CN112204226A - 岩石栓锚钻机及关于岩石栓锚钻机的方法 - Google Patents

Abstract

本文描述了一种适用于岩石栓锚的钻机(1)，该钻机包括进给仓(3)。进给仓(3)包括用于锚杆(4)的保持结构(3a)，并且布置成与岩石加固单元(5)结合。钻机(1)还包括进给装置(8)，该进给装置布置成将来自进给仓(3)的锚杆(4)提供给岩石加固单元(5)。钻机(1)还包括装载仓(9)以及能够相对于进给仓(3)和装载仓(9)移动的拾取装置(11)，装载仓包括用于锚杆(4)的保持结构(9a)，拾取装置布置成使位于装载仓(9)中的锚杆(4)移动，使得锚杆能够由进给装置(8)触及。

Description

岩石栓锚钻机及关于岩石栓锚钻机的方法

技术领域

本发明涉及岩石栓锚、例如在开采工业内和在隧道建设方面进行的岩石栓锚。本发明特别地涉及关于岩石栓锚钻机(rock bolting rig)的装置和方法。

背景技术

结合掘进或开采，岩石被削弱，这可能导致岩石的部分倒塌。因此需要有降低倒塌的风险的措施。这种措施通常称为岩石加固。用于岩石加固的常用方法是岩石栓锚。一种类型的岩石栓锚包括将锚杆(bolt)紧固在岩石中的岩石加固单元。锚杆可以例如紧固在预钻孔中，或者可以在紧固过程期间钻入岩石中。

通常需要多个岩石锚杆以便紧固岩石。锚杆可以例如沿着腔的被栓锚的内部、比如说例如隧道的壁以半圆形状径向地放置。通常使用布置成紧邻于岩石加固单元的仓(magazine)，以便能够在单个工作班次期间处理多个岩石锚杆。仓中的锚杆一个接一个地进给至岩石加固单元，并且然后被栓锚到岩石中。

CA 2942462 A1公开了用于钻杆104的仓106以及用于将钻杆从仓装载至凿岩机的装载臂102。装载臂可以在仓、凿岩机以及附加杆的外部源之间移动。

SE 1450836 A1描述了用于在隧道的壁中安装锚杆的装置和方法。该装置包括具有锚杆保持器的栓锚单元。根据一种实施方式，该装置可以包括呈两个壳体400、410的形式的锚杆的存放器，所述两个壳体400、410容纳不同尺寸的锚杆。锚杆保持器可以通过栓锚单元从栓锚位置移动至锚杆存放器而从存放器取出锚杆。

在一般的开采中，并且特别在岩石栓锚时，总会有隧道在执行工作时倒塌的风险。因此需要用于关于岩石栓锚的有效且安全的工作方法，其中，可以避免人员驻留在栓锚现场。因此，鉴于现有技术，现今需要实现在能够以有效且安全的方式操作的关于岩石栓锚的装置。

发明内容

因此，本发明的目的是实现一种在高效的并且降低人员的风险的关于岩石栓锚的装置。替代地，该目的是实现对技术领域内的已知解决方案的替代方案。

根据本发明的第一方面，该目的通过适用于岩石栓锚的钻机来实现。该钻机包括进给仓和进给装置，其中，进给仓包括用于锚杆的保持结构并且布置成与岩石加固单元结合，进给装置布置成将来自进给仓的锚杆提供给岩石加固单元。钻机还包括装载仓以及能够相对于进给仓和装载仓移动的拾取装置，装载仓包括用于锚杆的保持结构，拾取装置布置成使位于装载仓中的锚杆移动，使得锚杆能够由进给装置触及。

通过钻机包括用于锚杆的进给仓和装载仓，大量的锚杆可以带至工作现场。钻机因此可以在需要取出新锚杆并且将新锚杆带至工作现场之前可以在较长的时间期间操作。通过将拾取装置布置成使位于装载仓中的锚杆移动以使得锚杆能够由进给仓触及，不需要人员紧邻于岩石加固单元驻留。由于岩石加固单元通常位于岩石的具有较高的倒塌风险的部分处，因此操作员在潜在的倒塌期间受伤的风险降低。由于拾取装置可以相对于进给仓和装载仓两者移动，因此实现了用于位于装载仓中的锚杆的运动的有效且灵活的装置。钻机因此可以在操作员需要手动干预之前在较长的时间段期间操作，这提高了效率。此外，由于操作过程的较大部分被机械化并且由此被钻机执行，因此通过远程控制操作钻机以及使钻机自动化的可能性增加。

