CN112336403A - 一种闭合器输送系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种闭合器输送系统，其包括控制手柄、连接杆和头端，控制手柄通过连接杆和头端连接，头端上铰接有两个夹臂，控制手柄上设有方向控制端、张角控制端和脱载控制端，方向控制端通过方向控制线控制头端的方向，两个夹臂之间铰接有撑开装置，张角控制端通过张角控制线控制撑开装置打开或闭合，当撑开装置打开或闭合时，两个夹臂之间的夹角变大或变小，脱载控制端与闭合器之间连接有脱载控制线，当脱载控制端使脱载控制线脱离闭合器时，闭合器从夹臂脱载。其目的是为了提供一种闭合器输送系统，其能够降低手术过程中对患者造成的创伤，并且能够精确地释放闭合器以夹闭左心耳。

Description

一种闭合器输送系统

技术领域

本发明涉及一种手术器械，特别是涉及一种适用于微创手术中的闭合器输送系统。

背景技术

房颤是心房纤颤的简称，是常见的心律失常之一。在中风患者中，20％与房颤有关，35％的房颤患者在一生中会发生一次或一次以上的血栓栓塞。房颤是死亡率的独立危险因素，房颤患者卒中率升高5倍，房颤的首要治疗目标是预防卒中以及改善症状。90％～100％的非风湿性心脏病房颤患者血栓来源于左心耳。

循证医学证明，封闭左心耳可以预防房颤患者栓塞并发症的发生。临床上，心脏外科采用专用的闭合器封闭左心耳，减少房颤患者脑卒中的发生。闭合器在封闭左心耳的时候，需要输送系统将闭合器从人体外输送至人体内的左心耳处。现有的输送系统在释放闭合器时不可靠，造成闭合器不能够精准地闭合左心耳。除此之外，闭合器在脱离输送系统的时候，还需要通过手术剪刀进行剪线操作，才能使闭合器脱离输送系统，从而要求有较大尺寸的手术路径，会对患者造成较大的创伤。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种闭合器输送系统，其能够降低手术过程中对患者造成的创伤，并且能够精确地释放闭合器以夹闭左心耳。

本发明闭合器输送系统，包括控制手柄、连接杆和头端，所述控制手柄通过连接杆和头端连接，所述头端上铰接有两个夹臂，两个夹臂之间用于装载闭合器，所述控制手柄上设有方向控制端、张角控制端和脱载控制端，所述方向控制端与头端之间连接有方向控制线，所述方向控制端通过方向控制线控制头端的方向，所述两个夹臂之间铰接有撑开装置，所述张角控制端与撑开装置之间设有张角控制线，所述张角控制端通过张角控制线控制撑开装置打开或闭合，当撑开装置打开或闭合时，两个夹臂之间的夹角变大或变小，所述脱载控制端与闭合器之间连接有脱载控制线，当脱载控制端使脱载控制线脱离闭合器时，闭合器从夹臂脱载。

本发明闭合器输送系统，其中所述方向控制端设为两个，两个所述方向控制端分别为第一方向控制端和第二方向控制端，所述第一方向控制端与头端之间连接有第一方向控制线，所述第二方向控制端与头端之间连接有第二方向控制线，所述第一方向控制端通过第一方向控制线控制头端在第一平面内旋转，所述第二方向控制端通过第二方向控制线控制头端在第二平面内旋转。

本发明闭合器输送系统，其中所述头端包括第一关节、第二关节和第三关节，两个所述夹臂均铰接于所述第一关节上，所述第一关节铰接于第二关节上，所述第二关节铰接于第三关节上，所述第三关节与连接杆相连，所述第二关节与第一方向控制端之间连接有所述第一方向控制线，所述第一关节与第二方向控制端之间连接有所述第二方向控制线，所述第一方向控制端通过第一方向控制线控制第二关节在第一平面内旋转，所述第二方向控制端通过第二方向控制线控制第一关节在第二平面内旋转。

本发明闭合器输送系统，其中所述脱载控制线设为两根，两根所述脱载控制线的与闭合器连接一端分别铺设于两个夹臂的外侧面上，两个夹臂的相对两个内侧面之间用于装载所述闭合器，每个所述夹臂上均设有通槽，所述通槽贯穿夹臂的外侧面和内侧面，所述通槽内穿设有夹臂线环，每个夹臂上的夹臂线环同时绑住夹臂外侧的脱载控制线和夹臂内侧的闭合器。

本发明闭合器输送系统，其中所述控制手柄包括相互连接的第一壳体和第二壳体，所述连接杆为筒状结构，所述第一方向控制端包括第一转盘和第一方向控制键，所述第一方向控制键设置在第一转盘上，所述第一转盘可转动地安装于控制手柄内，所述第一方向控制端延伸至控制手柄外，所述第一方向控制线设为两根，两根第一方向控制线的一端连接于所述第一转盘上，两根第一方向控制线的另一端穿过连接杆的内腔后连接于第二关节上，连接于第一转盘上的两根第一方向控制线分别位于第一转盘转动中心的相对两侧，连接于第二关节上的两根第一方向控制线分别位于第二关节的相对两侧。

本发明闭合器输送系统，其中所述第二方向控制端包括第二转盘和第二方向控制键，所述第二方向控制键设置在第二转盘上，所述第二转盘可转动地安装于控制手柄内，所述第二方向控制端延伸至控制手柄外，所述第二方向控制线设为两根，两根第二方向控制线的一端连接于所述第二转盘上，两根第二方向控制线的另一端穿过连接杆的内腔后连接于第一关节上，连接于第二转盘上的两根第二方向控制线分别位于第二转盘转动中心的相对两侧，连接于第一关节上的两根第二方向控制线分别位于第一关节的相对两侧。

本发明闭合器输送系统，其中所述第一转盘上设有第一盲孔，所述第一方向控制键的一端位于第一盲孔内，所述第一方向控制键与第一盲孔的底壁之间设有第一压缩弹簧，所述第一方向控制键上固定设有第一定位片，所述第二转盘上设有第二盲孔，所述第二方向控制键的一端位于第二盲孔内，所述第二方向控制键与第二盲孔的底壁之间设有第二压缩弹簧，所述第二方向控制键上固定设有第二定位片，所述控制手柄上设有第一定位齿轮和/或第二定位齿轮，所述第一定位齿轮设于第一方向控制键和第二方向控制键之间，所述第二定位齿轮设于第一壳体内表面的靠近第一方向控制键处以及第二壳体内表面的靠近第二方向控制键处，在第一压缩弹簧的作用下，第一方向控制键上的第一定位片卡合于第一定位齿轮和/或第二定位齿轮的齿轮上，在第二压缩弹簧的作用下，第二方向控制键上的第二定位片也卡合于第一定位齿轮和/或第二定位齿轮的齿轮上。

