CN112298188A - 辅助驾驶方法、系统、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种辅助驾驶方法、系统、计算机设备和存储介质。包括：获取车辆预设范围内的路面的附着系数集；根据附着系数集，判断车辆的第一行驶轨迹上的左车轮的附着力与右车轮的附着力的差值是否大于预设阈值；若第一行驶轨迹上的左车轮的附着力与右车轮的附着力的差值大于预设阈值，则根据附着系数集进行行车规划。能够使车辆避开不均匀路面、减少不均匀路面行驶长度或者科学地进行制动。

Description

辅助驾驶方法、系统、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及辅助驾驶技术领域，特别涉及一种辅助驾驶方法、系统、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着汽车技术的不断发展，汽车已成为人们生活必不可少的交通工具。汽车的行驶路况复杂多变，常常会出现行驶路面不均匀的情况，例如，汽车的两侧车轮一侧行驶在正常路面，一侧行驶在积雪或结冰路面，此时，若盲目地转向或采取制动措施可能会发生车身旋转、打滑或侧翻的情况，容易发生交通事故。

然而，目前还没有专门针对汽车行驶路面不均匀的解决方案，如何控制汽车巧妙避开、减少不均匀路面行驶或在行驶路面不均匀时如何科学地进行制动成为一项亟待解决的技术问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种辅助驾驶方法、系统、计算机设备和存储介质。

一种辅助驾驶方法，所述方法包括：

获取车辆预设范围内的路面的附着系数集；

根据所述附着系数集，判断所述车辆的第一行驶轨迹上的左车轮的附着力与右车轮的附着力的差值是否大于预设阈值；

若所述第一行驶轨迹上的左车轮的附着力与右车轮的附着力的差值大于所述预设阈值，则根据所述附着系数集进行行车规划。

在其中一个实施例中，所述附着系数集包括所述预设范围内的路面的至少一个位置的附着系数；

所述获取车辆预设范围内的路面的附着系数集，包括：

获取所述预设范围内的路面的图像；

对所述图像进行分析，得到所述位置的路面模式；

获取与所述位置的路面模式对应的附着系数；

将每一个所述位置的附着系数的集合，作为所述预设范围内的路面的附着系数集；或，

从服务器中，获取所述预设范围内的路面的附着系数集；或，

从其他车辆中，获取所述预设范围内的路面的附着系数集。

在其中一个实施例中，所述获取与所述位置的路面模式对应的附着系数，包括：

查找预设的路面模式与附着系数的对应关系，确定与所述位置的路面模式对应的目标附着系数；

将所述目标附着系数，作为所述位置的附着系数。

在其中一个实施例中，所述根据所述附着系数集，判断所述车辆的第一行驶轨迹上的左车轮的附着力与右车轮的附着力的差值是否大于预设阈值，包括：

根据所述车辆的当前转向角，预测所述车辆的行驶轨迹；其中，所述车辆的行驶轨迹包括所述左车轮的行驶轨迹和所述右车轮的行驶轨迹；

从所述附着系数集中，查找出与所述左车轮的行驶轨迹对应的第一附着系数集，及与所述右车轮的行驶轨迹对应的第二附着系数集；

根据所述第一附着系数集和所述第二附着系数集，判断所述左车轮的行驶轨迹上的附着力与所述右车轮的行驶轨迹上的附着力的差值是否大于所述预设阈值。

在其中一个实施例中，所述左车轮的行驶轨迹中的每一个位置与所述右车轮的行驶轨迹中的每一个位置一一对应；

所述根据所述第一附着系数集和所述第二附着系数集，判断所述左车轮的行驶轨迹上的附着力与所述右车轮的行驶轨迹上的附着力的差值是否大于所述预设阈值，包括：

确定所述左车轮的每一个位置的附着系数与对应的右车轮的每一个位置的附着系数的差值；

根据每一个位置的差值，判断所述左车轮的行驶轨迹上的附着力与所述右车轮的行驶轨迹上的附着力的差值是否大于所述预设阈值。

在其中一个实施例中，所述从所述附着系数集中，查找出与所述左车轮的行驶轨迹对应的第一附着系数集，及与所述右车轮的行驶轨迹对应的第二附着系数集，包括：

按照预设长度，对所述左车轮的行驶轨迹进行划分，得到至少一个第一路段，对所述右车轮的行驶轨迹进行划分，得到至少一个第二路段；

遍历所述至少一个第一路段，得到与所述至少一个第一路段对应的附着系数集，以及遍历所述至少一个第二路段，得到与所述至少一个第二路段对应的附着系数集；

将由所述左车轮的行驶轨迹中的每一个第一路段的附着系数集构成的集合作为所述第一附着系数集，将由所述右车轮的行驶轨迹中的每一个第二路段的附着系数集构成的集合作为所述第二附着系数集。

在其中一个实施例中，所述若所述第一行驶轨迹上的左车轮的附着力与右车轮的附着力的差值大于所述预设阈值，则根据所述附着系数集进行行车规划，包括：

若所述左车轮的行驶轨迹上的附着力与所述右车轮的行驶轨迹上的附着力的差值大于所述预设阈值，则获取目标路面的附着系数集；其中，所述目标路面表示除所述左车轮的行驶轨迹和除所述右车轮的行驶轨迹方向上的其他路面；

