CN112209144A - 一种包布产品自动生产线及其生产方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种包布产品自动生产线及其生产方法,包括通过输送装置依次连接的自动上料装置、网布拉伸贴合装置、镭射机、自动去除废料上布料装置、布料折边贴合组装装置、自转型治具的镭射切割装置、按键组装装置和组装按键热熔装置，通过本生产线及其生产方法，在生产过程中无需配置额外作业人员在每个工序中进行作业，只需在生产线的起始端和结束端安排作业人员即可，从而达到自动生产包布产品的目的，提高生产效率。同时由于在生产过程中减少人为干涉，从而减少加工精度误差以及产品的损坏率，提高产品质量。

Description

一种包布产品自动生产线及其生产方法

技术领域

本发明涉及包布生产线领域，具体涉及一种包布产品自动生产线及其生产方法。

背景技术

为了营造温馨的居家环境，智能音箱等智能家居产品通常在其外表面进行包布处理。在包布行业内，主要由人工线或半自动线完成产品包布，没有真正的自动化包布线。但是随着我国社会经济的快速发展，人工成本不断上升，原有的人工线或半自动线用工量大，提高了产品成本；另一方面，人工线或半自动线需要人工进行产品品质管控，造成生产效率低下，随着包布市场的快速扩大，原有的人工线或半自动线已经不能满足当下企业的大批量生产需求。目前包布产品需求量大，且对产品品质要求较高，为降低人力成本及提高生产效率，急需要研发一种包布产品自动生产线来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是开发一种包布产品自动生产线及其生产方法，以降低人力成本，提高生产效率，提高产品质量。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种包布产品自动生产线，包括通过输送装置依次连接的自动上料装置、网布拉伸贴合装置、镭射机、自动去除废料上布料装置、布料折边贴合组装装置、自转型治具的镭射切割装置、按键组装装置和组装按键热熔装置。

进一步，所述输送装置包括前端输送带、后端输送带、第一输送带、第二输送带、第三输送带、第四输送带、第五输送带和机械夹取机构，所述输送装置上设有若干阻挡气缸，顶升气缸和感应器；所述机械夹取机构包括滑槽和位于所述滑槽上的若干机械爪模组，所述机械爪模组用于对所述输送装置上的转运载具进行抓取及放置动作，所述转运载具包括网布装夹治具和产品放置治具，所述产品放置治具包括放置球体和放置底座，所述放置球体位于所述放置底座的上方，如此设置，可以配合其他工序的装置完成整一个自动生产过程，提高生产效率。

进一步，所述自动上料装置包括上料机构、抓取机构和出料机构；所述上料机构包括第一托盘组件，所述第一托盘组件包括用于供托盘叠放的第一容纳空间、用于托盘前后移动的第一移动组件和用于托盘上下移动的第一升降组件，所述第一托盘组件的顶部设有用于供所述托盘向上移出第一出料口，所述第一托盘组件的侧部下段设有用于供所述托盘进入所述容纳空间的第一进料口；所述抓取机构包括夹爪，以及用于驱动所述夹爪的移动模组；所述出料机构包括提料支架、以及用于驱动所述提料支架伸缩和移动的驱动组件、第二托盘组件，所述第二托盘组件包括用于供托盘叠放的第二容纳空间、用于托盘前后移动的第二移动组件和用于托盘上下移动的第二升降组件，所述第二托盘组件的顶部设有用于供所述托盘向下移动的第二进料口，所述第二托盘组件的侧部下段设有用于供所述托盘出去的第二出料口；所述第一出料口和第二进料口的上方一侧均设有对射感应器；所述第一移动组件包括用于放置所述托盘的第一放置板和第一无杆气缸，所述第一放置板位于所述第一无杆气缸上方；所述第一升降组件包括第一升降板、第一导向柱、第一螺杆和第一升降电机，所述第一升降板分别与所述第一导向柱滑动连接，所述第一螺杆螺纹连接，所述第一升降电机驱动所述第一螺杆；所述第一升降板上设有用于定位所述托盘的定位块；所述移动模组包括X轴移动模组、Y轴移动模组和Z轴移动模组；所述第二升降组件包括第二升降板、第二导向柱、第二螺杆和第二升降电机，所述第二升降板分别与所述第二导向柱滑动连接，所述第二螺杆螺纹连接，所述第二升降电机驱动所述第二螺杆；所述第二移动组件包括用于放置所述托盘的第二放置板和第二无杆气缸，所述第二放置板位于所述第二无杆气缸上方；所述驱动组件包括用于驱动所述提料支架伸缩的气缸，用于移动所述提料支架的第三无杆气缸，所述气缸通过滑块滑动连接所述第三无杆气缸。通过设置上料机构、抓取机构和出料机构，使得装置的自动化程度高，无需人工重复上料。

进一步，所述自动去除废料上布料装置包括机架，所述机架上设有双单元上料装置、布料固定装置和废布去除装置；所述双单元上料装置包括两个同时进行取布料上料的上料装置，所述上料装置把布料放置在所述布料固定装置上；所述布料固定装置包括所述网布装夹治具，所述网布装夹治具通过夹取装置打开与合闭进行布料放置和固定；所述废布去除装置包括把所述网布装夹治具上的废布夹取去除的机械手；两个所述上料装置通过连接梁固定连接在所述连接梁的两端，所述连接梁的下端面设有滑块，所述滑块的下方设有滑轨，所述滑轨垂直于所述连接梁，所述滑块与所述滑轨滑动连接，所述连接梁的侧端与安装在所述滑轨一端的第六气缸的作业杆连接；所述上料装置包括取布机构和放布机构；所述取布机构设置在所述放布机构的正上方；所述取布机构包括安装在所述连接梁上的第一气缸、与所述第一气缸的作业杆连接的连接盘、均匀分布在所述连接盘下端面四周的4个吸块；所述吸块连通气管且其下端面设有吸口；所述放布机构包括设置在所述机架上的工作台、均匀分布在所述工作台四周的4个挡板、设置在所述工作台中间且可上下移动的托布板、设置在所述托布板侧端用于感应布料高度的感应器；4个所述挡板与4个所述吸块相错设置；所述托布板的下端面与安装在所述机架的第二气缸的作业杆连接；所述网布装夹治具包括下盘和叠放在所述下盘上端面的上盘；所述下盘的上端面边缘设有限位块；所述下盘和所述上盘为八边形，所述上盘的左右端凸出于所述下盘的左右端，所述上盘的前后端内设于所述下盘的前后端；所述夹取装置包括安装在所述机架上的第三气缸、与所述第三气缸的作业杆连接的安装板、安装在所述安装板下端面的第四气缸、分别与第四气缸的作业杆连接且用于夹取所述网布装夹治具的第一夹爪和第二夹爪；所述第四气缸为双向气缸；所述机械手包括与所述机架通过连接杆连接的电机、与所述电机的转轴连接的旋转转动块、与所述旋转转动块通过连接块连接的第五气缸、与所述第五气缸的作业杆通过7字板连接的夹持件。设有双单元上料装置，可同时进行两块布料的上料，提高了生产效率；设有布料固定装置，把布料放置在上面且对布料进行固定，减少人工整理固定的劳动强度；设有废布去除装置，待布料加工完成后通过废布去除装置进行废料去除，接着可继续在布料固定装置上进行布料上料；全程自动化，在减轻劳动强度的同时还提高了生产效率。

