CN112298987A - 用于处理以至少一排相继运动的成件货物的设备和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于处理以至少一排相继运动的成件货物的方法和设备。将成件货物无间隔地、直接相继地、作为自成一体的编队沿运输方向输送至至少一个第一操作模块。在成件货物进入所述至少一个第一操作模块之前，单元包括至少两个相继运动的成件货物，其中，将所述单元的成件货物的第一部分带到所述第一操作模块内的第一目标位置和/或目标布置中，并且其中，将所述单元的成件货物的第二部分穿过所述至少一个操作模块运输至下游的第二操作模块，而在此不在所述第一操作模块内操作和/或操纵。接着将所述成件货物的第二部分带到第二操作模块内的第二目标位置和/或目标布置中。

Description

用于处理以至少一排相继运动的成件货物的设备和方法

技术领域

本发明涉及一种用于处理以至少一排相继运动的成件货物的设备和方法。

背景技术

在已知的用于成件货物、如包裹、合装件等的包装和/或码垛的方法中，首先将所述成件货物输送到以直线输送的运输装置上，并且以适合的方式移动、定向和/或编排，以便产生期望的成层件，所述成层件随后能够多次上下堆叠，例如堆叠到为此准备的托盘上。所述处理步骤尤其可以在处理用于饮料的容器的设施中合理地使用。有关的成件货物例如可以是包裹、盒子、纸板箱、合装件或物品堆。为了安全运输提到的托盘，编排的成层件必须满足特定的要求，所述编排的成层件也称作为编排的周期件。通常需要准备用于构成这种周期件的措施，所述措施例如在于，将首先规则地或逐步地在所谓的分配带上输送的成件货物在插入的运输带上分组或收集，以便将所述成件货物从那里以收集和/或分组的方式传递到成层带或成层台上。

从现有技术中已知，将成件货物分散地从分配带传递到运输带上，借此表示，在分配带上分别将单独的成件货物传递到运输带上。所述传递可以通过如下方式进行：每个单独的成件货物通过分配带和运输带之间的速度差单独地传递到运输带上，其中，存在通过光学传感器、比如像光栅的控制。同样可以设想的是，将成件货物单个地从运输带通过逐步地移动传递给成层带。为了以这种方式分别将单个的成件货物从运输带传递到成层带上，成层带能够以与运输带同步的步距沿运输方向恰好移动一个成件货物的长度。在运输带上，也可以根据期望的成层转动所述周期件或分组或分组的成件货物的一部分，以便随后传递到成层带上。

对于构成分组台来说，现有技术已知不同的实施变型方案，所述分组台用于将成件货物聚集，所述成件货物例如为纸板箱、收缩包、浅盒子和塑料箱。因此，例如可以通过如下方式将成件货物聚集：将所述成件货物置于二维的编队中(形成一组、例如托盘层)。对此，例如可以线性供给一个通道或多个通道中的滚动传送道。成件货物能够根据需要在滚动传送机上游或在滚动传送机上转动，并且在滚动传送机上通过停止部位设机械地置在要求的位置中。这样定位的成件货物随后能够正交于运输方向由滚动传送机推出。成件货物的进入、设置和推出在此能够视作为一个周期。为了编排层，需要至少一个周期，然而通常需要多个周期。由于其相对突然的速度或方向变化引起的部分不连续的输送相应地造成高的机械负荷，这有害于成件货物的保护产品的加工。

文献EP 1 465 101 A2公开一种用于形成合装件码垛器的包装货物的排的设备。合装件码垛器包括至少一个成层站和至少一个码垛站。成排设备包括至少一个定位站，在所述定位站上将包装货物在运输期间以期望的间距设置成至少一排。定位站连接到与成层站相关联的供应传送机上。在定位站上游设置有至少一个储运机，其中，定位站具有多个沿运输方向依次设置的、具有可控制和可调控的驱动器的输送部段。借助可控制的和可调控的驱动器可以实现包装货物的期望的间距形成。成排设备具有至少一个监控装置，用于确定和监控包装货物的间距形成。所述已知的成排设备的构造是相对耗费的和复杂的，因为这种构造需要大量对于包装货物的间距形成和/或转动必需的带。

从US 5 123 231 A中已知一种用于将物品编排成组并且随后包装的设备。在输送带上将物品分别以预定的间距输送给收集带，在所述收集带上将由始终相同数量的物品构成的组编排。将组借助随后的带输送给包装装置。

EP 1 927 559 A1公开一种用于将合装件、尤其收缩包聚集、成层的分组台，所述分组台包括可连续驱动的输送器、在输送器下游设置的可周期性驱动的步进输送器、侧向地在步进输送器旁边设置的成层空间和与步进输送器相关联的与输送方向成直角地作用的移出装置，用于将合装件分组地运送到成层空间上。

US 2005/0246056 A1公开一种用于将包装件设置成层的系统，所述层在操作的随后进程中保存或堆叠在托盘上。在此，三个输送带线性地设置。经由第一输送带将包装件提供给设备。包装件在第一输送带上线性地设置。借助第二输送带，将包装件分开。随后，包装件到达第三输送带，在所述第三输送带中，执行包装件的布置。全部三个输送带以不同的、然而均恒定的速度运行。在层完成编排之后，将层运送到托盘上。

借助不同的文献阐明的、已知的现有技术在实际中可能伴随很多缺点。在供应带、运输带和必要时的成层带之间转移成件货物或者拉出间隙时存在如下风险：由于相应的速度区别和高的加速斜坡和/或相应陡的减速斜坡，无法以力求精确的方式转移成件货物。各个成件货物甚至可以从其预定的位置转开或者转向另一边。此外，在相应的输送或运输带与相应的成件货物的底侧之间的摩擦阻力也起着不可忽视的作用，这导致在周期件之间的间隙不能精确地复现，而是可能不同地取消。附加地，可能产生功率损耗，这种功率损耗由于在所谓的从供应带到运输带的进入时各个间隙所保留的路径得出。所有这些作用增加了完成码垛所需的持续时间。

为了避免上述缺点，在EP 2107018A1中提出了一种方法和一种设备，利用所述方法和设备可以可靠地、快速地并且高质量地提供合装件的和/或合装件组的周期件，以便这样以有效的方式完成用于码垛的层的排。所提出的设备用于合装件组的编排和定向，其中，所述设备包括供应带、运输带和成排或成层带。供应带、运输带和成排或成层带设有各一个自身的马达以用于驱动。借助于控制装置调节供应带的速度，以便将在供应带上背靠背运输的合装件或合装件组在运输带上分成合装件的或合装件组的多个周期件。在各个周期件之间形成预定义的间隙。成排或成层带配设有机器人，该机器人可以沿运输方向或横向于运输方向移动和/或转动由运输带进入的周期件以用于形成层。此外，成层带能实现由多排形成的层的产生。

