CN112305964B - 一种自动驾驶智能洒水车控制系统 - Google Patents

Abstract

一种自动驾驶智能洒水车控制系统，包括洒水车的控制主板，控制主板的通讯接口连接有通讯模块，控制主板的数据传输端口连接有用于控制洒水车进行洒水工作的洒水模块，控制主板的数据传输端口连接有用于实时监测洒水车内剩余水量的水量监测模块，控制主板的数据传输端口上连接有V2X车联网通信模块，V2X车联网通信模块用于获取洒水车运行过程中路旁的路灯和车辆、行人信息。本发明通过V2X智能车联网可以将洒水车的控制主板和行驶环境中周围的车辆、行人、路灯进行信息连接，实时监控在洒水车行驶过程中周围的行人和车辆信息，并反馈至洒水车的控制主板中，当遇到行人和其他车辆，自动做出洒水避让行人操作，达到科学化管理的目的。

Description

一种自动驾驶智能洒水车控制系统

技术领域

本发明涉及智能控制车辆技术领域，尤其是一种自动驾驶智能洒水车控制系统。

背景技术

随着科学事业的逐渐发展，高楼厂房愈来愈多，其所需的水资源巨大，伴随而来的问题也是水资源的短缺，在施工工地和干燥的区域，常使用洒水车来达到加湿降温除尘的目的，而目前的洒水车的洒水量不能根据所要行驶的路程长度和宽度而确定，一直以最大的洒水量进行运行，在水资源短缺的问题下继续浪费水资源，无法控制洒水车的智能运行。且洒水车在运行过程中对行人的避让现在主要还是采用人工避让的方式，当在道路洒水遇到行人时，操作人员还要一边开车一边操控洒水喷头的关闭和开启，工作非常不便，且不确定因素较多，当洒水车所在的道路过窄且有其他车辆驶来时，也不方便洒水工作的进行，现有车辆对行人的监测是利用环视摄像头和红外摄像头来进行识别的，利用摄像头来识别行人的方法虽然可以达到监测目的，但一个车辆至少需要四路摄像头，其成本也相应的增加，且车辆运行路径的后端信息无法得到接收，不利于科学化管理，智能程度低。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种利用智能网联实时监测周边行驶环境的洒水车控制系统。

本发明解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：

一种自动驾驶智能洒水车控制系统，包括洒水车的控制主板，控制主板主要用于实现数据的运算、信息的融合以及对洒水车制动系统和洒水系统的控制，起到主处理器的作用。所述控制主板的通讯接口连接有通讯模块，通讯模块主要实现建立后端服务器和洒水车之间的通信功能，起到数据通讯的作用，所述通讯模块通过4G网络或5G网络将数据信号传输至网络服务器中，将所述控制主板与所述网络服务器构成双向数据传输连接，网络服务器类似上位机，用于将各个洒水车的数据进行统计归纳，以供操作人员查看，实现智能化洒水，所述网络服务器通过接收实时地温监测卫星获取洒水车所在的地表温度，地表温度通过实时地温监测卫星通过红外技术测得，所述控制主板的信息传输端口连接有定位模块，定位模块包括GNSS模块，所述GNSS模块通过接收实时定位卫星获取洒水车所在的地理位置，GNSS模块接收实时定位卫星的广播粗测/捕获码信号，通过计算所述控制主板与实时定位卫星的伪距离，得出所述控制主板的经度、纬度、高度参数，所述控制主板的数据传输端口连接有用于控制洒水车进行洒水工作的洒水模块，洒水模块根据控制主板给到的指令进行不同程度的洒水工作，控制主板通过计算区域内的需水量，来对洒水模块进行智能调节，减少水资源的浪费，所述洒水模块实时反馈单位时间内的洒水量至控制主板中，所述控制主板的数据传输端口连接有用于实时监测洒水车内剩余水量的水量监测模块，所述控制主板的数据传输端口连接有环境信息时测模块，所述环境信息时测模块通过采集洒水车周围的预设固定频段的通讯电磁波来监测若干个时测数据，并将测得的时测数据传输至所述控制主板中，所述控制主板通过反馈的时测数据来判断洒水车在执行任务时的干扰物，所述控制主板通过反馈的地理位置数据和地表温度数据来执行洒水策略，所述环境信息时测模块包括V2X车联网通信模块，洒水车在执行任务时的干扰物包括路旁的路灯、车辆以及行人，所述V2X车联网通信模块获取洒水车运行过程中路旁的路灯、车辆以及行人携带手机的固定频段的电磁波信号并反馈至所述控制主板中，控制主板通过得到的电磁波信号来判断干扰物与洒水车之间的距离并做出制动反应，所述控制主板的信号控制端口通过CAN总线连接洒水车的车辆控制器，V2X车联网通信模块是一种车联通讯系统，车辆通过传感器、网络通讯技术与其他周边的车、人、物进行通讯交流，并根据收集的信息进行分析决策。所述控制主板的数据传输端口上还连接有洒水车的显示屏，用于显示所述控制主板收集的监测数据。