进一步，所述含有自转型治具的镭射切割装置，还包括转运机构、定位机构、切割机构以及夹布机构，所述定位机构、切割机构以及夹布机构均设在所述机座上；还包括用于观察切割孔位的显示器；所述转运机构包括轨道、滑块以及机械爪模组；所述滑块通过驱动机构与所述轨道滑动连接，所述机械爪模组均固定连接与所述滑块上，所述机械爪模组用于对待切孔产品进行抓取及放置动作；所述定位机构包括固定架，所述固定架上方设有连接有中空旋转平台，所述中空旋转平台上的转盘连接驱动装置，所述固定架内部设有支撑架，所述支撑架上设有视觉定位机构；所述转盘上固定连接有治具定位块，所述治具定位块为中空结构；所述切割机构包括可滑动锁紧连接在支撑杆上的镭射切割机，所述镭射切割机设有镭射枪头；所述切割机构还包括吸废气管，所述吸废气管位于所述定位机构的上方；所述夹布机构包括驱动气缸、气动机械爪和治具放置块，所述气动机械爪连接所述驱动气缸的输出端，所述治具放置块位于所述气动机械爪的前方；所述机械爪模组设有两组，并列分布于所述滑块上；所述视觉定位机构包括灯源和CCD相机，所述灯源位于所述支撑架的上表面，所述CCD相机位于所述支撑架的下表面，所述CDD相机对准所述镭射枪头的工作区域。通过设置转运机构、定位机构、切割机构以及夹布机构，提高自动化程度，进而提高生产效率和产品品质，定位机构和切割机构的配合使用可以以对待切割产品表面的不同焦距孔位进行高精度定位，确保镭射枪头的精准切割，夹布机构可以将切割后产品上的废布进行去除，无需人工操作，降低了人工成本。

进一步，所述按键组装装置，包括平台，所述平台上设有机械手模块、转盘送料模块和按键上料模块，所述机械手模块包括有由控制台控制的机械手和设在所述机械手的抓取部上的真空吸头，所述转盘送料模块包括有转盘、设在所述转盘上呈圆周等距分布的固定产品的支架，所述按键上料模块包括有第一上料台和第二上料台；所述转盘由第一驱动电机驱动旋转，所述支架与所述转盘呈60°倾斜，所述转盘上设有若干个第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出端连接所述支架，所述支架由所述第二驱动电机驱动旋转；所述第一上料台设在所述控制台的一侧，所述第一上料台上设有若干个第一定位盘，所述第一定位盘上设有两根第一定位杆，所述第一定位盘上还设有托具，所述托具为呈圆盘形，所述托具上设有呈圆周分布的安置按键的置物槽，所述托具的中部设有两个第一定位孔，所述第一定位杆贯穿所述第一定位孔；所述第二上料台设在所述控制台的前方，所述第二上料台上设有第二定位盘，所述第二定位盘上设有两根第二定位杆，所述第二定位盘连接有第三驱动电机，所述第二定位盘由所述第三驱动电机驱动旋转；所述抓取部上设有与所述第一定位杆和所述第二定位相配合的第二定位孔；所述控制台还连接所述第一驱动电机、所述第二驱动电机和所述第三驱动电机；所述抓取部上还设有气缸；所述汽缸的伸缩端设有缓冲部；所述按键组装装置的侧边设有两组用于产品取入和取出的六轴机械手。设置机械手、控制台、转盘、第一上料台和第二上料台等，实现按键的自动安装，大大缩短了生产时间，提高了生产效率，降低了生产成本；第二定位盘由电机驱动旋转，沿着产品表面安装多个按键时，通过转动第二定位盘来实现按键物料的及时供料，减少机械手的预设行走路径，避免出错；支架由驱动电机驱动旋转，方便改变球形产品表面的按键安装位置，减少机械手的预设行走路径，避免出错；设置的定位杆可以起到定位的作用，成本低效果好。

本发明还要求保护一种包布产品自动生产线的生产方法，包括如下步骤：

步骤1：将未包布产品通过所述自动上料装置放在所述前端输送带的所述产品放置治具上；

步骤2：所述产品放置治具在所述前端输送带的末端被所述顶升气缸顶起，由所述顶升气缸上的传送带输送至所述第一输送带上；

步骤3：通过所述网布拉伸贴合装置上的机械爪模组将从所述第一输送带输送过来的未包布产品和从所述第二输送带上输送过来的布料运送到所述网布拉伸贴合装置中进行包布，所述布料装夹在所述网布装夹治具上；

步骤4：所述网布拉伸贴合装置上的机械爪模组将包布后的产品抓取到所述第三输送带上，通过所述镭射切割机上的机械爪模组将包布后的产品进行镭射切割；

步骤5：所述镭射切割机上的机械爪模组将切割布料后的产品抓取到所述第四输送带上，所述机械爪模组分别将装有产品的所述放置球体和所述网布装夹治具抓取，所述放置底座从所述第四输送带经过所述后端输送带输送至所述第五输送带上，所述机械爪模组将装有产品的所述放置球体和所述网布装夹治具放回所述第五输送带的放置底座和所述第三输送带上；

步骤6：所述布料折边贴合组装装置上的机械爪模组将所述第五输送带的放置底座抓取到所述布料折边贴合组装装置进行折边贴合，完成后放回到所述第五输送带上；

步骤7：所述自转型治具的镭射切割装置上的机械爪模组将折边贴合后的产品抓取到所述自转型治具的镭射切割装置进行切孔，完成后放回到所述第五输送带上；

步骤8：通过所述按键组装装置上的机械手将产品放到所述按键组装装置上进行按键组装，完成后放回到所述第五输送带上；

步骤9：最后工作人员将按键组装完成后的产品在所述组装按键热熔装置上进行热熔，产品完成。

其中，上述各步骤具体为：

在步骤1中，工作人员将一叠装满未包布产品的托盘放置到所述第一放置板上，所述第一无杆气缸将所述第一放置板移动到所述第一容纳空间内部的所述第一升降板上，然后所述第一升降电机通过皮带带动所述第一螺杆转动，从而带动所述第一升降板上升，当托盘上升所述第一出料口至挡住所述对射感应器的光束时，所述第一升降电机停止转动，然后所述抓取机构的移动模组驱动所述气动夹爪移动，对托盘上的未包布产品进行抓取，放在所述前端输送带的所述产品放置治具上，当托盘上的球形产品抓取完后，所述气缸驱动所述提料支架伸长，所述提料支架移动到托盘的下方，此时，所述第一升降电机反向转动，使得最上层的托盘放置到所述提料支架上，然后所述第三无杆气缸带动托盘移动到所述第二进料口上方，所述气缸带动所述提料支架收缩，此时，托盘落入所述第二放置板上方，然后所述第二升降电机通过皮带带动所述第二螺杆转动，从而带动所述第二升降板下降，当所述第二放置板下降到最低高度时，所述第二无杆气缸将所述第二放置板移动到所述第二容纳空间外部，便于工作人员拿走重新装上未包布产品，如此循环进行；