此外，由DE 102011080812A1已知一种用于在成层位置上由并排的成件货物形成可码垛的层的方法。成层位置配设有程序控制的操纵器，其用于将单个的或多个成件货物接到和/或转移到至少两个空间远离的和/或空间错开的输送站并且用于通过转动和/或移动将成件货物在成层位置上定位在可预定的释放位置中。

这样操纵器或者配设给成层带的机器人例如可以构造为多轴机器人，这种多轴机器人例如从DE 10 2009 026 220 A1中结合物品或饮料容器的分组已知。这种操纵器的通常使用的变型方案是所谓的龙门机器人，所述龙门机器人通常以模块化的结构方式在包装线中、在分组单元中或在码垛站中使用。作为运输机构或输送元件通常使用水平地沿输送平面的纵向方向延伸的输送带或其他连续环绕的工具，物体和/或包装在所述输送带或工具上设置在特定的位置中亦或设置在随机占用的位置中。这种模块例如从DE 10 2009 043970 A1中已知。在这种模块中典型地使用的龙门机器人例如可以构造为具有抓取设备，以便侧向地捕获要操作的和要操纵的成件货物，比如像从DE 10 2010 020 847 A1中已知的那样。

发明内容

主要目的在于，能实现成件货物、包裹、合装件和/或物品的精确的定位，尤其为了尽可能无干扰且可靠的成层、码垛和/或包装准备而实现这种定位。然而越来越重要的次要目标在于，在此降低周期时间，而不降低已经达到的精确程度和/或不必承担关于已经达到的可靠性的损失。所述方法应能实现处理以至少一排无间隙地输送或者运输的成件货物。此外，所述方法与之前的方法相比，可以以更高的速度运行，而不会带来在定位精确性和/或成件货物的操纵的可靠性方面的缺点。相应的设备与由现有技术已知的操纵设备相比，能更快速地运行，并且这在可靠性和定位精确性至少近似相同的情况下实现。

本发明的目的利用用于处理以至少一排相继运动的成件货物的设备和方法实现。

本发明涉及一种用于处理以至少一排相继运动的成件货物的设备。在此，将成件货物无间隔地、直接相继地、作为自成一体的编队沿运输方向输送至具有第一操纵器的第一操作模块，以用于在配属于第一操纵器的第一捕获区域中操作成件货物。尤其，所述设备包括至少一个运输装置，通过所述运输装置将无间隔的或者具有可能生产决定的最小的间隔的排的直接相继的成件货物作为自成一体的编队以一定运输速度沿运输方向运输和/或输送至第一操作模块。“自成一体的编队”的概念意指相继运输的一系列尽可能无间隙的成件货物。自成一体的边缘尤其可以作为连续的编队运输，所述连续的编队不具有中断处并且包括任意数量的成件货物。与生产相关，可能的发生的是，在自成一体的编队内在成件货物之间出现小的不期望的间隙。这样的小的间距通常不干扰成件货物的操作，从而在这种情况下也还称作自成一体的编队。

成件货物可以是以一排相继运动的物品、包裹、容器组合件、合装件、纸箱等等。例如可以规定，多个相同的或者不同的物品通过纸板包装、通过一次捆扎或多次捆扎、通过薄膜包装、通过粘接连接或者类似方式组合成合装件或者混合合装件。此外，例如通过收缩包装、一个捆扎带或多个捆扎带保持在一起的多个饮料容器均可以形成成件货物。在此，以排相继运动的成件货物可以根据随后的操作设备的要求而构造成相同的或者不同的。

规定，在成件货物进入至少一个第一操作模块中之前形成由至少两个相继运动的成件货物组成的单元。单元内的成件货物相应地无间隙地相继布置。单元的成件货物形成至少两个成件货物周期件，其中，每个周期件相应地包括至少一个成件货物。尤其规定，所述单元的第一部分成件货物(随后也成为第一成件货物周期件)被带到第一目标位置和/或目标布置中，并且所述单元的至少一个第二部分的成件货物(随后也被称为第二成件货物周期件)被带到第二目标位置和/或目标布置中。在此，所述第二目标位置和/或目标布置与所述第一目标位置和/或目标布置间隔开地布置和/或构成。

在此，第一成件货物周期件的成件货物和至少一个第二成件货物周期件的成件货物在相应的目标位置和目标布置中的布置可以相应地在所述设备的第一操作模块内进行。在此，所述方法的一个实施方式可以规定，在时间上相继的操纵步骤中通过适当的第一操纵器捕获和相应地操作两个成件货物周期件。另一实施方式可以规定，通过第一操纵器操纵和/或操作仅其中一个周期件，而所述单元的形成至少一个另外的周期件的成件货物被运输穿过所述至少一个第一操作模块，而在此不被操纵和/或操作。所述至少一个另外的周期件的成件货物例如可以在随后的处理模块中被操纵和/或操作并且在此被转移到第二目标位置和/或目标布置中。备选地，所述至少一个另外的周期件的成件货物已经通过单元与自成一体的编队的分离和第一周期件的成件货物的分离而处于期望的第二目标位置和/或目标布置中。在这种情况下，省去所述至少一个另外的周期件的成件货物的其他操纵和/或操作。

本发明的一种特别优选的实施方式规定，单元的第一部分成件货物被带到第一操作模块内的第一目标位置和/或目标布置中。反之，将单元的第二部分成件货物穿过所述至少一个第一操作模块运输至下游的第二操作模块，而不在第一操作模块内操纵和/或操作单元的第二部分成件货物。代替地，将单元的第二部分成件货物在第二操作模块内带到第二目标位置和/或目标布置中。

优选在周期件形成模块中形成单元，所述单元包括用于至少两个周期件的成件货物或者用于布置在至少两个不同的目标位置和/或目标布置中的成件货物。周期件形成模块尤其布置在输送无间隙的编队中的成件货物的运输装置与第一操作模块之间。在此，在周期件形成模块内相应地形成包括限定数量的成件货物的单元，其中，所述单元的成件货物被带到至少两个相互间隔开的目标位置和/或目标布置中。尤其，所述单元的第一部分成件货物、尤其所述单元的形成第一周期件的至少一个成件货物被带到第一目标位置和/或目标布置中。此外，所述单元的至少一个第二部分成件货物、尤其所述单元的形成第二周期件的至少一个另外的成件货物被带到第二目标位置和/或目标布置中。这优选在至少两个时间上相继的方法步骤或者操纵步骤中进行。按照本发明的一种优选的实施方式，一个单元相应地包括两个成件货物周期件，即一定数量的成件货物，这些成件货物在恰好两个时间上相继的方法步骤或操纵步骤中被操作和/或被带到两个不同的目标位置和/或目标布置中。在此，尤其优选其中一个方法步骤在第一操作模块内进行，而第二方法步骤在第二操作模块内进行。

