CN112220364B - 烹饪设备和系统 - Google Patents

Abstract

本申请首先公开了一种烹饪系统，所述烹饪系统包括多个烹饪设备，每个烹饪设备可以将食料烹饪成食物。可以用一个烹饪设备将食料烹饪半熟食物，所述半熟食物可以用来当作另一个烹饪设备的食料。所述多个烹饪设备一起工作将食料烹饪成熟食。计算机可以控制所述的烹饪系统。

Description

烹饪设备和系统

本申请要求下列美国专利申请的优先权益：

美国申请序列号16510982，提交日期2019年7月15日，发明人：贺正需(ZhengxuHe)

美国申请序列号16735834，提交日期2020年1月7日，发明人：贺正需(Zhengxu He)

发明背景

本申请涉及一种烹饪系统，其用于将食料烹饪成熟食。

在烹饪食物时，需要执行以下步骤中的一个或多个：(1)将第一食料用炒锅或其它炊具油炸或其它方式烹饪加工；(2)将第二食料在热油中油炸或在热水中煮熟；(3)将第三食料用热油油炸后放入热水中煮熟；(4)将热油中油炸好的第二食料或热水中煮熟的第三食料倒入所述装有第一食料的炒锅中；(5)然后，将所有食料在所述炒锅中搅拌和/或混合，以烹饪成熟食；(6)将熟食倒入到熟食容器中，例如盘子或碗中。

一个可以完成以上全部(或部分)步骤的经济有效的烹饪设备或烹饪系统是非常重要，因为它可以节省人工和成本。

此外，出于相同的原因，一个可以将第一、第二和第三食料分别运输至油锅、开水锅或炒锅的经济有效的运输系统也是非常重要的。

所述烹饪系统的自动化需要新的计算机算法。

发明内容

本专利申请的烹饪系统包括一些烹饪机构和其它机构和/或装置。本专利申请公开了一些烹饪设备，其包括以下部分中的一个或多个：(1)一个第一炊具，其用来容纳或其它方式放置食物或者食料，以烹饪食物；(2)一个运动设备，其包括：一个搅拌机构，所述搅拌机构用来移动所述第一炊具以搅拌或混合炊具中食料；和一个倒菜机构，其用来直接或间接地移动第一炊具以将烹饪好的熟食倒入到熟食容器中；(3)一个接菜机构，其可以放置一个熟食容器，上述倒菜机构可以将第一炊具中的熟食倒入到所述熟食容器中；(4)一个第二炊具，其用来容纳或其它方式放置食物或者食料，一个用来移动所述第二炊具的运动设备，所述运动设备可以用来将所述第二炊具中的半成品食物倒入所述第一炊具中；(5)一个液体容器，其用来盛放液体(例如食用油、水)，一个加热器，其用来加热所述液体容器中的液体，一个篮筐，其用来容纳或其它方式放置固体食料，以及驱动篮筐运动的运动设备。

所述第一炊具可以是一个炒锅、一个平底锅或其它可以在烹饪期间容纳或以其它方式放置食物或者食料的任何容器。所述第二炊具可以是一个炒锅、一个平底锅、一个篮筐等。

本专利申请的烹饪系统的实施方式可以包括以下的一项或多项。所述搅拌机构可以包括一个支撑构件和一个运动机构，所述运动机构用来驱动炊具相对于所述支撑构件运动以搅拌或混合炊具中的食料。所述搅拌机构可以包括第一轴、第二轴、第三轴、第四轴和第五轴，其中各轴的轴线可以被配置为彼此平行。

所述烹饪系统可以包括以下的一项或多项。所述倒菜机构可以驱动所述搅拌机构的支撑构件做绕轴旋转运动以将炊具中烹饪好的熟食倒出，其中所述绕轴旋转运动的旋转中心轴线是水平的。所述接菜机构还可以包括：一个漏斗；一个可旋转的转盘，其用来放置熟食容器(例如碗)；一个清洗机构，其通过在待清洁区域上喷水或其它清洁液来清洗漏斗。

所述烹饪系统还可以包括一个倒料机构，所述倒料机构可以将食料倒入到所述第一炊具、所述第一篮筐或所述篮筐中。所述烹饪系统还可以包括：一个接菜机构，其可以放置熟食容器，以接收所述第一炊具中烹饪的熟食；一个转移机构，其可以将装有熟食的熟食容器移动到人可以端走的地方。

所述烹饪系统的实施方式可以包括以下的一项或多项。一个倒料机构可以包括(1)一个夹持机构，其包括第一支撑构件、夹持构件以及一个运动机构，所述运动机构可以驱动所述夹持构件相对于所述第一支撑构件做可控的旋转运动以夹持或松开容器；(2)一个第二支撑构件；(3)一个运动机构，其可以驱动所述第一支撑构件相对于所述第二支撑构件做旋转运动。

所述烹饪系统还可以包括一个计算机，其可以用来控制上述机构和装置。

附图说明

图1是一个计算机系统的轴测图。

图2是一个烹饪设备的轴测图，其包括一个炊具和一个搅拌机构。

图3是所述搅拌机构的轴测图。

图4是一个烹饪设备的轴测图，其包括图2所示的烹饪设备和一个倒菜机构。

图5是一个接菜机构的轴测图。

图6A-6B是展示了图4所示的烹饪设备和图5所示的接菜机构的相对位置的轴测图。

图7A一个液体输送机构的轴测图。图7B是一个包括所述液体输送机构的盖子机构的轴测图。图7C-7D是展示了图4所示的烹饪设备和所述盖子机构的相对位置的轴测图。

图8A-8B是一个炊具清洗机构的轴测图。图8C-8D是展示了所述炊具清洗机构与图4所示的烹饪设备的相对位置的轴测图。

图9A是一个倒料机构的轴测图图。

图9B-9E是一个运输系统部分零部件的轴测图。图9F是所述运输系统的轴测图。图9G是展示了所述运输系统和图9A所示的倒料机构的相对位置的轴测图。

图10是展示了图4所示的烹饪设备、图9A所示的倒料机构和图9F所示的运输系统的相对位置的轴测图。

图11A是一个烹饪设备的轴测图。图11B是另一个烹饪设备的轴测图。

图12是一个烹饪设备的轴测图。

图13A-13B是一个烹饪设备的轴测图，其包括图11A所示的烹饪设备和图12所示的烹饪设备。

图14是一个烹饪系统的轴测图，其包括一个运输系统、一个篮筐、一个炊具和一个熟食容器。图15A是所述烹饪系统的轴测图，其展示了将运输系统上的一个料盒中的食料倒入篮筐中；图15B是展示了倒食料的动作的轴测图。图16A是所述烹饪系统的一个轴测图，其展示了将篮筐中的半成品食物倒入炊具中。图16B是展示了倒半成品食物的动作的轴测图。图17是所述烹饪系统的一个轴测图，其展示了将炊具中熟食倒入熟食容器中。

图18是一个流程图，其展示了图14所示的烹饪系统的计算机系统在烹饪食物之前的工作流程。

图19是一个流程图，其展示了图14所示的烹饪系统的计算机系统在食物的烹饪过程中的工作流程。

图20是展示了图14所示的烹饪系统中各种机构和设备的相对位置的平面图。

图21是一个存储机构的轴测图，其可以存储料盒。

图22是一个料盒装载机构的轴测图。

图23A-23D是展示了图21所示的存储机构、图22所示的料盒装载机构和图9F所示的运输系统的相对位置的轴测图。

图24是一个烹饪系统的轴测图，其包括两个炊具和两个搅拌机构。图25是展示了将炊具中半成品食物倒入另一个炊具中的轴测图。

图26是一个流程图，其展示了图24所示的烹饪系统的计算机系统在烹饪食物之前的工作流程。

图27是一个流程图，其展示了图24所示的烹饪系统的计算机系统在食物的烹饪过程中的工作流程。

图28是展示了图24所示的烹饪系统中的各种机构和设备的相对位置的平面图。

图29是一个烹饪系统的轴测图，其包括一个运输系统、两个篮筐、一个炊具和一个熟食容器。图30A是所述烹饪系统的一个轴测图，其展示了将运输系统上的一个料盒中的食料倒入一个篮筐中；图30B是展示了倒食料的动作的轴测图。图30C是所述烹饪系统的一个轴测图，其展示了将运输系统上的一个料盒中的食料倒入另一个篮筐中；图30D是展示了倒食料的动作的轴测图。

图31A是图29所示的烹饪系统的一个轴测图，其展示了将一个篮筐中的半成品食物倒入到炊具中。图31B是展示了倒半成品食物的动作的轴测图。图31C是所述烹饪系统的一个轴测图，其展示了将另一个篮筐中的半成品食物倒入炊具中。图31D是展示了倒半成品食物的动作的轴测图。

图32是图29所示的烹饪系统的一个轴测图，其展示了将炊具中煮好的食物倒入熟食容器中。

图33是一个流程图，其展示了图29所示的烹饪系统的计算机系统在烹饪食物之前的工作流程。

图34是一个流程图，其展示了图29所示的烹饪系统的计算机系统在食物的烹饪过程中的工作流程。

图35是图29所示的烹饪系统的示意图。

图36是图29所示的烹饪系统的一个轴测图。

图37A-37B是一个烹饪设备的轴测图，其包括图11B所示的烹饪设备和图12所示的烹饪设备。图38A是所述烹饪系统的一个轴测图，其展示了将运输系统上的一个料盒中的食料倒入一个篮筐中；图38B是展示了倒食料的动作的轴测图。图39A是所述烹饪系统的一个轴测图，其展示了将篮筐中的半成品食物倒入炊具中。图39B是展示了倒半成品食物的动作的轴测图。

图40是所述烹饪系统的一个轴测图，其展示了将炊具中煮好的食物倒入熟食容器中。

图41是一个展示了图38A所示的烹饪系统中的各种机构和设备的相对位置的平面图。

图42是一个烹饪系统的轴测图，其展示了将篮筐中的半成品食物倒入炊具中。

图43是一个流程图，其展示了图42所示的烹饪系统的计算机系统在烹饪食物之前的工作流程。

图44是一个流程图，其展示了图42所示的烹饪系统的计算机系统在食物的烹饪过程中的工作流程。

发明详述

对于本专利申请，一个旋转机构包括两个可相对运动的物体和一个连接，所述连接使得两个所述物体之间的相对运动被限制为旋转运动；其中所述旋转运动围绕一根中心轴线。所述中心轴线称为所述旋转机构的轴线。在许多应用中，两个可相对运动的物体可以是轴和轴承座，所述连接可以包括一个或多个轴承和附件。在一些应用中，所述中心轴线对于所述可相对运动的物体都是相对固定的。任何一个所述可相对运动的物体，可能会与下述机构或系统中的一个(或一些)零部件刚性地连接在一起。

对于本专利申请，计算机系统指的是包括一个或多个计算机的任何系统或装置。计算机系统可以包括数据库，也可以不包括数据库。计算机系统可以包括网络，也可以不包括网络。一台计算机系统可以包括共享的存储，也可以不包括共享的存储。计算机系统可以包括软件。单个包括软件的计算机可以被看作是一个计算机系统。

下面将详细描述我们的烹饪设备和烹饪系统的各个部件。

如图1所示，计算机系统99包括计算机992与其输入/输出端口991。通过输入/输出端口991，计算机系统99可与其它电气或电子部件连接，所述电气或电子部件包括马达、电磁炉、传感器等。所述计算机992与所述电气或电子部件的连接可以包括有线、无线装置、控制器、驱动器和/电路板。

值得注意的是所述计算机系统99还包括附加计算机、计算机网络、数据库、计算机程序、无线通信端口和/或其它电气和电子部件。

所述计算机系统99与电气或电子部件的连接可以包括所述计算机系统的计算机与所述部件的连接。因此，如果所述部件与所述计算机系统99的计算机连接，则该部件与所述计算机系统99连接。