因此，实现了降低操作员在重新装载锚杆期间的风险的岩石栓锚装置。

根据一些实施方式，拾取装置布置成将锚杆从装载仓移动至进给仓。

通过拾取装置将锚杆从装载仓移动至进给仓，进给仓可以在进给仓变空时被装载锚杆。通过装载进给仓并且始终将锚杆拾取至岩石加固装置，装载仓不需要适应于进给装置。装载仓因此可以适于能够存放大量的锚杆，并且操作员的在场的需要因此可以被最小化。

根据一些实施方式，装载仓和进给仓的保持结构布置成将锚杆保持在预定位置中，其中，这些位置一起呈现相应的仓内的锚杆位置结构。

由于装载仓和进给仓的保持结构以这种方式布置成将锚杆保持在预定位置中，因此装载仓的装载和卸载可以简化，原因在于例如装载和卸载然后可以更容易地被机械化和/或自动化。此外，拾取装置和额外的仓然后可以适于该结构、例如通过呈现相似的结构，这提供更高效的操作。

根据一些实施方式，装载仓的锚杆位置结构大致上对应于进给仓的锚杆位置结构。

由于装载仓和进给仓以这种方式布置成呈现大致上对应的锚杆位置结构，因此可以有助于锚杆在仓之间的移动，锚杆可以例如通过拾取装置的与当锚杆放置在进给装置中时所执行的运动对应的运动而从装载仓中取出。

根据一些实施方式，拾取装置包括布置成在装载仓与进给仓之间移动的输送单元、以及可移动地布置至输送单元的拾取单元，该拾取单元布置成相对于输送单元在仓的外部的输送位置与相应的仓的内部的拾取位置之间移动。拾取单元还可以布置成当拾取单元定位在拾取位置中时拾取锚杆或放下锚杆。

通过将拾取装置与布置至输送单元的拾取单元一起布置，可以实现用于拾取锚杆的简单且稳固的装置。

根据一些实施方式，拾取单元布置成将锚杆夹持在预定位置中，其中，这些位置一起呈现拾取单元内的锚杆位置结构。拾取单元的锚杆位置结构可以大致上对应于相应的仓的锚杆位置结构。

通过拾取单元的这种布置，拾取单元可以同时取出多个锚杆，这加速了过程，并且由此提高了钻机的效率。此外，将锚杆从仓中取出以及将锚杆放置到仓中可以通过将拾取单元的锚杆位置结构适应于仓的锚杆位置结构而被简化并且加速。拾取单元的锚杆位置结构可以例如是可变的，使得锚杆位置结构可以适于具有不同锚杆位置结构的仓。

此外，通过为拾取单元布置有大致上与仓的锚杆位置结构中的一个或两个锚杆位置结构对应的锚杆位置结构，可以实现能够以有效的方式取出和/或放下仓中的锚杆的拾取单元。该过程由此被简化并且加速。

拾取装置可以设置有至少一个传感器，该至少一个传感器用于确定输送单元和拾取单元相对于仓的位置。

通过这种传感器，输送单元和拾取单元相对于仓的位置可以确定并且由此可以以容易且安全的方式正确地被控制，以便拾取和放下锚杆。拾取装置可以例如设置有两个传感器，即，用于输送单元的位置的一个传感器以及用于拾取单元的位置的一个传感器。以这种方式，实现了在确定拾取装置的部件的位置时的提高的精度。

输送单元可以布置成通过仓之间的第一线性运动而在装载仓与进给仓之间移动。拾取单元然后可以布置成通过定向成相对于第一线性运动成一角度的第二线性运动而在输送位置与拾取位置之间移动。

通过将输送单元和拾取单元布置成通过相应的线性运动而移动，实现了可以以简单且牢固的方式使装载仓中的锚杆移动的拾取单元。另外，实现了适合于在比如隧道的狭窄空间中运动的紧凑的单元。