如果在所述设备由多个成件货物编排成可码垛的成件货物层，则按照一种优选的实施方式规定，形成的单元分别包括少于要构造的可码垛的成件货物层的成件货物。以及，一个要形成的成件货物层包括多个单元的、尤其至少两个单元的成件货物。

在形成单元时，尤其将限定数量的成件货物与自成一体的编队的随后的成件货物空间分离。这优选借助要分离的成件货物沿运输方向的运动进行。按照一种实施方式，形成的单元分别包括相同数量的成件货物，从中抓取相应的成件货物周期件。优选地，形成的单元分别单独构建并且分别包括用于至少两个操纵周期件的一定数量的成件货物，其中，要考虑的是，必要时在不同的操纵步骤中操纵和/或操作不同量的成件货物。例如规定，形成的单元包括两个相继运动的成件货物，其中，将其中一个成件货物在第一操作模块内带到第一目标位置和/或目标布置中，而将另一个成件货物在第二操作模块内带到第二目标位置和/或目标布置中。

按照一种实施方式，周期件成型模块为了构造单元二包括设置在第一操作模块之前的用于成件货物的运输单元。所述运输单元例如由输送带或者类似物形成，其与运输装置对齐地布置并且沿与运输装置相同的运输方向且基本上以与运输装置相同的输送速度运动。在形成单元的相应数量的成件货物从运输装置过渡到周期件形成模块的运输单元上之后，周期件形成模块的运输单元的输送速度至少暂时提高。由此，布置在周期件形成模块的运输单元上的成件货物以高于自成一体的编队的运输速度的速度运动，由此，产生与自成一体的编队的随后的成件货物的间距并且将布置在运输单元上的成件货物作为单元与自成一体的编队的随后的成件货物空间分离。

按照一种备选的实施方式，周期件形成模块包括形成周期件的操纵器。所述操纵器从包括形成至少两个成件货物周期件的成件货物的单元中捕获相应数量的成件货物并且优选以沿运输方向的运动分量作用于所述成件货物，以便将所述单元的成件货物与编队的下游的成件货物空间分离。形成周期件的操纵器例如可以由具有夹具的机器人形成。在此，可以规定，成件货物通过夹具头捕获并且朝向第一操作模块移动。在此，所述移动尤其可以与编队的成件货物对齐地沿运输方向进行。

必要时，也可以通过形成周期件的操纵器对单元的成件货物施加侧向的运动分量，从而将单元的成件货物与编队的成件货物侧向错开地输送至第一操作模块。当成件货物随后在第一操作模块内例如沿转过90度的运输方向继续运动时，也可以使用形成周期件的操纵器。所述设备的模块的这样的布置例如可以在安放空间小时是有利的。

周期件形成模块可以配设有至少一个适当的探测器件，例如传感器、尤其具有图像评价装置的摄像机或类似物，所述探测器件监测单元的构成。尤其，传感器识别形成单元的成件货物何时设置在周期件形成模块内并且将信息传递给控制装置。控制装置通过相应地调控和操纵运输单元或者形成周期件的操纵器激活单元与编队的随后的成件货物的分离。

第一操作模块优选包括第一操纵器。第一操纵器具有第一捕获区域。在第一捕获区域内，第一操纵器可以捕获和操纵和/或操作所述单元的成件货物。尤其，第一操纵器可以从所述单元抓取成件货物周期件，将所述成件货物周期件与所述单元的其他成件货物分离并且将相应的成件货物周期件的被捕获的成件货物在所述第一操纵器的第一捕获区域内带到目标位置和/或目标布置中。这尤其在时间上相继的操纵步骤中进行。

优选规定，第一操作模块包括第一水平输送装置。在此，优选涉及输送带或者类似物，其尤其与运输装置对齐地布置。所述第一水平输送装置优选以一输送速度和输送方向运行，所述输送速度和输送方向对应于进行输送的运输装置的运输速度和运输方向。亦即，各单元在第一水平输送装置内以与编队的成件货物相同的输送速度运动。

第一操纵器优选构造用于从成件货物的单元夹紧地和/或力锁合地和/或形状配合地接收至少一个成件货物。所述至少一个由操纵器捕获的成件货物形成第一部分或者第一成件货物周期件并且将其与所述单元的剩余的成件货物空间分离。尤其，所述至少一个形成第一周期件的成件货物由操纵器转移到第一操作装置内的第一目标位置和/或目标布置中并且在所述目标位置和/或目标布置中由操纵器释放。如果在本发明的上下文中提到夹紧地捕获成件货物，则这同样包括力锁合地和/或摩擦锁合地捕获、力锁合地和/或摩擦锁合地抓取或接收成件货物。所有这些接收、捕获和/或抓取成件货物的变型方案同样可以与形状配合地捕获、抓取或接收成件货物组合。

在从事先形成的单元捕获和/或抓取至少一个成件货物时，被捕获的至少一个成件货物通常不抑制其沿运输方向的运动。代替地，所述至少一个成件货物在由所述设备的第一操纵器捕获之后获得至少一个附加的速度分量和/或方向分量，以便被捕获的第一周期件的所述至少一个成件货物与所述单元的剩余的、形成至少一个第二周期件或者必要时还形成其他周期件的成件货物分离。

尤其可以规定，将所述单元的沿运输方向领先的至少一个成件货物作为第一周期件捕获并且在至少一个第一操作模块内带到第一目标位置和/或目标布置中。在此，尤其规定，所述速度分量相对于单元的随后的成件货物的速度不应是负的并且方向分量不应逆着单元的随后的成件货物的运输方向。否则将存在捕获的成件货物与单元的后续的成件货物之间的碰撞风险。按照另一实施方式，将所述单元的沿运输方向落后的至少一个成件货物作为第一周期件捕获并且在至少一个第一操作模块内带到第一目标位置和/或目标布置中。在此，速度分量相对于单元的领先的成件货物的速度且相对于编队的随后的成件货物可以至少暂时是负的，亦即被捕获的成件货物周期件的速度相对于单元的剩余的成件货物减速。由此，被捕获的成件货物周期件的方向分量可以暂时逆着编队的随后的成件货物的运输方向，其中，必须注意的是，在被捕获的成件货物周期件与随后的成件货物之间不进行碰撞。包括至少三个要抓取的成件货物周期件的单元的一种备选的实施方式可以规定，将所述单元的至少一个居中的成件货物作为第一周期件捕获并且在至少一个第一操作模块内带到第一目标位置和/或目标布置中。在此，尤其规定，被捕获的成件货物周期件首先获得垂直于运输方向的运动分量，以便从单元捕获的成件货物与单元的其他成件货物或者单元的其他成件货物周期件空间分离。