如图2-3所示，烹饪设备101包括：炊具11；隔热构件12；电磁炉16；和温度传感器(图中未显示)。炊具11可以是一个炒锅。当炊具11处于一个直立位置或接近所述直立位置时，炊具11可以在烹饪过程中容纳或以其它方式放置食物或者食料。炊具11的底部包括铁磁金属(或其它铁磁材料)。隔热构件12和温度传感器通过连接件111与炊具11固定连接。所述温度传感器可以检测所述炊具的表面温度。所述温度传感器通过电缆与计算机系统99连接，使得计算机系统99能够读取或估计炊具11的表面温度。电磁炉16可以加热炊具11的铁磁金属，电磁炉16可以与连接件141固定连接(虽然连接未在图中示出)。或者，电磁炉16可以通过连接件19与刚性连接件149固定连接，如图6A所示。

烹饪设备101还包括搅拌机构102，其中搅拌机构102包括：第一旋转机构，其包括可相对运动的物体133和134；第二旋转机构，其包括可相对运动的物体135和136；第三旋转机构，其包括可相对运动的物体123和124；第四旋转机构，其包括可相对运动的物体125和126；第五旋转机构，其包括可相对运动的物体121和122。以上所有的旋转机构的轴线是相互平行的，且所述第一旋转机构的轴线与所述第二旋转机构的轴线之间的距离等于所述第三旋转机构的轴线和所述第四旋转机构的轴线之间的距离。所述物体122、124、125、134和135是轴，物体121、123、126、133和136是轴承座。

搅拌机构102还包括刚性连接件141、142、143、145和149。连接件141刚性连接物体133和121；连接件142刚性连接物体122和123；连接件143刚性连接部物体124和125；连接件145刚性连接物体134和135；连接件149刚性连接物体136和126。

搅拌机构102还包括同步带轮151和152和一条同步带153。同步带轮151被固定连接到物体125上且同步带轮151的轴线与所述第四旋转机构的轴线重合，所述第四旋转机构包括可相对运动的物体125和126。同步带轮152被固定连接到物体135上，同步带轮152的轴线与所述第二旋转机构的轴线重合，所述第二旋转机构包括可相对运动的物体135和136，同步带轮151和152有相同的半径。同步带153连接同步带轮151和152，使得同步带轮151和152可以同步旋转。此外，含有所述第一旋转机构和第二旋转机构的轴线的共同平面与含有所述第三旋转机构和第四旋转机构的轴线的共同平面平行。因此，物体124和134可以同步旋转。

搅拌机构102还包括：驱动装置161；其可以驱动可相对运动的物体135相对于所述第二旋转机构中的可相对运动的物体136做旋转运动。驱动装置161的基座构件通过连接件162与刚性连接件149刚性连接。驱动装置161通过电缆与计算机系统99连接，使得计算机系统99可以控制所述驱动装置的运动起始时间和运动速度。

所述第一旋转机构的轴线与第二旋转机构的轴线之间的距离被称作搅拌机构102的偏心距。

刚性连接件149可以被称作搅拌机构102的支撑构件。当驱动装置161驱动物体135相对于物体136(或相对于支撑构件149)做旋转运动时，刚性连接件141(以及部件133和121)做无自转的圆周运动。刚性连接件141(或物体133或121)的每个点都相对于支撑构件149做圆周运动，并且所述点的轨迹是一个圆，其半径等于所述搅拌机构的偏心距，所述圆位于与旋转机构的轴线垂直的一个平面上。

应该注意的是，物体123与刚性连接件141之间的连接，包括所述第五旋转机构(其包括可相对运动的物体121和122)和连接件142。所述连接也可以被一个刚性连接代替。当物体125和135的旋转由于制造或装配误差而不能完全同步时，所述连接中的第五旋转机构的作用是消除由所述误差引起的对所述搅拌机构所产生的张力和拉力。

应该注意的是，所述驱动装置161可以包括：马达，其包括一根轴和一个基座构件；一个固定连接，其将物体135与所述马达的轴固定连接；其中所述马达的轴的轴线与所述第二旋转机构的轴线重合。连接件162可以是所述马达的基座构件与所述支撑构件149之间的固定连接。

在烹饪设备101中，炊具11处于直立位置或接近直立位置时，可以容纳或以其它方式放置食物或者食料。

如图4所示，烹饪设备103包括烹饪设备101和倒菜机构170，所述倒菜机构170包括轴171、驱动装置172、刚性连接件173和174。轴171的轴线是水平的。连接件173刚性连接轴171和支撑构件149。驱动装置172包括基座构件，所述基座构件通过刚性连接件174与地面刚性连接。驱动装置172与轴171连接，使得驱动装置172可以驱动轴171绕轴171的轴线在两个极限位置之间做往复运动。

因为倒菜机构170的轴171被固定连接到搅拌机构102的支撑构件149上，所以倒菜机构170的驱动装置172可以驱动支撑构件149做往复旋转运动。当支撑构件149处于往复旋转运动中的第一极限位置时，所述第一旋转机构(包括可相对运动的物体133和134)的轴线是竖直的且炊具11处于直立位置。当支撑构件149处于往复旋转运动中的第二极限位置时，炊具11被旋转一个固定的角度，以将炊具11中的烹饪好的熟食倒出。所述第一极限位置与第二极限位置之间角度通常在90度到180度之间。

应该注意的是，所述倒菜机构170可以被一个可以直接移动炊具11的运动机构代替。

应该注意的是，烹饪设备103包括：搅拌机构102，所述搅拌机构102可以驱动炊具11运动以搅拌或混合炊具11中容纳或以其它方式放置的食料；倒菜机构170，其包括驱动装置172、轴171以及连接件173和174，所述倒菜机构170可以驱动搅拌机构102和炊具11运动以将炊具11中烹饪好的食物倒出。

如图5所示，接菜机构104包括：漏斗181；托架183；旋转机构，其包括可相对运动的物体185和186，其中物体185是一根轴，所述旋转机构的轴线是轴185的轴线；刚性连接件184和189；驱动装置188。漏斗181可以被固定连接到地面上(虽然连接未在图中示出)。托架183上可以放置一个熟食容器182，所述熟食容器182可以容纳或以其它方式放置烹饪好的熟食。驱动装置188包括基座构件，其通过刚性连接件189与地面连接。驱动装置188可以驱动轴185绕轴185的轴线做往复旋转运动。轴185的轴线是竖直的，托架183和熟食容器182可以绕轴185的(竖直)轴线旋转。刚性连接件184将托架183、废水管187和轴185刚性连接。驱动装置188可以驱动托架183和废水管187在两个极限位置之间做往复旋转运动。因为绕竖直轴线的旋转运动总是一个平面运动，所以放置在托架183上的熟食容器182和废水管187可以随着托架183一起做平面运动。当托架183处于往复运动中的第一极限位置时，托架183上的熟食容器182正好位于漏斗181的正下方，以接收从上方倒入漏斗中的烹饪好的熟食。当托架183处于往复运动中的第二极限位置时，废水管187正好位于漏斗181的正下方，使得倒入漏斗中的废水可以从废水管中排出去。

如图6A-6B所示，当烹饪设备103的烹饪设备101的支撑构件149从所述第一极限位置运动到第二极限位置时，可以把炊具11中烹饪好的食物经过漏斗181倒入至托架183上的熟食容器182中(如图6B所示)；在这个过程之中，接菜机构104中的托架183处于第一极限位置。当烹饪设备103中的烹饪设备101的支撑构件149从所述第一极限位置运动到第二极限位置时，也可以把炊具11中的废水经过漏斗181倒入至废水管187中；在这个过程中，接菜机构104中的托架183处于第二极限位置。

如图7A所示，液体输送机构201包括：多根液体管道211；多根软管210；多个流量计219；多根液体管道220；多根液体管道213；多个液压泵212；多个电子秤216；多个液体容器214；连接件217和218。所述软管，也是液体管道。(管道211的出口处于炊具上方，使得管中流动的液体可以流到炊具中。)每个液体容器214都盛放着一类液体，例如食用油、醋或水。每个液体管道211通过连接件与软管210连接。每个流量计219用来连接一对相应的管道220和210。每个泵212用来连接一对相应的管道220和213；管道213被插入到相应的液体容器214中，使得泵可以将液体从液体容器中抽出，且流量计可以测量相应的管道的流量。每个容器214被放置在电子秤216上，使得电子秤216可以给相应的容器214称重。每个电子秤通过连接件与地面连接。每个泵212、每个流量计219和每个电子秤216与计算机系统99连接，使计算机系统可以控制液体从相应的液体容器中被抽出的起始时间、速度和流量。连接件217与管道211刚性连接，以提高所述管道的刚性或稳定性。电子秤216可以是电子天平。

如图7B所示，盖子机构203包括：挡圈构件261；轴264；驱动装置266；支撑构件262和263。支撑构件262被用来刚性连接轴264和挡圈构件261。驱动装置266包括基座构件，其通过支撑构件263与地面刚性连接。驱动装置266可以驱动轴264绕轴264的轴线在两个极限位置之间做往复旋转运动。轴264的轴线是水平的。因为轴264被刚性连接到支撑构件262上，所以驱动装置266可以驱动支撑构件262和挡圈构件261(相对于地面)在两个极限位置之间做往复旋转运动。驱动装置266通过电缆与计算机系统99连接，使得计算机系统99可以控制驱动装置266的运动起始时间和运动速度。

所述盖子机构203包括液体输送机构201，其中液体输送机构201的连接件217被刚性连接到挡圈构件261上；其中液体输送机构201的连接件218被固定连接到支撑构件263上。

图7C-7D展示了上述盖子机构203与烹饪设备103的炊具11之间的相对位置。当支撑构件262(在驱动装置266驱动的往复旋转运动中)处于第一极限位置，炊具11处于直立位置时，管道211的开口端位于炊具11的上方(如图7C所示)，使得液体可以流入炊具11中。当支撑构件262处于第一极限位置且炊具11处于直立位置时，盖子机构203的液体输送机构201可以将多类液体食料输送到烹饪设备103的炊具11中。当支撑构件262被旋转到第二极限位置时，部件261、217和211都朝离开炊具11的方向被旋转一个固定的角度。从所述第一极限位置到所述第二极限位置之间的旋转角度可以约为90度，但这不是硬性要求。

如图8A-8B所示，炊具清洗机构202包括：多个叶片221；板222；盖子223；密封件237；旋转机构，其包括可相对运动的物体224和225，其中物体224是轴，所述旋转机构的轴线与轴224的轴线重合；和驱动装置226。驱动装置226可以驱动轴224绕轴224的轴线做旋转运动。板222被用来刚性连接的叶片221和轴224。因此，驱动装置226可以驱动叶片221绕轴224的轴线做旋转运动。密封件237被设计成圆环形状，其被贴在盖子223上，其中密封件237的轴线与盖子223的轴线重合。驱动装置226通过电缆与计算机系统电线99连接，使得计算机系统99可以控制驱动装置226的运动起始时间和运动速度。

炊具清洗机构202还包括：支撑构件231，轴235；驱动装置234；刚性连接件236。轴235的轴线是水平的。支撑构件231被用来刚性连接轴235和可相对运动的物体225。驱动装置234包括基座构件，其通过刚性连接件236与地面连接。驱动装置234可以驱动轴235绕轴235的轴线在两个极限位置之间做往复旋转运动。轴235的轴线是水平的，且与轴224的轴线垂直。因为轴235被刚性连接到支撑构件231上，所以驱动装置234可以驱动支撑构件231(相对于地面)在两个极限位置之间做往复旋转运动。驱动装置234通过电缆与计算机系统99连接，使得计算机系统99可以控制驱动装置234的运动起始时间和运动速度。

驱动装置226包括基座构件，其通过刚性连接件227与支撑构件231固定连接。盖子223被固定连接到支撑构件231上。叶片221与板222都关于轴224的轴线旋转对称。