优选的，所述控制主板的数据传输端口上连接有油量监测模块，所述的油量监测模块用于实时监测洒水车的油箱内剩余油量数据并将监测数据实时传输至所述控制主板中，操作员根据显示的数据来推算出油箱内剩余油量数据是否能完成洒水车的剩余任务。

优选的，所述油量监测模块的终端为设置在洒水车的油箱底部的压力传感器，压力传感器监测油箱的重量通过油量监测模块传输至所述控制主板中，控制主板通过监测得到的压力值得出油箱内剩余油量数据。

优选的，所述水量监测模块的终端为设置在洒水车的水箱底部的压力传感器，压力传感器监测水箱的重量通过水量监测模块传输至所述控制主板中，控制主板通过监测得到的压力值得出水箱内剩余水量数据。

优选的，所述通讯模块为传输4G或5G网络协议信号的数据通讯传输模块，4G或5G的通讯协议可以使数据的传输更为快速稳定，不易有掉包的情况发生。

优选的，所述洒水模块的终端为洒水车的喷水头，洒水模块用于根据所述控制主板发出的指令控制喷水头的单位时间内的喷水量。

优选的，所述V2X车联网通信模块包括V2V模块、V2I模块和V2P模块，所述V2V模块用于将洒水车的控制主板与洒水车运行途中路旁的其他车辆构成数据连接，所述V2V模块通过采集其他车辆发射的通讯电磁波来判定洒水车与其他车辆的间隔距离，所述V2I模块通过采集周围行人的手机发射的通讯电磁波来实时监测洒水车行驶中行人与洒水车之间的距离，所述V2P模块将采集的洒水车行驶过程中路旁周围的基础设施发出的通讯电磁波传输至所述控制主板中，所述控制主板通过电磁波的反馈信号判定基础设施的安装位置和与洒水车的间隔距离。

优选的，所述洒水策略如下：

S1、实时地温监测卫星通过红外监测地表温度，并将监测到的地表温度数值传输至网络服务器中，实时定位卫星通过GNSS模块将洒水车所在的位置传输至洒水车的控制主板中，控制主板将洒水车的定位信息传输至网络服务器中，网络服务器再将洒水车将要工作的区域的地表温度通过通讯模块传输至洒水车的控制主板中，得到地表温度值T₁，再通过实时定位卫星计算出洒水车将要工作区域的面积S₁；

S2、设置一个温度阈值T₂和单位面积水量降温系数X₁，此温度阈值T₂为洒水车工作完成之后要达到的地表温度数值，单位面积水量降温系数X₁则通过实际降温区域测量得来，为系数变量，则洒水车将该工作区域的地表温度值T₁降低至温度阈值T₂所需用水量V₁的计算公式如下：

V₁＝(T₁-T₂)*S₁*X₁，

将同一洒水车其他的工作区域所需用水量分别命名为V₂、V₃…V_n，其计算公式与V₁相同；

S3、将洒水车负责的所有工作区域所需的用水量V₁、V₂、V₃…V_n进行叠加，获取洒水车执行此次工作任务中水箱所要填充的总水量V_sum，

设置洒水车的平均行驶速度为v，洒水车执行任务时所经过n工作区域的长度为L_n,n工作区域的所需水量V_n,计算出洒水车的单位时间内的洒水量V_s为：

S4、按照V_sum填充洒水车的水箱内水的容量，控制主板将单位时间内的洒水量V_s数据传输至洒水模块中，由洒水模块控制洒水车的喷水头喷洒出相应体积的水来完成工作任务；

S5、在洒水车执行工作任务过程中，V2X车联网通信模块实时监控洒水车行驶途中周围的车辆、行人和基础建设的位置及路况，如洒水车与其他车辆、行人、基建的距离过近已达到控制主板预设的距离值时，则认为会有安全危险，控制主板操控洒水车的车辆控制器启动，使洒水车安全制动并发出信号提示工作人员及周边其他人员。