本发明闭合器输送系统，其中两个所述夹臂呈X形布置，两个所述夹臂的交叉部位穿插有第一铆柱，两个所述夹臂均能够相对所述第一铆柱转动，所述第一铆柱固定设于第一关节上，所述撑开装置包括绕线滑轮、第一支撑片和第二支撑片，所述第一支撑片的一端与一个夹臂的近端铰接，所述第一支撑片的另一端与第二支撑片的一端通过第二铆柱铰接，所述第二支撑片的另一端与另一个夹臂的近端铰接，所述绕线滑轮可转动地安装于第二铆柱上，所述第一关节上开设有长条通孔，所述第二铆柱位于所述长条通孔中，当第二铆柱沿着所述长条通孔移动时，两个夹臂之间的夹角变大或变小，所述张角控制端包括扳手，所述扳手的一端可转动地安装于控制手柄内，所述扳手的另一端延伸至控制手柄外，所述张角控制线的一端绕过绕线滑轮后固定于第一关节上，所述张角控制线的另一端连接于扳手的位于控制手柄内的一端，转动扳手能够拉紧或放松张角控制线，所述扳手与控制手柄的内表面之间连接有拉伸弹簧，在拉伸弹簧的作用下，扳手转动使张角控制线放松，所述控制手柄上设有限位按钮，所述限位按钮包括限位块、第三压缩弹簧和矩形凸台，所述矩形凸台设于第二壳体的内表面上，所述矩形凸台的顶面上设有凹槽，所述限位块顶部设有圆柱凸台，所述圆柱凸台底面与卡位面相接，所述限位块底部设有一凸台，所述限位块底面设有一矩形凹槽，所述矩形凹槽套装在矩形凸台上，所述第三压缩弹簧置于矩形凸台的凹槽内，当转动扳手拉紧张角控制线时，所述卡位面在第三压缩弹簧的作用下与第一壳体的内表面相贴紧，此时所述限位块底部的凸台与扳手卡合，当按压限位按钮时，所述限位块底部的凸台与扳手脱开。

本发明闭合器输送系统，其中所述第一壳体和第二壳体之间固定设有一旋转轴，所述旋转轴上可转动地安装有第一转盘和第二转盘，所述第一支撑片和第二支撑片均设为两个，所述第二铆柱设为一个，所述第二铆柱的两端处分别为第一支撑片和第二支撑片的铰接位置，所述第二铆柱的中间位置可转动地安装有所述绕线滑轮，所述长条通孔设为两个，两个长条通孔相对设置，所述第二铆柱的两个端头分别位于两个长条通孔中。

本发明闭合器输送系统，其中所述脱载控制端包括脱载旋钮，所述脱载旋钮连接在控制手柄上，位于控制手柄内的脱载旋钮上设有控制线固定孔，所述脱载控制线连接于控制线固定孔上。

本发明闭合器输送系统包括控制手柄、连接杆和头端，在使用的时候，通过调整方向控制端来调整头端的方向，张角控制端通过张角控制线控制撑开装置打开或闭合，由于撑开装置铰接于两个夹臂之间，因此当撑开装置打开或闭合时，两个夹臂之间的夹角变大或变小。通过调整头端的方向(即调整夹臂的方向)和两个夹臂之间的夹角大小，能够使安装在头端的闭合器能够方便地捕捉目标组织，提高了植入的效率和准确度，可根据临床需求多次方便地调整闭合器的姿态以达到最佳疗效，提高了植入位置的准确性，从而能够精确地释放闭合器以夹闭左心耳。通过调整脱载控制端，能够使脱载控制线脱离闭合器，闭合器从夹臂脱载，无需手术剪刀剪线，提高了释放闭合器的效率，降低了对手术路径尺寸的要求，降低了手术过程中对患者造成的创伤。

下面结合附图对本发明作进一步说明。

附图说明

图1为本发明闭合器输送系统的结构示意图；

图2为本发明的头端结构示意图；

图3为本发明的头端爆炸视图；

图4为本发明的连接杆远端视图；

图5为本发明的头端中第三关节近端方向示意图；

图6为本发明的头端中第三关节远端方向示意图；

图7为沿图5中A-A线的剖视图；

图8为沿图6中B-B线的剖视图；

图9为本发明的头端中第二关节近端方向示意图；

图10为本发明的头端中第二关节远端方向示意图；

图11为沿图9中C-C线的剖视图；

图12为沿图10中D-D线的剖视图；

图13为本发明的头端中第一关节近端方向示意图；

图14为本发明的头端中第一关节远端方向示意图；

图15为沿图13中E-E线的剖视图；

图16为沿图14中F-F线的剖视图；

图17为本发明的头端中夹臂近端方向示意图；

图18为本发明的头端中夹臂远端方向示意图；

图19为本发明的头端中夹臂内侧面结构示意图；

图20为本发明的支撑片结构示意图；

图21为本发明的头端中控制线连接示意图(图中隐去了第二关节)；

图22为本发明的头端中控制线连接示意图(图中隐去了第一关节、第二关节和第三关节)；

图23为本发明的头端中控制线连接示意图(图中隐去了第一关节、第二关节、第三关节、上夹臂、下夹臂和支撑片)；

图24为本发明的头端上的两个夹臂张开时的示意图；

图25为本发明的控制手柄中第一壳体的结构示意图；

图26为本发明的控制手柄中第二壳体的结构示意图；

图27为本发明的控制手柄结构示意图(图中隐去了第一壳体)；

图28为本发明的脱载控制端结构示意图；

图29为本发明的连接杆近端结构示意图；

图30为本发明的控制手柄中方向控制端的结构示意图；

图31为本发明的方向控制端中第一定位齿轮的结构示意图；

图32为本发明的方向控制端中第一定位齿轮的又一结构示意图；

图33为本发明的第一方向控制端的结构示意图；

图34为本发明的第一方向控制端的爆炸视图；

图35为本发明的第一方向控制端中的第一转盘的结构示意图；

图36为本发明的第一方向控制端中的第一转盘的又一结构示意图；

图37为本发明的第二方向控制端的结构示意图；

图38为本发明的第二方向控制端的爆炸视图；

图39为本发明的第二方向控制端中的第二转盘的结构示意图；

图40为本发明的第二方向控制端中的第二转盘的又一结构示意图；

图41位本发明的张角控制端的结构示意图；

图42位本发明的张角控制端的爆炸视图；

图43为本发明的张角控制端中滑轮的结构示意图；

图44为本发明的张角控制端中扳手的结构示意图；

图45为本发明的张角控制端中扳手的又一结构示意图；

图46为本发明的限位按钮的结构示意图；

图47为本发明的限位按钮的又一结构示意图。

具体实施方式

在本发明的描述中，为了便于理解本技术方案，对本发明中提到的近端和远端解释如下：近端和远端是相对于操作者距离远近而言的，具体而言，相对于操作者距离远的定义为远端，距离操作者距离近的定义为近端。

需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“中”头端等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本实施例中列举的齿轮、滑轮仅是列举了本发明的一种具体传动方式，是为了便于理解本发明实施例，不应理解为对本发明的限制。同样，本实施例中提到的控制导线、装载导线仅是一种实施例方式，不作为限定本发明的范围理解。

本实施例中提到的数字也是为了便于理解本实施例，而不能理解为对本发明的限制。

不失一般性，本实施例以微创领域为例进行说明。需要说明的是，除了微创技术领域，本实施例手术装置可以应用在任何需要植入的领域。

如图1所示，并结合图2-47所示，本发明闭合器输送系统包括控制手柄40、连接杆30和头端20，所述控制手柄40通过连接杆30和头端20连接，所述头端20上铰接有两个夹臂，两个夹臂之间用于装载闭合器，闭合器为V形闭合夹101。所述控制手柄40上设有方向控制端、张角控制端70和脱载控制端80，所述方向控制端与头端20之间连接有方向控制线，所述方向控制端通过方向控制线控制头端20的方向，所述两个夹臂之间铰接有撑开装置，所述张角控制端70与撑开装置之间设有张角控制线，所述张角控制端70通过张角控制线控制撑开装置打开或闭合，当撑开装置打开或闭合时，两个夹臂之间的夹角变大或变小，所述脱载控制端80与闭合器之间连接有脱载控制线，当脱载控制端使脱载控制线脱离闭合器时，闭合器从夹臂脱载。