如果在本发明的上下文中提到目标位置和/或目标定向，则这尤其可以意指通过相应的操纵器捕获、移动和/或转动成件货物，其中，也可以可选地仅移动(无转动)或者仅转动(无移动运动)成件货物。如果提到未改变的或新的定向，则借此结合当前描述的设备尤其意指先前捕获的且由操纵器运动的和/或移动的和/或转动的成件货物的成角度的定向。在当前的上下文中，“捕获”大多指体力地、形状配合地和/或力锁合地和/或夹紧地抓取一个成件货物或者同时抓取多个成件货物以及操作所述一个或多个成件货物直至到达目标位置和/或目标定向。

此外，一种实施方式规定，将形成单元的至少一个第二周期件的至少一个成件货物在随后的操纵步骤中通过第一操作模块的第一操纵器夹紧地和/或力锁合地和/或形状配合地捕获并且带到第二目标位置和/或目标布置中。如果单元包括多于两个成件货物周期件，则第二周期件的至少一个成件货物在此与单元的至少一个另外的(第三等等)周期件的其他成件货物分离。

一种特别优选的实施方式规定，单元的至少一个周期件的至少一个成件货物不是由第一操纵器捕获和操纵和/或操作，而是代替地在第一操作模块内连续地沿运输方向运动至下游的第二操作模块或者另一个适当的处理模块。这些成件货物沿运输方向经过第一操作模块，而在第一操作模块内不会直接或间接地在其相对位置中、尤其相对于单元的被带到相应的目标位置和/或目标布置中的成件货物或者自成一体的编队的随后的成件货物被操纵。

所述设备包括第二操作模块，其沿运输方向布置在第一操作模块下游。第二操作模块优选包括第二操纵器，其构造用于夹紧地和/或力锁合地和/或形状配合地接收单元的至少一个剩余的成件货物、尤其单元的至少一个第二成件货物周期件的至少一个成件货物。单元的至少一个剩余的成件货物尤其形成单元的至少一个第二周期件。能利用这样的设备实施的方法的一种实施方式规定，第一操纵器在第一操作模块中抓取单元的第一周期件，将所述第一周期件与单元的其他成件货物空间分离并且带到第一操作模块内的第一目标位置和/或目标布置中。在此期间，单元的其他成件货物沿运输方向朝向第二操作模块连续运动。将第二成件货物周期件通过第二操作模块的第二操纵器捕获并且转移到第二操作模块内的第二目标位置和/或目标布置中。优选所述第一和第二操作模块分别是构造相同的模块，例如分组模块或转动系统和/或分配系统。

按照本发明的一种实施方式规定，进入第一操作模块的第一捕获区域的、包括至少两个成件货物周期件的单元和/或进入第二操作模块的第二捕获区域的成件货物、尤其单元的至少一个周期件的到达相应的目标位置和/或目标布置中的成件货物和/或在第一捕获区域和/或第二捕获区域内的单元的至少一个第二周期件的未在第一操作模块内被操纵的成件货物，在由操纵器释放之后(只要能使用)继续连续地沿运输方向运动。尤其，成件货物以一输送速度运动，该输送速度等于自成一体的编队的成件货物的运输速度。尤其，所述方法可选地或附加地规定，由第一或第二操纵器捕获的周期件的至少一个成件货物在到达其目标位置和/或目标布置时或者在到达其目标位置和/或目标布置之后紧接着在由第一或第二操纵器释放之后可以无中断地和/或无速度改变地和/或无方向改变地继续运输。

优选规定，借助所描述的设备由多个成件货物编排成至少一个可码垛的层布置或者成件货物层。按照一种优选的实施方式，由多个成件货物在操作模块内和/或在第二操作模块内相应地编排成至少一个可码垛的层布置或者成件货物层。相应构建的一个可码垛的层布置或者成件货物层还可以具有成件货物之间的间隙。优选在随后的码垛模块中通过将成件货物在接着码垛之前推到一起而形成紧凑的可码垛的层。一种备选的实施方式可以规定，在具有两个操作模块的设备中，成件货物的通过第一操作模块中的第一操纵器进行的布置和通过第二操作模块中的第二操纵器的进行的布置用于构造共同的成件货物层，所述成件货物层接着被输送至码垛模块以便进一步处理。

在按照本发明的方法和按照本发明的设备中尤其规定，将成件货物无间隙地作为自成一体的编队输送。然而，在根据随后的处理在相应的操作模块中操纵和/或操作成件货物之前，进行所谓的周期式进入。周期式进入要理解为成件货物单元的分离，其中，每个成件货物单元包括随后要在设备内处理的至少两个成件货物周期件。每个成件货物周期件在此包括至少一个成件货物，其占据一目标位置和/或目标布置，所述目标位置和/或目标布置与其他成件货物周期件的成件货物的目标位置和/或目标布置间隔开。即使提到随后处理成件货物周期件或者周期件，也可以可选地规定，将一个周期件的成件货物在无其他操纵和/或操作的情况下输送至随后的处理模块，例如因为通过将单元与自成一体的编队分离而进行的定位已经符合用于随后的处理的正确的定位。在形成的双周期件单元或者多周期件单元内的成件货物无间隙地相继布置。至少一个第一操作模块的第一操纵器从单元周期式地抓取成件货物。第一操作模块的操纵器尤其从单元抓取至少一个第一周期件的成件货物并且将所述第一周期件带到第一操作模块内的第一目标位置和/或目标布置中。接着，操纵器可以捕获至少一个第二周期件的成件货物并且将所述成件货物带到第二目标位置和/或目标布置中。不在第一操作模块内操纵和/或操作的成件货物周期件接着可以在第二操作模块(如果存在的话)中被操纵或者在无其他操纵的情况下被输送至进一步处理。

在这里描述的预成周期件、以及形成双周期件单元或者形成多周期件单元用于提高所述设备的效率，尤其在使用标准输入时。因此，尤其在至少不必继续操纵单元的周期件的成件货物的实施方式中，可以减少至少一个操作模块内的处理时间。

附图说明

以下应借助于附图更详细地阐述本发明的实施例及其优点。各个元件在图中彼此之间的尺寸比例不总是符合实际的尺寸比例，因为其中简化了一些形状并且为了更好地进行说明而将其它形状相对于其它元件放大地示出。

