CN112290856A - 一种基于BeagleBone-Black的电机运动控制器 - Google Patents
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Abstract
一种基于BeagleBone‑Black的电机运动控制器，属于工业机器人多轴运动控制器领域，本发明为解决现有电机运动控制器存在的体积大导致应用场合受限，及脉冲输出方式误差大影响控制精度问题。本发明包括BeagleBone‑Black单板计算机、FPGA和DSP；BeagleBone‑Black单板计算机，用于发布电机运动路径指令，并发送至FPGA；FPGA，用于接收BeagleBone‑Black单板计算机发布的电机运动路径指令，供DSP调取；还用于对DSP返回的粗插补运动路径进一步精插补；DSP，用于从FPGA中调取所述电机运动路径指令，并进行粗插补操作后形成粗插补运动路径返回至FPGA中；经粗插补、精插补两级规划后形成最终电机运动规划路径以脉冲信号形式输出给电机驱动器。
Description
技术领域
本发明涉及一种为电机输出粗插补+精插补两级插补形成的优化运动路径技术，属于工业机器人多轴运动控制器领域。
背景技术
在工业机器人领域中，运动控制技术是推动新的产业革命的关键技术，而运动控制器是该技术得以具体实现的重要依托。目前该领域中主要以“PC机+运动控制卡”模式实现工业运动控制，即PC机和运动控制器的联合使用才可以实现人机交互和工业控制。该模式下的运动控制器需要和PC机绑定使用，体积较大，成本较高，应用场合受限；此外，随着运动控制技术的发展和广泛应用，对运动控制方法和相应接口技术的灵活性、可重构性提出了更高的要求。
另外，现有运动控制器控制方法上，脉冲输出控制主要通过定时在一定时间输出设定的脉冲个数来实现，但这种方法受到定时器性能的约束，导致脉冲个数存在误差，影响运动控制的精度。
发明内容
本发明目的是为了解决现有电机运动控制器存在的体积大导致应用场合受限，及脉冲输出方式误差大影响控制精度问题，提供了一种基于BeagleBone-Black的电机运动控制器。
本发明所述一种基于BeagleBone-Black的电机运动控制器，包括BeagleBone-Black单板计算机1、FPGA2和DSP3；
BeagleBone-Black单板计算机1，用于发布电机运动路径指令，并发送至FPGA2；
FPGA2，用于接收BeagleBone-Black单板计算机1发布的电机运动路径指令，供DSP3调取；还用于对DSP3返回的粗插补运动路径进一步精插补；
DSP3，用于从FPGA2中调取所述电机运动路径指令，并进行粗插补操作后形成粗插补运动路径返回至FPGA2中；
经粗插补、精插补两级规划后形成最终电机运动规划路径以脉冲信号形式输出给电机驱动器。
优选地，粗插补操作的实现方式：在DSP3中通过时间分割法对BeagleBone-Black单板计算机1发布的电机运动路径进行粗略分段形成多段粗略插补路径；精插补的操作的实现方式：对每一段粗略插补路径在FPGA2中通过数字积分器进行细化，积分形成的路径作为最终电机运动规划路径并以脉冲形式输出。
优选地，FPGA2内部构建有双口RAM201、编码器接口模块202、电机状态监控模块203和脉冲输出模块204；
双口RAM201用于接收BeagleBone-Black单板计算机1发布的电机运动路径指令，还用于被DSP3调取该指令，还用于接收DSP3返回的粗插补运动路径并转发至脉冲输出模块204；
编码器接口模块202，用于接收电机转速信号；
电机状态监控模块203，用于接收电机的状态信号；
脉冲输出模块204，采用数字积分器实现，用于将粗插补运动路径采用数字积分方式进行精插补，生成最终电机运动规划路径。
优选地，DSP3实现粗插补操作过程为：
DSP3从FPGA2中调取的电机运动路径指令包括BeagleBone-Black单板计算机1发布的圆弧路径及给定进给速度F；