根据所述目标路面的附着系数集，进行行车规划。

在其中一个实施例中，所述根据所述目标路面的附着系数集，进行行车规划，包括：

根据所述目标路面的附着系数集，确定出使所述左车轮的附着力与所述右车轮的附着力的差值小于或等于所述预设阈值的第二行驶轨迹，并控制所述车辆按照所述第二行驶轨迹行驶。

在其中一个实施例中，所述控制所述车辆按照所述第二行驶轨迹行驶，之前还包括：

检测所述第二行驶轨迹是否符合预设的交通规则；

若所述第二行驶轨迹符合所述预设的交通规则，则执行所述控制所述车辆按照所述第二行驶轨迹行驶的步骤。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

若根据所述目标路面的附着系数集，确定不存在使所述左车轮的附着力与所述右车轮的附着力的差值小于或等于所述预设阈值的第二行驶轨迹，则控制所述车辆按照目标速度减速行驶，和/或，发出警告。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

查找预设的路面模式与行驶速度的对应关系，确定与所述第一行驶轨迹的路面模式对应的目标速度。

一种辅助驾驶系统，所述系统包括：

获取模块，用于获取车辆预设范围内的路面的附着系数集；

判断模块，用于根据所述附着系数集，判断所述车辆的第一行驶轨迹上的左车轮的附着力与右车轮的附着力的差值是否大于预设阈值；

规划模块，用于若所述第一行驶轨迹上的左车轮的附着力与右车轮的附着力的差值大于所述预设阈值，则根据所述附着系数集进行行车规划。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述方法的步骤。

上述辅助驾驶方法、系统、计算机设备和存储介质，通过获取车辆预设范围内的路面的附着系数集，接着，根据附着系数集，判断车辆的第一行驶轨迹上的路面是否均匀，若第一行驶轨迹上的路面不均匀，则根据附着系数集进行行车规划。其中，附着系数可以反映路面的不均匀状态，根据路面的不均匀状态进行行车规划，可以使车辆避开不均匀路面、减少不均匀路面的行驶长度或者科学地进行制动。

附图说明

图1为一个实施例中辅助驾驶方法的流程示意图；

图2为一个实施例中步骤S200的细化步骤的流程示意图；

图3为一个实施例中步骤S230的细化步骤的流程示意图；

图4为一个实施例中步骤S220的细化步骤的流程示意图；

图5为一个实施例中步骤S300的细化步骤的流程示意图；

图6为一个实施例中辅助驾驶系统的结构框图；

图7为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

可以理解本申请中所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种条件关系，但这些条件关系不受这些术语限制。这些术语仅用于将一个条件关系与另一个条件关系区分开来。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种辅助驾驶方法，包括以下步骤：

步骤S100，获取车辆预设范围内的路面的附着系数集。

其中，预设范围，是指距离车辆一定距离的范围，例如以车辆为基准方圆100米以内的范围。预设范围内的路面是指车辆即将经过或可能经过的路面，考虑到车辆可能存在的多种运行情况，预设范围内的路面在车辆前进过程中指该车辆前方即将经过的路面，而当车辆倒车时，指其后面即将经过的路面。

其中，附着系数一般是指附着力与车轮法向(与路面垂直的方向)压力的比值，其大小是由路面的模式和轮胎决定的，附着系数越大，可利用的附着力就越大，车辆就越不容易打滑。附着系数集是指预设范围内的路面的每一个位置对应的附着系数构成的集合。本发明实施例中，附着系数是指本车即将经过或可能经过的路面的附着力与车轮法向压力的比值。

步骤S200，根据附着系数集，判断车辆的第一行驶轨迹上的左车轮的附着力与右车轮的附着力的差值是否大于预设阈值。

其中，第一行驶轨迹是指按照车辆当前的行驶轨迹，该行驶轨迹可由导航系统规划得到或者由其他自定义的方式得到的一种预测的行驶轨迹。

具体地，由步骤S100可知，附着系数是指附着力与车轮法向(与路面垂直的方向)压力的比值。附着力主要与车辆行驶的路面模式和其轮胎性质相关，因此，在车辆轮胎相似的情况下，可以根据附着系数，来判断车辆的第一行驶轨迹上的左车轮的附着力与右车轮的附着力的差值是否大于预设阈值。在第一行驶轨迹上行驶时，由于车辆左、右两车轮之间有一定的距离，左、右两车轮虽在同一行驶轨迹上，但可能在两种完全不同的路面模式上行驶，造成左、右两车轮的附着系数不一致。因此，可以根据附着系数的大小，对第一行驶轨迹上的左车轮的附着力与右车轮的附着力的差值是否大于预设阈值进行判断。需要说明的是，左车轮的附着力与右车轮的附着力的差值可以为两车轮附着力的差的绝对值，也可以为两车轮附着力的差的平方等，在此不做具体限定。可选地，上述判断还包括左、右两车轮在两种完全不同的路面模式上行驶，但是其附着系数相同的情况。

步骤S300，若第一行驶轨迹上的左车轮的附着力与右车轮的附着力的差值大于预设阈值，则根据附着系数集进行行车规划。

具体地，当第一行驶轨迹上的左车轮的附着力与右车轮的附着力的差值大于预设阈值时，若盲目地转向或采取制动措施可能会发生车身旋转、打滑或侧翻的情况，因此，当行驶轨迹上的左车轮的附着力与右车轮的附着力的差值大于预设阈值时，可以根据附着系数进行行车规划，以使车辆能够尽量平稳地避开、减少使左车轮的附着力与右车轮的附着力的差值大于预设阈值的路面的行驶或者科学地进行制动。