炊具清洗机构202还包括：(刚性)管道241、252和254；软管245；管道连接器242；连接器243；液压泵253；流量计259；液体源255。管道241一端通过管连接件242与管道245连接，管道241的另一端是开口的。流量计259被用来连接管道245和252。液压泵253被用来连接管道252和254。管道254与液体源255连接。连接件243被用来固定连接支撑构件231和管道241。液压泵253可以将液体从液体源255中抽出并使液体从所述液体源流到管道241的开口端。流量计259、液体源255和液压泵253的基座构件都与地面固定连接。液压泵253与计算机系统99连接，使得计算机系统99可以控制从液体源抽出液体的时间和流量。

图8C-8D展示了上述炊具清洗机构202与烹饪设备103的炊具11之间的相对位置。当支撑构件231(在驱动装置234驱动的往复旋转运动中)处于第一极限位置，所述旋转机构(其包括可相对运动的物体224和225)的轴线是竖直的且炊具11处于直立位置时，管道241的开口端位于炊具11的上方(如图8C所示)，使得液体可以流入炊具11中。所述液体可以用于清洁炊具11。

当盖子223密封炊具时，驱动装置226可以驱动叶片221单向旋转以清洗所述炊具的内表面。液体可以被板222阻挡住，而转动叶片可迫使液体朝向轴224的轴线流动，从而朝向炊具11的中心流动。

当支撑构件231被旋转到第二极限位置时，部件221、222、223、224、225、226和227全部朝离开所述炊具的方向被旋转了一个固定的角度。从所述第一极限位置到所述第二极限位置之间的旋转角度可以约为90度，但这不是硬性要求。

液体源255有热水或其它适合清洗炊具的液体。

如图9A所示，倒料机构301包括：支撑构件345；夹持构件341a和341b；轴343a和343b；驱动装置344a和344b。驱动装置344a或344b包括基座构件，所述基座构件刚性连接到支撑构件345上。夹持构件341a被刚性连接到轴343a上，驱动装置344a可以驱动轴343a相对于支撑构件345绕轴343a的轴线做旋转运动。夹持构件341b被刚性连接到轴343b上，驱动装置344b可以驱动轴343b相对于支撑构件345绕轴343b的轴线做旋转运动。因为夹紧构件341a或341b分别被刚性连接到轴343a或343b上，所以驱动装置344a或344b可以分别驱动夹持构件341a或341b做旋转运动。轴343a和343b的轴线是相互平行的，驱动装置344a和344b可以分别驱动夹持构件341a和341b沿相反的方向同步旋转。实际上，夹持构件341a和341b的旋转可能不是同步的。夹持构件341a或341b可以在两个极限位置之间旋转。当一个料盒相对于支撑构件345被放置在一个确定位置，并且夹持构件341a和341b都处于第一极限位置时，夹持构件341a和341b可以一起工作以夹住所述料盒。

倒料机构301还包括：轴347；驱动装置348；刚性连接件349。轴347的轴线是水平的。轴347的轴线与轴343a和343b的轴线垂直。支撑构件345被刚性地连接到轴347上。驱动装置348包括基座构件，其通过刚性连接件349与地面刚性连接。驱动装置348可以驱动轴347绕轴347的轴线在两个极限位置之间做往复旋转运动。刚性连接件349将被称作倒料机构301的支撑构件。

因为轴347被固定连接到支撑构件345上，所以驱动装置348可以驱动支撑构件345在两个极限位置之间做往复旋转运动。当支撑构件345处于往复旋转运动中的第一极限位置时，轴343a和343b的轴线是竖直的。在一个装有食料的料盒相对于支撑构件349被放置在某一个位置的前提下，若夹持构件341a和341b相对于支撑构件345被旋转到第一极限位置时，所述夹持构件可以夹住所述料盒。所述料盒相对于支撑构件349的所述位置将被称作倒料位置。然后，被夹持构件夹持的所述料盒与所述夹持机构一起被旋转到第二极限位置，则可以将所述料盒中的食料倒入到一个炊具中。事实上，通过翻转料盒，可以将料盒中的全部食料倒出。支撑构件345的旋转运动中的第一极限位置和第二极限位置之间的角度通常大于90度，但一般不超过180度。驱动装置344a、344b和348通过电缆与计算机系统99连接，使得计算机系统99可以控制所述驱动装置的运动起始时间等。

如图9B-9E所示，一辆小车790包括：支撑构件786，其包括两个轴承座787a和787b，其与支撑构件786的其它部分固定连接；计算机904；靶标788，其被固定连接到支撑构件786上；两个驱动轮装置794；两个万向轮装置771。轴承座787a或787b通过轴承和附件与一个驱动轮装置794的轴770连接，因此，轴770与支撑构件786之间的相对运动被限制为以轴770的轴线为中心的旋转运动。万向轮装置771的连接件774被刚性连接到支撑构件786上。

计算机904包括多个输入端口和多个输出端口。计算机904的输入端口可以(通过电缆或无线通信设备)与传感器连接，所述传感器可以是编码器、压力传感器、接近开关、微动开关、红外传感器、温度传感器等。计算机904可以与电气或电子设备连接，所述电气或电子设备可以是各种类型的马达、炉子、制冷机构等。所述传感器的信号可以发送给计算机904。计算机904通过将信号发送给电气或电子设备来控制电气或电子设备的运动。计算机904可以通过无线通信设备与计算机系统99进行通信。

如图9B所示，驱动轮装置794包括：支撑构件795；一根轴796，其轴线是水平的；轮子796w，其被刚性连接到轴796上并与其同心；轴770、797a、797b、797c和797d，其中每根轴的轴线都是竖直的；和轮子798a、798b、798c和798d。支撑构件795包括一对轴承座795b和795c，轴承座795b和795c的轴线是水平且重合的。轴770被刚性连接到支撑构件795的顶部795a上。轴796通过轴承及附件与轴承座795b和795c连接，使得轴796与支撑构件795之间的相对运动被限制为以轴796的轴线为中心的旋转运动。轴797a、797b、797c和797d被刚性连接到支撑构件795(的底部)上。轮子798a、798b、798c和798d被分别安装在轴797a、797b、797c和797d上，因此每个轮子与支撑构件795之间的相对运动被限制为以相应轴的轴线为中心的旋转运动。

驱动轮装置794还包括马达84E，其包括一根轴和一个基座构件。马达84E的基座构件被固定连接到轴承座795b上。马达84E的轴被固定连接到轴796上，使得马达84E可以驱动轴796以及轮子796w相对于支撑构件795绕轴796的轴线做旋转运动。如图9B所示，马达84E通过电缆86E与计算机904连接，计算机904可以向马达84E发送信号以控制马达84E的运动起始时间或运动速度。

如图9C所示，万向轮装置771包括：支撑构件775；连接件772，其包括轴承座772a和772b，其与连接件772的其它部分固定连接；连接件774，其包括竖直轴774a；轴779，其轴线是水平的；轴773a、778a、778b、778c和778d，其每根轴的轴线都是竖直的；和轮子776、777a、777b、777c和777d。轴773a被刚性连接到支撑构件775的顶部775a上。轴773a通过轴承和附件与轴承座772a连接，使得支撑构件775和轴773a与轴承座772a(或连接件772)之间的相对运动被限制为以轴773a的轴线为中心的旋转运动。连接件774的轴774a通过轴承和附件与轴承座772b连接，使得连接件774与轴承座772b(或连接件772)之间的相对运动被限制为以轴774a的轴线为中心的旋转运动。轴779与支撑构件775固定连接。轮子776被安装在轴779上，使得轮子776与轴779(或支撑构件775)之间的相对运动被限制为以轴779的轴线为中心的旋转运动。轴778a、778b、778c和778d刚性连接到支撑构件775(的底部)上。轮子777a、777b、777c和777d被分别安装在轴797a、797b、797c和797d上，因此，每个轮子与支撑构件775之间的相对运动被限制为以相应轴的轴线为中心的旋转运动。

小车790还包括：多个圆形托盘785a、785b和785c，其中每个圆形托盘785a、785b或785c都包括一根竖直轴线；充电电池791，其用来给小车上的电气或电子设备供电；多个安装件789，其用来将充电电池791固定连接到支撑构件786上；绝缘部件792，其由塑料或其它电绝缘材料制成；充电端793a和793b，其通过电线与充电电池791连接。充电端793a和793b和绝缘部件792都被固定连接到支撑构件786上。圆形托盘785a、785b和785c被固定连接到支撑构件786上。每个圆形托盘785a、785b或785c可以用来放置一个特定直径尺寸的料盒81。

圆形托盘785a、785b和785c也被称为料盒托盘。应该注意的是，小车790中的料盒托盘785a、785b和785c可以被其它类型的料盒托盘代替。

小车790还包括：L形支撑构件782，其包括一块竖直板和一块水平板；磁铁783，其被固定安装在L形支撑构件782的竖直板上；连接件781，其被固定连接到L形支撑构件782的竖直板上；两个接近开关94L和94G，其被连接到连接件781上(如图9E所示)。L形支撑构件782的水平板被固定连接到支撑构件786上。接近开关94L和94G分别通过电缆96L和96G与计算机904连接，使得计算机904可以接收接近开关94L和94G的信号。小车790上的每个圆形托盘785a可以放置一个料盒81，当小车移动时，所述圆形托盘会对所述料盒起到限位的作用。同理，小车790的每个料盒托盘785b可以放置一个料盒81b。其中料盒81b与料盒81除尺寸外都是相似的。

小车790可以包括一个由计算机904控制的电磁铁。计算机904可以监测充电电池791的电量。只有充电电池电量不足时，计算机904才会打开电磁铁；否则计算机904将一直关闭电磁铁。电磁信号可被安装在轨道上的传感器感检测到，其中所述传感器与计算机系统99连接。然后计算机系统可以自动控制小车790移动并到达充电站，从而使小车的充电电池充电。

应该注意的是，小车790可以在一对弯轨上移动，所述弯轨之间的宽度要略小于一对直轨的宽度。

如图9F所示，运输系统302包括轨道和多辆小车790，所述轨道包括多对导轨331。运输系统302的每根导轨都通过刚性连接件与地面刚性连接。小车790和所述小车上的料盒托盘785a会沿着导轨331移动。将料盒放置在小车790的料盒托盘785a上，小车790可以沿着轨道运输料盒。计算机904通过无线设备与计算机系统99连接，使得计算机系统99可以控制小车790的运动时间和运动速度。应该注意的是，小车可以包括其它部件以使小车保持在轨道上。

如图9G所示，当运输系统302的一辆小车790将一个竖直放置的料盒81运输到倒料机构301的倒料位置后，倒料机构301的支撑构件345相对于支撑构件349被旋转到第一极限位置，在此期间，夹持构件341a和341b一直保持在它们的第二极限位置。之后倒料机构301的夹持构件341a和341b旋转到它们的第一极限位置以夹持料盒81。

图10展示了烹饪设备103、倒料机构301和运输系统302之间的相对位置。运输系统302的小车790将一个装有食料的料盒81运输到倒料机构301的倒料位置后，倒料机构301的支撑构件345被旋转到第一极限位置，然后夹持构件341a和341b被移动到它们的第一极限位置以夹持料盒81。之后，支撑构件345和被夹持的料盒81一起被倒料机构301旋转到第二极限位置以将料盒81中的食料倒入烹饪设备103的炊具11中。除非常少量的食料仍然粘在料盒81的表面上外，倒料机构301可以将料盒81中的几乎全部食料倒入炊具11中，这些少量的食料将被浪费。然后支撑构件345被旋转回第一极限位置，之后，夹持构件341a和341b被旋转到它们的第二极限位置以松开空料盒并放置在小车790的一个料盒托盘785a上。应该注意的是，上述过程中小车790是被刹车的。