DPS3按粗插补周期Ti将所述圆弧路径粗略分成多段粗略插补弧段，每段粗略插补弧段距离ΔL为：ΔL＝F·Ti；
Ti＝1ms；
则插补速率f＝F·Ti
通过插补计算，获取后一个插补点的坐标来计算插补速率f在各个方向上的分量，从而计算出在下一个粗插补周期内各个方向上的进给量，以确定粗插补运动路径，完成粗插补操作。
优选地，PFGA2实现精插补操作过程为：
PFGA2的双口RAM201接收从DSP3返回的粗插补运动路径，并发送至脉冲输出模块204；
脉冲输出模块204将粗插补运动路径中每一个粗插补周期Ti对应的一段粗略插补弧段n等分形成n段精划分插补弧段，则一个精插补周期对应的精划分插补弧段距离为：
其中v1＝v2＝...＝vn＝f表征精插补路径在每段精划分插补弧段为匀速运动，
完成精插补路径规划，将积分获取的距离S作为电机进给量并以脉冲形式输出给电机驱动器。
优选地，还包括AD/DA转换模块4，AD/DA转换模块4包括AD采样模块401和DA输出模块402；
所述AD采样模块401，用于采集电机运行时模拟量运动参数并转换为数字量发送给FPGA2；
所述DA输出模块402，用于将FPGA2输出的电机进给量转换为控制电机实际电压模拟值，发送至电机驱动器的电流环或力矩环控制接口，以实现电机的三环控制。
优选地，还包括信号调理模块5，信号调理模块5包括差分信号转换模块501和光耦隔离模块502；
差分信号转换模块501，用于将FPGA2输出的脉冲信号转换为差分信号，并输出至电机驱动器；还用于将电机编码器的差分信号转换为单端信号输出至编码器接口模块202中；
光耦隔离模块502，用于实现与电机之间的电气隔离和电平转换。
优选地，还包括电源模块6，所述电源模块6为BeagleBone-Black单板计算机1、FPGA2、DSP3、AD/DA转换模块4和信号调理模块5提供工作电源。
优选地，电源模块6包括URA2405YMD芯片、URA2415YMD芯片、TPS70445芯片、AMS1117芯片、TPS767D301芯片和TPS76833芯片；
URA2405YMD芯片和URA2415YMD芯片分别将24V直流电源稳压转换为±5V与±15V电源，为AD/DA转换模块4供电；
TPS70445芯片和AMS1117芯片为FPGA2供电；
TPS767D301芯片为DSP3供电；
TPS76833芯片为信号调理模块5供电。
本发明的有益效果：本发明采用BeagleBone-Black单板计算机代替传统PC机，直接插接在运动控制卡上，使上位机和运动控制卡统一为一个整体，既可以保证控制器的开放性和良好的人机交互性，又可以减小运动控制器的体积，增强其灵活性和通用性。
采用DSP进行轨迹规划和运动算法实现，保证运动控制器的实时性、快速性和精确性；此外通过FPGA实现通信和各类硬件资源接口，增强了系统灵活性，可移植性。在控制方法上采用“粗插补+精插补”两级插补方式进行运动路径规划，并使用数字积分器控制脉冲输出，使得运动控制的脉冲输出更加精细，提高了控制精度。
附图说明
图1是本发明所述一种基于BeagleBone-Black的电机运动控制器的原理框图；
图2是本发明中编码器接口模块对编码器时序计数的示意图，其中图(a)表示编码器正向旋转的时序图，图(b)表示编码器反向旋转的时序图；
图3是本发明中基于该运动控制器的两级插补控制方法示意图；
图4是本发明中在FPGA中实现数字积分器的原理示意图。
具体实施方式
具体实施方式一：下面结合图1～4说明本实施方式，本实施方式所述一种基于BeagleBone-Black的电机运动控制器，包括BeagleBone-Black单板计算机1、FPGA2和DSP3；