上述辅助驾驶方法，通过获取车辆预设范围内的路面的附着系数集，接着，根据附着系数集，判断车辆的第一行驶轨迹上的左车轮的附着力与右车轮的附着力的差值是否大于预设阈值，若第一行驶轨迹上的左车轮的附着力与右车轮的附着力的差值大于预设阈值，则根据附着系数集进行行车规划。其中，附着系数可以反映行驶轨迹上的左车轮的附着力与右车轮的附着力的差值的大小状态，根据行驶轨迹上的左车轮的附着力与右车轮的附着力的差值的大小状态进行行车规划，可以使车辆避开不均匀路面、减少不均匀路面的行驶长度或者科学地进行制动。

在其中一个实施例中，为步骤S100的细化步骤，附着系数集包括预设范围内的路面的至少一个位置的附着系数；其中，步骤S100，获取车辆预设范围内的路面的附着系数集，包括三种方式：

可选地，第一种方式，通过获取预设范围内的路面的图像；对图像进行分析，得到位置的路面模式；获取与位置的路面模式对应的附着系数；将每一个位置的附着系数的集合，作为预设范围内的路面的附着系数集。

具体地，通过车辆的前置摄像头，得到车辆预设范围内的路面的图像。根据路面的图像，采用计算机视觉、模式识别等方式对路面状态进行检测，得到路面模式。其中，路面模式分为沥青、雪、沙、冰等类别。

路面模式与附着系数之间存在着一个对应关系，此对应关系如公式(1)所示：

C(x,y)＝F(Pattern(x,y)) (1)

其中，C(x,y)表示附着系数，Pattern(x,y)表示路面模式，F表示路面模式与附着系数之间的函数关系。

可选地，获取与位置的路面模式对应的附着系数具体包括：

查找预设的路面模式与附着系数的对应关系，确定与位置的路面模式对应的目标附着系数；将目标附着系数，作为位置的附着系数。

在上述方法得到车辆行驶轨迹的路面模式后，根据相应的路面模式，在预设的路面模式与附着系数的对应关系表中查找到该路面模式，进一步，根据该对应关系，找到对应的附着系数。例如，上述方法得到三种路面模式，分别为路面模式A、路面模式B和路面模式C，由路面模式A查找到的对应关系为Fa，由路面模式B查找到的对应关系为Fb，由路面模式C查找到的对应关系为Fc，由路面模式A与对应关系Fa得到对应的附着系数i，由路面模式B与对应关系Fb得到对应的附着系数j，由路面模式C与对应关系Fc得到对应的附着系数k。

最后，每一个位置对应的附着系数构成一个集合，将这个集合作为预设范围内的路面的附着系数集。例如，由附着系数i、附着系数j和附着系数k构成附着系数集{附着系数i、附着系数j、附着系数k}。

可选地，第二种方式，从服务器中，获取预设范围内的路面的附着系数集。

其中，服务器泛指各种存储有相关路面附着系数的服务器，例如在线地图。

具体地，车辆向服务器发送附着系数获取请求，请求服务器发送车辆预设范围内的附着系数。可选地，服务器可以通过检测设备检测路面的附着系数。例如，服务器(例如在线地图)可以从监控摄像机获得路面附着系数检测结果，并通过移动网络、Wi-Fi、蓝牙等方式向车辆发送附着系数。

可选地，第三种方式，从其他车辆中，获取预设范围内的路面的附着系数集。

具体地，其他车辆从其自身的电子稳定系统(Electronic Stability Program，ESP)、车轮传感器和车轮位置获得路面的附着系数，本车通过移动网络、Wi-Fi、蓝牙等方式与其他车辆进行通信，并从其他车辆处获取相关路面的附着系数。

上述实施例中，通过获取预设范围内的路面的图像，接着，对图像进行分析，得到位置的路面模式，进一步，获取与位置的路面模式对应的附着系数，最后，将每一个位置的附着系数的集合，作为预设范围内的路面的附着系数集；或从服务器中，获取预设范围内的路面的附着系数集；或从其他车辆中，获取预设范围内的路面的附着系数集。其中，得到的附着系数可用于作为后续路面是否均匀的判断依据以及对车辆进行行车规划的依据。

在其中一个实施例中，如图2所示，为步骤S200的细化步骤，根据附着系数集，判断车辆的第一行驶轨迹上的左车轮的附着力与右车轮的附着力的差值是否大于预设阈值，包括：

步骤S210，根据车辆的当前转向角，预测车辆的行驶轨迹；其中，车辆的行驶轨迹包括左车轮的行驶轨迹和右车轮的行驶轨迹。

其中，转向角是指车辆前轮向左或者向右转到的位置与前轮不发生偏转时中心线所形成的角度。

具体地，根据车辆的当前转向角，可以预测出车辆的行驶轨迹，包括左车轮即将经过的位置(左车轮的行驶轨迹)和右车轮即将经过的位置(右车轮的行驶轨迹)。

步骤S220，从附着系数集中，查找出与左车轮的行驶轨迹对应的第一附着系数集，及与右车轮的行驶轨迹对应的第二附着系数集。

其中，附着系数集是指预设范围内的路面的每一个位置对应的附着系数构成的集合。其中，第一附着系数集表示左车轮的行驶轨迹的每一个位置对应的附着系数构成的集合，第二附着系数集表示右车轮的行驶轨迹的每一个位置对应的附着系数构成的集合，第一附着系数集与第二附着系数集均包含于步骤S100中的附着系数集。