如图11A所示，烹饪设备401包括：篮筐41；振动器48；旋转运动机构410和竖直运动机构420。所述旋转运动机构410包括：轴42；连接件43；驱动装置411；滑动部件413。所述竖直运动机构420包括驱动装置414和支撑构件415。所述篮筐41包括底部和在底部和/或附近的许多孔。篮筐41是多孔的，这意味着当将篮框直立放置在空中时，篮筐中容纳的诸如水或油之类的液体可以渗漏出来，并且篮筐41在直立放置或者近似直立放置时可以容纳或以其它方式放置固体食物或食料，其中所述固体食物或食料与篮筐底部或附近的孔相比应具有足够大的直径。旋转运动机构410的连接件43被用来固定连接篮筐41和轴42。驱动装置411的基座构件被刚性连接到滑动部件413上，因此旋转运动机构410的驱动装置411可以驱动轴42和篮筐41相对于滑动部件413在两个极限位置之间做往复旋转运动。其中在第一极限位置时，所述篮筐处于直立位置。两个极限位置之间的旋转角度可以是固定的，一般在150度和180的之间。振动器48通过连接件47a与连接件43连接。振动器48可以使连接件43和篮筐41产生振动。支撑构件415将驱动装置414的基座构件和地面固定连接。竖直运动机构420的驱动装置414可以驱动旋转运动机构410的滑动部件413相对于支撑构件415(或地面)在两个极限位置之间上下运动。驱动装置411和414都与计算机系统99连接，使得计算机系统可以控制所述驱动装置的运动起始时间或运动速度。

值得注意的是滑动部件413可以看作是旋转运动机构410的支撑构件，支撑构件415也被看作是烹饪设备401的支撑构件。

在一些应用中，篮筐41可以包括一个金属网。在一些实例中，篮框41可以是多孔炊具或多孔容器。

篮筐41可以被其它形式的多孔容器所代替。

如图11B所示，烹饪设备401b与烹饪设备401的结构类似，其中烹饪设备401b包括：篮筐41；振动器48b；旋转运动机构430；竖直运动机构440和旋转运动机构450。所述旋转运动机构410包括：轴42b，其轴线是水平的；连接件43b；驱动装置411b；滑动部件413b。所述竖直运动机构420包括驱动装置414b和支撑构件415b。所述旋转运动450包括：轴416，其轴线是竖直的；驱动装置417；支撑构件418。处于直立位置的篮筐41可以容纳或以其它方式放置固体食物或者食料。篮筐41是多孔的。旋转运动机构430连接件43b被用来固定连接篮筐41和轴42b。驱动装置411b的基座构件被刚性连接到滑动部件413b上。因此，旋转运动机构430驱动装置411b可以驱动轴42b和篮筐41相对于滑动部件413b绕轴42b的轴线在两个极限位置之间旋转。在第一极限位置时，所述篮筐处于直立位置。振动器48b通过连接件47b与连接件43b连接。振动器48b可以使连接件47b和篮筐41产生振动。竖直运动机构440的驱动装置414b可以驱动旋转运动机构430的滑动部件413b相对于支撑构件415b在两个极限位置之间做直线移动。在第一极限位置时，篮筐41处于较低的位置。竖直运动机构440的支撑构件415b被固定连接到旋转运动机构450的轴416上。驱动装置417的基座构件通过支撑构件418与地面固定连接。旋转运动机构450的驱动装置417可以驱动轴416和竖直运动机构440的支撑构件415b相对于支撑构件418在两个极限位置之间绕轴416的轴线旋转。所述第一极限位置和所述第二极限位置之间的角度通常约为180度，但这不是严格的要求。

值得注意的是滑动部件413b可以看作是旋转运动机构430的支撑构件，支撑构件418也被看作是烹饪设备401b的支撑构件。

所动装置411b、414b和417都与计算机系统99连接，使得计算机系统可以控制所述驱动装置的运动起始时间或运动速度。

如图12所示，烹饪设备402包括：液体容器45；隔热构件46；温度传感器47；电磁炉421；连接件423；和连接件422。隔热构件46被安装在液体容器45的外部。连接件423被用来将隔热构件(以及液体容器45)与地面连接。连接件422被用来将电磁炉421与地面连接。电磁炉421与计算机系统99连接。温度传感器47可以监测液体容器45中液体的温度。温度传感器47与计算机系统99连接。液体容器45被用来盛放烹饪液体，例如油或水。液体容器45的底部包括铁磁金属。电磁炉421被用来加热液体容器45的铁磁部分以加热液体容器45中的液体。

烹饪设备402还包括：一对液体管道211c和211d；一对液体管道229c和229d；一对液体管道的213c和213d；一对流量计219c和219d；一对液压泵212c和212d；一对液体容器214c和214d。管道211c或211d的一端被插入到烹饪设备402的液体容器45所盛放的液体中。液体容器214c或214d可以被用来容纳液体，例如食用油或水。容器214c用来盛放新鲜的液体；容器214d用来盛放被处置的废液(如果废液是废水，也可以直接倒入在水池中)。温度传感器47被安装在液体容器45上。液压泵212c(或212d)用来连接一对相应的管道229c和213c(或管道229d和213d)，管道213c(或213d)的端部被插入液体容器214c(或214d)盛放的液体中。每个流量计219c(或219d)用来连接一对相应的管道229c和221c(或229d和221d)，管道211c(或211d)被插入到液体容器45中。液压泵212c被用来从液体容器214c中抽出新鲜液体并使其流入液体容器45中。液压泵212d被用来从液体容器45中抽出(使用过的)液体并使其流入液体容器214d中。流量计219c和219d可以分别测量流入液体容器45中的液体的流量和从液体容器45中抽出的液体的流量。液压泵212c和211d以及流量计219c和219d都与计算机系统99连接，使得计算机系统可以控制液压泵从相应的液体容器中抽出液体的起始时间和流量。

如图13A-13B所示，烹饪设备403包括烹饪设备401和烹饪设备402。当烹饪设备401的篮筐41相对于滑动部件413被旋转到第一极限位置，且滑动部件413相对于支撑构件415被移动到第一极限位置(即较下端的位置)时，篮筐41被部分浸入在液体中，如图13B所示。当烹饪设备401的篮筐41相对于滑动部件413被旋转到第一极限位置，且当滑动部件413相对于支撑构件415被移动到第二极限位置(即较上端的位置)时，篮筐41从液体容器45中被往上提升。篮筐41可以在该位置处停留一段时间，在此期间振动器48会在篮筐41上产生微小振动以使粘附在篮筐41上的热液体滴入液体容器45中，如图13A所示。然后驱动装置411可以旋转篮筐41以将篮筐41中的熟食或半成品食物倒出(如下图16B所示)。

应该注意的是，烹饪设备403包括:运动机构，其包括驱动装置414、滑动部件413以及驱动装置414和滑动部件413与篮筐41之间的连接，所述运动机构可以驱动篮筐41运动以允许篮筐41被部分浸入液体容器45的液体中或被往上提升出液体容器45；倒菜机构，其包括驱动装置411，轴42以及驱动装置411和轴42与驱动装置414之间的连接，所述倒菜机构可以驱动篮筐41运动以将篮筐41中半成品食物倒出。

在一些实施例中，如图14-19所示，烹饪系统901(从左到右)包括：接菜机构104；炊具清洗机构202；盖子机构203；烹饪设备103；第一倒料机构301；运输系统302；烹饪设备403；第二倒料机构301b；和计算机系统99。盖子机构203可以使液体食料流入炊具11中(如图7C所示)。第一倒料机构301被放置在烹饪设备103旁边，以便将料盒中的食料倒入烹饪设备103的炊具11中(如图10所示)。第二倒料机构301b是倒料机构301的复制件，包括相同的零件号，但被放置在烹饪设备403的旁边。倒料机构301b中的零件号与倒料机构301中的相应零件号是一致的。如图15A-15B所示，倒料机构301b的夹持构件可以夹住一个装有食料的料盒81，然后旋转料盒以将料盒81中的食料倒入烹饪设备401的篮筐41中。在此期间，篮筐41相对于滑动部件413处于第一极限位置，滑动部件413相对于支撑构件415(或相对于地面)处于第二极限位置。然后，滑动部件413向下移动到第一极限位置，使得装有食料的篮筐41可以浸入烹饪设备403的液体容器45中的热液体中。篮筐41中的食料在热液体中烹饪，以产生半成品食物。然后，滑动部件413向上移动到第二极限位置，篮筐41被往上提升并离开液体容器45。篮筐41被提升到第二极限位置后会停留一段时间，在此期间，振动器48可以在篮筐41上产生微小的振动以使粘附在篮筐41和半成品食物上的热液体滴入液体容器45中。然后，如图16A-16B所示，当滑动部件413保持在第二极限位置且篮筐41相对于滑动部件413从第一极限位置旋转到第二极限位置时，所述篮筐41中的半成品食物被倒入炊具11中。然后，半成品食物与其它配料一起在烹饪设备103的炊具11中被烹饪，所述其它配料中的部分或者全部可以是被第一倒料机构301从运输系统302的托架上的料盒中倒入到炊具11中(如图10所示)。如图17所示(也如图6B所示)，炊具11中食物与食料被烹饪成熟食后，烹饪好的熟食可以经过漏斗181，被倒入一个熟食容器182中。然后，炊具清洗机构202可以清洗炊具11(也如图8C-8D所示)。

烹饪系统901中的烹饪设备103可以被称为第一烹饪设备。所述第一烹饪设备103包括第一运动设备，所述第一运动设备包括被称为第一运动机构的搅拌机构102和被称为第二运动机构的倒菜机构170。所述搅拌机构102可以在烹饪熟食的过程中用来移动第一烹饪设备103的炊具11以搅拌或混合第一烹饪设备103的炊具11中的食物或食料。所述倒菜机构170可以旋转(搅拌机构102的)支撑构件149从而翻转炊具11以将烹饪好的熟食从炊具11倒入放置在接菜机构104中的熟食容器182中。

烹饪系统901中的烹饪设备403被称为第二烹饪设备。第二烹饪设备403包括第二运动设备，所述第二运动设备包括：被称为第三运动机构的旋转运动机构410和被称为第四运动机构的竖直运动机构420，所述第四运动机构可以移动构件413和篮筐41沿竖直方向做直线运动。当所述第四运动机构将构件413和篮筐41移动到第二极限位置时，所述第三运动机构可以翻转篮筐41以便将半成品食物从烹饪设备403的篮筐41倒入到烹饪设备103的炊具11中。

计算机系统99与机构和装置161、16、13、172、188、212、226、234、253、344a、344b、348、323、411、414、47、421、212c和212d连接。计算机系统99还与运输系统302连接，以控制运输系统302上的小车790的运动。

在烹饪系统901中，烹饪设备103被放置在以下机构和装置的附近：接菜机构104；炊具清洗机构202；盖子机构203；烹饪设备403；倒料机构301，其被放置在运输系统302旁边。烹饪设备403被放置在第二倒料机构301b和烹饪设备103的附近。计算机系统99包括存储器。所述计算机系统可以将各种数据存储在计算机系统的存储器中。

如图18所示，在烹饪系统901运行之前，计算机系统99将执行以下任务。

步骤711，计算机系统99(在计算机系统的存储器中)存储一个程序，所述程序用来接收烹饪系统901的驱动装置、电磁炉、温度传感器和泵的信号或向其发送信号。

步骤712，在计算机系统99中建一个数据库。

步骤713，所述烹饪设备、接菜机构、液体输送机构、倒料机构、炊具清洗机构和运输系统都分别被分配一个唯一的ID。计算机系统99将这些装置和机构的ID存储在数据库中。

步骤714，计算机系统99存储运输系统302中每辆小车的结构信息，其包括可以被放置在所述小车的托盘上的料盒类型。

步骤715，计算机系统99存储一个程序，其用于控制运输系统302。所述程序可以用来控制小车，以使小车可以移动并可以在预定的时间在靠近烹饪系统901的一个烹饪设备的位置停止，在所述位置上，所述小车的一个托盘上的料盒相对于所述烹饪设备处于一个倒料位置。