图1至图7以从上方的视图示意性地示出按照本发明的、用于通过相应的操作设备处理以至少一排相继运动的成件货物的方法的时间上的流程。

图8以从上方的视图示出用于实施按照本发明的方法的另一个操作设备。

图9以侧视图示出用于实施按照本发明的方法的操作设备。

图10至图13以从上方的视图示意性地示出按照本发明的、用于通过相应的操作设备处理以至少一排相继运动的成件货物的方法的时间上的流程的另一实施方式。

图14至图18以从上方的视图示意性地示出按照本发明的、用于通过相应的操作设备处理以至少一排相继运动的成件货物的方法的时间上的流程的另一实施方式。

对于本发明的相同的或者作用相同的元件使用相同的附图标记。此外，为了清晰可见，仅在各个附图中示出对于说明相应的图片所需的附图标记。所示出的实施方式仅是显示按照本发明的装置或者按照本发明的方法可以如何实施的实施例并且不构成决定性的限制。

具体实施方式

图1至图7以从上方的视图示意性地示出按照本发明的、用于通过相应的操作设备10处理以至少一排1相继运动的成件货物2的方法的时间上的流程。

操作设备10包括至少一个用于输送成件货物2的第一运输装置3。根据图1至图7中示出的操作设备10的实施方式，设有两个平行布置的运输装置3、3a、3b，经由所述运输装置将直接相继的成件货物2以两个平行的排1、1a、1b无中断地和/或以连续的运输速度v3沿运输方向TR作为所谓的自成一体的编队F、Fa、Fb朝向操作设备10的分组模块20输送。所述运输装置3、3a、3b例如相应地由输送带或者另一种适当的输送装置形成，在所述输送带或输送装置上优选单排地运输成件货物2，其中，在各个直接相继的成件货物2之间不存在或者仅存在微小的、可能是过程决定的间隙或间距。

此外，所述操作设备10包括呈分组模块20形式的第一操作模块。所述分组模块20包括水平输送装置23，所述水平输送装置与运输装置3一样例如由连续输送带形成。优选将成件货物2在分组模块20内通过水平输送装置23连续地以一速度运动，该速度等于运输装置3、3a、3b的运输速度v3。分组模块20都配备有可动的、可移动的和/或可旋转的操纵器21。所述操纵器21具有捕获区域22。所述操纵器21尤其设置用于在其捕获区域22中捕获至少一个成件货物，将该成件货物与侧面的成件货物2空间分离，带到捕获区域22内的目标位置和/或目标布置中并且在所述目标位置和/或目标布置中释放。操纵器21优选构造用于在其捕获区域22内夹紧地和/或力锁合地和/或形状配合地接收成件货物2。

在成件货物2从运输装置3、3a、3b进入分组模块20之前，形成包括相应的至少两个成件货物2的单元5。单元5尤其包括一定数量的成件货物2，这些成件货物通过分组模块的操纵器21在两个方法步骤或操纵步骤中依次捕获并且被带到分组模块20内的不同的目标位置和/或目标布置中。在此，单元5的在第一操纵步骤中由操纵器21捕获的至少一个成件货物2或者单元5的在第一操纵步骤中由操纵器21捕获的、包括至少两个成件货物2的组也被称为第一周期件6。在此，单元5的在第二操纵步骤中由操纵器21捕获的至少一个成件货物2或者单元5的在第二操纵步骤中由操纵器21捕获的、包括至少两个成件货物2的组也被称为第二周期件7。

单元5尤其通过周期件形成模块40与自成一体的编队F、Fa、Fb分离。尤其在每个进行输送的运输装置3、3a、3b与分组模块20之间相应地设置周期件形成模块40a、40b。在周期件形成模块40、40a、40b内，相应地形成针对至少两个操纵步骤的单元5的相应数量的成件货物2与自成一体的编队F、Fa、Fb的后续的成件货物2空间分离。优选所述周期件形成模块40、40a、40b分别由运输单元41形成。在此，例如涉及所谓的分组带42。所述分组带42通常以与进行输送的运输装置3、3a、3b相同的速度运动。当一定数量的形成单元5的成件货物2过渡到分组带42上之后，分组带42的速度相对于运输装置3、3a、3b的运输速度v3暂时提高，从而单元5的成件货物2与自成一体的编队F的随后的成件货物2沿运输方向TR对齐地空间分离。在此，可以规定，要形成的单元5的沿运输方向TR在最后的成件货物2仍部分处于运输装置3、3a、3b上。然而，所述最后的成件货物2与单元5的其他成件货物2一起同过分组带42的速度提高而加速。

周期件形成模块40(仅在图1中且仅针对周期形成模块40a示例性地示出)可以配设有至少一个适当的探测器件26，例如传感器27、尤其具有图像评价装置的摄像机或者类似物，所述探测器件监测单元5的构成。尤其，传感器27识别形成单元5的一定数量的成件货物2何时设置在周期件形成模块40a内并且将信息传递给控制装置25。控制装置25通过相应地调控和操纵运输单元41、尤其通过暂时提高运输单元41的速度激活单元5与编队Fa的随后的成件货物2的分离。

如图1中所示，在周期件形成模块40a中，借助分组带42将包括四个成件货物2的单元5从编队Fb分离，其中，单元5b的沿运输方向TR布置在最前的两个成件货物2形成第一周期件6b，并且其中，单元5b的沿运输方向TR随后的两个成件货物2形成第二周期件7b。操纵器21在第一操纵步骤中捕获单元5b的最前方布置的两个成件货物2并且将所述第一周期件6b借助180度的转动带到第一目标位置和/或目标布置P1中(图2)。在间隔时间内，在周期件形成模块40a中，借助分组带42将包括三个成件货物2的单元5、5a从编队Fa分离，其中，沿运输方向TR布置在最前的成件货物2形成单元5a的第一周期件6a，并且其中，沿运输方向TR随后的两个成件货物2形成单元5a的第二周期件7a。操纵器21在第二操纵步骤中捕获单元5b的最前方的成件货物2(图3)并且将所述第一周期件6a借助90度的转动带到第二目标位置和/或目标布置P2中(图4)。在随后的第三操纵步骤中，操纵器现在捕获按照图1形成的单元5b的第二周期件7b的成件货物2并且通过沿运输方向TR与侧向的运动分量耦合的移动带到第三目标位置P3中(图6和图7)。在随后的第四方法步骤中(未示出)，捕获按照图2形成的单元5a的第二周期件7a的成件货物2，并且将所述成件货物带到第四目标位置和/或目标布置中。

该实施例表明，用于操纵第一单元5的成件货物2的时间上相继的两个方法步骤不必直接相继，而是可以在此期间实施另一操纵步骤，在该操纵步骤中由操纵器21操作第二单元5、5a的成件货物2。