在步骤5中，所述网布装夹治具放回所述第三输送带上后，经过所述自动去除废料上布料装置将切割后的废料去除后，重新上布料，进行网布拉伸贴合工序，在所述自动去除废料上布料装置中，布料是放置在所述托布板上，所述下盘与所述第三输送带连接定位在所述夹取装置的下方，所述上盘被所述夹取装置夹取离开所述下盘且位于所述下盘的上方，所述夹持件是远离所述下盘位于所述第三输送带侧端外部的收集装置的上方；上料时，所述吸块位于所述托布板的上方，所述第一气缸向下作业带动所述吸块吸取布料，之后所述第一气缸回复作业，接着所述第六气缸作业带动所述连接梁向所述下盘的上方移动，当到达所述下盘的上方后，所述第六气缸停止，所述第一气缸向下作业使得所述吸块靠近所述下盘后，所述吸块把布料放置在所述下盘上，之后所述第一气缸和所述第六气缸回复作业，然后所述第三气缸向下作业使得所述第一夹爪和所述第二夹爪夹取的所述上盘靠近所述下盘，之后所述第四气缸作业使得所述第一夹爪和所述第二夹爪张开并把所述上盘放置在所述下盘的上端面，即压在布料的上面，之后所述第三气缸和所述第四气缸回复作业，然后所述第三输送带把布料固定盘传送到布料加工的设备上进行加工，在布料加工完毕后，所述第三输送带把布料固定盘传送回到所述夹取装置的下方，然后所述第三气缸向下作业使得所述第一夹爪和所述第二夹爪靠近所述下盘，同时所述第四气缸作业使得所述第一夹爪和所述第二夹爪张开与闭合夹取所述上盘，之后所述第三气缸向上回复作业把所述上盘远离所述下盘并把废料暴露出来，之后所述电机作业使得所述夹持件旋转到所述下盘的上方，然后所述第五气缸作业使得所述夹持件靠近所述下盘的废料后并夹取废料，之后所述电机作业使得所述夹持件旋转回到远离所述下盘的收集装置的上方，所述夹持件松开废料使其掉落在收集装置中，最后继续进行布料上料，如此循环进行，当放置在所述托布板上最上端的布料被所述吸块取走后，感应器接受信息后并反馈，之后所述托布板在第二气缸的作业下自动向上移动，使得布料刚好可以被所述吸块吸取；

在步骤7中，转运机构中的机械爪模组将上步工序的待切孔产品抓取，通过滑块在驱动机构的驱动作用下，驱动机构为电机驱动，沿轨道移动至定位机构的治具定位块上，随后机械爪模组将待切割产品放置于治具定位块上，接着切割机构上的镭射切割机开始工作，通过定位机构上的CCD相机和灯源对待切割产品的表面进行高精度定位，镭射切割机上的镭射枪头对准待切割孔位进行切割，然后驱动机构带动中空旋转平台进行转动，进而转盘带动治具定位块转动，再进行切割，调整切割孔位是为了防止切割孔位超出镭射切割范围，影响切割，切割完毕后，一组机械爪模组将切孔完毕的产品抓取脱离治具定位块，另一组机械爪模组立即将从上步工序中抓取的待切孔产品放置于治具定位块上，接着移动到夹布机构的位置，将去除废布后的产品抓取脱离治具放置块，将切孔完毕的产品放置于治具放置块上，通过驱动气缸驱动气动机械爪，气动机械爪将切割后留在产品上的废布进行去除。

在步骤8中，所述六轴机械手将产品放置按键组装装置上，工作人员将装有按键的所述托盘层叠放在所述第一定位盘上，同时通过设置夹持手或者手动将产品固定在所述支架上，所述机械手来到所述第一上料台的上方，所述抓取部下降，其中所述第一定位杆贯穿所述抓取部的所述第二定位孔来提供所述抓取部下降的定位，所述真空吸头吸取所述托盘后并移动来到所述第二上料台，将所述托盘放在所述第二定位盘上，然后所述真空吸头吸起按键，所述气缸的伸缩端启动顶着所述托盘，所述第二定位盘在所述第三驱动电机的作用旋转，改变按键物料的位置，方便所述机械手可以沿着上一次的路径直接抓取按键物料，同时，产品去到下一工位时，所述支架在所述第二驱动电机的作用下旋转，方便下一工位安装不同位置的按键，按键组装完成后被所述六轴机械手抓取放到所述第五输送带上。

进一步，所述自转型治具的镭射切割装置和所述按键组装装置之间还设有产品上料机，所述产品上料机上设有两组产品治具，每组产品治具可放置两个产品。设有两组产品治具可以加快产品的生产效率。

进一步，两组所述六轴机械手内还设有CCD视觉定位机构，所述CCD视觉定位机构包括摄像头和光源灯，所述光源灯与所述摄像头相配合。可以在产品运送到第五输送带之前进行检测，如果按键组装正确，两个产品横着放在第五输送带上，如果按键组装错误，两个产品竖着放在第五输送带上，降低产品加工的出错率。

与现有技术相比，本发明的有益效果：通过本生产线及其生产方法，在生产过程中无需配置额外作业人员在每个工序中进行作业，只需在生产线的起始端和结束端安排作业人员即可，从而达到自动生产包布产品的目的，提高生产效率。同时由于在生产过程中减少人为干涉，从而减少加工精度误差以及产品的损坏率，提高产品质量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明包布产品自动生产线的俯视图；