步骤716，计算机系统99存储一份食物清单，所述食物清单上的食物可以被烹饪系统901烹饪。

步骤717，针对在步骤716中所述食物清单上的每种食物，计算机系统99存储一个烹饪程序，其用来控制烹饪系统901中的驱动装置、电磁炉、泵和设备。

步骤718，针对在步骤716中所述食物清单上的每种食物，计算机系统99存储了所述食物需要的食料的数量和类型、每种食料倒入的相对时间以及每种食料倒入到相应烹饪设备的ID；其中，所述相对时间跟步骤717中与所述食物相对应的程序的时间有关。料盒中的食料将被倒入相应烹饪设备的篮筐或炊具中。

如图19所示，在烹饪系统901的运行期间，计算机系统99将会按程序执行以下任务。

步骤721，计算机系统99接受食物订单。顾客可以通过计算机系统99下订单或通过一个计算机将订单发送给计算机系统99。

步骤722，对于步骤721中的订单食品，计算机系统99寻找烹饪所述订单食物所需食料的类型和数量的信息。所述信息已经被计算机系统99在步骤718中存储。

步骤723，计算机系统99对包含步骤722中所述的食料的料盒进行定位。所述食料可以从一些较大的容器倒入所述料盒中。所述食料也可能已经被装在所述料盒中，且所述料盒的位置已经被存储在计算机系统99的存储器中。

步骤724，计算机系统99安排烹饪系统901烹饪订购的食物。所述安排包括运行步骤717中与订购的食物相对应的程序的时间。所述安排还包括根据计算机系统99在步骤718中存储的信息，将每个料盒中的食料倒入烹饪系统901中相应的篮筐或炊具中的时间。

步骤725，计算机系统99控制运输系统302，以便按照步骤724的安排移动和停止步骤722中所述的每个料盒。

步骤726，根据步骤724的安排，计算机系统99运行步骤717中与所述订购食物相对应的程序，以便接收烹饪系统901中驱动装置、电磁炉、温度传感器和泵的信号或向其发送信号。在执行所有步骤之后，所述食物的烹饪进程完成，所述进程包括将烹饪好的熟食倒入一个熟食容器中。

应该注意的是，烹饪系统901中的机构和装置的三维定位可以以各种方式完成。例如，接菜机构104、炊具清洗机构202、倒料机构301和烹饪设备403可以分别被放置在烹饪设备103的炊具11的西侧、南侧、北侧和东侧；盖子机构203可以被放置在炊具11的东南侧。第二倒料机构301b可以被放置在烹饪设备403的北侧。如图20所示。

如图21所示，存储机构501包括：多个料盒托盘511；和支撑构件512；其中每个料盒托盘511可以用来放置一个或多个料盒81。每个料盒托盘511被固定连接到支撑构件512上。支撑构件512通过刚性连接件513与地面刚性连接。存储机构501还包括制冷机构514，制冷机构514可以给料盒81制冷以使料盒中的食料保持新鲜。制冷机构514通过刚性连接件515与地面固定连接。

如图22所示，料盒装载机构502包括：夹持构件521a和521b；一根轴531a，其被刚性连接到夹持构件521a上；一根轴531b，其被刚性地接到夹持构件521b上。驱动装置530a，其被用来驱动轴531a绕一根竖直轴(与轴531a的轴线重合)做旋转运动，其中驱动装置530a通过电缆与计算机系统99连接，其中计算机系统99可以控制驱动装置530a；驱动装置530b，其被用来驱动轴531b绕一根竖直轴线(与轴531b的轴线重合)做旋转运动，其中驱动装置530b通过电缆与计算机系统99连接，其中计算机系统99可以控制驱动装置530b。驱动装置530a和530b(的基座构件)被刚性连接到滑动部件522上。驱动装置530a和530b可以分别驱动夹持构件521a和521b中做不同步的旋转运动。夹持构件521a和521b可以在两个极限位置之间旋转。在第一极限位置处，在料盒相对于滑动部件522被放置在一个确定位置的条件下，夹持构件521a和521b可以一起工作以夹持料盒。在第二极限位置处，夹持构件521a和521b可以松开被夹持的料盒。

料盒装载机构502还包括竖直运动机构523，其可以驱动滑动部件522在上极限位置和下极限位置之间做往复直线运动，其运动方向是竖直的。竖直运动机构523与计算机系统99连接，其中计算机系统99可以控制滑动部件522的运动。料盒装载机构502还包括：水平运动机构535；连接件533；和滑动部件534。水平运动机构535可以驱动滑动部件534做水平直线运动，其中滑动部件534通过连接件533与竖直运动机构523刚性连接，从而使得水平运动机构535可以驱动竖直运动机构523做水平直线运动。水平运动机构535与计算机系统99连接，计算机系统99可以控制滑动部件534的运动。料盒装载机构502还包括：一根轴525，其通过刚性连接件524与水平运动机构535(的基座构件)刚性连接，其中轴525的轴线是竖直的；驱动装置528，其可以驱动轴525绕轴525的轴线做旋转运动；刚性连接件529y，其用来将驱动装置528(的基座构件)与地面连接。驱动装置528可以驱动轴525和水平运动机构535(的基座构件)在两个极限位置之间绕轴525的轴线做往复旋转运动。应该注意的是，刚性连接件529y可以被称作料盒装载机构502的支撑构件。

图23A-23D展示了存储机构501、料盒装载机构502和运输系统302之间的相对位置。运输系统302的小车790相对于料盒装载机构502的支撑构件529y可以运动到一个确定的位置。在装有食料的料盒相对于支撑构件529竖直放置在一个确定位置的条件下，当轴525(或水平运动机构535)处于驱动装置528驱动的往复旋转运动的第一极限位置，且当滑动部件522处于竖直运动机构523驱动的竖直线性滑动中较低位置，且当水平运动机构535驱动滑动部件534滑动到一个特定位置时，夹持构件521a和521b相对于滑动部件522被旋转到它们的第一极限位置时可以夹持所述料盒(如图23A所示)。然后在料盒被夹持构件521a和521b夹持的状态下，滑动部件522竖直滑动至所述上极限位置(如图23B所示)。然后在料盒被夹持构件521a和521b夹持的状态下，驱动装置528可以将轴525和竖直运动机构523旋转至第二极限位置(如图23C所示)。此后滑动部件522会竖直滑动到下极限位置，然后驱动装置530a和530b会分别驱动夹持构件521a和521b，旋转到第二极限位置以将料盒释放在小车790的一个料盒托盘785a上(如图23D所示)。计算机系统99可以控制驱动装置528、水平运动机构535和竖直运动机构523的运动起始时间和运动速度。应该注意的是，在上述过程中，小车790处于停止的状态。

在一些实施例中，如图24-25所示，烹饪系统902(从左到右)包括：接菜机构104；第一盖子机构203；第一炊具清洗机构202；第一烹饪设备103；第一倒料机构301；运输系统302；第二炊具清洗机构202b；第二烹饪设备103b；第二盖子机构203b；第二倒料机构301d；存储机构501；料盒装载机构502；和计算机系统99。

所述第一烹饪设备103包括被称为第一运动机构的搅拌机构102和被称为第二运动机构的倒菜机构170；其中所述搅拌机构102可以在烹饪熟食的过程中用来移动第一烹饪设备103的炊具11以搅拌或混合第一烹饪设备103的炊具11中的食物或食料；其中所述倒菜机构170可以旋转搅拌机构102的支撑构件149从而翻转炊具11以将烹饪好的熟食从炊具11倒入放置在接菜机构104上的熟食容器182中。

第二烹饪设备103b是烹饪设备103的复制件。烹饪设备103b中的零件号与烹饪设备103b中的对应零件号相同。因此，第二烹饪设备103b包括被称为第二炊具的炊具11和一个第二运动设备。所述第二运动设备包括：被称为第三运动机构的搅拌机构102，所述搅拌机构102可以在烹饪过程中移动所述第二炊具11以便搅拌、混合炊具11中的食物或食料；和被称为第四运动机构的倒料机构170，所述倒菜机构170可以翻转搅拌机构102的支撑构架149和第二炊具11以将半成品食物从第二炊具11中倒入第一烹饪设备103的第一炊具11中。

料盒装载机构502可以将装有食料的料盒81从存储机构501装载到运输系统302中的小车790上。小车790可以移动到与烹饪设备相邻的位置以便所述烹饪设备的相应倒料机构可以夹持小车790的料盒。小车790到达所述位置的时间由计算机系统99控制。

第一盖子机构203可以使液体食料流入到炊具11中(也如图7C所示)。第二盖子机构203b是盖子机构203的复制件，但被放置在第二烹饪设备103b的旁边，以便使液体食料流入烹饪设备103b的炊具11中。盖子机构203b中的零件号与盖子机构203中的相应零件号相同。第一倒料机构301被放置在烹饪设备103的旁边，以便将运输系统302的一个托盘上的料盒中的食料倒入炊具11(也如图10所示)。第二倒料机构301d是倒料机构301的复制件，但被放置烹饪设备103b的旁边。倒料机构301d的零件号与倒料机构301的零件号相同。与倒料机构301类似(也如图10所示)，倒料机构301d可以将运输系统302的托盘上的料盒中的食料倒入烹饪设备103b的炊具11中。

然后所述被倒入烹饪设备103b的炊具11中的食料会被烹饪以产生半成品食物。然后，当烹饪设备103b的炊具11相对于烹饪设备103b的支撑构件149从第一极限位置旋转到第二极限位置时，烹饪设备103b的炊具11中的半成品食物可以被倒入烹饪设备103的炊具11中(如图25所示)。然后半成品食物可能与其它配料一起被进一步烹饪，其中所述一部分其它配料由第一倒料机构301从运输系统302的托盘上的料盒中倒出。在烹饪设备103的炊具11中烹饪好食物后将烹饪好的食物倒入接菜机构104上的熟食容器182中(也如图6B所示)。

炊具清洗机构202被放置在烹饪设备103的旁边并可以清洗烹饪设备103的炊具11(也如图8C-8D所示)。第二炊具清洗机构202b是炊具清洗机构202的复制件并可以清洗烹饪设备103b的炊具11。

计算机系统99与装置、机构和设备161、16、13、172、188、212、226、234、253、344a、344b、348、323、501和502连接。计算机系统99也与运输系统302连接，以控制运输系统302上的小车790的运动。

在烹饪系统902中，烹饪设备103需要被放置在以下机构和设备的附近：接菜机构104；第一炊具清洗机构202；盖子机构203；倒料机构301，其被放置在运输系统302的旁边；第二烹饪设备103b。第二烹饪设备103b被放置在以下机构的附近：第一烹饪设备103；第二炊具清洗机构202b；第二盖子机构203b；和第二倒料机构301d。

应当注意是在烹饪系统902中，第二烹饪设备103b可以由一个与第一烹饪设备103不同的烹饪设备所替代。例如，第二烹饪设备103b的第二炊具可以由一个与(第一烹饪设备103的)第一炊具不一样的炊具所替代。

如图26所示，在烹饪系统902运行之前，计算机系统99会执行以下的任务。

步骤731，计算机系统99(在计算机系统的存储器中)存储一个程序，所述程序可以接收烹饪系统902的驱动装置、电磁炉、温度传感器和泵的信号或向其发送信号。

步骤732，在计算机系统99中建一个数据库。

步骤733，所述烹饪设备、接菜机构、液体输送机构、倒料机构、炊具清洗机构、运输系统中都分别被分配了一个唯一的ID。计算机系统99将这些装置和机构的ID存储在数据库中。

步骤734，计算机系统99将运输系统302的每辆小车的结构信息存储在数据库中，所述信息包括放置在小车托盘上的料盒类型。

步骤735，计算机系统99存储一个程序，其可以用于控制运输系统302。所述程序可以用来控制小车，以使小车可以移动并在预定的时间在靠近烹饪系统902的一个烹饪设备的位置停止，在所述位置上，所述小车的一个托盘上的料盒相对于所述烹饪设备处于一个倒料位置。