具体地，在步骤S210中预测出左车轮和右车轮的行驶轨迹后，则可进一步得到左车轮和右车轮在行驶轨迹中的位置，根据左车轮在行驶轨迹中的位置可以得到对应的一系列附着系数，这一系列附着系数即为第一附着系数集。相似地，根据右车轮在行驶轨迹中的位置可以得到对应的一系列附着系数，这一系列附着系数即为第二附着系数集。

步骤S230，根据第一附着系数集和第二附着系数集，判断左车轮的行驶轨迹上的附着力与右车轮的行驶轨迹上的附着力的差值是否大于预设阈值。

具体地，附着系数是指附着力与车轮法向(与路面垂直的方向)压力的比值，同一车辆，一般情况下，附着系数的大小主要由附着力决定，附着力越大，相应地附着系数也越大。而附着力主要与车辆行驶的路面模式相关，因此，可以根据附着系数，来判断车辆的第一行驶轨迹上的左车轮的附着力与右车轮的附着力的差值是否大于预设阈值。可选地，在第一行驶轨迹上行驶时，由于车辆左、右两车轮之间有一定的距离，左、右两车轮虽在同一行驶轨迹上，但可能在两种完全不同的路面模式上行驶，造成左、右两车轮的附着系数不一致。因此，可以根据附着系数的大小，对第一行驶轨迹上的左车轮的附着力与右车轮的附着力的差值是否大于预设阈值进行判断。需要说明的是，左车轮的附着力与右车轮的附着力的差值可以为两车轮附着力的差的绝对值，也可以为两车轮附着力的差的平方等，在此不做具体限定。可选地，上述判断还包括左、右两车轮在两种完全不同的路面模式上行驶，但是其附着系数相同的情况。

可选地，在一段长度一定的路段内，左车轮的行驶轨迹是多个位置的集合，相应地，第一附着系数集是左车轮在多个位置的附着系数的集合。相同地，第二附着系数集也是右车轮在多个位置的附着系数的集合。

可选地，左车轮的第一附着系数不仅仅指代左前轮，还可以是左边一侧所有车轮附着系数的综合附着系数，相似地，右车轮的第一附着系数还可以是右边一侧所有车轮附着系数的综合附着系数。例如，当左侧有两个车轮时，左车轮的第一附着系数为左侧两个车轮附着系数的加权和或者均方和等，当左侧有多个车轮时，左车轮的第一附着系数为左侧多个车轮附着系数的加权和或者均方和等，右车轮的第二附着系数与左车轮的第一附着系数获取方式一致，在此不再赘述。

上述实施例中，根据车辆的当前转向角，预测车辆的行驶轨迹，其中，车辆的行驶轨迹包括左车轮的行驶轨迹和右车轮的行驶轨迹，接着，从附着系数集中，查找出与左车轮的行驶轨迹对应的第一附着系数集，及与右车轮的行驶轨迹对应的第二附着系数集，进一步，根据第一附着系数集和第二附着系数集，判断左车轮的行驶轨迹上的附着力与右车轮的行驶轨迹上的附着力的差值是否大于预设阈值。其中，对左车轮的附着力与右车轮的附着力的差值是否大于预设阈值进行判断，为后续车辆是否采取转向或者制动提供了判断基础。

在其中一个实施例中，如图3所示，为步骤S230的细化步骤，左车轮的行驶轨迹中的每一个位置与右车轮的行驶轨迹中的每一个位置一一对应，其中，步骤S230，根据第一附着系数集和第二附着系数集，判断左车轮的行驶轨迹上的附着力与右车轮的行驶轨迹上的附着力的差值是否大于预设阈值，包括：

步骤S231，确定左车轮的每一个位置的附着系数与对应的右车轮的每一个位置的附着系数的差值。

其中，左车轮的行驶轨迹中的每一个位置与右车轮的行驶轨迹中的每一个位置对应，在某一时刻，左车轮在其行驶轨迹中有一个具体的位置，相应地，在同一时刻，右车轮在其行驶轨迹中也有一个具体的位置，该位置与左车轮的位置相对应。

步骤S232，根据每一个位置处的差值，判断左车轮的行驶轨迹上的附着力与右车轮的行驶轨迹上的附着力的差值是否大于预设阈值。

具体地，由步骤S231确定出每一个位置处的差值，在一段路中，有多个位置，每一个位置处的差值构成一个集合，由这个集合中每一个位置的附着系数的差值，可以得到一个加权和，若该加权和小于等于一个预设的阈值，则认为该段路中左车轮的行驶轨迹上的附着力与右车轮的行驶轨迹上的附着力的差值小于等于预设阈值，若该加权和大于预设的阈值，则认为该段路中左车轮的行驶轨迹上的附着力与右车轮的行驶轨迹上的附着力的差值大于预设阈值。

首先，确定左车轮的每一个位置的附着系数与对应的右车轮的每一个位置的附着系数的差值，多个位置的差值构成一个集合，加权和的获取方式如公式(2)所示：

S＝∑(an*Mn) (n＝1、2、……) (2)

其中，S为附着系数差值的加权和，an为加权系数S＝∑an＝1，Mn为附着系数。

进一步，当附着系数差值的加权和S小于等于预设的阈值时，认为该段路中左车轮的行驶轨迹上的附着力与右车轮的行驶轨迹上的附着力的差值小于或等于预设阈值，当附着系数差值的加权和S大于预设的阈值时，认为该段路中左车轮的行驶轨迹上的附着力与右车轮的行驶轨迹上的附着力大于预设阈值。