图2为本发明自动上料装置的立体结构示意图；

图3为本发明自动上料装置的仰视图；

图4为图2的Z处放大图；

图5为图2的Y处放大图；

图6为本发明自动去除废料上布料装置的立体结构示意图；

图7为本发明自动去除废料上布料装置的正视图；

图8为本发明双单元上料装置的结构示意图；

图9为本发明布料固定盘的结构示意图；

图10为本发明自动去除废料上布料装置中机械手的结构示意图；

图11为本发明含有自转型治具的镭射切割装置的俯视图；

图12为本发明定位机构和切割机构的立体结构示意图；

图13为本发明定位机构的立体结构示意图；

图14为本发明转运机构的结构示意图；

图15为本发明按键组装装置的俯视图；

图16为本发明按键组装装置部分结构示意图；

图17为本发明按键组装装置部分结构示意图；

图18为本发明按键组装装置部分结构示意图；

图19为本发明按键组装装置部分结构示意图；

图20为本发明按键组装装置部分结构示意图。

图中所标各部件的名称如下：A、输送装置；A1、前端输送带；A2、后端输送带；A3、第一输送带；A4、第二输送带；A5、第三输送带；A6、第四输送带；A7、第五输送带；B、自动上料装置；B1、上料机构；B11、第一托盘组件；B12、第一容纳空间；B13、第一移动组件；B131、第一放置板；B132、第一无杆气缸；B14、第一升降组件；B141、第一升降板；B142、第一导向柱；B143、第一螺杆；B144、第一升降电机；B15、第一出料口；B16、第一进料口；B2、抓取机构；B21、夹爪；B22、移动模组；B221、X轴移动模组；B222、Y轴移动模组；B223、Z轴移动模组；B3、出料机构；B31、提料支架；B32、驱动组件；B321、气缸；B322、第三无杆气缸；B33、第二托盘组件；B34、第二容纳空间；B35、第二移动组件；B351、第二放置板；B352、第二无杆气缸；B36、第二升降组件；B361、第二升降板；B362、第二导向柱；B363、第二螺杆；B364、第二升降电机；B37、第二进料口；B38、第二出料口；B4、对射感应器、B5、定位块；C、网布拉伸贴合装置；D、镭射机；E、自动去除废料上布料装置；E1、机架；E2、双单元上料装置；E3、夹取装置；E4、机械手；E5、连接梁；E6、第六气缸；E7、滑轨；E8、第一气缸；E9、连接盘；E10、吸块；E11、挡板；E12、托布板；E13、工作台；E14、连接杆；E15、电机；E16、旋转转动块；E17、连接块；E18、第五气缸；E19、7字板；E20、夹持件；E21、第三气缸；E22、安装板；E23、第四气缸；E24、第一夹爪；E25、第二夹爪；E26、上盘；E27、下盘；E28、限位块；F、布料折边贴合组装装置；G、自转型治具的镭射切割装置；G1、机座；G2、转运机构；G201、轨道；G202、滑块；G203、机械爪模组；G3、定位机构；G301、固定架；G302、中空旋转平台；G303、转盘；G304、支撑架；G305、视觉定位机构；G3051、灯源；G3052、CCD相机；G306、治具定位块；G4、切割机构；G401、镭射切割机；G402、支撑杆；G403、镭射枪头；G5、夹布机构；G501、驱动气缸；G502、气动机械爪；G503、治具放置块；H、按键组装装置；H1、平台；H2、控制台；H3、抓取部；H4、真空吸头；H5、支架；H6、第一上料台；H7、第二上料台；H8、第一驱动电机；H9、第二驱动电机；H10、第一定位盘；H11、第一定位杆；H12、托盘；H13、置物槽；H14、第一定位孔；H15、第二定位盘；H16、第二定位杆；H17、第三驱动电机；H18、第二定位孔；H19、缓冲部；I、组装按键热熔装置；J、产品上料机。

具体实施方式

下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1，示出了一个实施例中的一种包布产品自动生产线，包括通过输送装置A依次连接的自动上料装置B、网布拉伸贴合装置C、镭射机D、自动去除废料上布料装置E、布料折边贴合组装装置F、自转型治具的镭射切割装置G、按键组装装置H和组装按键热熔装置I。

进一步作为优选的实施方式，输送装置A包括前端输送带A1、后端输送带A2、第一输送带A3、第二输送带A4、第三输送带A5、第四输送带A6、第五输送带A7和机械夹取机构，输送装置A上设有若干阻挡气缸，顶升气缸和感应器；机械夹取机构包括滑槽和位于滑槽上的若干机械爪模组，机械爪模组用于对输送装置上的转运载具进行抓取及放置动作，转运载具包括网布装夹治具和产品放置治具，产品放置治具包括放置球体和放置底座，放置球体位于所述放置底座的上方，如此设置，可以配合其他工序的装置完成整一个自动生产过程，提高生产效率。

参考图2至图5，自动上料装置，包括上料机构B1、抓取机构B2和出料机构B3；

上料机构B1包括第一托盘组件B11，第一托盘组件B11包括用于供托盘叠放的第一容纳空间B12、用于托盘前后移动的第一移动组件B13和用于托盘上下移动的第一升降组件B14，第一托盘组件B11的顶部设有用于供托盘向上移出第一出料口B15，第一托盘组件B11的侧部下段设有用于供托盘进入容纳空间的第一进料口B16；

抓取机构B2包括气动夹爪B21，以及用于驱动夹爪B21的移动模组B22；

出料机构B3包括提料支架B31、以及用于驱动提料支架B31伸缩和移动的驱动组件B32、第二托盘组件B33，第二托盘组件B33包括用于供托盘叠放的第二容纳空间B34、用于托盘前后移动的第二移动组件B35和用于托盘上下移动的第二升降组件B36，第二托盘组件B33的顶部设有用于供托盘向下移动的第二进料口B37，第二托盘组件B33的侧部下段设有用于供托盘出去的第二出料口B38；第一出料口B15和第二进料口B37的上方一侧均设有对射感应器B4；第一移动组件B13包括用于放置托盘的第一放置板B131和第一无杆气缸B132，第一放置板B131位于第一无杆气缸B132上方；第一升降组件B14包括第一升降板B141、第一导向柱B142、第一螺杆B143和第一升降电机B144，第一升降板B141分别与第一导向柱B142滑动连接，第一螺杆B143螺纹连接，第一升降电机B144驱动第一螺杆B143；第一升降板B141上设有用于定位托盘的定位块B5；移动模组B22包括X轴移动模组B221、Y轴移动模组B222和Z轴移动模组B223；第二升降组件B36包括第二升降板B361、第二导向柱B362、第二螺杆B363和第二升降电机B364，第二升降板B361分别与第二导向柱B362滑动连接，第二螺杆B363螺纹连接，第二升降电机B364驱动第二螺杆B363；第二移动组件B35包括用于放置托盘的第二放置板B351和第二无杆气缸B352，第二放置板B351位于第二无杆气缸B352上方；驱动组件B32包括用于驱动提料支架B31伸缩的气缸B321，用于移动提料支架B31的第三无杆气缸B322，气缸B321通过滑块滑动连接第三无杆气缸B322。

具体工作过程为：首先，工作人员将一叠装满球形产品的托盘放置到第一放置板B131上，第一无杆气缸B132将第一放置板131移动到第一容纳空间B12内部的第一升降板B141上，然后第一升降电机B144通过皮带带动第一螺杆B143转动，从而带动第一升降板B141上升，当托盘上升第一出料口B15至挡住对射感应器B4的光束时，第一升降电机B144停止转动，然后抓取机构B2的移动模组B22驱动气动夹爪B21移动，对托盘上的球形产品进行抓取，当托盘上的球形产品抓取完后，气缸B321驱动提料支架B31伸长，提料支架B31移动到托盘的下方，此时，第一升降电机B144反向转动，使得最上层的托盘放置到提料支架B31上，然后第三无杆气缸B322带动托盘移动到第二进料口B37上方，然后气缸B321带动提料支架B31收缩，此时，托盘落入第二放置板B351上方，然后第二升降电机B364通过皮带带动第二螺杆B363转动，从而带动第二升降板B361下降，当第二放置板B351下降到最低高度时，第二无杆气缸B352将第二放置板B351移动到第二容纳空间B34外部，便于工作人员拿走重新装上球形产品，如此循环进行。

参考图6至图10，自动去除废料上布料装置，包括机架E1，机架E1上设有双单元上料装置E2、布料固定装置和废布去除装置；双单元上料装置E2包括两个同时进行取布料上料的上料装置，上料装置把布料放置在布料固定装置上；布料固定装置包括布料固定盘，布料固定盘通过夹取装置E3打开与合闭进行布料放置和固定；废布去除装置包括把布料固定盘上的废布夹取去除的机械手E4。

两个上料装置通过连接梁E5固定连接在连接梁E5的两端，连接梁E5的下端面设有滑块，滑块的下方设有滑轨E7，滑轨E7垂直于连接梁E5，滑块与滑轨E7滑动连接，连接梁E5的侧端与安装在滑轨E7一端的第六气缸E6的作业杆连接；连接梁E5的下方设有传送布料固定装置的传送带，通过连接梁E5在滑轨E7上滑动并把两个上料装置同时移动到布料固定装置的上方上料，实现两个上料装置同时上料的功能。