本发明闭合器输送系统，其中所述方向控制端设为两个，两个所述方向控制端分别为第一方向控制端50和第二方向控制端60，所述第一方向控制端50与头端20之间连接有第一方向控制线，所述第二方向控制端60与头端20之间连接有第二方向控制线，所述第一方向控制端50通过第一方向控制线控制头端20在第一平面内旋转，所述第二方向控制端60通过第二方向控制线控制头端20在第二平面内旋转。

如图2所示，并结合图3所示，本发明闭合器输送系统，其中所述头端20包括第一关节104、第二关节105和第三关节106，两个所述夹臂均铰接于所述第一关节104上，所述第一关节104铰接于第二关节105上，所述第二关节105铰接于第三关节106上，所述第三关节106与连接杆30相连，所述第二关节105与第一方向控制端50之间连接有所述第一方向控制线，所述第一关节104与第二方向控制端60之间连接有所述第二方向控制线，所述第一方向控制端50通过第一方向控制线控制第二关节105在第一平面内旋转，所述第二方向控制端60通过第二方向控制线控制第一关节104在第二平面内旋转，所述第一平面垂直于所述第二平面。

如图22所示，并结合图23所示，本发明闭合器输送系统，其中所述脱载控制线设为两根，两根所述脱载控制线306、307的与闭合器连接一端分别铺设于两个夹臂的外侧面上，两个夹臂的相对两个内侧面之间用于装载所述闭合器，每个所述夹臂上均设有通槽447，所述通槽447贯穿夹臂的外侧面和内侧面，所述通槽447内穿设有夹臂线环308、309，每个夹臂上的夹臂线环同时绑住夹臂外侧的脱载控制线和夹臂内侧的闭合器。

如图1所示，并结合图25-27、30、33-36所示，本发明闭合器输送系统，其中所述控制手柄40包括相互连接的第一壳体201和第二壳体202，所述连接杆30为筒状结构，所述第一方向控制端50包括第一转盘206和第一方向控制键204，所述第一方向控制键204设置在第一转盘206上，所述第一转盘206可转动地安装于控制手柄40内，所述第一方向控制端50延伸至控制手柄40外，所述第一方向控制线设为两根，两根第一方向控制线301、302的一端连接于所述第一转盘206上，两根第一方向控制线301、302的另一端穿过连接杆30的内腔后连接于第二关节105上，连接于第一转盘206上的两根第一方向控制线301、302分别位于第一转盘206转动中心的相对两侧，连接于第二关节105上的两根第一方向控制线301、302分别位于第二关节105的相对两侧。

如图30所示，并结合图37-40所示，本发明闭合器输送系统，其中所述第二方向控制端60包括第二转盘207和第二方向控制键205，所述第二方向控制键205设置在第二转盘207上，所述第二转盘207可转动地安装于控制手柄40内，所述第二方向控制端60延伸至控制手柄40外，所述第二方向控制线设为两根，两根第二方向控制线303、304的一端连接于所述第二转盘207上，两根第二方向控制线303、304的另一端穿过连接杆30的内腔后连接于第一关节104上，连接于第二转盘207上的两根第二方向控制线303、304分别位于第二转盘207转动中心的相对两侧，连接于第一关节104上的两根第二方向控制线303、304分别位于第一关节104的相对两侧。

如图30所示，并结合图31-40所示，本发明闭合器输送系统，其中所述第一转盘206上设有第一盲孔551，所述第一方向控制键204的一端位于第一盲孔551内，所述第一方向控制键204与第一盲孔551的底壁之间设有第一压缩弹簧221，所述第一方向控制键204上固定设有第一定位片217，所述第二转盘207上设有第二盲孔559，所述第二方向控制键205的一端位于第二盲孔559内，所述第二方向控制键205与第二盲孔559的底壁之间设有第二压缩弹簧222，所述第二方向控制键205上固定设有第二定位片220。控制手柄40上设有第一定位齿轮203和/或第二定位齿轮，所述第一定位齿轮203设于第一方向控制键204和第二方向控制键205之间，所述第二定位齿轮设于第一壳体201内表面的靠近第一方向控制键204处以及第二壳体202内表面的靠近第二方向控制键205处，在第一压缩弹簧221的作用下，第一方向控制键204上的第一定位片217卡合于第一定位齿轮203和/或第二定位齿轮的齿轮上，在第二压缩弹簧222的作用下，第二方向控制键205上的第二定位片220也卡合于第一定位齿轮203和/或第二定位齿轮的齿轮上。

如图17所示，并结合图18-24、图41-47所示，本发明闭合器输送系统，其中两个所述夹臂呈X形布置，两个所述夹臂的交叉部位穿插有第一铆柱118，两个所述夹臂均能够相对所述第一铆柱118转动，所述第一铆柱118固定设于第一关节104上，所述撑开装置包括绕线滑轮119、第一支撑片和第二支撑片，所述第一支撑片的一端与一个夹臂的近端铰接，所述第一支撑片的另一端与第二支撑片的一端通过第二铆柱117铰接，所述第二支撑片的另一端与另一个夹臂的近端铰接，所述绕线滑轮119可转动地安装于第二铆柱117上，所述第一关节104上开设有长条通孔438，所述第二铆柱117位于所述长条通孔438中，当第二铆柱117沿着所述长条通孔438移动时，两个夹臂之间的夹角变大或变小，所述张角控制端70包括扳手208，所述扳手208的一端可转动地安装于控制手柄40内，所述扳手208的另一端延伸至控制手柄40外，所述张角控制线305的一端绕过绕线滑轮119后固定于第一关节104上，所述张角控制线305的另一端连接于扳手208的位于控制手柄40内的一端，转动扳手208能够拉紧或放松张角控制线305，所述扳手208与控制手柄40的内表面之间连接有拉伸弹簧209，在拉伸弹簧209的作用下，扳手208转动使张角控制线305放松，所述控制手柄40上设有限位按钮，所述限位按钮包括限位块225、第三压缩弹簧226和矩形凸台610，所述矩形凸台610设于第二壳体202的内表面上，所述矩形凸台610的顶面上设有凹槽611，所述限位块225顶部设有圆柱凸台612，所述圆柱凸台612底面与卡位面615相接，所述限位块225底部设有一凸台，所述限位块225底面设有一矩形凹槽616，所述矩形凹槽616套装在矩形凸台610上，所述第三压缩弹簧226置于矩形凸台610的凹槽611内，当转动扳手208拉紧张角控制线305时，所述卡位面615在第三压缩弹簧226的作用下与第一壳体201的内表面相贴紧，此时所述限位块225底部的凸台与扳手208卡合，当按压限位按钮时，所述限位块225底部的凸台与扳手208脱开。

如图22所示，本发明闭合器输送系统，其中所述第一壳体201和第二壳体202之间固定设有一旋转轴212，所述旋转轴212上可转动地安装有第一转盘206和第二转盘207，所述第一支撑片和第二支撑片均设为两个，所述第二铆柱117设为一个，所述第二铆柱117的两端处分别为第一支撑片和第二支撑片的铰接位置，所述第二铆柱117的中间位置可转动地安装有所述绕线滑轮119，所述长条通孔438设为两个，两个长条通孔438相对设置，所述第二铆柱117的两个端头分别位于两个长条通孔438中。

如图28所示，所述脱载控制端80包括脱载旋钮211，所述脱载旋钮211螺纹连接在控制手柄40上，位于控制手柄40内的脱载旋钮211上设有控制线固定孔518，所述脱载控制线连接于控制线固定孔518上。脱载旋钮211并不限于通过螺纹连接的方式设在控制手柄40上，还可以通过其他连接方式设置在控制手柄40上。