BeagleBone-Black单板计算机1，用于发布电机运动路径指令，并发送至FPGA2；BeagleBone-Black单板计算机1搭载有Linux系统，并具有HDMI D Type接口、LCD接口、以太网接口以及多种通信接口，可方便外接各种显示设备，提高人机交互的效果。所述BeagleBone-Black单板计算机1通过SPI通信协议与FPGA2相连，由BeagleBone-Black作为SPI通信中主机，通过板载通信接口中的SPI接口与FPGA进行连接，用于发送运动控制命令并接收运动控制系统的实时状态，通过人机交互接口发送到外部显示设备进行实时状态显示，可选择通过HDMI D type接口外接显示器运行搭载的LINUX系统进行操作，或者通过LCD接口外接LCD显示屏进行运动状态的显示。
FPGA2，用于接收BeagleBone-Black单板计算机1发布的电机运动路径指令，供DSP3调取；还用于对DSP3返回的粗插补运动路径进一步精插补；FPGA(可编程逻辑器件)是专用集成电路领域中的一种半定制电路，可以通过硬件描述语言进行电路编程，本发明中的FPGA选用Altera公司的Cyclone III系列芯片，实现运动控制器的通信和各类硬件资源接口。
DSP3，用于从FPGA2中调取所述电机运动路径指令，并进行粗插补操作后形成粗插补运动路径返回至FPGA2中；DSP(数字信号处理器)是对数字信号进行高速实时处理的专用芯片，本实施方式中选用TI公司的高性能TMS320C28x系列32位浮点DSP处理器，作为运动控制器的计算核心。通过外围并行总线扩展接口一直读取FPGA中双口RAM中完成标志位，通过判断标志位状态接收BeagleBone-Black中发来的控制命令，并进行校验；校验无误后进入相应的运动模式根据运动参数进行运动轨迹的规划；在运动轨迹规划和速度优化中，使用DSP的定时器资源，开启一定时间的定时中断，执行插补和速度算法，同时根据监测到的各电机轴的状态决定接下来的运动状态。
经粗插补、精插补两级规划后形成最终电机运动规划路径以脉冲信号形式输出给电机驱动器。
FPGA2内部构建有双口RAM201、编码器接口模块202、电机状态监控模块203和脉冲输出模块204；
双口RAM201用于接收BeagleBone-Black单板计算机1发布的电机运动路径指令，还用于被DSP3调取该指令，还用于接收DSP3返回的粗插补运动路径并转发至脉冲输出模块204；
编码器接口模块202，用于接收电机转速信号；所述编码器接口模块202负责接收增量式编码器的三相脉冲信号：A、B、Z，记录A、B两相的时序波形并从前向后依次划分为四个状态，通过四个状态出现的先后顺序判定电机轴的旋转方向，通过四个状态改变的频率计算电机轴的旋转速度。
电机状态监控模块203，用于接收电机的状态信号；所述电机状态监控模块203通过FPGA2中的逻辑运算和寄存器对电机轴的使能状态、电机驱动器的报警信号、限位开关的触发信号、位置原点信号、通用I/O接口状态这一系列的运动系统状态进行检测，并实时反馈给BeagleBone-Black与DSP3，进行上位机显示和运动状态调整。
脉冲输出模块204，采用数字积分器实现，用于将粗插补运动路径采用数字积分方式进行精插补，生成最终电机运动规划路径。所述脉冲输出模块204在FPGA2中通过建立状态机实现数字积分器来决定脉冲输出的个数与频率。对速度的积分可以得到位移增量，将DSP3处理后的速度参数f写入被积函数寄存器，通过FPGA2的时钟资源将被积函数寄存器中的值每隔一定时间向累加寄存器中累加一次，当累加寄存器中的值超出设定值或发生溢出，便产生一个脉冲输出，使电机轴移动一个单位距离。
本实施方式采用“粗插补+精插补”的两级插补方式进行运动路径规划，并使用数字积分器控制脉冲输出，对脉冲的控制更加精准，脉冲频率范围更大，具体实现方式如下：
DSP3实现粗插补操作过程为：
DSP3从FPGA2中调取的电机运动路径指令包括BeagleBone-Black单板计算机1发布的圆弧路径及给定进给速度F；
DPS3按粗插补周期Ti将所述圆弧路径粗略分成多段粗略插补弧段，每段粗略插补弧段距离ΔL为：ΔL＝F·Ti；
Ti＝1ms；
则插补速率f＝F·Ti