拾取单元可以具有长形形状，并且包括两个盘形元件，两个盘形元件布置成在拾取单元的纵向延伸上彼此相距一定距离。盘形元件可以包括适于接纳锚杆的多个凹部。拾取单元还可以包括夹持单元，该夹持单元适于在装载仓与进给仓之间的运动期间将锚杆紧固在所述凹部中。

通过将拾取单元布置有两个盘形元件以及可能的夹持单元，实现了具有破除危险的很少部件的简单的拾取单元。另外，由于仅需要两个盘以接纳锚杆，因此实现了用于锚杆的稳定支撑件以及轻便的构造。由于拾取单元由此可以布置有很少且简单的部分，因此拾取单元也可以容易地适合于不同的应用、例如在仓中的具有不同尺寸和/或具有不同搁置位置的锚杆的使用。拾取单元还可以以简单的方式生产。由此，实现了可以容易地适应且批量生产的稳固的拾取单元。

盘形元件的凹部可以布置在盘形元件上，使得凹部一起呈现与相应的仓锚杆位置结构大致上对应的锚杆位置结构。

通过将盘形元件的凹部布置成使得凹部大致上对应于相应的仓锚杆位置结构，实现了使用简单的运动以有效的方式拾取和放下仓中的锚杆的拾取单元。拾取单元还可以同时拾取多个锚杆。拾取因此变得容易并且适于仓，这导致了提高的效率。

夹持单元可以布置在盘形元件之间，并且可以通过夹持单元在相对于拾取单元的定向成与纵向延伸成一角度的方向上的移位而在打开位置与关闭位置之间移动。夹持单元还可以布置成当夹持单元位于关闭位置时将被接纳在第一盘形元件中的凹部与第二盘形元件中的凹部之间并在第一盘形元件中的凹部与第二盘形元件中的凹部之间延伸的锚杆紧固。

通过将夹持单元布置在盘形元件之间，在锚杆的拾取期间实现了在拾取单元上的对称且稳定的力分布。通过在相对于拾取单元的定向成与纵向延伸成一角度的方向上的移位来紧固锚杆，实现了将锚杆固定在拾取单元中的容易方法。移位例如可以平行于拾取单元的横向延伸。以这种方式实现了锚杆的牢固锁定。

拾取装置可以布置成在工作位置与停止位置之间移动，在工作位置中，拾取装置可以使位于装载仓中的锚杆移动，停止位置适用于钻机的栓锚或移动。

通过能够使拾取装置在工作位置与停止位置之间移动，拾取装置可以在移动钻机或进行栓锚时放置在停止位置中。停止位置可以以使得位于钻机操作室中的操作员具有最大的视野的方式来定位。由此实现了钻机的更安全和更有效的操作。

根据一些实施方式，装载仓可以在重新装载位置与装载位置之间移动，重新装载位用于从外部源重新装载锚杆，装载位置用于位于装载仓中的锚杆的所述运动。

由于装载仓可以移动至重新装载位置，因此额外的锚杆可以在需要时以容易且平稳的方式被装载到装载仓中。重新装载位置可以例如是布置成比装载位置更靠近地面。以这种方式实现了操作员容易到达的重新装载位置。

拾取装置可以布置成同时移动两个或更多个锚杆。

通过将拾取装置布置成使得其可以同时移动两个或多个锚杆，实现了每单位时间可以移动更多的锚杆。由此实现了装载仓的更有效的装载，并且由此实现了更有效的岩石栓锚过程。

拾取装置可以布置成使容纳至少一个锚杆的保持结构从装载仓移动至进给仓。

由此，可以将直接来自已经从装载仓移走的保持结构的锚杆供应给岩石加固单元。由此有助于到达装载仓中的锚杆。更简单且更有效的装置由此实现。拾取装置可以布置成使容纳多个锚杆的保持结构从装载仓移动至进给仓。