本发明闭合器输送系统包括控制手柄40、连接杆30和头端20，在使用的时候，通过调整方向控制端来调整头端20的方向，张角控制端70通过张角控制线305控制撑开装置打开或闭合，由于撑开装置铰接于两个夹臂之间，因此当撑开装置打开或闭合时，两个夹臂之间的夹角变大或变小。通过调整头端20的方向(即调整夹臂的方向)和两个夹臂之间的夹角大小，能够使安装在头端20的闭合器能够方便地捕捉目标组织，提高了植入的效率和准确度，可根据临床需求多次方便地调整闭合器的姿态以达到最佳疗效，提高了植入位置的准确性，从而能够精确地释放闭合器以夹闭左心耳。通过调整脱载控制端80，能够使脱载控制线脱离闭合器，闭合器从夹臂脱载，无需手术剪刀剪线，提高了释放闭合器的效率，降低了对手术路径尺寸的要求，降低了手术过程中对患者造成的创伤。

下面对本发明闭合器输送系统的结构进行详细说明。

如图1所示，控制手柄40的远端和连接杆30近端相连，连接杆30远端和头端20相连，头端20的两个夹臂之间装载有闭合器。控制手柄40包括第一方向控制端50，用以在一个平面内调整头端20的方向。控制手柄40还包括第二方向控制端60，用以在另一个平面内调整头端20的方向。操作者可通过按压按键-旋转按键-松开按键即可完成对头端20的方向调整及锁死。控制手柄40还包括脱载控制端80，以实现闭合器和头端20的分离。控制手柄40还包括张角控制端70，用以调整头端20内两个夹臂之间的夹角。第一方向控制端50、第二方向控制端60、脱载控制端80以及张角控制端70装配于控制手柄外壳90内。两个夹臂分别为上夹臂102和下夹臂103。

如图1-3所示，所述头端20包括第三关节106，第三关节106近端与连接杆30远端相连，第三关节106远端与第二关节105的近端相连。第二关节105与第三关节106可在X-Y平面(即前面所述的第一平面)内发生相对旋转。第二关节105远端与第一关节104近端相连，且二者可在Y-Z平面(即前面所述的第二平面)内发生相对旋转。第一关节104远端与上夹臂102和下夹臂103的近端通过第一铆柱118相连。上夹臂102和下夹臂103可绕第一铆柱118进行旋转。正如接下来要讨论到的，通过张角控制线305实现对上夹臂102和下夹臂103之间的相对旋转运动的控制，从而实现闭合夹101的单端张开和闭合操作。

如图4-8所示，第三关节106由近端的圆环通过面402逐渐过渡到远端的矩形悬壁401构成。第三关节106的近端设有一个圆柱槽403，其内部用以装载连接杆30的远端，二者可通过焊接、过盈配合等方式实现紧固。连接杆30的远端与圆柱槽403底面壁410相接。圆柱槽底面壁410包括定位孔411，定位孔411与连接杆30远端的定位凸台456相配合，以实现连接杆30与第三关节106的定位装配。圆柱槽底面壁410包括一个矩形通孔404和四个圆形通孔405、406、407、408。两根第一方向控制线301、302分别从两个圆形通孔405、406中穿过，第二方向控制线303、304分别从另外两个圆形通孔407、408中穿过。一根张角控制线305和两根脱载控制线306、307从矩形通孔404中穿过。

在圆柱槽底面410的远端一面，沿两个圆形通孔405、406方向，两侧对称排布短悬臂409，用以限制第二关节105的旋转范围。在沿另外两个圆形通孔407、408方向，两侧对称排布长悬臂401。在两个长悬臂401的远端各包含圆形通孔412、413，两个圆形通孔412、413同轴排布。第三关节106的远端与第二关节105的近端通过圆形通孔412、413以及旋转轴107、108进行配合(如图3所示)。

如图9-12所示，第二关节105的外形为由近端圆弧面414和远端两个悬臂结构415组成。第二关节近端面414设有两个圆形通孔416、417和一个矩形通孔418。两根第二方向控制线303、304分别从两个圆形通孔416、417穿过，一根张角控制线305和两根脱载控制线306、307从矩形通孔418穿过。在第二关节105近端的顶面419和底面上对称排布着两个通孔420、421，将第二关节105近端的顶面419和底面嵌入到第三关节106远端两个长悬臂401之间，将第二关节顶面通孔420与第三关节长悬臂上圆形通孔412通过旋转轴107铆接在一起，将第二关节底面通孔421与第三关节长悬臂下圆形通孔413通过旋转轴108铆接在一起。此时第二关节105和第三关节106可绕旋转轴107、108进行旋转，实现第二关节105和第三关节106相互铰接。第二关节105的最大旋转范围由第三关节106的短悬臂409限定。

在第二关节105近端的两侧弧面414以及两侧悬臂415上均设有线槽422，线槽422的远端处设有通孔423。通孔423位于悬臂415的近端部分。两根第一方向控制线301、302分别置于两个线槽422中，沿线槽422延伸至通孔423处，第一方向控制线301、302的远端设有一个凸起，其尺寸大于通孔423的直径。结合图21所示，安装时使第一方向控制线301、302远端的凸起部分位于悬臂415的内表面424一侧，从而使得第一方向控制线301、302的远端卡在通孔423处。从而在第一方向控制线301、302远端发生移动时，会带动第二关节105相对第三关节106发生相应移动，进而实现了对第二关节105旋转的控制。

在第二关节中间面425，沿两个圆形通孔417、418方向，两侧对称排布短悬臂426，用以限制第一关节104的旋转范围。在两个长悬臂415的远端各包含圆形通孔427、428，两个圆形通孔427、428同轴排布。第二关节105的远端与第一关节104的近端通过圆形通孔427、428以及旋转轴109、110进行配合(如图3所示)。

如图13-16所示，第一关节104的外形为由近端圆弧面429和远端两个悬臂结构430组成。第一关节近端面429设有两个圆形通孔431和一个矩形通孔432。张角控制线305的一端(即远端)绕过绕线滑轮119后固定于第一关节104上的具体方式为：张角控制线305远端存在一个凸起，其尺寸大于圆形通孔431，装配时将张角控制线305的远端凸起放于任意一个圆形通孔431近端一侧，随后张角控制线305的近端穿过通孔431向远端延伸，随后环绕绕线滑轮119后再经过矩形通孔432向近端延伸，直至连接于控制手柄40内的张角控制端70处。脱载控制线306、307从矩形通孔432穿过。

在第一关节104近端的顶面433和底面上对称排布着两个通孔434，将第一关节104近端的顶面433和底面嵌入到第二关节105远端两个悬臂415之间，将第一关节顶面通孔434与第二关节悬臂上圆形通孔427通过旋转轴109铆接在一起，将第一关节底面通孔434与第二关节悬臂下圆形通孔428通过旋转轴110连接在一起。此时第一关节104和第二关节105可绕旋转轴109、110进行旋转，实现了第一关节104和第二关节105相互铰接(如图3所示)。第一关节104的最大旋转范围由第二关节105的短悬臂426限定。

在第一关节104近端的两侧弧面429以及两侧悬臂430上均设有线槽435，线槽435的远端处设有通孔436。通孔436位于悬臂430的近端部分。两根第二方向控制线303、304分别置于两个线槽435中，沿线槽435延伸至通孔436处，第二方向控制线303、304的远端设有一个凸起，其尺寸大于通孔436的直径。安装时使第二方向控制线303、304远端的凸起部分位于悬臂436的内表面437一侧，从而使得第二方向控制线303、304的远端卡在通孔436处。从而在第二方向控制线303、304远端发生移动时，会带动第一关节104发生相应移动，进而实现了对第一关节104旋转的控制。