在通过操纵器21操作周期件6a、6b、7a、7b时，例如可以进行操纵器21绕优选大致垂直的轴线的转动运动，从而相应地转动由操纵器21捕获的周期件6a、6b、7a、7b的成件货物2。按照图4，优选进行90度的转动，从而单元5a的第一周期件6a的在第二目标位置和/或目标布置P2中释放的成件货物2具有相对于自成一体的编队Fa的随后的成件货物2的转过90度的定向。备选地，例如可以设定由操纵器21捕获的周期件6a、6b、7a、7b的成件货物2沿运输方向对齐地或侧向地移动。所述侧向的移动优选以一运动分量沿运输方向TR进行。在移动时，由操纵器21在相应的目标位置和/或目标布置中释放的成件货物2虽然保持与自成一体的编队F的成件货物2相同的定向，但是不再与自成一体的编队F的随后的成件货物2对齐地运动。这例如通过单元5b的第二周期件7b的成件货物2在按照图7的第三目标位置和/或目标布置P3中的布置示出。

在由操纵器21捕获的周期件6a、6b、7a、7b定位期间，进行输送的运输装置3、3a、3b、相应的分组带42和水平输送装置23继续恒定地运行，其中，分组带可以相应地暂时加速，以便构造其他单元5。在此，这样选择速度v3，使得操纵器21在供其使用的工作区域内、尤其在其捕获区域22内具有充分的时间来操纵和/或操作和移动成件货物2。所述第一操纵器21优选由德尔塔机器人、三脚架等等形成，以便实现高动态的移动运动并且实现尽可能快速的周期时间。

备选地，可以规定，操纵器21例如仅捕获和操作一个单元5的其中一个周期件6a、6b、7a、7b的成件货物2，而相应的其他周期件的成件货物2在无其他操纵的情况下沿运输方向经过分组模块20。这例如对于具有两个依次设置的分组模块20、30(参照图10至图18)的实施方式是有利的，或者在相应未被操纵的周期件的成件货物2已经在分组模块20内以适当的方式为了由其他处理模块(未示出)随后操作而相对地定位时是有利的。

图8以从上方的视图示出用于实施按照本发明的方法的另一个操作设备10。在此，将成件货物2在排1中作为自成一体的编队F输送给周期件形成模块40。在这种情况下，周期件形成模块40包括形成周期件的操纵器43，该操纵器例如由机器人44或者类似装置形成并且具有夹具45。形成周期件的操纵器43捕获要形成单元5的相应数量的成件货物2并且将所述成件货物与自成一体的编队F分离，尤其通过如下方式：形成周期件的操纵器43沿运输方向TR对要形成的单元5的被捕获的成件货物2施加提高的速度分量。在这种情况下，首先将包括四个成件货物2的单元5-1与编队F分离，其中，各两个成件货物2分别形成单元5-1第二周期件7和第一周期件6。在第一操纵步骤中，操纵器21将单元5-1的第一周期件6的两个成件货物2通过侧向移动带到第一目标位置和/或目标布置P1中。接着，在第二操纵步骤中，操纵器21将单元5-1的第二周期件7的两个成件货物2在转动90度的情况下带到第二目标位置和/或目标布置P2中。同时，在周期件形成模块40中通过形成周期件的操纵器43将包括四个成件货物2的另一个单元5-2与编队F空间分离。在此规定，单元5-2的第一周期件6包括一个成件货物2并且单元5-2的第二周期件7包括三个成件货物。在第三操纵步骤中，操纵器21将形成单元5-2的第一周期件6的一个成件货物2在转动90度的情况下带到第三目标位置和/或目标布置P3中，以便在随后的第四操纵步骤中相应地处理单元5-2的包括三个成件货物2的第二周期件7(未示出)。

图9以侧视图示出用于实施按照本发明的方法的操作设备10。在此，示出一方法步骤，其中，通过周期件形成模块40形成包括四个成件货物2的单元5。在此，单元5包括分别具有两个成件货物2的两个周期件6和7。在图9中示出通过操纵器21捕获第一周期件6的所述两个成件货物2。

图1至图9的实施例表明，形成的单元5可以分别包括不同数量的成件货物2。这尤其与对于随后的处理所需的周期件6、7的尺寸有关。此外明确的是，在多个单元5内的成件货物2的数量相同时，依次从单元5抓取的、相应地形成周期件6、7的成件货物2的数量也可以根据随后的处理的要求而不同。因此，包括四个成件货物2的单元5例如可以由分别包括两个成件货物2的两个周期件6、7组成。另一方面，也可以由包括四个成件货物2的单元5抓取包括一个成件货物2的第一周期件6和包括三个成件货物2的第二周期件7，等等。

即使结合图1至图9总是提到，首先通过操纵器21捕获和操作单元5的沿运输方向TR领先的第一周期件6的成件货物2，则也可以备选地规定，将单元5的至少一个沿运输方向TR落后的成件货物2作为第一周期件6捕获并且带到相应的目标位置和/或目标布置中。

此外，可以规定，一个单元5可以由多于两个周期件6、7形成。如果一个单元5例如包括用于三个周期件的一定数量的成件货物，则一种实施方式可以规定，将单元5的至少一个居中的成件货物2作为第一周期件6捕获并且与该单元的剩余的成件货物2分离。

图10至图13以从上方的视图示意性地示出按照本发明的、用于通过相应的操作设备10处理以至少一排1相继运动的成件货物2的方法的时间上的流程的另一实施方式。类似于图1至图7，在这里示出的实施方式中，将成件货物2在两个平行的排1a、1b中分别以无间隙的编队Fa、Fb输送至呈第一分组模块20形式的第一操作模块。在分组模块20之前，相应地将单元5与成件货物2分离，以便在分组模块20内随后处理。此外规定，在所述第一分组模块20下游沿运输方向TR布置有成第二分组模块30形式的第二操作模块，所述第二操作模块包括第二操纵器31和第二水平输送装置33，其中，所述第二操纵器31具有第二捕获区域32，在所述第二捕获区域内，所述第二操纵器捕获成件货物2并且将所述成件货物带到适当的目标位置和/或目标布置中。

在该实施方式中例如规定，将包括四个成件货物2的单元5b与编队Fb分离。单元5b继续沿运输方向TR运动并且到达第一操纵器21的第一捕获区域22(图10)。在第一操纵步骤中，操纵器21从单元5b中将包括两个成件货物2的第一周期件6b与单元5b的剩余的成件货物2分离并且将所述第一周期件6b在转动90度的情况下转移到第一目标位置和/或目标布置P1中(图11)。

在此期间，在周期件形成模块40a内，将包括三个成件货物2的单个周期件单元8与编队Fa空间分离并且转移到第一分组模块20中。在第二操纵步骤中，操纵器21一起抓取单个周期件单元8的三个成件货物2(图12)并且将所述成件货物转移到第二目标位置和/或目标布置P2中(图13)。在此期间，将包括三个成件货物2的另一个单元5b与编队Fb分离，操纵器21首先将一个成件货物2作为第一周期件6从所述单元抓取并且在转动90度的情况下带到第三目标位置和/或目标布置P3中(图13)。