通过插补计算，获取后一个插补点的坐标来计算插补速率f在各个方向上的分量，从而计算出在下一个粗插补周期内各个方向上的进给量，以确定粗插补运动路径，完成粗插补操作。
PFGA2实现精插补操作过程为：
PFGA2的双口RAM201接收从DSP3返回的粗插补运动路径，并发送至脉冲输出模块204；
脉冲输出模块204将粗插补运动路径中每一个粗插补周期Ti对应的一段粗略插补弧段n等分形成n段精划分插补弧段，则一个精插补周期对应的精划分插补弧段距离为：
其中v1＝v2＝...＝vn＝f表征精插补路径在每段精划分插补弧段为匀速运动，
完成精插补路径规划，将积分获取的距离S作为电机进给量并以脉冲形式输出给电机驱动器。
参见图3，为本实施方式控制方法中采用的“粗插补+精插补”两级规划算法的轨迹规划示意图：图中P0～Pn圆弧为BeagleBone-Black单板计算机1发布的圆弧路径，在该圆弧路径DSP3粗插补参见圆弧外侧，采用时间分割法实现运动轨迹的粗略规划，按照给定的进给速度F，计算单个插补周期的路径长度ΔL，插补运算的单位时间为插补周期鉴于Ti＝1ms，P0～P1则单位时间内走过的位移大小等于该段的速度大小，即进给步长ΔL和插补速度f相等：
ΔL＝F·Ti (1)
插补速率f＝F·Ti
通过插补计算，得到后一个插补点的坐标来计算插补速率f在各个方向上的分量，从而计算出在下一个插补周期内各个方向上的进给量。
然后在FPGA2中的脉冲输出模块204中通过数字积分器来控制实际运动信号的输出，实现精插补，参见图3中圆弧内侧细分插补点，其原理如图4所示，将每一个插补周期Ti若干等分并假定每一小段为匀速运动，则精插补一个插补周期运动距离为
通过上述两级轨迹规划算法，可以精确控制运动控制系统的脉冲进给。
具体实施方式二：本实施方式对实施方式一作进一步说明，
AD/DA转换模块4，AD/DA转换模块4包括AD采样模块401和DA输出模块402；AD/DA转换模块5上位连接至FPGA2，下位连接至电机驱动器。
所述AD采样模块401，用于采集电机运行时模拟量运动参数并转换为数字量发送给FPGA2；AD采样模块401用来对运动系统的模拟量参数进行采样并数字化，以构成运动系统的闭环控制；
所述DA输出模块402，用于将FPGA2输出的电机进给量转换为控制电机实际电压模拟值，发送至电机驱动器的电流环或力矩环控制接口，以实现电机的三环控制。
具体的，DA输出模块402用于运动控制器的模拟量输出控制，连接至电机驱动器的电流环或力矩环控制接口，在FPGA2中将控制量转换为-10V～+10V电压所对应的数字量后，通过DA输出模块402转化为所对应的实际电压值进行输出控制，可用于实现电机的三环控制。
具体实施方式三：本实施方式对实施方式二作进一步说明，
信号调理模块5，信号调理模块5包括差分信号转换模块501和光耦隔离模块502；
差分信号转换模块501，用于将FPGA2输出的脉冲信号转换为差分信号，并输出至电机驱动器；还用于将电机编码器的差分信号转换为单端信号输出至编码器接口模块202中；
光耦隔离模块502，用于实现与电机之间的电气隔离和电平转换。
光耦隔离模块502一端连接电机状态监控模块203，另一端连接至电机轴的限位开关、原点信号、电机驱动器的使能控制与报警信号以及扩展I/O信号，用于实现运动控制器与控制对象之间的电气隔离和电平转换，保证运动控制器的安全性能；
差分信号处理模块201中包括单端转双端电路和双端转单端电路，单端转双端电路一端连接脉冲输出模块204，将产生的脉冲信号转换为差分信号输出至电机驱动器，提高脉冲信号的抗干扰性；双端转单端电路一端连接电机编码器，将输入的编码器差分信号转换为单端信号后再输入到编码器接口模块202进行处理。
本实施方式运动控制器支持脉冲输出和模拟量输出两种控制方式，在脉冲输出模式下，通过FPGA2中的脉冲输出模块204向电机驱动器输出运动控制信号，在模拟量输出模式下，通过AD/DA转换模块5中的DA输出模块402连接电机驱动器进行运动控制。