进给仓中的保持结构可以布置成能够从进给仓移除。拾取装置可以布置成使进给仓的保持结构从进给仓移除。

由此，可以为从装载仓中移动的保持结构留出空位。因此，实现了当进给仓中的锚杆用完时提供更多锚杆的有效方式，这导致了更高效的栓锚过程。

根据本发明的第二方面，上述目的也通过用于在钻机处移动锚杆的方法来实现，其中，该钻机适用于岩石栓锚，并且包括布置成与岩石加固单元结合的进给仓，该进给仓包括用于锚杆的保持结构。该钻机还包括进给装置，该进给装置将来自进给仓的锚杆提供给岩石加固单元。钻机还包括装载仓以及能够相对于装载仓和进给仓移动的拾取装置，装载仓包括用于锚杆的保持结构。该方法包括使用拾取装置来使位于装载仓中的锚杆移动，使得锚杆能够由进给装置触及。

通过使用该方法，钻机可以在需要收集新的锚杆并且将新的锚杆带至操作现场之前操作很长时间。通过拾取装置使位于装载仓中的锚杆移动使得锚杆能够由进给仓触及，而不需要人员紧邻于岩石加固单元的地方驻留。由于岩石加固单元通常位于具有倒塌的较高风险的岩石部分，因此人员在潜在倒塌期间受伤的风险可以降低。由于拾取装置布置成相对于进给仓和装载仓两者移动，因此能够实现用于位于装载仓中的锚杆的运动的高效且灵活的方法。钻机由此可以在操作员需要手动干预之前在较长的时间段期间操作，这提高了效率。此外，由于操作过程的大部分被机械化并且由此被钻机执行，因此通过远程控制操作钻机以及使钻机自动化的可能性增加。

通过以上述方式执行该方法，因此实现了降低操作员的风险的有效的岩石栓锚的方法。

根据一些实施方式，该方法还包括：使用拾取装置来使容纳至少一个锚杆的保持结构从装载仓移动至进给仓。

以这种方式，可以将直接来自已经从装载仓移走的保持结构的锚杆供应给岩石加固单元。以这种方式，到达装载仓中的锚杆被简化。由此实现了更简单且更有效的装置。

根据一些实施方式，进给仓中的保持结构布置成能够从进给装置移除，其中，该方法还包括将保持结构从进给仓移除。根据一些实施方式，该方法可以包括使用拾取装置将保持结构从其位置移除。

以这种方式，可以为从装载仓移动的保持结构留出空位。由此，实现了当进给仓中的锚杆用完时提供更多锚杆的有效方式，这导致了更高效的栓锚过程。

根据一些实施方式，该方法还包括使用拾取装置来使锚杆从装载仓移动至进给仓。

由于拾取装置使锚杆从装载仓移动至进给仓，因此进给仓可以在进给仓为空时被装载锚杆。通过装载进给仓并且始终将锚杆从进给仓拾取至岩石加固单元，不需要使装载仓适应于进给装置。由此，装载仓可以适于存放大量的锚杆。

附图说明

通过以下参照附图对一个或一些实施方式进行详细描述，本发明的其他目的、优点以及特征将明显，在附图中：

图1以立体图示出了钻机，

图2以立体图示出了拾取装置和装载仓，

图3以立体图示出了处于伸出位置的拾取装置以及装载仓，

图4示出了拾取装置在其将锚杆收集在装载仓中时的立体图，

图5以立体图示出了拾取装置的拾取单元，

图6以立体图示出了拾取单元，

图7以立体图示出了装载仓，

图8以立体图示出了装载仓上方的处于停止位置的拾取装置，

图9示出了处于工作位置的拾取装置以及装载仓，

图10示出了拾取装置以及处于装载位置的装载仓，

图11示出了拾取装置以及处于重新装载位置的装载仓，

图12示出了拾取装置以及处于重新装载位置的装载仓，

图13示出了用于在钻机处移动锚杆的方法的流程图，

图14示出了锚杆在钻机上的仓之间被移动的示例，

图15也示出了锚杆在钻机上的仓之间被移动的示例，

图16也示出了锚杆在钻机上的仓之间被移动的示例，以及

图17也示出了锚杆在钻机上的仓之间被移动的示例。

具体实施方式

现在将在下面参考示例实施方式所示出的附图对本文的发明进行更详细地描述。本发明不应被解释为受实施方式的公开示例的限制，替代地，本发明由所附权利要求来限定。图中相同的标记始终表示相同的元件。