步骤736，计算机系统99存储一份食物清单，所述食物清单上的食物可以由烹饪系统902烹饪。

步骤737，对于步骤736中食物清单中的每种食物，计算机系统99存储一个烹饪程序，所述程序可以用来控制烹饪系统902中的驱动装置、电磁炉、泵和设备。

步骤738，对于步骤736中食物清单中的每种食物，计算机系统99存储了所需食料的类型和数量、每种食料倒入的相对时间以及每种食料倒入到相应烹饪设备的ID。其中，所述相对时间跟步骤737中与所述食物相对应的程序的时间有关。料盒中的食料将被倒入相应烹饪设备的篮筐或炊具中。

如图27所示，在烹饪系统902的运行期间，计算机系统99会按程序执行以下任务。

步骤741，计算机系统99接受食物订单。顾客可以在计算机系统99上下订单或通过一个计算机将订单发送给计算机系统99。

步骤742，对于步骤741中的订单食物，计算机系统99寻找烹饪所述订单食物所需食料的类型和数量的信息。所述信息已经被计算机系统99在步骤738中存储。

步骤743，计算机系统99将包含步骤742中所述的食料的料盒定位。所述食料可以从一些较大的容器倒入所述料盒中。所述食料也可能已经被装在所述料盒中，且所述料盒的位置已经被存储在计算机系统99的存储器中。

步骤744，计算机系统99安排烹饪系统902烹饪订购的食物。所述安排包括运行步骤737中与订购的食物相对应的程序的时间。所述安排还包括根据计算机系统99在步骤738中存储的信息，将每个料盒中的食料倒入烹饪系统902中相应的篮筐或炊具中的时间。

步骤745，计算机系统99控制运输系统302，以便按照步骤744的安排移动和停止步骤742中所述的每个料盒。

步骤746，根据步骤744的安排，计算机系统99运行步骤737中与所述订购食物相对应的程序，以便接收烹饪系统902中驱动装置、电磁炉、温度传感器和泵的信号或向其发送信号。在执行所有步骤之后，所述食物的烹饪进程完成，所述进程包括将烹饪好的熟食倒入一个熟食容器中。

烹饪系统902中的机构和装置的三维定位可以以各种方式完成。例如接菜机构104、炊具清洗机构202、倒料机构301和第二烹饪设备103b可以分别被放置在烹饪设备103的炊具11的西侧、南侧、北侧和东侧。盖子机构203可以被放置在炊具11的东南侧。第二炊具清洗机构202b、第二倒料机构301d和第二盖子机构203b可以被放置在烹饪设备103的东南方，如图28所示。

在一些实施例中，如图29-34所示，烹饪系统903(从左到右)包括：接菜机构104；炊具清洗机构202；盖子机构203；烹饪设备103；第一倒料机构301；运输系统302；烹饪设备403；烹饪设备403c；第二倒料机构301b；第三倒料机构301c；存储机构501；料盒装载机构502；烹饪设备403c是烹饪设备403的复制件，其与烹饪设备403有相同的零件号，不同之处在于烹饪设备403c中的液体容器45中的液体可以与烹饪设备403中的液体容器45中的液体不同。盖子机构203可以使液体食料流入炊具11中(如图7C所示)。第一倒料机构301被放置在烹饪设备103的旁边，以便将食料倒入烹饪设备103的炊具11中(如图10所示)。第二倒料机构301b是倒料机构301的复制件，但被放置在烹饪设备403的旁边。机构301b中的零件号与机构301中的相应零件号相同。第三倒料机构301c是倒料机构301的复制件，但被放置在烹饪设备403c的旁边。第三倒料机构301c的零件号与倒料机构301相应的零件号相同。

料盒装载机构502可以将装有食料的料盒81从存储机构501中转移到运输系统302中的小车790上。小车790可以移动到与烹饪设备相邻的位置以便所述烹饪设备的相应倒料机构可以夹持小车上的料盒。小车790到达所述位置的时间由计算机系统99控制。

如图30A-30B所示，倒料机构301b的夹持构件可以被移动以夹持装有食料的料盒81，然后旋转料盒81以将料盒81中的食料倒入烹饪设备403的篮筐41中。与此同时，烹饪设备403的篮筐41相对于烹饪设备403的滑动部件413处于第一极限位置；滑动部件413相对于烹饪设备403中的支撑构件415(或相对于地面)处于第二极限位置。然后，滑动部件413向下移动到第一极限位置，从而使得篮筐41中的食料可以被浸入到烹饪设备403的液体容器45中的热液体中，所述篮筐中的食料在热液体中被烹饪，以产生半成品食物。然后，滑动部件413向上移动到第二极限位置，并将篮筐41提起以使其离开液体容器45。篮筐41在该位置被放置一段时间，在此期间，振动器48可以在篮筐41上产生微小振动以使粘附在篮筐41和半成品食物上的热液体滴入液体容器45中。然后，如图31A-31B所示，当滑动部件413被保持在第二极限位置且篮筐41相对于滑动部件413从第一极限位置被旋转到第二极限位置时，篮筐41中的半成品食物可以被倒入烹饪设备103的炊具11中。

类似地，如图30C-30D所示，倒料机构301c的夹紧装置可以被移动以夹持装有食料的料盒81，然后旋转所述料盒以将料盒81中的食料倒入到烹饪设备403c的篮筐41中。与此同时，烹饪设备403c的篮筐41相对于烹饪设备403c的滑动部件413处于第一极限位置；滑动部件413相对于烹饪设备403c中的支撑构件415处于第二极限位置(或相对于地面)处于第二极限位置。然后，滑动部件413向下移动到第一极限位置，使得所述篮筐中的食料可以浸入烹饪设备403的液体容器45中的热液体中，篮筐41中的食料在热液体中被烹饪，以产生半成品食物。然后，滑动部件413向上移动到第二极限位置，并将篮筐41提起，以使其离开液体容器45。篮筐41在该位置被放置一段时间，在此期间，振动器48可以在篮筐41上产生微小的振动以使粘附在篮筐41和半成品食物上的热液体滴入液体容器45中。然后，如图31C-31D所示，当滑动部件413被保持在第二极限位置且篮筐41相对于滑动部件413从第一极限位置被旋转到第二极限位置时，篮筐41中的半成品食物可以被倒入烹饪设备103的炊具11中。

然后，从烹饪设备403和403c中倒出的半成品食物可能在烹饪设备103中与其它配料一起进行进一步的烹饪，其中一部分所述其它配料由第一倒料机构301从运输系统302的托盘上的料盒中倒出(也如图10所示)。然后在炊具11中烹饪好食物后通过漏斗181将烹饪好的食物倒入熟食容器182中，如图32所示(也如图6B所示)。

炊具清洗机构202被放置在烹饪设备103的旁边，可以被用来清洗炊具11(也参见图8C-8D)。

计算机系统99与机构和装置161、16、13、172、188，212、226、234、253、344a、344b、348、323、411、414、47、421、212c、212d、501连接；计算机系统99还与运输系统302连接以控制运输系统302上的小车的运动。

在烹饪系统903中，烹饪设备103被放置在以下机构和装置的旁边：接菜机构104；炊具清洗机构202；盖子机构203；烹饪设备403；倒料机构301，其被放置在运输系统302的旁边；和烹饪设备403c。烹饪设备403被放置在第二倒料机构301b和烹饪设备103的旁边。烹饪设备403c被放置在第三倒料机构301c和烹饪设备103的旁边。

计算机系统99包括存储器。计算机系统99可以将各种数据存储在计算机系统的存储器中。

如图33所示，在烹饪系统903运行之前，计算机系统99会执行以下任务。

步骤751，计算机系统99(在计算机系统的存储器中)存储了一个程序，所述程序可以用来接收烹饪系统903的驱动装置、电磁炉、温度传感器和泵的信号或向其发送信号。

步骤752，在计算机系统99中建一个数据库。

步骤753，所述烹饪设备、接菜机构、液体输送机构、倒料机构、炊具清洗机构和运输系统中的都分别被分配了一个唯一的ID。计算机系统99将这些装置和机构的ID存储在数据库中。

步骤754，计算机系统99将运输系统302上的每辆小车的结构信息存储在数据库中，所述结构信息包括被放置在小车托盘上的料盒类型。

步骤755，计算机系统99存储了一个程序，其可以用于控制运输系统302。所述程序可以用于控制小车，以使小车可以移动并在预定时间在靠近烹饪系统903的一个烹饪设备的位置停止，在该位置上，所述小车上的一个托盘中的料盒相对于所述烹饪设备处于倒料位置。

步骤756，计算机系统99存储一份食物清单，所述食物清单上的食物可以由烹饪系统903进行烹饪。

步骤757，对于步骤756中食物清单中的每种食物，计算机系统99存储一个烹饪程序，所述程序可以用来控制烹饪系统903中的驱动装置、电磁炉、泵和设备。

步骤758，对于步骤756中食物清单中的每种食物，计算机系统99存储了所需食料的类型和数量、每种食料倒入的相对时间以及每种食料倒入的相应烹饪设备的ID。其中，所述相对时间跟步骤757中与所述食物相对应的程序的时间有关。料盒中装有的食料将被倒入相应烹饪设备的篮筐或炊具中。

如图34所示，在烹饪系统903的运行期间，计算机系统99会按程序执行以下任务。

步骤761，计算机系统99接受食物订单。顾客可以在计算机系统99上下订单或通过一个计算机将订单发送给计算机系统99。

步骤762，对于步骤761中的订单食物，计算机系统99寻找烹饪所述订单食物所需食料的类型和数量的信息。所述信息已经被计算机系统99在步骤758中存储。

步骤763，计算机系统99将包含步骤762中所述食料的料盒定位。所述食料可以从一些较大的容器倒入所述料盒中。所述食料也可能已经被装在所述料盒中，且所述料盒的位置已经被存储在计算机系统99的存储器中。

步骤764，计算机系统99安排烹饪系统903烹饪所述订单食物。所述安排包括运行步骤757中与订购的食物相对应的程序的时间。所述安排还包括根据计算机系统99在步骤758中存储的信息，将每个料盒中的食料倒入烹饪系统903中相应的篮筐或炊具中的时间。

步骤765，计算机系统99控制运输系统302，以便按照步骤764的安排移动和停止步骤762中所述的每个料盒。

步骤766，根据步骤764的安排，计算机系统99运行步骤757中与所述订购食物相对应的程序，以便接收烹饪系统903中驱动装置、电磁炉、温度传感器和泵的信号或向其发送信号。在执行所有步骤之后，所述食物的烹饪进程完成，所述进程包括将烹饪好的熟食倒入一个熟食容器中。

在一些应用中，烹饪系统903的烹饪设备403的液体容器45中的液体可以是食用油，而烹饪设备403c的液体容器45中的液体可以是水。

应该注意的是，烹饪系统903中的机构和设备的三维定位可以以各种方式完成。例如，接菜机构104、倒料机构301、烹饪设备403和403c可以被分别放置在烹饪设备103的炊具11的西侧、北侧和东侧；炊具清洗机构202或盖子机构203可以被分别放置在烹饪设备103的炊具11的西南侧或东南侧。倒料机构301b或301c可以被分别放置在烹饪设备403或403c的东侧，如图35所示。

应该注意的是，上述烹饪系统中的运输系统302可以包括多个相连的子系统或多个不相连的子系统。所述运输系统可以包括不同类型的小车。不同的料盒可以包含不同类型或数量的食料；不同料盒的尺寸或形状可以是不一样的，如图35-36所示。