上料装置包括取布机构和放布机构；取布机构设置在放布机构的正上方；通过取布机构在放布机构上进行取布而实现取布上料。

取布机构包括安装在连接梁E5上的第一气缸E8、与第一气缸E8的作业杆连接的连接盘E9、均匀分布在连接盘E9下端面四周的4个吸块E10；吸块E10连通气管且其下端面设有吸口；E4个吸块E10同时吸取布料的四周，使得被吸取的布料平展且稳固。

放布机构包括设置在机架E1上的工作台E13、均匀分布在工作台E13四周的4个挡板E11、设置在工作台E13中间且可上下移动的托布板E12、设置在托布板E12侧端用于感应布料高度的感应器；4个挡板E11与4个吸块E10相错设置；当放置在托布板E12上最上端的布料被取布机构取走后，感应器接受信息后并反馈，之后托布板E12自动向上移动，使得布料刚好可以被取布机构吸取，全程自动化，提高效率；相互错位设置的4个挡板E11与4个吸块E10方便取布。

托布板E12的下端面与安装在机架E1的第二气缸的作业杆连接；通过第二气缸的作业实现托布板E12的向上移动。

布料固定盘包括下盘E27和叠放在下盘E27上端面的上盘E26；下盘E27的上端面边缘设有限位块E28；布料是放置在下盘E27的上端面，之后上盘E26压在下盘E27和布料的上面进行布料固定，而限位块E28给予上盘E26准确定位和防止上盘E26移动或从下盘E27上掉落。

下盘E27和上盘E26为八边形，下盘E27和上盘E26的中间是加工孔；上盘E26的左右端凸出于下盘E27的左右端，方便夹取装置E3夹取上盘E26；上盘E26的前后端内设于下盘E27的前后端，下盘E27的前后端是与传送带连接的，如此避免上盘E26碰触传送带而影响生产。

夹取装置E3包括安装在机架E1上的第三气缸E21、与第三气缸E21的作业杆连接的安装板E22、安装在安装板E22下端面的第四气缸E23、分别与第四气缸E23的作业杆连接且用于夹取布料固定盘的第一夹爪E24和第二夹爪E25；第四气缸E23为双向气缸；第三气缸E21控制第一夹爪E24和第二夹爪E25的上下移动，第四气缸E23控制第一夹爪E24和第二夹爪E25对上盘E26进行夹取。

机械手E4包括与机架E1通过连接杆E14连接的电机E15、与电机E15的转轴连接的旋转转动块E16、与旋转转动块E16通过连接块E17连接的第五气缸E18、与第五气缸E18的作业杆通过7字板E19连接的夹持件E20；夹持件E20用来夹取废料，且夹持件E20的下方设有收集装置；当不需要夹取废料时，夹持件E20是静置在收集装置上方的；当需要夹取废料时，电机E15作业带动夹持件E20旋转到下盘E27的上方，之后第五气缸E18作业使得夹持件E20向下运动靠近下盘E27并夹取废料，之后夹持件E20旋转回来，把废料放置在收集装置里。

具体工作过程为：在上料前，布料是放置在托布板E12上，下盘E27与传送带连接定位在夹取装置E3的下方，上盘E26被夹取装置E3夹取离开下盘E27且位于下盘E27的上方，夹持件E20是远离下盘E27位于传送带的侧端外部的收集装置的上方；上料时，吸块E10位于托布板E12的上方，第一气缸E8向下作业带动吸块E10吸取布料，之后第一气缸E8回复作业，接着第六气缸E6作业带动连接梁E5向下盘E27的上方移动，当到达下盘E27的上方后，第六气缸E6停止，第一气缸E8向下作业使得吸块E10靠近下盘E27后，吸块E10把布料放置在下盘E27上，之后第一气缸E8和第六气缸E6回复作业，然后第三气缸E21向下作业使得第一夹爪E24和第二夹爪E25夹取的上盘E26靠近下盘E27，之后第四气缸E23作业使得第一夹爪E24和第二夹爪E25张开并把上盘E26放置在下盘E27的上端面，即压在布料的上面，之后第四气缸E23和第四气缸E23回复作业，然后传送带把布料固定盘传送到布料加工的设备上进行加工，在布料加工完毕后，传送带把布料固定盘传送回到夹取装置E3的下方，然后第三气缸E21向下作业使得第一夹爪E24和第二夹爪E25靠近下盘E27，同时第四气缸E23作业使得第一夹爪E24和第二夹爪E25张开与闭合夹取上盘E26，之后第三气缸E21向上回复作业把上盘E26远离下盘E27并把废料暴露出来，之后电机E15作业使得夹持件E20旋转到下盘E27的上方，然后第五气缸18作业使得夹持件E20靠近下盘E27的废料后并夹取废料，之后电机E15作业使得夹持件E20旋转回到远离下盘E27的收集装置的上方，夹持件E20松开废料使其掉落在收集装置中，最后继续进行布料上料，如此循环进行布料上料、布料固定后传送、废料去除等；

当放置在托布板E12上最上端的布料被吸块E10取走后，感应器接受信息后并反馈，之后托布板E12在第二气缸的作业下自动向上移动，使得布料刚好可以被吸块E10吸取。

参考图11至图14，含有自转型治具的镭射切割装置，还包括转运机构G2、定位机构G3、切割机构G4以及夹布机构G5，定位机构G3、切割机构G4以及夹布机构G5均设在机座G1上；转运机构G2包括轨道G201、滑块G202以及机械爪模组G203；滑块G202通过驱动机构与轨道G201滑动连接，机械爪模组G203均固定连接与滑块G202上，机械爪模组G203用于对待切孔产品进行抓取及放置动作；定位机构G3包括固定架G301，固定架G301上方设有连接有中空旋转平台G302，中空旋转平台G302上的转盘G303连接驱动装置，固定架G301内部设有支撑架G304，支撑架G304上设有视觉定位机构G305G3；转盘G303上固定连接有治具定位块G306，治具定位块G306为中空结构；切割机构G4包括可滑动锁紧连接在支撑杆G402上的镭射切割机G401，镭射切割机G401设有镭射枪头G403。

还包括用于观察切割孔位的显示器，通过显示器显示产品的切割情况，当出现突发情况是，可以快速调整参数，避免更大的损失。

切割机构G4还包括吸废气管，吸废气管位于定位机构G3的上方，为了避免污染环境，设置吸废气管对该刺激性气体进行及时吸走。

夹布机构G5包括驱动气缸G501、气动机械爪G502和治具放置块G503，气动机械爪G502连接驱动气缸G501的输出端，治具放置块G503位于气动机械爪G502的前方，通过驱动气缸G501驱动气动机械爪G502，可以将切割后留在产品上的废布进行去除，无需人工手动去除。

机械爪模组G203设有两组，并列分布于滑块G202上，如此设置，当一组机械爪模组G203将切孔完毕的产品抓取脱离治具定位块G306后，另一组机械爪模组G203立即将从上步工序中抓取的待切孔产品放置于治具定位块G306上，接着移动到夹布机构G5的位置，将去除废布后的产品抓取脱离治具放置块G503，将切孔完毕的产品放置于治具放置块G503上，减少中间转运时间，加快生产效率。