此外，有多种方式可以根据附着系数对该段路中左车轮的行驶轨迹上的附着力与右车轮的行驶轨迹上的附着力的差值是否大于预设阈值进行判断。在此，仅以对附着系数差值进行加权求和的方式说明如何用第一附着系数和第二附着系数来判断该段路中左车轮的行驶轨迹上的附着力与右车轮的行驶轨迹上的附着力的差值是否大于预设阈值。可选地，也可以通过第一附着系数和第二附着系数之间均方差的形式对该段路中左车轮的行驶轨迹上的附着力与右车轮的行驶轨迹上的附着力的差值是否大于预设阈值进行判断，在此不再赘述。

上述实施例中，确定左车轮的每一个位置的附着系数与对应的右车轮的每一个位置的附着系数的差值，接着，根据每一个位置的差值，判断左车轮的行驶轨迹上的附着力与右车轮的行驶轨迹上的附着力的差值是否大于预设阈值。其中，对路面是否均匀进行判断，为后续车辆是否采取转向或者制动提供了判断基础。

在其中一个实施例中，如图4所示，为步骤S220的细化步骤，从附着系数集中，查找出与左车轮的行驶轨迹对应的第一附着系数集，及与右车轮的行驶轨迹对应的第二附着系数集，包括：

步骤S221，按照预设长度，对左车轮的行驶轨迹进行划分，得到至少一个第一路段，对右车轮的行驶轨迹进行划分，得到至少一个第二路段。

具体地，设置路段长度，按照预设长度，将左车轮的行驶轨迹划分为固定长度的若干个第一路段，例如，即将通行的道路长度为20米，预设长度为5米，则可将长度为20米的道路划分为4个长度固定为5米的路段。可以按照相同的方式对右车轮的行驶轨迹进行划分，在此不再赘述。

步骤S222，遍历至少一个第一路段，得到与至少一个第一路段对应的附着系数集，以及遍历至少一个第二路段，得到与至少一个第二路段对应的附着系数集。

步骤S223，将左车轮的行驶轨迹中的每一个第一路段的附着系数集构成的集合作为第一附着系数集，将右车轮的行驶轨迹中的每一个第二路段的附着系数集构成的集合作为第二附着系数集。

具体地，遍历至少一个第一路段，对步骤S221中得到的至少一个第一路段进行遍历扫描，根据左车轮的行驶轨迹和每一个第一路段，从步骤S100中的附着系数集中获取每一个第一路段对应的附着系数集，并将此附着系数集作为第一附着系数集。相似地，可以得到每一个第二路段对应的附着系数集，并将此附着系数集作为第二附着系数集。

上述实施例中，按照预设长度，对左车轮的行驶轨迹进行划分，得到至少一个第一路段，对右车轮的行驶轨迹进行划分，得到至少一个第二路段，接着，遍历至少一个第一路段，得到与至少一个第一路段对应的附着系数集，并遍历至少一个第二路段，得到与至少一个第二路段对应的附着系数集，最后，将左车轮的行驶轨迹中的每一个第一路段的附着系数集作为第一附着系数集，将右车轮的行驶轨迹中的每一个第二路段的附着系数集作为第二附着系数集。其中，得到的附着系数可用于作为后续路面是否均匀的判断依据以及对车辆进行行车规划的依据。

在其中一个实施例中，如图5所示，为步骤S300的细化步骤，若第一行驶轨迹上的左车轮的附着力与右车轮的附着力额差值大于预设阈值，则根据附着系数集进行行车规划，包括：

步骤S310，若左车轮的行驶轨迹上的附着力与右车轮的行驶轨迹上的附着力差值大于预设阈值，则获取目标路面的附着系数集；其中，目标路面表示除左车轮的行驶轨迹和除右车轮的行驶轨迹方向上的其他路面。

具体地，若左车轮的行驶轨迹上的附着力与右车轮的行驶轨迹上的附着力差值大于预设阈值，继续在该轨迹上行驶可能会有侧滑的危险，此时，需要对车辆的行驶轨迹进行规划，以使车辆避开使左车轮的行驶轨迹上的附着力与右车轮的行驶轨迹上的附着力差值大于预设阈值的路面、减少此种路面的行驶长度(避开使左车轮的行驶轨迹上的附着力与右车轮的行驶轨迹上的附着力差值大于预设阈值的路面可以看作是此种路面的行驶长度为零，为一种减少此种路面的行驶长度的特殊情况)。对于目标路面，可以根据目标路面的位置集从步骤S100中得到的附着系数集中获取目标路面的附着系数集。

步骤S320，根据目标路面的附着系数集，进行行车规划。

具体地，根据目标路面的附着系数集，按照上述步骤S200描述的方法对目标路面上左车轮的行驶轨迹上的附着力与右车轮的行驶轨迹上的附着力的差值是否大于预设阈值进行判断。