如图37A-37B所示，烹饪设备403b包括烹饪设备401b和烹饪设备402。当烹饪设备401b的篮筐41相对于滑动部件413b被旋转至第一极限位置，且滑动部件413b相对于支撑构件415b移动到第一极限位置(即下极限位置)，且支撑构件415b被旋转到第一极限位置(即篮筐41的位置正好位于支撑构件415b的底部的上方)时，篮筐41被部分地浸没在液体中，如图37B所示。当烹饪设备401b的篮筐41相对于滑动部件413b被旋转到第一极限位置，且当滑动部件413b相对于支撑构件415b移动至第二极限位置(即上极限位置)，且支撑构件415b相对于支撑构件418被旋转到第一极限位置(即篮筐41的位置正好位于液体容器45的上方)时，篮筐41从液体容器45中被提起，如图37A所示。篮筐41可以在上述位置停止一段时间，在此期间振动器48b可以在篮筐41上产生微小的振动以使粘附在篮筐41上的液体滴入液体容器45中。然后，驱动装置417可以将支撑构件415b和篮筐41旋转到第二极限位置(即篮筐41的位置正好位于炊具11的上方)。然后，驱动装置411b可以旋转篮筐41以将篮筐41中的熟食或半成品食物倒出(如后图39B所示)。

应该注意的是，烹饪设备403b包括：运动机构，其包括驱动装置414b、滑动部件413b及滑动部件413b与驱动装置411b之间的连接，所述运动机构可以驱动所述篮筐运动，以允许篮筐部分浸入液体容器45中的液体中或从液体容器45中被提起；运动机构，其包括驱动装置417、轴416以及轴416与驱动装置414b之间的连接，所述运动机构可以驱动所述篮筐旋转以允许所述篮筐在两个位置之间做往复旋转运动，其中一个位置是在液体容器45的正上方，另一个位置是在炊具11的正上方；倒料机构(也是运动机构)，其包括驱动装置411b、轴42b及轴42b与篮筐41之间的连接，所述倒料机构可以驱动篮筐41运动以将篮筐41中的半成品食物倒出。

在一些实施例中，如图38A-41所示，烹饪系统901b的结构与烹饪系统901是相同的除了烹饪设备403被烹饪设备403b代替之外，其中烹饪系统901b(从左至右)包括：接菜机构104；炊具清洗机构202；盖子机构203；烹饪设备103；第一倒料机构301；运输系统302；烹饪设备403b；第二倒料机构301b；和计算机系统99。盖子机构203可使液体食料流入炊具11中(如图7C所示)。第一倒料机构301被放置在烹饪设备103的旁边，以将食料倒入烹饪设备103的炊具11中(如图10所示)。第二倒料机构301b是第一倒料机构301的复制件，具有相同的零件号，但被放置在烹饪设备403b的旁边。第二倒料机构301b中的零件号与第一倒料机构301中的相应零件号是相同的。

烹饪系统901b的烹饪设备103可以被称为第一烹饪设备。所述第一烹饪设备103包括被称为第一运动机构的搅拌机构102和被称为第二运动机构的倒菜机构170；其中所述搅拌机构102可以在烹饪熟食的过程中用来移动第一烹饪设备103的炊具11以搅拌或混合第一烹饪设备103的炊具11中的食物或食料；其中所述倒菜机构170可以旋转搅拌机构102的支撑构件149从而翻转烹饪设备103的炊具11以将烹饪好的熟食从炊具11倒入接菜机构104上的熟食容器182中。

烹饪系统901b的烹饪设备403b被称为第二烹饪设备。所述第二烹饪设备403b包括第二运动设备，所述第二运动设备包括被称为第三运动机构的旋转运动机构430；被称为第四运动机构的竖直运动机构440，和被称为第五运动机构的旋转运动机构450。当第三运动机构和第五运动机构不运动时，第四运动机构可以驱动篮筐41做竖直方向的直线运动。当第四运动机构和第五运动机构移动第三运动机构的支撑构件413b到一个合适的位置时，第三运动机构可以旋转篮筐41以便将篮筐41中的半成品食物倒入第一烹饪设备的第一炊具11中。第五运动机构可以驱动第四运动机构的支撑构件415b绕一根固定的竖直轴线做旋转运动，从而使篮筐41在烹饪设备403b的液体容器45上方和第一烹饪设备103的上方之间移动。

其中第三运动机构用来驱动烹饪设备403b的篮筐41在竖直方向线性地移动，第四运动机构用来翻转篮筐41以便将篮筐41中的半成品食物倒出，第五运动机构用来驱动篮筐41绕竖直轴线在烹饪设备103的炊具11的正上方和烹饪设备403b的液体容器45的正上方做往复旋转运动。

如图38A-38B所示，第二倒料机构301b的夹持构件可以被移动以夹持装有食料的料盒81，然后旋转料盒81以将料盒81中的食料倒入烹饪设备401b的篮筐41中。与此同时，篮筐41相对于滑动部件413b处于第一极限位置；滑动部件413b相对于支撑构件415b处于第二极限位置；且支撑构件415b相对于支撑构件418(或相对于地面)处于第一极限位置。然后，滑动部件413b向下移动到第一极限位置，使得所述篮筐中的食料可以浸入烹饪设备403b的液体容器45中的热液体中。所述篮筐中的食料在热液体中被烹饪，以制成半成品食物。然后，滑动部件413b向上移动到第二极限位置，将所述篮筐提起使其离开液体容器45。所述篮筐在上述位置被放置一段时间，在此期间振动器48b可以在篮筐41产生微小的振动以使粘附在篮筐41和半成品食物上的热液体滴入液体容器45中。然后，如图39A-39B所示，当滑动部件413b处于第二极限位置，且篮筐41相对于滑动部件413b从第一极限位置旋转到第二极限位置，且支撑构件415b被旋转到第二极限位置时，篮筐41中的半成品食物可以被倒入炊具11中。然后，半成品食物可能会与其它配料一起在烹饪设备103中被进一步烹饪，其中一部分所述其它配料是由第一倒料机构301从运输系统302的托架上的料盒中倒出(也如图10所示)。在炊具11中烹饪好熟食后，通过漏斗181将烹饪好的熟食倒入一个熟食容器182中，如图40所示(也如图6B所示)。

炊具清洗机构202被放置在烹饪设备103的旁边，可以清洗炊具11(也如图8B-8C所示)。

计算机系统99与机构和装置161、16、13、172、188、212、226、234、253、344a、344b、348、323、411b、414b、417、47、421、212c和212d连接。计算机系统99还与运输系统302连接，以控制运输系统302上小车的运动。

在烹饪系统901b中，烹饪设备103被放置在以下机构和装置的旁边：接菜机构104；炊具清洗机构202；盖子机构203；烹饪设备403b；倒料机构301，其被放置在运输系统302的旁边；和烹饪设备403b。烹饪设备403b被放置在第二倒料机构301b和烹饪设备103的旁边。

计算机系统99包括存储器。所述计算机系统可以将各种数据存储在所述计算机系统的存储器中。

在一些实施例中，如图42所示，烹饪系统903b与烹饪系统903的配置是相似的，其中，烹饪系统903b包括：接菜机构104；炊具清洗机构202；盖子机构203；烹饪设备103；第一倒料机构301；运输系统302；烹饪设备403b；烹饪设备403d；第二倒料机构301b；第三倒料机构301c；存储机构501；料盒装载机构502；和计算机系统99。烹饪设备403d是烹饪设备403b的复制件，除烹饪设备403d的液体容器45中的液体与烹饪设备403b的液体容器45中的液体可以不同之外，烹饪设备403d与烹饪设备403b的其它零部件都相同。盖子机构203可以使液体食料流入炊具11中(如图7C所示)。第一倒料机构301被放置在烹饪设备103的旁边，以将食料倒入烹饪设备103的炊具11中(如图10所示)。第二倒料机构301b是第一倒料机构301的复制件，但被放置在烹饪设备403b的旁边。第二倒料机构301b中的零件号与第一倒料机构301中相应的零件号是相同的。第三倒料机构301c是第一倒料机构301的复制件，但被放置烹饪设备403d的旁边。第三倒料机构301c中的零件号与第一倒料机构301中相应的零件号是相同的。

料盒装载机构502可以将装有食料的料盒81从存储机构501中转移到运输系统302的小车790上。小车790可以被移动到一个靠近烹饪设备的位置，在所述位置上所述烹饪设备相应的倒料机构可以夹住小车790上的料盒。小车790到达所述位置的时间由计算机系统99控制。

倒料机构301b的夹持构件可以夹持装有食料的料盒81，然后翻转料盒81以将料盒81中的食料倒入烹饪设备403b的篮筐41中。在这个操作期间，烹饪设备403b的篮筐41相对于烹饪设备403b的滑动部件413b处于第一极限位置；滑动部件413b相对于烹饪设备403b中的支撑构件415b处于第二极限位置；支撑构件415b相对于支撑构件418处于第一极限位置。然后，滑动部件413b向下移动到第一极限位置，使得装有食料的篮筐41可以浸入烹饪设备403b的液体容器45中的热液体中。篮筐41中的食料在热的液体中被烹饪，以做成半成品食物。然后，滑动部件413b向上移动至第二极限位置，并将篮筐41提起，使其离开液体容器45。篮筐41可以在上述位置停留一段时间，使粘附在半成品食物上的热液体滴入液体容器45中。然后，当滑动部件413b处于第二极限位置，支撑构件415b被旋转到第二极限位置，且篮筐41相对于滑动部件413b从第一极限位置被旋转到第二极限位置时，篮筐41中的半成品食物可以被倒入烹饪设备103的炊具11中。

类似地，倒料机构301c的夹持构件可以移动以夹持装有食料的料盒81，然后翻转料盒81以将料盒81中的食料倒入烹饪设备403d的篮筐41中。与此同时，烹饪设备403d的篮筐41相对于烹饪设备403d的滑动部件413b处于第一极限位置；滑动部件413b在相对于烹饪设备403d的支撑构件415b处于第二极限位置；且支撑构件415b相对于支撑构件418处于第一极限位置。然后，滑动部件413b向下移动到第一极限位置，使得装有食料的篮筐41可以浸入烹饪设备403d的液体容器45中。篮筐41中的食料在热的液体中被烹饪，以做成半成品食物。然后，滑动部件413b向上移动到第二极限位置，并将篮筐41提起以离开液体容器45。篮筐41可以在上述位置停留一段时间，在此期间，振动器48b可以在篮筐41上产生微小的振动以使粘附在半成品食物上的热液体滴入液体容器45中。然后，当滑动部件413b处于第二极限位置，支撑构件415b被旋转到第二极限位置，且篮筐41相对于滑动部件413b从第一极限位置被旋转到第二极限位置时，篮筐41中的半成品食物可以被倒入烹饪设备103的炊具11中。

然后，烹饪设备403b和403c中的半成品食物被倒出并可能与其它配料一起被烹饪设备103进一步烹饪，其中一部分所述其它配料由第一倒料机构301从运输系统302的托架上的料盒中倒出(也如图10所示)。在炊具11中烹饪好熟食后，通过漏斗181将烹饪好的熟食倒入一个熟食容器182中，如图32所示(也如图6B所示)。

炊具清洗机构202被放置在烹饪设备103的旁边并可以清洗炊具11(也如图8C-8D所示)。

计算机系统99与机构和装置161、16、13、172、188、212、226、234、253、344a、344b、348、323、411b、414b、417、47、421、212c、212d、501和502。计算机系统99还与运输系统302连接，以控制运输系统302上所述小车的移动。

在烹饪系统903b中，烹饪设备103被放置在以下机构和装置的旁边：接菜机构104；炊具清洗机构202；盖子机构203；烹饪设备403b；倒料机构301，其被放置在运输系统302的旁边；和烹饪设备403d。烹饪设备403b被放置在第二倒料机构301b和烹饪设备103的旁边。烹饪设备403d被放置在第三倒料机构301c和烹饪设备103的旁边。

如图43所示，在烹饪系统903b运行之前，计算机系统99会执行以下任务。

步骤851，计算机系统99(在计算机系统的存储器中)存储了一个程序，所述程序可以用来接收烹饪系统903的驱动装置、电磁炉、温度传感器和泵的信号或向其发送信号。

步骤852，在计算机系统99中建一个数据库。

步骤853，所述烹饪设备、接菜机构、液体输送机构、倒料机构、炊具清洗机构和运输系统中的都分别被分配了一个唯一的ID。计算机系统99将这些装置和机构的ID存储在数据库中。