优选的，在S3步骤中，计算出洒水车在执行任务时所需的总水量V_sum并填充至水箱后，水量监测模块实时监测水箱的重量，并将监测的压力值传输至洒水车的控制主板中进行处理，控制主板得出水箱的实时重量，继而推断出水箱中剩余的水量。

优选的，洒水车的所述控制主板将洒水车在行驶过程中的定位信息、路况信息、监测的剩余水量和油量信息通过4G或5G网络协议通讯传输至网络服务器中，网络服务器通过采集多辆洒水车的信息进行统计并记录，得出各个道路的实时作业信息。

本发明的优点和积极效果是：

1、本发明通过V2X智能车联网可以将洒水车的控制主板和行驶环境中周围的车辆、行人、路灯进行信息连接，实时监控在洒水车行驶过程中周围的行人和车辆信息，并反馈至洒水车的控制主板中，当遇到行人和其他车辆，自动做出洒水避让行人操作，达到科学化管理的目的，节省了传统监测系统所用摄像头的成本。

2、本发明的V2X智能车联网连接有服务器，可以将多批量的洒水车进行数据的统计，洒水车的控制主板将洒水车监测到的数据传输至服务器中，方便数据的统计和记录，且每个洒水车内都设有水量监测模块，用来实时监测洒水车的水箱内剩余的水量，洒水车的控制主板通过收集监测到的地面温度、待洒水区域的面积计算出该面积内所需的洒水量，并通过洒水模块进行喷洒，有效地减少了水资源的浪费。

附图说明

图1是本发明的系统模块连接示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

以下结合附图对本发明实施例做进一步详述：

如图1所示，本发明所述的一种自动驾驶智能洒水车控制系统，包括洒水车的控制主板，控制主板主要用于实现数据的运算、信息的融合以及对洒水车制动系统和洒水系统的控制，起到主处理器的作用，具体选型由实际情况而定，只要能实现数据处理运算即可。控制主板的通讯接口连接有通讯模块，通讯模块主要实现建立后端服务器和洒水车之间的通信功能，起到数据通讯的作用，通讯模块通过4G网络或5G网络将数据信号传输至网络服务器中，将控制主板与网络服务器构成双向数据传输连接，网络服务器类似上位机，用于将各个洒水车的数据进行统计归纳，以供操作人员查看，实现智能化洒水，网络服务器通过接收实时地温监测卫星获取洒水车所在的地表温度，地表温度通过实时地温监测卫星通过红外技术测得，地表温度，就是地面的温度，太阳的热能被辐射到达地面后，一部分被反射，一部分被地面吸收，使地面增热，对地面的温度进行测量后得到的温度就是地表温度，地表温度还会由所处地点环境而有所不同，地温的获取主要是依赖于遥感反演的方法，通过多种反演算法的精度比较，来使实时地温监测卫星测得，控制主板的信息传输端口连接有定位模块，定位模块包括GNSS模块，GNSS模块通过接收实时定位卫星获取洒水车所在的地理位置，GNSS模块接收实时定位卫星的广播粗测/捕获码信号，通过计算控制主板与实时定位卫星的伪距离，得出控制主板的经度、纬度、高度参数，实时定位卫星和实时地温监测卫星监测数据的方法和数据通讯的方法均为现有算法，在此不再赘述。控制主板的数据传输端口连接有用于控制洒水车进行洒水工作的洒水模块，洒水模块根据控制主板给到的指令进行不同程度的洒水工作，控制主板通过计算区域内的需水量，来对洒水模块进行智能调节，减少水资源的浪费，洒水模块实时反馈单位时间内的洒水量至控制主板中，控制主板的数据传输端口连接有用于实时监测洒水车内剩余水量的水量监测模块，控制主板的数据传输端口连接有环境信息时测模块，环境信息时测模块通过采集洒水车周围的预设固定频段的通讯电磁波来监测若干个时测数据，并将测得的时测数据传输至控制主板中，控制主板通过反馈的时测数据来判断洒水车在执行任务时的干扰物，控制主板通过反馈的地理位置数据和地表温度数据来执行洒水策略，环境信息时测模块包括V2X车联网通信模块，洒水车在执行任务时的干扰物包括路旁的路灯、车辆以及行人，V2X车联网通信模块获取洒水车运行过程中路旁的路灯、车辆以及行人携带手机的固定频段的电磁波信号并反馈至控制主板中，控制主板通过得到的电磁波信号来判断干扰物与洒水车之间的距离并做出制动反应，控制主板的信号控制端口通过CAN总线连接洒水车的车辆控制器，V2X车联网通信模块是一种车联通讯系统，车辆通过传感器、网络通讯技术与其他周边的车、人、物进行通讯交流，并根据收集的信息进行分析决策。控制主板的数据传输端口上还连接有洒水车的显示屏，用于显示控制主板收集的监测数据。