第一关节104的两侧悬臂430中部对称排布长条通孔438，两侧悬臂430远端对称排布圆形通孔439，第一关节104远端与上夹臂102、下夹臂103通过长条通孔438和圆形通孔439实现连接。具体连接方式随后介绍。

如图17-19所示，上夹臂102和下夹臂103的结构完全一样。上夹臂102和下夹臂103近端包括悬臂440，悬臂440近端包括一圆柱体441。圆柱体441上存在圆形通孔442。悬臂440中间部分包含一通孔443。悬臂440远端与一长悬臂445相连，相连部分位于长悬臂445近端偏左侧部分。上夹臂102和下夹臂103通过通孔443、通孔442与第一关节104实现连接。参照图2，相连时上夹臂102和下夹臂103的内侧面444相互接触，而外侧面448则与第一关节104的悬臂430的内侧面437相接触。如图2所示，穿过第一关节104远端的通孔439、上夹臂102和下夹臂103近端的通孔443设有第一铆柱118，该第一铆柱118将上夹臂102和下夹臂103与第一关节104相连，并且使得上夹臂102和下夹臂103可绕第一铆柱118转动，从而实现上夹臂102和下夹臂103铰接于第一关节104上。

结合图20所示，通过铆柱111，将两个第一支撑片113、114的一端通孔454分别铆接在下夹臂103近端圆柱体441的两侧面452、453处，通过铆柱112，将两个第二支撑片115、116的一端通孔454分别铆接在上夹臂102近端圆柱体441的两侧面452、453处。通过第二铆柱117将绕线滑轮119、两个第一支撑片113、114另一端通孔455、两个第二支撑片115、116另一端通孔455与第一关节104悬臂430上的长条通孔438铆接在一起，绕线滑轮119位于两个第一支撑片113、114之间，同时也位于两个第二支撑片115、116之间。张角控制线305绕过绕线滑轮119与张角控制端70相连。当操作张角控制端70，使得张角控制线305向近端移动时，张角控制线305带动绕线滑轮119沿第一关节104的长条通孔438向近端移动，绕线滑轮119进而使得相互铰接的第一支撑片113、114和第二支撑片115、116将上夹臂102和下夹臂103的近端悬臂440向外侧撑开，如图22所示，由于上夹臂102和下夹臂103铰接在一起呈X形，上夹臂102和下夹臂103远端的长悬臂445则绕第一铆柱118发生相应转动，即上夹臂102和下夹臂103之间的张角增大。反之，绕线滑轮119向远端移动，上夹臂102和下夹臂103之间的夹角减小。从而通过张角控制线305，实现了对上夹臂102和下夹臂103之间夹角的控制。需要说明的是，撑开装置中的第一支撑片和第二支撑片配合使用，既可以设置一组第一支撑片和第二支撑片(每组中的第一支撑片和第二支撑片的数量均为一个)，也可以设置两组或两组以上的第一支撑片和第二支撑片。

如图22-24所示，长悬臂445近端面设有一通孔449,该通孔449远端一侧与长悬臂445外表面的长线槽446相通。长悬臂445的内侧设有一个由相对两个侧壁450、451组成的凹槽。在长悬臂445的中远端，排布着若干通槽447。两根脱载控制线306、307分别穿过上夹臂102和下夹臂103的通孔449后沿长线槽446延伸到长悬臂445远端。安装时，V形闭合夹101的两臂分别置于上夹臂102和下夹臂103的由两个侧壁450、451组成的凹槽内。在上夹臂102中，选择合适的一个通槽447，使一夹臂线环308穿过该通槽447，同时绑住V形闭合夹101的一侧臂和脱载控制线306。在下夹臂103中，选择合适的一个通槽447，使一夹臂线环309穿过该通槽447，同时绑住V形闭合夹101的另一侧臂和脱载控制线307。从而实现了闭合夹101与上夹臂102和下夹臂103的连接固定。从而使上夹臂102和下夹臂103可带动V形闭合夹同步发生相应运动。当脱载控制线306、307由远端向近端发生位移，使得其脱离夹臂线环308、309后，闭合夹101与上夹臂102和下夹臂103发生脱离，从而实现闭合夹101的脱载。

如图25-27所示，控制手柄40包括第一壳体201和第二壳体202，第一壳体201包括内表面502、外表面501以及连接两个面的端面503，第二壳体202包括内表面522、外表面521以及连接两个面的端面523。第一壳体201内表面502上设有若干安装定位柱532，端面503上包含有凸台，第二壳体202内表面522上设有若干安装定位孔520，端面523上设有凹槽。将第一壳体201、第二壳体202如图1所示进行组装，定位孔520与定位柱532相配合，端面503上的凸台与端面523上的凹槽相配合。组装后，控制手柄40形成了四个开口504、505、506、507，用以放置部分部件。

控制手柄40第一个开口504位于手柄远端，其形状与连接杆30相匹配，用以实现手柄与连接杆30的连接。第一壳体201和第二壳体202开口504处均设有凸台508，凸台508上存在一个与开口504共轴的半圆柱通孔，半圆柱通孔内表面设有三个凸台510。如图29所示，连接杆30的近端包括内表面534、近端面533、外表面536和三个凹槽535。安装时，将连接杆30的外表面536与开口504、半圆柱通孔内表面相配合，将凸台510和凹槽535相配合，使连接杆30的近端面533与凸台508的近端面609重合，从而使连接杆30固定在控制手柄40中。所有的控制线均经由连接杆30的内腔进入到控制手柄40内部。

如图25-27、图30所示，控制手柄40第二个开口505位于第一壳体201和第二壳体202的近端上部，第一方向控制端50和第二方向控制端60位于此处。第一壳体201的盲孔513与第二壳体202的盲孔524之间固定设有旋转轴212，旋转轴212上可转动地安装有第一转盘206和第二转盘207。通过第一方向控制键204、第二方向控制键205以及第一定位齿轮203和第二定位齿轮中的至少一个，实现对头端20在两个平面内方向的调整及锁死。第一方向控制端50和第二方向控制端60的详细介绍随后列出。

如图25-27所示，控制手柄40第三个开口506位于第一壳体201和第二壳体202的近端下部，张角控制端70位于此处。第三个开口506大小与扳手208相匹配。扳手208通过第一壳体201上的孔515和第二壳体202上的孔528装配在控制手柄40中。拉伸弹簧209两端分别连接在第二壳体202立柱527和扳手208上。第一壳体201和第二壳体202相互扣合的时候，第二壳体202上的立柱527穿插于第一壳体201的盲孔514中。张角控制线305绕过位于第二壳体202旋转轴213上的滑轮210与扳手208相连。通过转动扳手208，可调整头端20的张角大小。张角控制端70的详细介绍随后列出。

如图25-28所示，控制手柄40第四个开口507位于第一壳体201和第二壳体202的中端上部，脱载控制端80位于此处。第四个开口507处设有一固定板，固定板的形状与第四个开口507相匹配。固定板上设有螺纹孔530，脱载旋钮211螺纹安装在螺纹孔530上。位于控制手柄40内的脱载旋钮211上设有控制线固定孔518。将脱载控制线306、307近端通过打结、粘胶、压接等方式连接到控制线固定孔518上。旋转脱载旋钮211将其从螺纹孔530中卸下并向外拉动，带动脱载控制线306、307的向近端移动，从而使得脱载控制线306、307的远端与夹臂线环308、309脱离，从而可实现V形闭合夹101的脱载。