各模块的工作流程如下：
系统上电，BeagleBone-Black单板计算机1、FPGA2和DSP3同时加载程序进行初始化，并根据BeagleBone-Black单板计算机1发布的指令进行运动状态复位；
在BeagleBone-Black单板计算机1中设置运动模式和运动参数，通过SPI通信发送至FPGA2中的双口RAM模块201，由DSP3读取双口RAM模块201中的运动控制命令并进行路径规划和速度优化，之后将运动数据写入FPGA2中的数据寄存器；
FPGA2根据设定的控制方式进行输出，当为脉冲输出模式时，由脉冲输出模块204进行数据精处理，输出相应的脉冲信号经过信号调理模块5中的差分信号转换电路501发送至电机驱动器，当为模拟量输出模式时，在AD/DA转换模块4中进行相应的数据转换并由DA输出模块402输出对应的电压值到电机驱动器；
电机驱动器驱动电机运转，编码器数据经过差分信号转换模块501将差分信号转换为单端信号后发送到编码器接口模块202进行数据处理，得到运动系统的速度和位移数据，再反馈给DSP3进行下一步规划，同时发送到BeagleBone-Black单板计算机1中用于上位显示；
运动系统的状态信号经过光耦隔离模块502进行电气隔离与电平转换后发送至电机状态监控模块203中，用于调整运动状态和上位监控。
具体实施方式四：本实施方式对实施方式一作进一步说明，
电源模块6，所述电源模块6为BeagleBone-Black单板计算机1、FPGA2、DSP3、AD/DA转换模块4和信号调理模块5提供工作电源。
所述电源模块6是整个运动控制器的电力供给和保障，主要通过滤波稳压电路将外部输入的直流电压进行处理，并线性稳压产生各模块适合的工作电压，当运动控制器过载时能够及时断电保护。
电源模块6包括URA2405YMD芯片、URA2415YMD芯片、TPS70445芯片、AMS1117芯片、TPS767D301芯片和TPS76833芯片；
URA2405YMD芯片和URA2415YMD芯片分别将24V直流电源稳压转换为±5V与±15V电源，为AD/DA转换模块4供电；
TPS70445芯片和AMS1117芯片为FPGA2供电；
TPS767D301芯片为DSP3供电；
TPS76833芯片为信号调理模块5供电。
由所述的电源模块将外部直流电压进行滤波稳压，为整个运动控制器提供电源；在BeagleBone-Black中编写运动控制的启停、模式、状态监控命令，决定电机伺服状态、运动模式，并外接显示设备实时监测运动系统状态；通过SPI通信将BeagleBone-Black中设置的运动距离(圆弧路径)、速度(给定进给速度)、加速度和加减速时间参数发送并存储FPGA2的双口RAM201中，并由DSP3进行读取和校验后通过运动控制算法进行运动规划，处理后的数据发回FPGA2；通过编码器接口模块202获取电机运动的距离和速度；通过电机状态监控模块203实时读取电机运行状态并确定是否改变运动状态；信号调理模块204对输入输出信号进行差分处理和光耦隔离；根据设置选择脉冲输出或模拟量输出方式分别通过脉冲输出模块或AD/DA模块进行运动指令输出。
Claims (9)
1.一种基于BeagleBone-Black的电机运动控制器，其特征在于，包括BeagleBone-Black单板计算机(1)、FPGA(2)和DSP(3)；
BeagleBone-Black单板计算机(1)，用于发布电机运动路径指令，并发送至FPGA(2)；
FPGA(2)，用于接收BeagleBone-Black单板计算机(1)发布的电机运动路径指令，供DSP(3)调取；还用于对DSP(3)返回的粗插补运动路径进一步精插补；
DSP(3)，用于从FPGA(2)中调取所述电机运动路径指令，并进行粗插补操作后形成粗插补运动路径返回至FPGA(2)中；
经粗插补、精插补两级规划后形成最终电机运动规划路径以脉冲信号形式输出给电机驱动器。