可选地，根据目标路面的附着系数集，确定出使左车轮的附着力与右车轮的附着力差值小于或等于预设阈值的第二行驶轨迹，并控制车辆按照第二行驶轨迹行驶。

可选地，在控制车辆按照第二行驶轨迹行驶，之前还包括：

检测第二行驶轨迹是否符合预设的交通规则；若第二行驶轨迹符合预设的交通规则，则执行控制车辆按照第二行驶轨迹行驶的步骤。

具体地，规划出的第二行驶轨迹需要符合相应的交通规则，并且没有违章的风险，例如，第二行驶轨迹中的每一位置均在检测到的车道标记内，且符合直行、转弯和调头等行车规范的要求等。此外，车辆按照第二行驶轨迹行驶使时，若需要变道，还需要满足基本的变道规则和车速要求，并且在本车摄像头、传感器或其他检测设备检测到障碍物后，与该障碍物保持预设的距离，避免发生碰撞的风险。

可选地，若根据目标路面的附着系数集，确定不存在使左车轮的附着力与右车轮的附着力的差值小于或等于预设阈值的第二行驶轨迹，则控制车辆按照目标速度减速行驶，和/或，发出警告。

具体地，根据目标路面的附着系数集，确定不存在使左车轮的附着力与右车轮的附着力差值小于或等于预设阈值的第二行驶轨迹，说明不存在使车辆行驶在使左车轮的附着力与右车轮的附着力差值小于等于预设阈值的路面的方案，即，无法避开使左车轮的附着力与右车轮的附着力大于预设阈值的路面，此时控制车辆减速行驶，以免发生车身旋转、打滑或侧翻的情况

可选地，查找预设的路面模式与行驶速度的对应关系，确定与第一行驶轨迹的路面模式对应的目标速度。

具体地，控制车辆减速的目标速度必然与整车性能、第一附着系数集和第二附着系数集相关，在整车性能一定的情况下，目标速度与第一附着系数集和第二附着系数集相关。具体目标速度的表达式如公式(3)所示：

V_target＝F(|C(xl,yl)–C(xr,yr)|) (3)

其中，V_target表示目标速度，C(xl,yl)为第一附着系数集，C(xr,yr)为第二附着系数集，F表示目标速度与第一附着系数和第二附着系数差的绝对值之间的函数关系。

具体地，根据路面模式，在预设的路面模式与行车速度对应关系表中查找到该路面模式，进一步，根据预设的路面模式与行车速度对应关系，找到对应的行车速度，并将该行车速度作为目标速度。例如，上述方法得到三种路面模式，分别为路面模式A、路面模式B和路面模式C，由路面模式A查找到的对应关系为Fa，由路面模式B查找到的对应关系为Fb，由路面模式C查找到的对应关系为Fc，由路面模式A与对应关系Fa得到对应的目标速度Va，由路面模式B与对应关系Fb得到对应的目标速度Vb，由路面模式C与对应关系Fc得到对应的目标速度Vc。则在路面模式A的情况下以目标速度Va减速行驶，在路面模式B的情况下以目标速度Vb减速行驶，在路面模式C的情况下以目标速度Vc减速行驶。

上述实施例中，根据目标路面的附着系数集，确定出使左车轮的附着力与右车轮的附着力差值小于或等于预设阈值的第二行驶轨迹，并控制车辆按照第二行驶轨迹行驶，若根据目标路面的附着系数集，确定不存在使左车轮的附着力与右车轮的附着力差值小于或等于的第二行驶轨迹，则控制车辆按照目标速度减速行驶。可以使车辆避开不均匀路面、减少不均匀路面的行驶长度或者科学地进行制动。

在一个实施例中，如图6所示，提供了一种辅助驾驶系统，包括：获取模块601、判断模块602和规划模块603，其中：

获取模块601，用于获取车辆预设范围内的路面的附着系数集；

判断模块602，用于根据附着系数集，判断车辆的第一行驶轨迹上的左车轮的附着力与右车轮的附着力的差值是否大于预设阈值；

规划模块603，用于若第一行驶轨迹上的左车轮的附着力与右车轮的附着力大于预设阈值，则根据附着系数集进行行车规划。

在其中一个实施例中，获取模块601还用于获取预设范围内的路面的图像；对图像进行分析，得到位置的路面模式；获取与位置的路面模式对应的附着系数；将每一个位置的附着系数的集合，作为预设范围内的路面的附着系数集；或，从服务器中，获取预设范围内的路面的附着系数集；或，从其他车辆中，获取预设范围内的路面的附着系数集。

在其中一个实施例中，获取模块601还用于查找预设的路面模式与附着系数的对应关系，确定与位置的路面模式对应的目标附着系数；将目标附着系数，作为位置的附着系数。

在其中一个实施例中，判断模块602还用于根据车辆的当前转向角，预测车辆的行驶轨迹；其中，车辆的行驶轨迹包括左车轮的行驶轨迹和右车轮的行驶轨迹；从附着系数集中，查找出与左车轮的行驶轨迹对应的第一附着系数集，及与右车轮的行驶轨迹对应的第二附着系数集；根据第一附着系数集和第二附着系数集，判断左车轮的行驶轨迹上的附着力与右车轮的行驶轨迹上的附着力的差值是否大于预设阈值。

在其中一个实施例中，判断模块602还用于确定左车轮的每一个位置的附着系数与对应的右车轮的每一个位置的附着系数的差值；根据每一个位置的差值，判断左车轮的行驶轨迹上的附着力与右车轮的行驶轨迹上的附着力的差值是否大于预设阈值。

在其中一个实施例中，判断模块602还用于按照预设长度，对左车轮的行驶轨迹进行划分，得到至少一个第一路段，对右车轮的行驶轨迹进行划分，得到至少一个第二路段；遍历至少一个第一路段，得到与至少一个第一路段对应的附着系数集，以及遍历至少一个第二路段，得到与至少一个第二路段对应的附着系数集；将左车轮的行驶轨迹中的每一个第一路段的附着系数集构成的集合作为第一附着系数集，将右车轮的行驶轨迹中的每一个第二路段的附着系数集构成的集合作为第二附着系数集。