视觉定位机构G305包括灯源G3051和CCD相机G3052，灯源G3051位于支撑架G304的上表面，CCD相机G3052位于支撑架G304的下表面，CDD相机对准镭射枪头G403的工作区域，如此设置，利用CCD相机G3052对待切割产品表面进行高精度定位，自动增加补偿位置，让镭射切割在CCD相机的补偿范围内，确保镭射枪头G403的精准切割。

具体工作过程为：转运机构G2中的机械爪模组G203将上步工序的待切孔产品抓取，通过滑块G202在驱动机构的驱动作用下，驱动机构为电机驱动，沿轨道G201移动至定位机构G3的治具定位块G306上，随后机械爪模组G203将待切割产品放置于治具定位块G306上，接着切割机构G4上的镭射切割机G401开始工作，通过定位机构G3上的相机和灯源G3051对待切割产品的表面进行高精度定位，镭射切割机G401上的镭射枪头G403对准待切割孔位进行切割，然后驱动机构带动中空旋转平台G302进行转动，进而转盘G303带动治具定位块G306转动，再进行切割，调整切割孔位是为了防止切割孔位超出镭射切割范围，影响切割，切割完毕后，一组机械爪模组G203将切孔完毕的产品抓取脱离治具定位块G306，另一组机械爪模组G203立即将从上步工序中抓取的待切孔产品放置于治具定位块G306上，接着移动到夹布机构G5的位置，将去除废布后的产品抓取脱离治具放置块G503，将切孔完毕的产品放置于治具放置块G503上，通过驱动气缸G501驱动气动机械爪G502，气动机械爪G502将切割后留在产品上的废布进行去除。

参考图15至图20，按键组装装置，包括平台H1，平台H1上设有机械手模块、转盘送料模块和按键上料模块，机械手模块包括有由控制台H2控制的机械手和设在机械手的抓取部H3上的真空吸头H4，转盘送料模块包括有转盘、设在转盘上呈圆周等距分布的固定产品的支架H5，按键上料模块包括有第一上料台H6和第二上料台H7；

转盘由第一驱动电机H8驱动旋转，支架H5与转盘呈60°倾斜，转盘上设有若干个第二驱动电机H9，第二驱动电机H9的输出端连接支架H5，支架H5由第二驱动电机H9驱动旋转；

第一上料台H6设在控制台H2的一侧，第一上料台H6上设有若干个第一定位盘H10，第一定位盘H10上设有两根第一定位杆H11，第一定位盘H10上还设有托具，托具为呈圆盘形，托具上设有呈圆周分布的安置按键的置物槽H13，托具的中部设有两个第一定位孔H14，第一定位杆H11贯穿第一定位孔H14；

第二上料台H7设在控制台H2的前方，第二上料台H7上设有第二定位盘H15，第二定位盘H15上设有两根第二定位杆H16，第二定位盘H15连接有第三驱动电机H17，第二定位盘H15由第三驱动电机H17驱动旋转。

进一步的，抓取部H3上设有与第一定位杆H11和第二定位相配合的第二定位孔H18。精准定位，避免抓取部H3抓取按键时位置出错。

进一步的，控制台H2还连接第一驱动电机H8、第二驱动电机H9和第三驱动电机H17。智能控制。

进一步的，抓取部H3上还设有气缸。当真空吸头H4吸取到按键时，气缸顶着托盘H12，便于按键与托盘H12分离。

进一步的，气缸的伸缩端设有缓冲部H19。避免损伤气缸的伸缩端。

具体工作过程为：工作人员将装有按键的托盘H12层叠放在第一定位盘H10上，同时通过设置夹持手或者手动将产品固定在支架H5上，机械手的来到第一上料台H6的上方，抓取部H3下降，其中第一定位杆H11贯穿抓取部H3的第二定位孔H18来提供抓取部H3下降的定位，真空吸头H4吸取托盘H12后并移动来到第二上料台H7，将托盘H12放在第二定位盘H15上，然后真空吸头H4吸起按键，气缸的伸缩端启动顶着托盘H12，第二定位盘H15在第三驱动电机H17的作用旋转，改变按键物料的位置，方便机械手可以沿着上一次的路径直接抓取按键物料，同时，产品去到下一工位时，支架H5在第二驱动电机H9的作用下旋转，方便下一工位安装不同位置的按键。

其中，上述结构中机械爪模组、网布拉伸贴合装置、镭射机、布料折边贴合组装装置、组装按键热熔装置以及产品上料机均属于现有技术，故本申请不再对其形状与结构作详细描述。网布拉伸贴合装置，可参考我司之前申请的专利《一种用于半球型产品的网布拉伸贴合装置》，申请号为CN202010006773.6，公开日为2020-05-05；

布料折边贴合组装装置，可参考我司之前申请的专利《一种布料折边贴合组装装置》，申请号为CN202010006789.7，公开日为2020-04-21；

组装按键热熔装置可参考我司之前申请的专利《一种用于球面产品的组装按键热熔装置》，申请号为CN202020010267.X；

转运载具也属于现有技术，具体可参考我司之前申请的专利《一种用于半球型产品网布贴合的转运载具》，申请号为CN202010006781.0，公开日为2020-06-30。

本发明的有益效果：通过本生产线及其生产方法，在生产过程中无需配置额外作业人员在每个工序中进行作业，只需在生产线的起始端和结束端安排作业人员即可，从而达到自动生产包布产品的目的，提高生产效率。同时由于在生产过程中减少人为干涉，从而减少加工精度误差以及产品的损坏率，提高产品质量。

以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种包布产品自动生产线，其特征在于：包括通过输送装置依次连接的自动上料装置、网布拉伸贴合装置、镭射机、自动去除废料上布料装置、布料折边贴合组装装置、自转型治具的镭射切割装置、按键组装装置和组装按键热熔装置。

2.根据权利要求1所述的包布产品自动生产线，其特征在于：所述输送装置包括前端输送带、后端输送带、第一输送带、第二输送带、第三输送带、第四输送带、第五输送带和机械夹取机构，所述输送装置上设有若干阻挡气缸，顶升气缸和感应器；所述机械夹取机构包括滑槽和位于所述滑槽上的若干机械爪模组，所述机械爪模组用于对所述输送装置上的转运载具进行抓取及放置动作，所述转运载具包括网布装夹治具和产品放置治具，所述产品放置治具包括放置球体和放置底座，所述放置球体位于所述放置底座的上方。