2.根据权利要求1所述一种基于BeagleBone-Black的电机运动控制器，其特征在于，粗插补操作的实现方式：在DSP(3)中通过时间分割法对BeagleBone-Black单板计算机(1)发布的电机运动路径进行粗略分段形成多段粗略插补路径；精插补的操作的实现方式：对每一段粗略插补路径在FPGA(2)中通过数字积分器进行细化，积分形成的路径作为最终电机运动规划路径并以脉冲形式输出。
3.根据权利要求1或2所述一种基于BeagleBone-Black的电机运动控制器，其特征在于，FPGA(2)内部构建有双口RAM(201)、编码器接口模块(202)、电机状态监控模块(203)和脉冲输出模块(204)；
双口RAM(201)用于接收BeagleBone-Black单板计算机(1)发布的电机运动路径指令，还用于被DSP(3)调取该指令，还用于接收DSP(3)返回的粗插补运动路径并转发至脉冲输出模块(204)；
编码器接口模块(202)，用于接收电机转速信号；
电机状态监控模块(203)，用于接收电机的状态信号；
脉冲输出模块(204)，采用数字积分器实现，用于将粗插补运动路径采用数字积分方式进行精插补，生成最终电机运动规划路径。
4.根据权利要求3所述一种基于BeagleBone-Black的电机运动控制器，其特征在于，DSP(3)实现粗插补操作过程为：
DSP(3)从FPGA(2)中调取的电机运动路径指令包括BeagleBone-Black单板计算机(1)发布的圆弧路径及给定进给速度F；
DPS3按粗插补周期Ti将所述圆弧路径粗略分成多段粗略插补弧段，每段粗略插补弧段距离ΔL为：ΔL＝F·Ti；Ti＝1ms；
则插补速率f＝F·Ti
通过插补计算，获取后一个插补点的坐标来计算插补速率f在各个方向上的分量，从而计算出在下一个粗插补周期内各个方向上的进给量，以确定粗插补运动路径，完成粗插补操作。
5.根据权利要求4所述一种基于BeagleBone-Black的电机运动控制器，其特征在于，PFGA2实现精插补操作过程为：
PFGA2的双口RAM(201)接收从DSP(3)返回的粗插补运动路径，并发送至脉冲输出模块(204)；
脉冲输出模块(204)将粗插补运动路径中每一个粗插补周期Ti对应的一段粗略插补弧段n等分形成n段精划分插补弧段，则一个精插补周期对应的精划分插补弧段距离为：
其中v1＝v2＝...＝vn＝f表征精插补路径在每段精划分插补弧段为匀速运动，
完成精插补路径规划，将积分获取的距离S作为电机进给量并以脉冲形式输出给电机驱动器。
6.根据权利要求5所述一种基于BeagleBone-Black的电机运动控制器，其特征在于，还包括AD/DA转换模块(4)，AD/DA转换模块(4)包括AD采样模块(401)和DA输出模块(402)；
所述AD采样模块(401)，用于采集电机运行时模拟量运动参数并转换为数字量发送给FPGA(2)；
所述DA输出模块(402)，用于将FPGA(2)输出的电机进给量转换为控制电机实际电压模拟值，发送至电机驱动器的电流环或力矩环控制接口，以实现电机的三环控制。
7.根据权利要求6所述一种基于BeagleBone-Black的电机运动控制器，其特征在于，还包括信号调理模块(5)，信号调理模块(5)包括差分信号转换模块(501)和光耦隔离模块(502)；
差分信号转换模块(501)，用于将FPGA(2)输出的脉冲信号转换为差分信号，并输出至电机驱动器；还用于将电机编码器的差分信号转换为单端信号输出至编码器接口模块(202)中；
光耦隔离模块(502)，用于实现与电机之间的电气隔离和电平转换。
8.根据权利要求1所述一种基于BeagleBone-Black的电机运动控制器，其特征在于，还包括电源模块(6)，所述电源模块(6)为BeagleBone-Black单板计算机(1)、FPGA(2)、DSP(3)、AD/DA转换模块(4)和信号调理模块(5)提供工作电源。