如图30-40所示，第一方向控制端50包括第一方向控制键204和第一转盘206，第二方向控制端60包括第二方向控制键205和第二转盘207。第一定位齿轮203位于第一方向控制键204和第二方向控制键205之间。第一定位齿轮203一个侧面540上设有两个凸台538，组装时将其装入第二壳体202开口505处对应位置的两个盲孔526中，使凸台538底面541与第二壳体202开口505处的端面525相接，此时第一定位齿轮203的侧面540与第二壳体202开口505处的端面525之间存在一定距离，可容纳第二方向控制键205从中穿过。第一定位齿轮203另一个侧面544上设有两个凸台542，组装时将其装入第一壳体201对应位置的两个盲孔512中，使凸台542底面543与第一壳体201开口505处的端面511相接，此时第一定位齿轮203的侧面544与第一壳体201开口505处的端面511之间存在一定距离，可容纳第一方向控制键204从中穿过。第一定位齿轮203中部内侧设有齿轮539。第一壳体201靠近端面511的内表面上(即第一壳体内表面的靠近第一方向控制键处)设有第二定位齿轮，该第二定位齿轮与第一定位齿轮203中的齿轮539相匹配。第二壳体202靠近端面525的内表面上(即第二壳体内表面的靠近第二方向控制键处)也设有第二定位齿轮，该第二定位齿轮与第一定位齿轮203中的齿轮539相匹配。第一转盘206、第二转盘207通过旋转轴212与第一壳体201和第二壳体202相连接。第一转盘206、第二转盘207均可绕旋转轴212发生旋转。

第一方向控制端50包括第一方向控制键204、第一定位片217、第一转盘206、第一压缩弹簧221、螺钉216、螺母214和旋转轴212。第一转盘206的顶面547中心设有一圆环形凸台548，组装时将其套到第一壳体开口505处对应的盲孔513处。第一转盘206中心有一圆形通孔552，用以安装旋转轴212。第一转盘206顶面547的一侧包含一圆形通孔549，在对应底面553的相应位置存在一六边形沉孔550。第一方向控制线301、302从远端进入顶面547上，沿凸台548的外侧面续延伸到圆形通孔549处。此时绷紧第一方向控制线301、302，将螺母214放置于六边形沉孔550中，然后将螺钉216由顶面547处拧入螺母214中，同时将第一方向控制线301、302固定在螺钉216和第一转盘206之间。从而使第一方向控制线301、302可随着第一转盘206的转动而发生移动，进而引起第一方向控制线301、302远端连接的第二关节105在X-Y平面(即第一平面)内发生旋转，从而使头端20在该平面内发生旋转。

第一转盘206近端侧面设有第一盲孔551，将第一压缩弹簧221放入其中。第一方向控制键204中部设有一通槽545，将第一定位片217通过螺钉、铆接或粘接等方式装入并固定在通槽545中，同时使第一定位片217两端在第一方向控制键204侧面上均凸出一部分。将第一方向控制键204底面546装入第一转盘206上的第一盲孔551中，并接触到第一压缩弹簧221，使第一压缩弹簧221与第一方向控制键204底面546存在相互作用力。第一方向控制键204近端则穿过第一定位齿轮203的侧面544与第一壳体201开口505处的端面511之间的缝隙伸出壳体外。此时由于第一压缩弹簧221向外的推力，第一方向控制键204会向外移动，从而会导致第一定位片217随之向外移动，进而会使第一定位片217凸出第一方向控制键204侧面的部分卡到第一定位齿轮203的齿轮539中，从而使第一方向控制键204固定。为了使第一方向控制键204在处于固定状态时受力均衡，如前所述，在第一壳体201靠近端面511的内表面上设有第二定位齿轮，而第一定位片217凸出于第一方向控制键204的相对两个侧面，当第一方向控制键204向外移动时，第一定位片217凸出第一方向控制键204侧面的部分也会卡到第一壳体201内表面上的第二定位齿轮中。此时第一转盘206无法转动。向第一盲孔551底面方向按压第一方向控制键204，使其沿该方向移动，直到使第一定位片217完全脱离第一定位齿轮203和第一壳体201上的第二定位齿轮，此时可上下转动第一方向控制键204，从而带动第一转盘206发生转动，进而引起第一方向控制线301、302带动第二关节105的转动，进而实现了头端20在X-Y平面内的转动。当选定头端20在X-Y平面内的转动角度后，此时停止对第一方向控制键204施加压力，则第一方向控制键204在第一压缩弹簧221的弹力的作用下向近端移动，直到第一定位片217再次卡到第一定位齿轮203和第一壳体201上的第二定位齿轮中，此时第一方向控制键204再次锁死。综上，头端20在X-Y平面内的角度调整与锁死可通过第一方向控制键204一键完成。需要说明的是，只要设置第一定位齿轮203和第二定位齿轮中的一个即可完成第一方向控制键204的锁死。

第二方向控制端60包括第二方向控制键205、第二定位片220、第二转盘207、第二压缩弹簧222、螺钉219、螺母215和旋转轴212。第二转盘207的底面562中心设有一圆环形凸台561，组装时将其套到第二壳体202开口505处对应的盲孔524上。第二转盘207中心有一圆形通孔558，用以安装旋转轴212。第二转盘207顶面555的一侧包含一圆形通孔557，在对应底面562的相应位置存在一六边形沉孔560。第二方向控制线303、304从远端进入顶面555上，沿凸台556的外侧面续延伸到圆形通孔557处。此时绷紧第二方向控制线303、304，将螺母215放置于六边形沉孔560中，然后将螺钉219由顶面555处拧入螺母215中，同时将第二方向控制线303、304固定在螺钉219和第二转盘207之间。从而使第二方向控制线303、304可随着第二转盘207的转动而发生移动，进而引起第二方向控制线303、304远端连接的第一关节105在Y-Z平面(即第二平面)内发生旋转，从而使头端20在该平面内发生旋转。

第二转盘207近端侧面设有第二盲孔559，将第二压缩弹簧222放入其中。第二方向控制键205中部设有一通槽562，将第二定位片220通过螺钉、铆接或粘接等方式装入并固定在通槽562中，同时使第二定位片220两端在第二方向控制键205侧面上均凸出一部分。将第二方向控制键205底面563装入第二转盘207上的第二盲孔559中，并接触到第二压缩弹簧222，使第二压缩弹簧222与第二方向控制键205底面563存在相互作用力。第二方向控制键205近端则穿过第一定位齿轮203的侧面544与第二壳体202开口505处的端面525之间的缝隙伸出壳体外。此时由于第二压缩弹簧222向外的推力，第二方向控制键205会向外移动，从而会导致第二定位片220随之向外移动，进而会使第二定位片220凸出第二方向控制键205侧面的部分卡到第一定位齿轮203的齿轮539中，从而使第二方向控制键205固定。为了使第二方向控制键205在处于固定状态时受力均衡，如前所述，在第二壳体202靠近端面525的内表面上设有第二定位齿轮，而第二定位片220凸出于第二方向控制键205的相对两个侧面，当第二方向控制键205向外移动时，第二定位片220凸出第二方向控制键205侧面的部分也会卡到第二壳体202内表面上的第二定位齿轮中。此时第二转盘207无法转动。向第二盲孔559底面方向按压第二方向控制键205，使其沿该方向移动，直到使第二定位片220完全脱离第一定位齿轮203和第二壳体202上的第二定位齿轮，此时可上下转动第二方向控制键205，从而带动第二转盘207发生转动，进而引起第二方向控制线303、304带动第一关节104的转动，进而实现了头端20在Y-Z平面内的转动。当选定头端20在Y-Z平面内的转动角度后，此时停止对第二方向控制键205施加压力，则第二方向控制键205在第二压缩弹簧222的弹力作用下向近端移动，直到第二定位片220再次卡到第一定位齿轮203和第二壳体202上的第二定位齿轮中，此时第二方向控制键205再次锁死。综上，头端20在Y-Z平面内的角度调整与锁死可通过第二方向控制键205一键完成。需要说明的是，只要设置第一定位齿轮203和第二定位齿轮中的一个即可实现第二方向控制键205的锁死。