3.根据权利要求1所述的包布产品自动生产线，其特征在于：所述自动上料装置包括上料机构、抓取机构和出料机构；所述上料机构包括第一托盘组件，所述第一托盘组件包括用于供托盘叠放的第一容纳空间、用于托盘前后移动的第一移动组件和用于托盘上下移动的第一升降组件，所述第一托盘组件的顶部设有用于供所述托盘向上移出第一出料口，所述第一托盘组件的侧部下段设有用于供所述托盘进入所述容纳空间的第一进料口；所述抓取机构包括夹爪，以及用于驱动所述夹爪的移动模组；所述出料机构包括提料支架、以及用于驱动所述提料支架伸缩和移动的驱动组件、第二托盘组件，所述第二托盘组件包括用于供托盘叠放的第二容纳空间、用于托盘前后移动的第二移动组件和用于托盘上下移动的第二升降组件，所述第二托盘组件的顶部设有用于供所述托盘向下移动的第二进料口，所述第二托盘组件的侧部下段设有用于供所述托盘出去的第二出料口；所述第一出料口和第二进料口的上方一侧均设有对射感应器；所述第一移动组件包括用于放置所述托盘的第一放置板和第一无杆气缸，所述第一放置板位于所述第一无杆气缸上方；所述第一升降组件包括第一升降板、第一导向柱、第一螺杆和第一升降电机，所述第一升降板分别与所述第一导向柱滑动连接，所述第一螺杆螺纹连接，所述第一升降电机驱动所述第一螺杆；所述第一升降板上设有用于定位所述托盘的定位块；所述移动模组包括X轴移动模组、Y轴移动模组和Z轴移动模组；所述第二升降组件包括第二升降板、第二导向柱、第二螺杆和第二升降电机，所述第二升降板分别与所述第二导向柱滑动连接，所述第二螺杆螺纹连接，所述第二升降电机驱动所述第二螺杆；所述第二移动组件包括用于放置所述托盘的第二放置板和第二无杆气缸，所述第二放置板位于所述第二无杆气缸上方；所述驱动组件包括用于驱动所述提料支架伸缩的气缸，用于移动所述提料支架的第三无杆气缸，所述气缸通过滑块滑动连接所述第三无杆气缸。

4.根据权利要求1所述的包布产品自动生产线，其特征在于：所述自动去除废料上布料装置包括机架，所述机架上设有双单元上料装置、布料固定装置和废布去除装置；所述双单元上料装置包括两个同时进行取布料上料的上料装置，所述上料装置把布料放置在所述布料固定装置上；所述布料固定装置包括所述网布装夹治具，所述网布装夹治具通过夹取装置打开与合闭进行布料放置和固定；所述废布去除装置包括把所述网布装夹治具上的废布夹取去除的机械手；两个所述上料装置通过连接梁固定连接在所述连接梁的两端，所述连接梁的下端面设有滑块，所述滑块的下方设有滑轨，所述滑轨垂直于所述连接梁，所述滑块与所述滑轨滑动连接，所述连接梁的侧端与安装在所述滑轨一端的第六气缸的作业杆连接；所述上料装置包括取布机构和放布机构；所述取布机构设置在所述放布机构的正上方；所述取布机构包括安装在所述连接梁上的第一气缸、与所述第一气缸的作业杆连接的连接盘、均匀分布在所述连接盘下端面四周的4个吸块；所述吸块连通气管且其下端面设有吸口；所述放布机构包括设置在所述机架上的工作台、均匀分布在所述工作台四周的4个挡板、设置在所述工作台中间且可上下移动的托布板、设置在所述托布板侧端用于感应布料高度的感应器；4个所述挡板与4个所述吸块相错设置；所述托布板的下端面与安装在所述机架的第二气缸的作业杆连接；所述网布装夹治具包括下盘和叠放在所述下盘上端面的上盘；所述下盘的上端面边缘设有限位块；所述下盘和所述上盘为八边形，所述上盘的左右端凸出于所述下盘的左右端，所述上盘的前后端内设于所述下盘的前后端；所述夹取装置包括安装在所述机架上的第三气缸、与所述第三气缸的作业杆连接的安装板、安装在所述安装板下端面的第四气缸、分别与第四气缸的作业杆连接且用于夹取所述网布装夹治具的第一夹爪和第二夹爪；所述第四气缸为双向气缸；所述机械手包括与所述机架通过连接杆连接的电机、与所述电机的转轴连接的旋转转动块、与所述旋转转动块通过连接块连接的第五气缸、与所述第五气缸的作业杆通过7字板连接的夹持件。

5.根据权利要求1所述的包布产品自动生产线，其特征在于：所述含有自转型治具的镭射切割装置，还包括转运机构、定位机构、切割机构以及夹布机构，所述定位机构、切割机构以及夹布机构均设在所述机座上；还包括用于观察切割孔位的显示器；所述转运机构包括轨道、滑块以及机械爪模组；所述滑块通过驱动机构与所述轨道滑动连接，所述机械爪模组均固定连接与所述滑块上，所述机械爪模组用于对待切孔产品进行抓取及放置动作；所述定位机构包括固定架，所述固定架上方设有连接有中空旋转平台，所述中空旋转平台上的转盘连接驱动装置，所述固定架内部设有支撑架，所述支撑架上设有视觉定位机构；所述转盘上固定连接有治具定位块，所述治具定位块为中空结构；所述切割机构包括可滑动锁紧连接在支撑杆上的镭射切割机，所述镭射切割机设有镭射枪头；所述切割机构还包括吸废气管，所述吸废气管位于所述定位机构的上方；所述夹布机构包括驱动气缸、气动机械爪和治具放置块，所述气动机械爪连接所述驱动气缸的输出端，所述治具放置块位于所述气动机械爪的前方；所述机械爪模组设有两组，并列分布于所述滑块上；所述视觉定位机构包括灯源和CCD相机，所述灯源位于所述支撑架的上表面，所述CCD相机位于所述支撑架的下表面，所述CDD相机对准所述镭射枪头的工作区域。

6.根据权利要求1所述的包布产品自动生产线，其特征在于：所述按键组装装置，包括平台，所述平台上设有机械手模块、转盘送料模块和按键上料模块，所述机械手模块包括有由控制台控制的机械手和设在所述机械手的抓取部上的真空吸头，所述转盘送料模块包括有转盘、设在所述转盘上呈圆周等距分布的固定产品的支架，所述按键上料模块包括有第一上料台和第二上料台；所述转盘由第一驱动电机驱动旋转，所述支架与所述转盘呈60°倾斜，所述转盘上设有若干个第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出端连接所述支架，所述支架由所述第二驱动电机驱动旋转；所述第一上料台设在所述控制台的一侧，所述第一上料台上设有若干个第一定位盘，所述第一定位盘上设有两根第一定位杆，所述第一定位盘上还设有托具，所述托具为呈圆盘形，所述托具上设有呈圆周分布的安置按键的置物槽，所述托具的中部设有两个第一定位孔，所述第一定位杆贯穿所述第一定位孔；所述第二上料台设在所述控制台的前方，所述第二上料台上设有第二定位盘，所述第二定位盘上设有两根第二定位杆，所述第二定位盘连接有第三驱动电机，所述第二定位盘由所述第三驱动电机驱动旋转；所述抓取部上设有与所述第一定位杆和所述第二定位相配合的第二定位孔；所述控制台还连接所述第一驱动电机、所述第二驱动电机和所述第三驱动电机；所述抓取部上还设有气缸；所述汽缸的伸缩端设有缓冲部；所述按键组装装置的侧边设有两组用于产品取入和取出的六轴机械手。

7.如权利要求1-6任一项所述的包布产品自动生产线的生产方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤1：将未包布产品通过所述自动上料装置放在所述前端输送带的所述产品放置治具上；

步骤2：所述产品放置治具在所述前端输送带的末端被所述顶升气缸顶起，由所述顶升气缸上的传送带输送至所述第一输送带上；

步骤3：通过所述网布拉伸贴合装置上的机械爪模组将从所述第一输送带输送过来的未包布产品和从所述第二输送带上输送过来的布料运送到所述网布拉伸贴合装置中进行包布，所述布料装夹在所述网布装夹治具上；