步骤854，计算机系统99将运输系统302上的每辆小车的结构信息存储在数据库中，所述结构信息包括被放置在小车托盘上的料盒类型。

步骤855，计算机系统99存储了一个程序，其可以用于控制运输系统302。所述程序可以用于控制小车，以使小车可以移动并在预定时间在靠近烹饪系统903b的一个烹饪设备的位置停止，在该位置上，所述小车上的一个托盘中的料盒相对于所述烹饪设备处于倒料位置。

步骤856，计算机系统99存储一份食物清单，所述食物清单中的食物可以由烹饪系统903进行烹饪。

步骤857，对于步骤856中食物清单中的每种食物，计算机系统99存储一个烹饪程序，所述程序可以用来控制烹饪系统903b中的驱动装置、电磁炉、泵和设备。

步骤858，对于步骤856中食物清单中的每种食物，计算机系统99存储了所需食料的类型和数量、每种食料倒入的相对时间以及每种食料倒入的相应烹饪设备的ID。其中，所述相对时间跟步骤857中与所述食物相对应的程序的时间有关。料盒中装有的食料将被倒入相应烹饪设备的篮筐或炊具中。

如图44所示，在烹饪系统903b的运行期间，计算机系统99会按程序执行以下任务。

步骤861，计算机系统99接受食物订单。顾客可以在计算机系统99上下订单或通过一个计算机将订单发送给计算机系统99。

步骤862，对于步骤861中的订单食物，计算机系统99寻找烹饪所述订单食物所需食料的类型和数量的信息。所述信息已经被计算机系统99在步骤858中存储。

步骤863，计算机系统99将包含步骤862中所述食料的料盒定位。所述食料可以从一些较大的容器倒入所述料盒中。所述食料也可能已经被装在所述料盒中，且所述料盒的位置已经被存储在计算机系统99的存储器中。

步骤864，计算机系统99安排烹饪系统903b烹饪所述订单食物。所述安排包括运行步骤857中与订购的食物相对应的程序的时间。所述安排还包括根据计算机系统99在步骤858中存储的信息，将每个料盒中的食料倒入烹饪系统903b中相应的篮筐或炊具中的时间。

步骤865，计算机系统99控制运输系统302，以便按照步骤864的安排移动和停止步骤862中所述的每个料盒。

步骤866，根据步骤864的安排，计算机系统99运行步骤857中与所述订购食物相对应的程序，以便接收烹饪系统903b中驱动装置、电磁炉、温度传感器和泵的信号或向其发送信号。在所有这些步骤之后，所述食物的烹饪进程完成，所述进程包括将烹饪好的熟食倒入一个熟食容器中。

在一些应用中，烹饪系统903b的烹饪设备403b的液体容器45中的液体可以是食用油，而烹饪设备403d的液体容器45中的液体可以是水。

本专利申请中，驱动装置可以是任何可以驱动两个部件做相对运动的装置。所述驱动装置可以由电、油或其它能源驱动。所述驱动装置可以包括马达。

马达可以是AC或DC电机、步进电机、伺服电机、变频电机、气动或液压马达等。马达还可以包括减速机、编码器和/或接近传感器。

本专利申请中的附图都是示意图，其中部件之间的相对尺寸与相对位置，与实际的可能不一致。

此文件包含许多细节，但是这是对特定实施例的描述，不应限制所要求保护或可以要求保护的发明范围。在本文档的多个实施例中描述的一些特征可以重新组合成单个实施例。相反，在单个实施例中描述的一些特征也可以分开或以任何合适的子组合形成多个实施例。此外，尽管上述功能是以某种组合的形式进行描述并要求保护的，但要求保护的组合的一个或多个特征在某些情况下可以从组合中排除，并且所要求保护的组合可以形成子组合或子组合的变体。

本专利申请中描述的刚性部件可以是在应用中具有一定程度的刚性的任何类型的固体部件；这里对刚性程度没有严格或定量的要求。应该指出的是，在我们的世界中，没有完美的刚性部件，因为在任何物体中始终存在弹性、热变形和其它变形。刚性部件可以包括以下的一个或多个：杆、管、梁、板、框架、建筑结构、轴承座、轴。刚性部件可以由金属(例如钢或铝或金属混合物)、合金、相对坚硬的塑料、木材、或其它材料、或不同类型的材料的组合制成。

类似的，两个或多个部件之间的刚性连接可以是在应用中具有一定程度的刚性的连接，这里对刚性的程度没有严格的定量要求。一个刚性连接可以是两个或多个金属部件之间的焊接。一个刚性连接可以是两个或多个部件之间的螺栓连接；等等。显然，一根轴通过轴承(和附件)与轴承座之间的典型连接不是刚性连接，因为所述轴可以相对于轴承座旋转。

本专利申请中描述的支撑构件可以是任何类型的刚性部件，或者可以是彼此刚性连接的多个刚性部件。支撑构件相对于地面可以是可移动或固定的。本专利申请中描述的连杆可以是任何形状的刚性部件，或者可以是彼此刚性连接的多个刚性部件。

我们最常见的轴承是球轴承和滚子轴承，但本专利申请中的轴承可以是任何类型的轴承。

应该注意的是，本专利申请中的附图是示意图没有按比例绘制。各种机构和装置之间的距离没有按比例绘制。烹饪系统中的各种机构和装置的相对位置可以通过其它各种方式固定。

在烹饪系统901、901b、902、903和903b中，倒料机构301、301b、301c和301d的配置可以是不同的。被放置在不同倒料机构旁边的运输系统302的料盒托盘785a可以被设计成不同的尺寸。不同托盘上的料盒81可以有不同的尺寸。运输系统302可以包括两个或多个彼此不连接的子系统，且不同子系统上的小车的配置可以是不同的。

另外，第一倒料机构301和第二倒料机构301b可以合并成单个机构，所述机构可以通过使用机器人手臂和其它更复杂的装置来实现其功能。我们的机构是最经济的。

烹饪系统902中的第一盖子机构203和第二盖子机构203b的配置可以是不同的。另一方面，它们可以合并成单个机构，其包括运动机构，所述运动机构可以移动液体管道以使液体能流入两个不同的炊具。

还应该注意的是，烹饪系统902中的第一烹饪设备103和第二烹饪设备103b的配置可以是不同的。对于不同的烹饪设备，炊具11的尺寸和形状可以不同。同样，烹饪系统902中的第一炊具清洗机构202和第二炊具清洗机构202b的配置可以是不同的。本文中仅描述了几个示例和实现方式，在不违背本发明精髓的情况下可以对所描述的示例和实现方式进行适当的变型、修改和提升。例如，术语“炊具”通常指在烹饪期间放置食物或者食料的部件。

在本发明中，炊具可以是炒锅、盆、平底锅、篮筐、碗、容器、平板、架子、网或者在烹饪进程中放置食料的其它构件。烹饪也不限于任何特殊风格，所述烹饪方式可以包括但不限于：油炸(包括爆炒)、清蒸、水煮、烘烤、焙烧、烟熏、微波等；所述烹饪设备可以使用或不使用加热器。

类似地，熟食容器、料盒或容器可以是碗、盘子、杯子，罐子、瓶子、平板、筐、网、炒锅、盆或其它用于放置食物或食料的器具。一个容器可以是任意的几何形状的。

本专利申请中，计算机系统与电气或电子组件之间的连接可以包括计算机系统与电气或电子组件之间的有线和/或无线连接，以允许计算机系统与所述电气或电子组件进行通信。计算机系统与机构或装置之间的连接包括计算机系统与所述机构或装置中的电气或电子组件之间的有线和/或无线连接；所述连接允许计算机与所述电气或电子组件进行通信。

Claims (15)

1.一个烹饪系统，其用来烹饪食物，其包括：

计算机系统，其包括一个或多个计算机；

第一烹饪设备，其包括：

第一炊具，其用来容纳或以其它方式放置食物或食料；

第一运动机构，其使所述第一炊具产生运动；

其中所述第一运动机构在烹饪过程中可以移动所述第一炊具以搅拌、混合炊具中的食物或食料；

第二运动机构，所述第二运动机构可以在所述计算机系统的控制下移动所述第一炊具，以将所述第一炊具中的熟食倒入一个熟食容器中；

第二烹饪设备，其包括：

第二炊具，其包括多孔的容器，所述多孔的容器用来容纳或以其它方式放置食物或食料；和

第一液体容器，其用来容纳液体；

加热器，其用来加热所述第一液体容器中的液体；

第二液体容器，其用于容纳新鲜液体；

第三液体容器，其用于容纳使用过的液体；

管道，其用来连接第一液体容器和第二液体容器，也用来连接第一液体容器和第三液体容器；

液压泵，其安装在管道上，其用于将第二液体容器中的新鲜液体抽入第一液体容器中，或用于将第一液体容器中使用过的液体抽入第三液体容器中；

第二运动设备，其包括第三运动机构，其使所述第二炊具产生运动；

其中所述第二运动设备在计算机系统的控制下可以移动所述第二炊具，以将第二炊具中的食物或食料放置到所述第一液体容器的液体中；

所述第二运动设备在所述计算机系统的控制下可以移动所述第二炊具，以将半成品食物或者食料从所述第二炊具倒入所述第一炊具中；

振动器，其固定连接在第二炊具上，所述振动器可以在第二炊具上产生振动，以将粘附在所述第二炊具上的液体滴入第一液体容器；

第一倒料机构，其可以将食料倒入所述第一炊具中。

2.如权利要求1所述的烹饪系统，其特征在于，所述第一倒料机构可以一次将料盒中几乎所有的食料倒出。

3.如权利要求1所述的烹饪系统，其特征在于，所述烹饪系统还包括第二倒料机构，所述第二倒料机构可以将食料倒入所述第二炊具中。

4.如权利要求1所述的烹饪系统，其特征在于，所述烹饪系统还包括炊具清洗机构，所述炊具清洗机构可以清洗所述第一炊具，所述计算机系统可以控制所述炊具清洗机构，其中所述炊具清洗机构包括：

叶片；

驱动装置，其可以移动所述叶片。

5.如权利要求1所述的烹饪系统，其特征在于，所述烹饪系统还包括存储机构，所述存储机构可以存储装有食料的料盒。

6.如权利要求1所述的烹饪系统，其特征在于，所述烹饪系统还包括运输系统，所述运输系统可以运输装有食料的料盒。

7.如权利要求6所述的烹饪系统，其特征在于，所述运输系统包括小车，所述小车可以移动装有食料的料盒。

8.如权利要求7所述的烹饪系统，其特征在于，所述运输系统还包括料盒装载机构，所述料盒装载机构可以将装有食料的料盒装到所述小车上。

9.如权利要求1所述的烹饪系统，其特征在于，所述的烹饪系统还包括驱动装置，所述驱动装置可以移动装有熟食的容器。

10.如权利要求1所述的烹饪系统，其特征在于，所述的第一运动机构包括一个子机构，所述子机构能使两个构件产生相对旋转运动。

11.如权利要求1所述的烹饪系统，其特征在于，所述的第一运动机构包括：一个第一子机构，其能使所述第一运动机构的两个构件产生相对旋转运动；一个第二子机构，其允许所述第一运动机构的两个构件相对旋转。

12.如权利要求1所述的烹饪系统，其特征在于，所述第一运动机构包括第一轴和第二轴。

13.如权利要求12所述的烹饪系统，其特征在于，所述第一轴和第二轴刚性连接。

14.如权利要求1所述的烹饪系统，其特征在于所述多孔的容器可以是一个篮筐。

15.如权利要求1所述的烹饪系统，其特征在于，所述第二运动设备还包含一个可以产生直线运动的运动机构。