如图41-47所示，张角控制端70包含扳手208、拉伸弹簧209、滑轮210、螺钉223、螺母224、旋转轴213、限位块225和第三压缩弹簧226。旋转轴213固定在第一壳体201的盲孔516和第二壳体202的盲孔529内。滑轮210内表面577套在旋转轴213上。张角控制线305绕滑轮210外表面578连接到扳手208上。扳手208左、右两侧各设有一凸台564、575，组装时将其中一个凸台564及其底面565与第二壳体202的凹槽528相配合，将另一个凸台575及其底面576与第一壳体201的凹槽515相配合。使扳手208可绕凸台575-凸台564形成的转轴转动。扳手208左侧面存在一个凹面，凹面包括底面569和侧面574，底面569上存在一圆形通孔570。扳手208右侧面对应圆形通孔570的位置包含一六边形沉孔621。扳手208顶端的外侧设有一线槽572，线槽572末端设有一通孔573，该通孔573连通扳手外表面567和凹面侧面574。张角控制线305绕过滑动轴210后沿线槽572进入到通孔573。张角控制线305穿过通孔573后进入到扳手凹面内，张角控制线305沿凹面底面569延伸到圆形通孔570处。此时绷紧张角控制线305，将螺母224放置于六边形沉孔621中，然后将螺钉223由底面569处拧入螺母224中，同时将张角控制线305固定在螺钉223和扳手208之间。

扳手208外表面567近端设有一个悬臂568，第二壳体202上设有一个立柱527，将拉伸弹簧209两端分别套在悬臂568和立柱527上，使其处于拉伸状态。此时扳动扳手208，使其末端571向近端移动，则扳手绕凸台575-凸台564形成的转轴逆时针转动，此时张角控制线305也会随之移动，经过滑轮210后，张角控制线305的远端向近端方向移动，从而带动绕线滑轮119沿着长条通孔438从远端向近端移动，撑开装置逐渐打开，带动头端20的上夹臂102和下夹臂103之间的张角逐渐变大，进而使闭合夹101远端张开。扳手208转动到一定角度后，松开扳手，此时由于拉伸弹簧209的回弹力和闭合夹101的闭合力作用，扳手208顺时针旋转至初始位置，闭合夹101重新闭合。由此，张角控制端70实现了对头端20张角的控制。

如图41、42、46、47所示，控制手柄40上设有限位按钮，当转动扳手拉紧张角控制线时，限位按钮与扳手卡合，当按压限位按钮时，限位按钮与扳手脱开。限位按钮包括限位块225、第三压缩弹簧226和矩形凸台610，如图26所示，矩形凸台610设于第二壳体202的内表面上，矩形凸台610的顶面上设有凹槽611，限位块225顶部设有圆柱凸台612，圆柱凸台612底面与卡位面615相接。限位块225底部设有一凸台，凸台顶面为614，侧面为613。限位块225底面设有一矩形凹槽616，其尺寸稍大于第二壳体202上的矩形凸台610，凹槽616的槽底面设有一圆形盲孔617。装配时，将限位块225的凹槽616套装在第二壳体202上的矩形凸台610上，将第三压缩弹簧226置于凹槽616的圆形盲孔617和矩形凸台610内的凹槽611中。当扳手208在拉伸弹簧209的作用下静置时，头端20上的两个夹臂处于闭合状态，此时，在第三压缩弹簧226的作用下，限位块225的底部凸台面614与扳手208的顶侧凸台618的底面619紧贴，限位块225的顶部圆柱凸台612一部分穿过第一壳体201上的通孔608。在按压限位按钮时，即按压延伸至第一壳体201外的圆柱凸台612。扳动扳手208，使头端20上的两个夹臂逐渐张开，此时凸台618和限位块225之间发生相对运动，当限位块225的凸台面614和凸台618的底面619分离时，在第三压缩弹簧226的作用下，限位块225向上弹起，直至限位块225的卡位面615接触到第一壳体201的内表面502(卡位面615的直径大于第一壳体201上通孔608的直径，因此卡位面615能够卡在第一壳体201的内表面处)。此时松开扳手208，由于凸台618的侧面620受到限位块225侧面613的阻挡，即限位按钮与扳手208卡合，扳手208无法继续向初始位置移动，此时松开扳手208，头端20上的两个夹臂仍然保持张开状态。此时向第一壳体201内的方向按下限位块225的圆柱凸台612，使得凸台618的侧面620与限位块225侧面613不再发生接触，即限位按钮与扳手208脱开，此时由于拉伸弹簧209的回弹力和闭合夹101的闭合力作用，扳手208恢复到初始位置，头端20上的两个夹臂闭合。

以下，以左心耳闭合术为例，说明本发明闭合器输送系统10的实施过程：

第一步：将头端20及部分连接杆30沿导管伸入到胸腔内，使得头端20在左心耳处；

第二步：通过调整方向控制端50、60，使头端20发生转动，直至头端20调整至合适角度为止，松开方向控制键204、205即可完成头端20方向锁死；

第三步：操作张角控制端70，将扳手208向近端移动，使头端20远端张角增大，从而使得闭合夹101远端随之张开，将扳手208继续向近端移动，使限位块225将头端20维持在张开状态，然后松开扳手208，此时头端20仍然保持张开；

第四步：调整头端20位置，使得左心耳根部位于闭合夹101两臂之间，此时按下限位按钮，使得扳手208在闭合夹101及拉伸弹簧209的作用下向远端转动，从而使闭合夹101闭合；

第五步：观察并评价左心耳夹闭效果，如需调整，则将扳手208再次向近端移动，使闭合夹101张开，在限位按钮使闭合夹101维持张开状态后松开扳手208，然后第二步的操作，对头端20姿态和位置进行调整后按下限位按钮，使得扳手208在闭合夹101及拉伸弹簧209的作用下向远端转动，从而使闭合夹101闭合；

第六步：通过第五步，多次调整头端位置及方向直至左心耳夹闭效果达到要求后，旋转脱载旋钮211将脱载控制端80从螺纹孔530中卸下并向外拉动，带动脱载控制线306、307的向近端移动，从而使得脱载控制线306、307的远端与夹臂线环308、309脱离，从而可实现V形闭合夹101的脱载；

第七步：将头端20沿导管缓慢抽出胸腔到体外，此时闭合夹101留在体内并夹闭在左心耳根部，左心耳闭合完成。

本发明的有益效果如下：

本发明通过调整方向控制键，使安装在头端的闭合器方便捕捉目标组织，提高了植入的效率和准确度，闭合器可根据临床需求多次方便地调整姿态以达到最佳疗效，提高了植入位置的准确性，且调整和锁死可一键完成，提高了操作的便捷度。拉动脱载旋钮，使闭合器与上夹臂和下夹臂分离，无需手术剪刀剪线，提高了释放效率，降低了对手术路径尺寸的要求，降低了对患者的创伤。从而可使该手术在微创条件下进行。