步骤4：所述网布拉伸贴合装置上的机械爪模组将包布后的产品抓取到所述第三输送带上，通过所述镭射切割机上的机械爪模组将包布后的产品进行镭射切割；

步骤5：所述镭射切割机上的机械爪模组将切割布料后的产品抓取到所述第四输送带上，所述机械爪模组分别将装有产品的所述放置球体和所述网布装夹治具抓取，所述放置底座从所述第四输送带经过所述后端输送带输送至所述第五输送带上，所述机械爪模组将装有产品的所述放置球体和所述网布装夹治具放回所述第五输送带的放置底座和所述第三输送带上；

步骤6：所述布料折边贴合组装装置上的机械爪模组将所述第五输送带的放置底座抓取到所述布料折边贴合组装装置进行折边贴合，完成后放回到所述第五输送带上；

步骤7：所述自转型治具的镭射切割装置上的机械爪模组将折边贴合后的产品抓取到所述自转型治具的镭射切割装置进行切孔，完成后放回到所述第五输送带上；

步骤8：通过所述按键组装装置上的机械手将产品放到所述按键组装装置上进行按键组装，完成后放回到所述第五输送带上；

步骤9：最后工作人员将按键组装完成后的产品在所述组装按键热熔装置上进行热熔，产品完成。

8.根据权利要求7所述的包布产品自动生产线的生产方法，其特征在于：

在步骤1中，工作人员将一叠装满未包布产品的托盘放置到所述第一放置板上，所述第一无杆气缸将所述第一放置板移动到所述第一容纳空间内部的所述第一升降板上，然后所述第一升降电机通过皮带带动所述第一螺杆转动，从而带动所述第一升降板上升，当托盘上升所述第一出料口至挡住所述对射感应器的光束时，所述第一升降电机停止转动，然后所述抓取机构的移动模组驱动所述气动夹爪移动，对托盘上的未包布产品进行抓取，放在所述前端输送带的所述产品放置治具上，当托盘上的球形产品抓取完后，所述气缸驱动所述提料支架伸长，所述提料支架移动到托盘的下方，此时，所述第一升降电机反向转动，使得最上层的托盘放置到所述提料支架上，然后所述第三无杆气缸带动托盘移动到所述第二进料口上方，所述气缸带动所述提料支架收缩，此时，托盘落入所述第二放置板上方，然后所述第二升降电机通过皮带带动所述第二螺杆转动，从而带动所述第二升降板下降，当所述第二放置板下降到最低高度时，所述第二无杆气缸将所述第二放置板移动到所述第二容纳空间外部，便于工作人员拿走重新装上未包布产品，如此循环进行；

在步骤5中，所述网布装夹治具放回所述第三输送带上后，经过所述自动去除废料上布料装置将切割后的废料去除后，重新上布料，进行网布拉伸贴合工序，在所述自动去除废料上布料装置中，布料是放置在所述托布板上，所述下盘与所述第三输送带连接定位在所述夹取装置的下方，所述上盘被所述夹取装置夹取离开所述下盘且位于所述下盘的上方，所述夹持件是远离所述下盘位于所述第三输送带侧端外部的收集装置的上方；上料时，所述吸块位于所述托布板的上方，所述第一气缸向下作业带动所述吸块吸取布料，之后所述第一气缸回复作业，接着所述第六气缸作业带动所述连接梁向所述下盘的上方移动，当到达所述下盘的上方后，所述第六气缸停止，所述第一气缸向下作业使得所述吸块靠近所述下盘后，所述吸块把布料放置在所述下盘上，之后所述第一气缸和所述第六气缸回复作业，然后所述第三气缸向下作业使得所述第一夹爪和所述第二夹爪夹取的所述上盘靠近所述下盘，之后所述第四气缸作业使得所述第一夹爪和所述第二夹爪张开并把所述上盘放置在所述下盘的上端面，即压在布料的上面，之后所述第三气缸和所述第四气缸回复作业，然后所述第三输送带把布料固定盘传送到布料加工的设备上进行加工，在布料加工完毕后，所述第三输送带把布料固定盘传送回到所述夹取装置的下方，然后所述第三气缸向下作业使得所述第一夹爪和所述第二夹爪靠近所述下盘，同时所述第四气缸作业使得所述第一夹爪和所述第二夹爪张开与闭合夹取所述上盘，之后所述第三气缸向上回复作业把所述上盘远离所述下盘并把废料暴露出来，之后所述电机作业使得所述夹持件旋转到所述下盘的上方，然后所述第五气缸作业使得所述夹持件靠近所述下盘的废料后并夹取废料，之后所述电机作业使得所述夹持件旋转回到远离所述下盘的收集装置的上方，所述夹持件松开废料使其掉落在收集装置中，最后继续进行布料上料，如此循环进行，当放置在所述托布板上最上端的布料被所述吸块取走后，感应器接受信息后并反馈，之后所述托布板在第二气缸的作业下自动向上移动，使得布料刚好可以被所述吸块吸取；

在步骤7中，转运机构中的机械爪模组将上步工序的待切孔产品抓取，通过滑块在驱动机构的驱动作用下，驱动机构为电机驱动，沿轨道移动至定位机构的治具定位块上，随后机械爪模组将待切割产品放置于治具定位块上，接着切割机构上的镭射切割机开始工作，通过定位机构上的CCD相机和灯源对待切割产品的表面进行高精度定位，镭射切割机上的镭射枪头对准待切割孔位进行切割，然后驱动机构带动中空旋转平台进行转动，进而转盘带动治具定位块转动，再进行切割，调整切割孔位是为了防止切割孔位超出镭射切割范围，影响切割，切割完毕后，一组机械爪模组将切孔完毕的产品抓取脱离治具定位块，另一组机械爪模组立即将从上步工序中抓取的待切孔产品放置于治具定位块上，接着移动到夹布机构的位置，将去除废布后的产品抓取脱离治具放置块，将切孔完毕的产品放置于治具放置块上，通过驱动气缸驱动气动机械爪，气动机械爪将切割后留在产品上的废布进行去除。

在步骤8中，所述六轴机械手将产品放置按键组装装置上，工作人员将装有按键的所述托盘层叠放在所述第一定位盘上，同时通过设置夹持手或者手动将产品固定在所述支架上，所述机械手来到所述第一上料台的上方，所述抓取部下降，其中所述第一定位杆贯穿所述抓取部的所述第二定位孔来提供所述抓取部下降的定位，所述真空吸头吸取所述托盘后并移动来到所述第二上料台，将所述托盘放在所述第二定位盘上，然后所述真空吸头吸起按键，所述气缸的伸缩端启动顶着所述托盘，所述第二定位盘在所述第三驱动电机的作用旋转，改变按键物料的位置，方便所述机械手可以沿着上一次的路径直接抓取按键物料，同时，产品去到下一工位时，所述支架在所述第二驱动电机的作用下旋转，方便下一工位安装不同位置的按键，按键组装完成后被所述六轴机械手抓取放到所述第五输送带上。

9.根据权利要求8所述的包布产品自动生产线的生产方法，其特征在于：所述自转型治具的镭射切割装置和所述按键组装装置之间还设有产品上料机，所述产品上料机上设有两组产品治具，每组产品治具可放置两个产品。

10.根据权利要求8所述的包布产品自动生产线的生产方法，其特征在于：两组所述六轴机械手内还设有CCD视觉定位机构，所述CCD视觉定位机构包括摄像头和光源灯，所述光源灯与所述摄像头相配合。

Images