此外，控制主板的数据传输端口上还连接有油量监测模块，油量监测模块用于实时监测洒水车的剩余油量并将监测数据实时传输至控制主板中，操作员根据显示的数据来推算出剩余的油量是否能完成洒水车的剩余任务，油量监测模块的终端为设置在洒水车的油箱底部的压力传感器，压力传感器监测油箱的重量通过油量监测模块传输至控制主板中，控制主板通过监测得到的压力值得出油箱内剩余油量，水量监测模块的终端为设置在洒水车的水箱底部的压力传感器，压力传感器监测水箱的重量通过水量监测模块传输至控制主板中，控制主板通过监测得到的压力值得出水箱内剩余水量。

在本实施例中，通讯模块为传输4G或5G网络协议信号的数据通讯传输模块，4G或5G的通讯协议可以使数据的传输更为快速稳定，不易有掉包的情况发生，洒水模块的终端为洒水车的喷水头，洒水模块用于根据控制主板发出的指令控制喷水头的单位时间内的喷水量。

V2X车联网通信技术是基于5.9GHz的专用近程通信技术，是一种专为快速移动物体定义的Wi-Fi衍生产品，即使在非视距条件下也能建立可靠的无线电链路，V2X全称为Vihicle to everything，即车与任何事物的联系，车联网通过整合全球定位系统(GPS)导航技术、车对车交流技术、无线通信及远程感应技术奠定了新的汽车技术发展方向，实现了手动驾驶和自动驾驶的兼容。

在本实施例中，V2X车联网通信模块包括V2V模块(Vihicle to vehicle)、V2I模块(vechile to infrainstructure)和V2P模块(vehicle to people)，V2V模块用于将洒水车的控制主板与洒水车运行途中路旁的其他车辆构成数据连接，V2V模块通过采集其他车辆的行驶信息来判定洒水车的行驶环境，V2I模块用于采集洒水车运行途中周围行人的运行状况，通过采集周围行人的手机发射信号来实时监测洒水车行驶中行人的路况，V2P模块用于采集洒水车行驶过程中路旁周围的基础设施的安装位置，并传输至洒水车的控制主板中，来判断洒水车在运行途中的路况，简单来说，搭配了该系统的车型，在自动驾驶模式下，能够通过对实时交通信息的分析，自动选择路况最佳的行驶路线，从而大大缓解交通堵塞。除此之外，通过使用车载传感器和摄像系统，还可以感知周围环境，做出迅速调整，从而实现“零交通事故”，例如当行人突然出现，可以自动减速至安全速度或停车。V2X车联网通信模块将数据(例如位置和速度)与周围的车辆和基站共享，可帮助驾驶员意识到即将发生的潜在危险，显著增强防撞效果，从而大大降低死亡率和人身伤害严重程度。此外，该技术还能够对即将到来的交通拥堵发出警告，提出替代路线，并借助自适应巡航系统和更加智能化的运输管理减少二氧化碳排放，确保环保驾驶，进而提高交通效率。

控制主板通过反馈的地理位置数据和地表温度数据来执行的洒水策略如下：

S1、实时地温监测卫星通过红外监测地表温度，并将监测到的地表温度数值传输至网络服务器中，实时定位卫星通过GNSS模块将洒水车所在的位置传输至洒水车的控制主板中，控制主板将洒水车的定位信息传输至网络服务器中，网络服务器再将洒水车将要工作的区域的地表温度通过通讯模块传输至洒水车的控制主板中，得到地表温度值T₁，再通过实时定位卫星计算出洒水车将要工作区域的面积S₁；

S2、设置一个温度阈值T₂和单位面积水量降温系数X₁，此温度阈值T₂为洒水车工作完成之后要达到的地表温度数值，单位面积水量降温系数X₁则通过实际降温区域测量得来，为系数变量，则洒水车将该工作区域的地表温度值T₁降低至温度阈值T₂所需用水量V₁的计算公式如下：