9.根据权利要求4所述一种基于BeagleBone-Black的电机运动控制器，其特征在于，电源模块(6)包括URA2405YMD芯片、URA2415YMD芯片、TPS70445芯片、AMS1117芯片、TPS767D301芯片和TPS76833芯片；
URA2405YMD芯片和URA2415YMD芯片分别将24V直流电源稳压转换为±5V与±15V电源，为AD/DA转换模块(4)供电；
TPS70445芯片和AMS1117芯片为FPGA(2)供电；
TPS767D301芯片为DSP(3)供电；
TPS76833芯片为信号调理模块(5)供电。
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202011111706.7A Pending CN112290856A (zh) | 2020-10-16 | 2020-10-16 | 一种基于BeagleBone-Black的电机运动控制器 |
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|---|---|
| CN (1) | CN112290856A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113848812A (zh) * | 2021-09-03 | 2021-12-28 | 珠海格力智能装备有限公司 | 机器人的控制方法、控制装置以及控制系统 |
| CN115213899A (zh) * | 2022-06-13 | 2022-10-21 | 南京东道电子装备技术研究院有限公司 | 一种小型机械手控制器及其控制方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1936745A (zh) * | 2006-10-12 | 2007-03-28 | 武汉理工大学 | 基于arm和dsp的嵌入式数控系统 |
| CN101751009A (zh) * | 2008-12-05 | 2010-06-23 | 中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司 | 基于片上可编程系统的数控系统精插补器及其控制方法 |
-
2020
- 2020-10-16 CN CN202011111706.7A patent/CN112290856A/zh active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1936745A (zh) * | 2006-10-12 | 2007-03-28 | 武汉理工大学 | 基于arm和dsp的嵌入式数控系统 |
| CN101751009A (zh) * | 2008-12-05 | 2010-06-23 | 中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司 | 基于片上可编程系统的数控系统精插补器及其控制方法 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN113848812A (zh) * | 2021-09-03 | 2021-12-28 | 珠海格力智能装备有限公司 | 机器人的控制方法、控制装置以及控制系统 |
| CN113848812B (zh) * | 2021-09-03 | 2023-12-08 | 珠海格力智能装备有限公司 | 机器人的控制方法、控制装置以及控制系统 |
| CN115213899A (zh) * | 2022-06-13 | 2022-10-21 | 南京东道电子装备技术研究院有限公司 | 一种小型机械手控制器及其控制方法 |
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