以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种闭合器输送系统，其特征在于：包括控制手柄、连接杆和头端，所述控制手柄通过连接杆和头端连接，所述头端上铰接有两个夹臂，两个夹臂之间用于装载闭合器，所述控制手柄上设有方向控制端、张角控制端和脱载控制端，所述方向控制端与头端之间连接有方向控制线，所述方向控制端通过方向控制线控制头端的方向，所述两个夹臂之间铰接有撑开装置，所述张角控制端与撑开装置之间设有张角控制线，所述张角控制端通过张角控制线控制撑开装置打开或闭合，当撑开装置打开或闭合时，两个夹臂之间的夹角变大或变小，所述脱载控制端与闭合器之间连接有脱载控制线，当脱载控制端使脱载控制线脱离闭合器时，闭合器从夹臂脱载。

2.根据权利要求1所述的闭合器输送系统，其特征在于：所述方向控制端设为两个，两个所述方向控制端分别为第一方向控制端和第二方向控制端，所述第一方向控制端与头端之间连接有第一方向控制线，所述第二方向控制端与头端之间连接有第二方向控制线，所述第一方向控制端通过第一方向控制线控制头端在第一平面内旋转，所述第二方向控制端通过第二方向控制线控制头端在第二平面内旋转。

3.根据权利要求2所述的闭合器输送系统，其特征在于：所述头端包括第一关节、第二关节和第三关节，两个所述夹臂均铰接于所述第一关节上，所述第一关节铰接于第二关节上，所述第二关节铰接于第三关节上，所述第三关节与连接杆相连，所述第二关节与第一方向控制端之间连接有所述第一方向控制线，所述第一关节与第二方向控制端之间连接有所述第二方向控制线，所述第一方向控制端通过第一方向控制线控制第二关节在第一平面内旋转，所述第二方向控制端通过第二方向控制线控制第一关节在第二平面内旋转。

4.根据权利要求3所述的闭合器输送系统，其特征在于：所述脱载控制线设为两根，两根所述脱载控制线的与闭合器连接一端分别铺设于两个夹臂的外侧面上，两个夹臂的相对两个内侧面之间用于装载所述闭合器，每个所述夹臂上均设有通槽，所述通槽贯穿夹臂的外侧面和内侧面，所述通槽内穿设有夹臂线环，每个夹臂上的夹臂线环同时绑住夹臂外侧的脱载控制线和夹臂内侧的闭合器。

5.根据权利要求4所述的闭合器输送系统，其特征在于：所述控制手柄包括相互连接的第一壳体和第二壳体，所述连接杆为筒状结构，所述第一方向控制端包括第一转盘和第一方向控制键，所述第一方向控制键设置在第一转盘上，所述第一转盘可转动地安装于控制手柄内，所述第一方向控制端延伸至控制手柄外，所述第一方向控制线设为两根，两根第一方向控制线的一端连接于所述第一转盘上，两根第一方向控制线的另一端穿过连接杆的内腔后连接于第二关节上，连接于第一转盘上的两根第一方向控制线分别位于第一转盘转动中心的相对两侧，连接于第二关节上的两根第一方向控制线分别位于第二关节的相对两侧。

6.根据权利要求5所述的闭合器输送系统，其特征在于：所述第二方向控制端包括第二转盘和第二方向控制键，所述第二方向控制键设置在第二转盘上，所述第二转盘可转动地安装于控制手柄内，所述第二方向控制端延伸至控制手柄外，所述第二方向控制线设为两根，两根第二方向控制线的一端连接于所述第二转盘上，两根第二方向控制线的另一端穿过连接杆的内腔后连接于第一关节上，连接于第二转盘上的两根第二方向控制线分别位于第二转盘转动中心的相对两侧，连接于第一关节上的两根第二方向控制线分别位于第一关节的相对两侧。

7.根据权利要求6所述的闭合器输送系统，其特征在于：所述第一转盘上设有第一盲孔，所述第一方向控制键的一端位于第一盲孔内，所述第一方向控制键与第一盲孔的底壁之间设有第一压缩弹簧，所述第一方向控制键上固定设有第一定位片，所述第二转盘上设有第二盲孔，所述第二方向控制键的一端位于第二盲孔内，所述第二方向控制键与第二盲孔的底壁之间设有第二压缩弹簧，所述第二方向控制键上固定设有第二定位片，所述控制手柄上设有第一定位齿轮和/或第二定位齿轮，所述第一定位齿轮设于第一方向控制键和第二方向控制键之间，所述第二定位齿轮设于第一壳体内表面的靠近第一方向控制键处以及第二壳体内表面的靠近第二方向控制键处，在第一压缩弹簧的作用下，第一方向控制键上的第一定位片卡合于第一定位齿轮和/或第二定位齿轮的齿轮上，在第二压缩弹簧的作用下，第二方向控制键上的第二定位片也卡合于第一定位齿轮和/或第二定位齿轮的齿轮上。

8.根据权利要求7所述的闭合器输送系统，其特征在于：两个所述夹臂呈X形布置，两个所述夹臂的交叉部位穿插有第一铆柱，两个所述夹臂均能够相对所述第一铆柱转动，所述第一铆柱固定设于第一关节上，所述撑开装置包括绕线滑轮、第一支撑片和第二支撑片，所述第一支撑片的一端与一个夹臂的近端铰接，所述第一支撑片的另一端与第二支撑片的一端通过第二铆柱铰接，所述第二支撑片的另一端与另一个夹臂的近端铰接，所述绕线滑轮可转动地安装于第二铆柱上，所述第一关节上开设有长条通孔，所述第二铆柱位于所述长条通孔中，当第二铆柱沿着所述长条通孔移动时，两个夹臂之间的夹角变大或变小，所述张角控制端包括扳手，所述扳手的一端可转动地安装于控制手柄内，所述扳手的另一端延伸至控制手柄外，所述张角控制线的一端绕过绕线滑轮后固定于第一关节上，所述张角控制线的另一端连接于扳手的位于控制手柄内的一端，转动扳手能够拉紧或放松张角控制线，所述扳手与控制手柄的内表面之间连接有拉伸弹簧，在拉伸弹簧的作用下，扳手转动使张角控制线放松，所述控制手柄上设有限位按钮，所述限位按钮包括限位块、第三压缩弹簧和矩形凸台，所述矩形凸台设于第二壳体的内表面上，所述矩形凸台的顶面上设有凹槽，所述限位块顶部设有圆柱凸台，所述圆柱凸台底面与卡位面相接，所述限位块底部设有一凸台，所述限位块底面设有一矩形凹槽，所述矩形凹槽套装在矩形凸台上，所述第三压缩弹簧置于矩形凸台的凹槽内，当转动扳手拉紧张角控制线时，所述卡位面在第三压缩弹簧的作用下与第一壳体的内表面相贴紧，此时所述限位块底部的凸台与扳手卡合，当按压限位按钮时，所述限位块底部的凸台与扳手脱开。

9.根据权利要求8所述的闭合器输送系统，其特征在于：所述第一壳体和第二壳体之间固定设有一旋转轴，所述旋转轴上可转动地安装有第一转盘和第二转盘，所述第一支撑片和第二支撑片均设为两个，所述第二铆柱设为一个，所述第二铆柱的两端处分别为第一支撑片和第二支撑片的铰接位置，所述第二铆柱的中间位置可转动地安装有所述绕线滑轮，所述长条通孔设为两个，两个长条通孔相对设置，所述第二铆柱的两个端头分别位于两个长条通孔中。

10.根据权利要求9所述的闭合器输送系统，其特征在于：所述脱载控制端包括脱载旋钮，所述脱载旋钮连接在控制手柄上，位于控制手柄内的脱载旋钮上设有控制线固定孔，所述脱载控制线连接于控制线固定孔上。

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