V₁＝(T₁-T₂)*S₁*X₁，

将同一洒水车其他的工作区域所需用水量分别命名为V₂、V₃…V_n，其计算公式与V₁相同；

S3、将洒水车负责的所有工作区域所需的用水量V₁、V₂、V₃…V_n进行叠加，获取洒水车执行此次工作任务中水箱所要填充的总水量V_sum，

设置洒水车的平均行驶速度为v，洒水车执行任务时所经过n工作区域的长度为L_n,n工作区域的所需水量V_n,计算出洒水车的单位时间内的洒水量V_s为：

计算出洒水车在执行任务时所需的总水量V_sum并填充至水箱后，水量监测模块实时监测水箱的重量，并将监测的压力值传输至洒水车的控制主板中进行处理，控制主板得出水箱的实时重量，继而推断出水箱中剩余的水量；

S4、按照V_sum填充洒水车的水箱内水的容量，控制主板将单位时间内的洒水量V_s数据传输至洒水模块中，由洒水模块控制洒水车的喷水头喷洒出相应体积的水来完成工作任务，根据所得到的单位时间内的洒水量进行洒水，高效且节约的对路面进行降温；

S5、在洒水车执行工作任务过程中，V2X车联网通信模块实时监控洒水车行驶途中周围的车辆、行人和基础建设的位置及路况，如洒水车与其他车辆、行人、基建的距离过近已达到控制主板预设的距离值时，则认为会有安全危险，控制主板操控洒水车的车辆控制器启动，使洒水车安全制动并发出信号提示工作人员及周边其他人员。

具体实施时，根据实时地温监测卫星测得某区域的地表温度，洒水车计算出将该区域地表温度降低到一定值下所需的总洒水量，并填充至洒水车的水箱中，控制主板控制洒水模块的单位时间内的洒水量，并对该区域降温，减少了水资源的浪费，且在洒水车工作时，V2X车联网通信模块采集周围的车、人、物信息，并反馈给控制主板，控制主板对采集的距离数据进行分析，若距离过近已达到安全阈值时，自动控制洒水车的制动系统，令其降低运行速度或停止，维护洒水车及周边环境的安全，洒水车的控制主板将洒水车在行驶过程中的定位信息、路况信息、监测的剩余水量和油量信息通过4G或5G网络协议通讯传输至网络服务器中，网络服务器通过采集多辆洒水车的信息进行统计并记录，得出各个道路的实时作业信息，方便操作人员的统计和管理。

本发明通过V2X智能车联网可以将洒水车的控制主板和行驶环境中周围的车辆、行人、路灯进行信息连接，实时监控在洒水车行驶过程中周围的行人和车辆信息，并反馈至洒水车的控制主板中，当遇到行人和其他车辆，自动做出洒水避让行人操作，达到科学化管理的目的，节省了传统监测系统所用摄像头的成本。

需要强调的是，本发明所述的实施例是说明性的，而不是限定性的，因此本发明并不限于具体实施方式中所述的实施例，凡是由本领域技术人员根据本发明的技术方案得出的其他实施方式，同样属于本发明保护的范围。

Claims (9)

1.一种自动驾驶智能洒水车控制系统，其特征在于：包括洒水车的控制主板，所述控制主板的通讯接口连接有通讯模块，所述通讯模块通过网络协议连接有网络服务器，所述网络服务器通过接收实时地温监测卫星获取洒水车所在的地表温度数据，实时地温监测卫星测得的地表温度数据通过网络服务器传输至所述控制主板中，所述控制主板的信息传输端口连接有定位模块，所述定位模块通过接收实时定位卫星获取洒水车所在的地理位置数据并将地理位置数据传输至所述控制主板中，所述控制主板将地理位置数据通过所述通讯模块传输至网络服务器中，所述控制主板的数据传输端口连接有用于控制洒水车进行洒水工作的洒水模块，所述洒水模块实时将洒水工作效率反馈至控制主板中，所述控制主板的数据传输端口连接有环境信息时测模块，所述环境信息时测模块通过采集洒水车周围的预设固定频段的通讯电磁波来监测若干个时测数据，并将测得的时测数据传输至所述控制主板中，所述控制主板通过反馈的时测数据来判断洒水车在执行任务时的干扰物，所述控制主板通过反馈的地理位置数据和地表温度数据来执行洒水策略，所述洒水策略如下：

S1、网络服务器将洒水车将要工作的某一工作区域的地表温度数据通过通讯模块传输至洒水车的控制主板中，得到地表温度值T₁，再通过实时定位卫星计算出洒水车将要工作区域的面积S₁；