在其中一个实施例中，规划模块603还用于执行若左车轮的行驶轨迹上的附着力与右车轮的行驶轨迹上的附着力的差值大于预设阈值，则获取目标路面的附着系数集；其中，目标路面表示除左车轮的行驶轨迹和除右车轮的行驶轨迹方向上的其他路面；根据目标路面的附着系数集，进行行车规划。

在其中一个实施例中，规划模块603还用于根据目标路面的附着系数集，确定出使左车轮的附着力与右车轮的附着力的差值小于或等于预设阈值的第二行驶轨迹，并控制车辆按照第二行驶轨迹行驶。

在其中一个实施例中，规划模块603还用于检测第二行驶轨迹是否符合预设的交通规则；若第二行驶轨迹符合预设的交通规则，则执行控制车辆按照第二行驶轨迹行驶的步骤。

在其中一个实施例中，规划模块603还用于执行若根据目标路面的附着系数集，确定不存在使左车轮的附着力与右车轮的附着力的差值小于或等于预设阈值的第二行驶轨迹，则控制车辆按照目标速度减速行驶，和/或，发出警告。

在其中一个实施例中，规划模块603还用于查找预设的路面模式与行驶速度的对应关系，确定与第一行驶轨迹的路面模式对应的目标速度。

关于辅助驾驶系统的具体限定可以参见上文中对于辅助驾驶方法的限定，在此不再赘述。上述辅助驾驶系统中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储辅助驾驶数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种辅助驾驶方法。

本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任意一个实施例中的方法的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任意一个实施例中的方法的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (17)

1.一种辅助驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆预设范围内的路面的附着系数集；

根据所述附着系数集，判断所述车辆的第一行驶轨迹上的左车轮的附着力与右车轮的附着力的差值是否大于预设阈值；

若所述第一行驶轨迹上的左车轮的附着力与右车轮的附着力的差值大于所述预设阈值，则根据所述附着系数集进行行车规划。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述附着系数集包括所述预设范围内的路面的至少一个位置的附着系数；

所述获取车辆预设范围内的路面的附着系数集，包括：

获取所述预设范围内的路面的图像；

对所述图像进行分析，得到所述位置的路面模式；

获取与所述位置的路面模式对应的附着系数；

将每一个所述位置的附着系数的集合，作为所述预设范围内的路面的附着系数集；或，

从服务器中，获取所述预设范围内的路面的附着系数集；或，

从其他车辆中，获取所述预设范围内的路面的附着系数集。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取与所述位置的路面模式对应的附着系数，包括：

查找预设的路面模式与附着系数的对应关系，确定与所述位置的路面模式对应的目标附着系数；

将所述目标附着系数，作为所述位置的附着系数。

4.根据权利要求2或3任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述附着系数集，判断所述车辆的第一行驶轨迹上的左车轮的附着力与右车轮的附着力的差值是否大于预设阈值，包括：

根据所述车辆的当前转向角，预测所述车辆的行驶轨迹；其中，所述车辆的行驶轨迹包括所述左车轮的行驶轨迹和所述右车轮的行驶轨迹；

从所述附着系数集中，查找出与所述左车轮的行驶轨迹对应的第一附着系数集，及与所述右车轮的行驶轨迹对应的第二附着系数集；

根据所述第一附着系数集和所述第二附着系数集，判断所述左车轮的行驶轨迹上的附着力与所述右车轮的行驶轨迹上的附着力的差值是否大于所述预设阈值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述左车轮的行驶轨迹中的每一个位置与所述右车轮的行驶轨迹中的每一个位置一一对应；

所述根据所述第一附着系数集和所述第二附着系数集，判断所述左车轮的行驶轨迹上的附着力与所述右车轮的行驶轨迹上的附着力的差值是否大于所述预设阈值，包括：

确定所述左车轮的每一个位置的附着系数与对应的右车轮的每一个位置的附着系数的差值；

根据每一个位置处的差值，判断所述左车轮的行驶轨迹上的附着力与所述右车轮的行驶轨迹上的附着力的差值是否大于所述预设阈值。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述附着系数集中，查找出与所述左车轮的行驶轨迹对应的第一附着系数集，及与所述右车轮的行驶轨迹对应的第二附着系数集，包括：

按照预设长度，对所述左车轮的行驶轨迹进行划分，得到至少一个第一路段，对所述右车轮的行驶轨迹进行划分，得到至少一个第二路段；

遍历所述至少一个第一路段，得到与所述至少一个第一路段对应的附着系数集，以及遍历所述至少一个第二路段，得到与所述至少一个第二路段对应的附着系数集；

将所述左车轮的行驶轨迹中的每一个第一路段的附着系数集构成的集合作为所述第一附着系数集，将所述右车轮的行驶轨迹中的每一个第二路段的附着系数集构成的集合作为所述第二附着系数集。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述若所述第一行驶轨迹上的左车轮的附着力与右车轮的附着力的差值大于所述预设阈值，则根据所述附着系数集进行行车规划，包括：

若所述左车轮的行驶轨迹上的附着力与所述右车轮的行驶轨迹上的附着力的差值大于所述预设阈值，则获取目标路面的附着系数集；其中，所述目标路面表示除所述左车轮的行驶轨迹和除所述右车轮的行驶轨迹方向上的其他路面；