在先前描述的操纵步骤在第一分组模块20内发生期间，形成的单元5b的相应的第二周期件7b、7的成件货物2在第一分组模块20内通过第一水平输送装置23连续地且与编队Fb对齐地沿运输方向TR运动。在形成的单元5b的相应的第二周期件7b、7的成件货物2过渡到第二分组模块30中之后，将所述成件货物通过第二操纵器31在第二捕获区域32内夹紧地和/或力锁合地和/或形状配合地捕获(图13)并且通过第二操纵器31在第二分组模块30内带到相应的目标位置和/或目标布置中(未示出)。

各个方法步骤也可以规定，形成一个单元5的两个周期件6和7的成件货物2在第一分组模块20内通过第一操纵器21捕获和操作。备选地，各个方法步骤也可以规定，形成一个单元5的两个周期件6和7的成件货物2在第二分组模块30内才通过第一操纵器31捕获和操作。

结合所有先前描述的操纵步骤规定，在第一分组模块20和/或第二分组模块30内被带到目标位置和/或目标布置中的成件货物2(必要时在由相应的操纵器21、31释放之后)继续连续地沿运输方向TR运动。所述运动尤其通过第一水平输送装置23和/或第二水平输送装置33以一输送速度进行，该输送速度等于自成一体的编队F、Fa、Fb的成件货物2的运输速度v3。因此，保持被带到目标位置和/或目标布置中的成件货物2相对于编队F、Fa、Fb的成件货物2的相对位置。

在图10至图13中示出的实施方式尤其表明，通过周期件形成模块40也可以为各个方法步骤形成单个周期件单元8，所述单个周期件单元恰好包括在唯一一个方法步骤中由第一操纵器21和/或第二操纵器31一起捕获和操作的数量的成件货物2。即使结合附图总是仅描述包括两个周期件6和7的单元的分离，当然也可以将包括多于两个周期件6、7的成件货物2的单元5相应地与编队F、Fa、Fb分离，例如包括要在时间长依次进行的方法步骤或操纵步骤中处理的三个周期件的成件货物2的单元5。

图14至图18以从上方的视图示意性地示出按照本发明的、用于通过相应的操作设备10处理以至少一排1相继运动的成件货物2的方法的时间上的流程的另一实施方式。所述操作设备10符合图10至图13中的先前描述的实施方式，为此参照其说明。

借助周期件形成模块40b将包括四个成件货物2的单元5b与编队Fb分离，其中，两个成件货物2形成单元5b的第一周期件6并且剩余的两个成件货物2形成单元5b的第二周期件7。通过周期件形成模块40a将包括六个成件货物2的单元5a与编队Fa分离(图14)。第一操纵器21捕获单元5b的第二周期件7的两个落后的成件货物2(图14)并且将所述成件货物在转动90度的情况下或者在转动270度的情况下带到第一目标位置和/或目标布置P1中(图15)。接着，第一操纵器21捕获单元5a的第二周期件7的三个落后的成件货物2(图16)并且将所述成件货物在沿运输方向TR以附加的侧向的运动分量移动的情况下带到第二目标位置和/或目标位置P2中(图17和图18)。

在此期间，形成的单元5b、5a的相应的第一周期件6的成件货物2在第一分组模块20内通过第一水平输送装置23连续地且与相应的编队Fb、Fa对齐地沿运输方向TR运动。在形成的单元5b、5a的相应的第一周期件6的成件货物2过渡到第二分组模块30中之后，将所述成件货物通过第二操纵器31在第二捕获区域32内夹紧地和/或力锁合地和/或形状配合地捕获并且通过第二操纵器31在第二分组模块30内带到相应的目标位置和/或目标布置中(未示出)。尤其，图18示出捕获与编队Fb分离的单元5b的第一周期件6的两个成件货物2。

在所有先前描述的实施方式中，优选在操作设备内、尤其在所述至少一个分组模块20、30内由多个成件货物2编排成至少一个可码垛的层布置或者成件货物层。所述方法不仅在按照图1至图7以及图8和图9的具有仅一个分组模块20的实施方式中能有利地应用，而且在具有两个相继布置的分组模块20、30的实施方式中也能有利地应用。按照一种优选的实施方式，在第一分组模块20的第一捕获区域22内和/或在第二分组模块30的第二捕获区域32内由多个成件货物2编排成至少一个可码垛的层布置或成件货物层。优选规定，第一操纵器21在第一捕获区域22内由多个成件货物2排列成至少一个可码垛的第一层布置或者成件货物层。所述成件货物层还可以具有成件货物之间的间隙。例如在穿过第二分组模块30之后在随后的码垛模块中通过将成件货物2在接着码垛之前推到一起而形成紧凑的可码垛的层。此外，在该实施方式中，通过第二操纵器31在第二捕获区域32内由多个成件货物2编排成至少一个可码垛的第二层布置或者成件货物层并且将其输送至最后的码垛模块。一种备选的实施方式可以规定，成件货物2的通过第一分组模块20中的第一操纵器21进行的布置和通过第二分组模块30中的第二操纵器31的进行的布置用于构造共同的成件货物层，所述成件货物层接着被输送至码垛模块以便进一步处理。

即使接着附图说明相应地描述用于制造可码垛的成件货物层的分组模块20、30，也可以代替地以相应的方式使用转动系统和/或分配系统。

前面段落的实施方式、实例和变形方案、后续的说明书和附图、包括其中不同的视图或者相应的独立特征，可以彼此独立地或者任意组合地使用。结合实施方式描述的特征可应用于所有实施方式，只要这些特征不是相互排斥的。

尽管结合附图一般提到“示意性”的描述和视图，那么对此绝不意味着，关于本发明的公开内容的附图展示和附图说明应具有次要意义。本领域技术人员完全能够从示意性的及抽象绘制的图示中充分地提取出使其易于理解本发明的信息，而不会例如由于成件货物的和/或设备的部件的或其他绘制的元件的绘制的且可能未精确按照比例尺的大小比例，而以任意方式妨碍本领域技术人员的理解。因此，附图允许作为读者的本领域技术人员借助对按照本发明的方法的具体阐述的实施和按照本发明的设备的具体阐述的工作原理导出对于在说明书的一般部分中一般和/或抽象表达的发明思想的更好的理解。

附图标记列表：

1,1a,1b 排

2 成件货物

3,3a,3b 运输装置

5,5a,5b,5-1,5-2 单元

6,6a,6b 第一周期件

7,7a,7b 第二周期件

8 单个周期件单元

10 操作设备

20 (第一)分组模块

21 (第一)操纵器

22 (第一)捕获区域

23 (第一)水平输送装置

25 控制装置

26 探测器件

27 传感器

30 第二分组模块

31 第二操纵器

32 第二捕获区域

33 第二水平输送装置

40,40a,40b 周期件形成模块

41 运输单元

42 分组带

43 形成周期件的操纵器

44 机器人

45 夹具

F,Fa,Fb 自成一体的编队

P 目标位置和/或目标布置

P1 第一目标位置和/或目标布置

P2 第二目标位置和/或目标布置

P3 第三目标位置和/或目标布置

TR 运输方向

v3 运输速度

Claims (14)