S2、设置一个温度阈值T₂和单位面积水量降温系数X₁，此温度阈值T₂为洒水车工作完成之后要达到的地表温度数值，单位面积水量降温系数X₁则通过实际降温区域测量得来，为系数变量，得到洒水车将该工作区域的地表温度值T₁降低至温度阈值T₂所需用水量V₁，将同一洒水车其他的工作区域所需用水量分别命名为V₂、V₃…V_n，并对其作出计算，将洒水车负责的所有工作区域所需的用水量V₁、V₂、V₃…V_n进行叠加，获取洒水车执行此次工作任务中水箱所要填充的总水量V_sum；

S3、设置洒水车的平均行驶速度为v，洒水车执行任务时所经过n工作区域的长度为L_n,n工作区域的所需用水量为V_n,得出洒水车在单位时间内的洒水量V_s；

S4、按照总水量V_sum填充洒水车的水箱内水的容量，控制主板将单位时间内的洒水量V_s数据传输至洒水模块中，由洒水模块控制洒水车的喷水头喷洒出相应体积的水来完成工作任务；

S5、在洒水车执行工作任务过程中，环境信息时测模块实时监控洒水车行驶途中周围的干扰物，当洒水车与干扰物的距离过近已达到控制主板预设的距离值时，则认为会有安全危险，控制主板操控洒水车的车辆控制器启动，使洒水车安全制动并发出信号提示工作人员及周边其他人员。

2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶智能洒水车控制系统，其特征在于：所述控制主板的数据传输端口连接有用于实时监测洒水车的水箱内剩余水量数据的水量监测模块和用于实时监测洒水车的油箱内剩余油量数据的油量监测模块，所述水量监测模块将测得的水箱内剩余水量数据实时反馈至所述控制主板中，以及所述油量监测模块将测得的油箱内剩余油量数据实时反馈至所述控制主板中。

3.根据权利要求1所述的一种自动驾驶智能洒水车控制系统，其特征在于：所述环境信息时测模块包括V2X车联网通信模块，洒水车在执行任务时的干扰物包括路旁的路灯、车辆以及行人，所述V2X车联网通信模块获取洒水车运行过程中路旁的路灯、车辆以及行人携带手机的固定频段的电磁波信号并反馈至所述控制主板中，控制主板通过得到的电磁波信号来判断干扰物与洒水车之间的距离并做出制动反应。

4.根据权利要求3所述的一种自动驾驶智能洒水车控制系统，其特征在于：所述V2X车联网通信模块包括V2V模块、V2I模块和V2P模块，所述V2V模块用于将洒水车的控制主板与洒水车运行途中路旁的其他车辆构成数据连接，所述V2V模块通过采集其他车辆发射的通讯电磁波来判定洒水车与其他车辆的间隔距离，所述V2I模块通过采集周围行人的手机发射的通讯电磁波来实时监测洒水车行驶中行人与洒水车之间的距离，所述V2P模块将采集的洒水车行驶过程中路旁周围的基础设施发出的通讯电磁波传输至所述控制主板中，所述控制主板通过电磁波的反馈信号判定基础设施的安装位置和与洒水车的间隔距离。

5.根据权利要求1所述的一种自动驾驶智能洒水车控制系统，其特征在于：所述洒水策略中S2步骤中的某一个工作区域所需的用水量V₁的计算公式为：

V₁＝(T₁-T₂)*S₁*X₁；

所述洒水车在单位时间内的洒水量V_s的计算公式为：

洒水车负责的n个工作区域所需的用水量V₂、V₃…V_n的计算方法与V₁相同。

6.根据权利要求2所述的一种自动驾驶智能洒水车控制系统，其特征在于：所述油量监测模块的终端为检测洒水车的油箱压力的压力传感器，压力传感器监测油箱的压力值通过油量监测模块传输至所述控制主板中，所述控制主板通过监测得到的压力值得出油箱内剩余油量数据。

7.根据权利要求2所述的一种自动驾驶智能洒水车控制系统，其特征在于：所述水量监测模块的终端为检测洒水车的水箱压力的压力传感器，压力传感器监测水箱的压力值通过水量监测模块传输至所述控制主板中，所述控制主板通过监测得到的压力值得出水箱内剩余水量数据。

8.根据权利要求1所述的一种自动驾驶智能洒水车控制系统，其特征在于：所述洒水模块的终端为洒水车的喷水头，洒水模块根据所述控制主板发出的洒水指令控制喷水头的洒水工作效率。

9.根据权利要求1所述的一种自动驾驶智能洒水车控制系统，其特征在于：所述通讯模块为传输4G或5G网络协议信号的数据通讯传输模块。

Images