根据所述目标路面的附着系数集，进行行车规划。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标路面的附着系数集，进行行车规划，包括：

根据所述目标路面的附着系数集，确定出使所述左车轮的附着力与所述右车轮的附着力的差值小于或等于所述预设阈值的第二行驶轨迹，并控制所述车辆按照所述第二行驶轨迹行驶。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆按照所述第二行驶轨迹行驶，之前还包括：

检测所述第二行驶轨迹是否符合预设的交通规则；

若所述第二行驶轨迹符合所述预设的交通规则，则执行所述控制所述车辆按照所述第二行驶轨迹行驶的步骤。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若根据所述目标路面的附着系数集，确定不存在使所述左车轮的附着力与所述右车轮的附着力的差值小于或等于所述预设阈值的第二行驶轨迹，则控制所述车辆按照目标速度减速行驶，和/或，发出警告。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

查找预设的路面模式与行驶速度的对应关系，确定与所述第一行驶轨迹的路面模式对应的目标速度。

12.一种辅助驾驶系统，其特征在于，所述系统包括：

获取模块，用于获取车辆预设范围内的路面的附着系数集；

判断模块，用于根据所述附着系数集，判断所述车辆的第一行驶轨迹上的左车轮的附着力与右车轮的附着力的差值是否大于预设阈值；

规划模块，用于若所述第一行驶轨迹上的左车轮的附着力与右车轮的附着力的差值大于所述预设阈值，则根据所述附着系数集进行行车规划。

13.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述附着系数集包括所述预设范围内的路面的至少一个位置的附着系数；

所述获取模块，用于获取所述预设范围内的路面的图像；

对所述图像进行分析，得到所述位置的路面模式；

获取与所述位置的路面模式对应的附着系数；

将每一个所述位置的附着系数的集合，作为所述预设范围内的路面的附着系数集；或，

从服务器中，获取所述预设范围内的路面的附着系数集；或，

从其他车辆中，获取所述预设范围内的路面的附着系数集；

进一步可选地，所述获取模块，用于查找预设的路面模式与附着系数的对应关系，确定与所述位置的路面模式对应的目标附着系数；

将所述目标附着系数，作为所述位置的附着系数。

14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，所述判断模块，用于根据所述车辆的当前转向角，预测所述车辆的行驶轨迹；其中，所述车辆的行驶轨迹包括所述左车轮的行驶轨迹和所述右车轮的行驶轨迹；

从所述附着系数集中，查找出与所述左车轮的行驶轨迹对应的第一附着系数集，及与所述右车轮的行驶轨迹对应的第二附着系数集；

根据所述第一附着系数集和所述第二附着系数集，判断所述左车轮的行驶轨迹上的附着力与所述右车轮的行驶轨迹上的附着力的差值是否大于所述预设阈值；

进一步可选地，所述左车轮的行驶轨迹中的每一个位置与所述右车轮的行驶轨迹中的每一个位置一一对应；

所述判断模块，用于确定所述左车轮的每一个位置的附着系数与对应的右车轮的每一个位置的附着系数的差值；

根据每一个位置的差值，判断所述左车轮的行驶轨迹上的附着力与所述右车轮的行驶轨迹上的附着力的差值是否大于所述预设阈值；

进一步可选地，所述判断模块，用于按照预设长度，对所述左车轮的行驶轨迹进行划分，得到至少一个第一路段，对所述右车轮的行驶轨迹进行划分，得到至少一个第二路段；

遍历所述至少一个第一路段，得到与所述至少一个第一路段对应的附着系数集，以及遍历所述至少一个第二路段，得到与所述至少一个第二路段对应的附着系数集；

将所述左车轮的行驶轨迹中的每一个第一路段的附着系数集构成的集合作为所述第一附着系数集，将所述右车轮的行驶轨迹中的每一个第二路段的附着系数集构成的集合作为所述第二附着系数集。

15.根据权利要求14所述的系统，其特征在于，所述规划模块，用于若所述左车轮的行驶轨迹上的附着力与所述右车轮的行驶轨迹上的附着力的差值大于所述预设阈值，则获取目标路面的附着系数集；其中，所述目标路面表示除所述左车轮的行驶轨迹和除所述右车轮的行驶轨迹方向上的其他路面；

根据所述目标路面的附着系数集，进行行车规划；

进一步可选地，所述规划模块，用于根据所述目标路面的附着系数集，确定出使所述左车轮的附着力与所述右车轮的附着力的差值小于或等于所述预设阈值的第二行驶轨迹，并控制所述车辆按照所述第二行驶轨迹行驶；

进一步可选地，所述规划模块，用于检测所述第二行驶轨迹是否符合预设的交通规则；

若所述第二行驶轨迹符合所述预设的交通规则，则执行所述控制所述车辆按照所述第二行驶轨迹行驶的步骤；

进一步可选地，所述规划模块，用于若根据所述目标路面的附着系数集，确定不存在使所述左车轮的附着力与所述右车轮的附着力的差值小于或等于所述预设阈值的第二行驶轨迹，则控制所述车辆按照目标速度减速行驶，和/或，发出警告；

进一步可选地，所述规划模块，用于查找预设的路面模式与行驶速度的对应关系，确定与所述第一行驶轨迹的路面模式对应的目标速度。

16.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至11中任一项所述方法的步骤。

17.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至11中任一项所述方法的步骤。

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