1.用于处理以至少一排(1)相继运动的成件货物(2)的方法，其中，

-将成件货物(2)无间隔地、直接相继地、作为自成一体的编队(F)沿运输方向(TR)输送至至少一个第一操作模块(20)；

-其中，在成件货物(2)进入所述至少一个第一操作模块(20)中之前形成由至少两个相继运动的成件货物(2)组成的单元(5)；

-其中，将所述单元(5)的成件货物(2)的第一部分(6)带到所述第一操作模块(20)内的第一目标位置和/或目标布置(P1)中；

-其中，将所述单元(5)的成件货物(2)的第二部分(7)穿过所述至少一个第一操作模块(20)运输至下游的第二操作模块(30)，而在此不在所述第一操作模块(20)内操作和/或操纵；

-其中，将所述单元(5)的成件货物(2)的第二部分(7)在所述第二操作模块(30)内带到第二目标位置和/或目标布置(P2)中。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，一个单元(5)由限定数量的成件货物(2)形成，其中，将所述单元(5)的成件货物(2)带到至少两个相互间隔开的目标位置和/或目标布置中，尤其其中，所述单元(5)的成件货物(2)的数量等于用于恰好两个方法步骤的成件货物(2)的数量。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，形成的所述单元(5)包括两个相继运动的成件货物(2)，其中，将所述单元(5)的其中一个成件货物(2)带到所述第一操作模块(20)内的第一目标位置和/或目标布置(P1)中，并且其中，将所述单元(5)的另一个成件货物(2)带到所述第二操作模块(30)内的第二目标位置和/或目标布置(P2)中。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述单元(5)借助于布置在第一操作模块(20)上游的周期件形成模块(40)形成，其中，在所述周期件形成模块(40)内部将形成所述单元(5)的相应数量的成件货物(2)与自成一体的编队(F)的随后的成件货物(2)空间分离。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述周期件形成模块(40)包括布置在第一操作模块(20)上游的运输单元(41)，其中，所述运输单元(41)为了形成所述单元(5)而至少暂时以相对于自成一体的编队(F)的运输速度(v3)提高的速度运动，或者其中，所述周期件形成模块(40)包括形成周期件的操纵器(43)，其中，所述形成周期件的操纵器(43)捕获形成所述单元(5)的相应数量的成件货物(2)并施加沿运输方向(TR)的运动分量。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其中，首先捕获所述单元(5)的沿运输方向(TR)领先的至少一个成件货物(2)并且在所述至少一个第一操作模块(20)内将所述成件货物带到第一目标位置和/或目标布置(P1)中，或者其中，首先捕获所述单元(5)的沿运输方向(TR)落后的至少一个成件货物(2)并且在所述至少一个第一操作模块(20)内将所述成件货物带到第一目标位置和/或目标布置(P1)中，或者其中，首先捕获所述单元(5)的至少一个居中的成件货物(2)并且在所述至少一个第一操作模块(20)内将所述成件货物带到第一目标位置和/或目标布置(P1)中。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其中，将在第一操作模块(20)内要带到第一目标位置和/或目标布置(P1)的所述至少一个成件货物(2)通过第一操作模块(20)的第一操纵器(21)夹紧地和/或力锁合地和/或形状配合地捕获并且与所述单元(5)的剩余的成件货物(2)空间分离，和/或其中，将在第二操作模块(30)内要带到第二目标位置和/或目标布置(P2)的所述至少一个成件货物(2)通过第二操作模块(30)的第二操纵器(31)夹紧地和/或力锁合地和/或形状配合地捕获。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其中，被带到目标位置和/或目标布置中的成件货物(2)在第一操作模块(20)内且在第二操作模块(30)内继续连续地沿运输方向(TR)运动。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述成件货物(2)以一输送速度运动，该输送速度等于所述自成一体的编队(F)的成件货物(2)的运输速度(v3)。

10.根据权利要求1或2所述的方法，其中，由多个成件货物(2)在所述至少一个第一操作模块(20)内且在所述第二操作模块(30)内编排成至少一个可码垛的层布置或者成件货物层。

11.用于实施根据权利要求1至10中任一项所述的、用于处理以至少一排(1)相继运动的成件货物(2)的方法的设备(10)，其包括

-至少一个运输装置(3)，能通过所述运输装置将彼此无间隔的、排(1)的直接相继的成件货物(2)作为自成一体的编队(F)沿运输方向(TR)输送；

-周期件形成模块(40)，用于构造包括至少两个相继运动的成件货物(2)的单元(5)；

-用于操作成件货物(2)的、具有第一操纵器(21)的至少一个第一操作模块(20)；

-其中，所述单元(5)的成件货物(2)的第一部分(6)能到达所述第一操作模块(20)内的第一目标位置和/或目标布置(P1)中；

-其中，所述单元(5)的成件货物(2)的第二部分(7)能到达第二操作模块(30)内的第二目标位置和/或第二目标布置(P2)。

12.根据权利要求11所述的设备(10)，其中，所述周期件形成模块(40)包括运输单元(41)，其中，所述运输单元(41)构造成，为了形成所述单元(5)而至少暂时以相对于自成一体的编队(F)的运输速度(v3)提高的速度运动，或者其中，所述周期件形成模块(40)包括形成周期件的操纵器(43)，其中，所述形成周期件的操纵器(43)构造用于捕获形成所述单元(5)的相应数量的成件货物(2)。

13.根据权利要求11或12所述的设备(10)，其中，所述第一操纵器(21)构造成，从成件货物(2)的单元(5)夹紧地和/或力锁合地和/或形状配合地接收至少一个成件货物(2)，以及将所述至少一个成件货物(2)与所述单元(5)的至少一个其他的成件货物(2)空间分离并且将捕获的所述至少一个成件货物(2)转移到第一操作模块(20)内的第一目标位置和/或目标布置(P1)中。

14.根据权利要求11或12所述的设备(10)，其中，所述第二操作模块(30)沿运输方向(TR)布置在所述第一操作模块(20)下游，其中，所述第二操作模块(30)包括第二操纵器(31)，其中，所述第二操纵器(31)构造成，夹紧地和/或力锁合地和/或形状配合地接收所述单元(5)的成件货物(2)中的至少一个剩余的成件货物(2)，以及将所述至少一个成件货物(2)转移到第二操作模块(30)内的第二目标位置和/或目标定向(P2)中。

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