图1示出了适用于岩石栓锚的钻机1。钻机包括进给仓3，进给仓3包括用于锚杆4的保持结构3a。具有保持结构3a的进给仓3在图1中以旋转仓来例示，但是可以想到其他类型的保持结构3a，例如，对线性锚杆位置结构(锚杆位置结构将在下文中详细描述)进行支撑的线性保持结构3a。根据一些示例，保持结构3a可以由进给仓3构成。根据其他示例，进给仓3可以包括附加的元件比如说例如若干保持结构、将保持结构3a紧固在钻机1上的一个或更多个夹持装置等。

钻机1还包括岩石加固单元5。岩石加固单元5在本文中是指布置成通过将岩石锚杆紧固在岩石中来加固岩石的单元。岩石加固单元5可以包括适合于将锚杆带入岩石中的装置、例如栓锚工具。岩石加固单元5还可以包括用于在栓锚之前钻凿岩石孔的钻凿单元。在图1所示的示出实际应用的示例中，岩石加固单元5包括进给杆5a、可以连接至进给杆5a的钻凿工具(图中未示出)、以及也可以连接至进给杆5a的栓锚工具(图中未示出)。这两个工具可以以技术领域内已知的方式替代性地连接至进给杆5a。另一种替代方案是使用两个进给杆，即，布置有钻凿工具的一个进给杆、以及布置有栓锚工具的一个进给杆。在那种情况下，进给杆反而替代性地移动至工作位置。

进给仓3与岩石加固单元5一起布置。进给仓3可以例如与岩石加固单元5分开但紧邻于岩石加固单元5布置，或者进给仓3可以布置在岩石加固单元5上。进给仓3可以例如布置在进给杆5a上。岩石加固单元5和进给仓3都可以布置在钻机1的前部部分上、例如在布置于钻机1的前部部分的吊杆7上。

钻机1还包括进给装置8，该进给装置8布置成将来自进给仓3的锚杆4提供给岩石加固单元5。如图1中所示，进给装置8例如可以由一个或若干拾取臂构成，拾取臂可以从进给仓3拾取锚杆4并且将锚杆4移动至岩石加固单元5。进给装置8可以替代性地形成能够使整个进给仓3或进给仓3内的保持结构3a朝着岩石加固单元5移动的机构。搁置在进给仓3中的锚杆4于是将移动至岩石加固单元5，并且随后可以被栓锚到岩石中。根据另一示例，进给装置8可以使进给仓3或进给仓3中的保持结构3a旋转，使得位于进给仓3中的锚杆4放置在岩石加固单元5中，在此之后，锚杆4可以栓锚到岩石中。

如图1所示，钻机1还包括装载仓9，装载仓9包括用于锚杆4的保持结构9a。根据一些示例，保持结构9a可以由装载仓9构成。根据其他示例，装载仓9包括附加元件比方说例如附加的保持结构、将保持结构9a紧固在钻机1上的一个或更多个夹持装置等。装载装置9在图1中布置成紧邻于钻机1上的操作室10。这是有利的，因为在操作期间，钻机1通常位于有倒塌风险的隧道中。操作室10通常位于岩石的紧固的部分的下方，并且因此相比于钻机1的前部部分相对不太可能倒塌，该钻机1的前部部分定位成用于在需要紧固每个限定的岩石(岩石的未紧固部分)的情况下进行岩石加固操作。钻机1通常在栓锚操作期间搁置在支撑腿6上。钻机1的位于支撑腿6前面的部分于是通常位于未紧固的岩石下面，而钻机1的位于支撑腿6后面的部分位于已经紧固的岩石的下面。根据一个示例，装载仓9于是可以布置在支撑腿6的后面，即在已经紧固的岩石下。根据另一示例，装载仓9在钻机1上定位得更靠前、定位在支撑腿6的前面并且更靠近进给仓3。其他位置也可以考虑。装载仓9可以包括用于锚杆4的一个或更多个保持结构9a，并且每个保持结构9a可以容纳多个锚杆4、例如40单位锚杆4。

钻机1此外包括相对于进给仓3和装载仓9可移动或可移位的拾取装置11，该拾取装置11布置成使位于装载仓9中的锚杆4移动，使得锚杆4能够由进给装置8触及。可移动的布置是指拾取装置11或拾取装置11的部分可以移动或相对于仓3、9移动。拾取装置11例如可以固定地安装至钻机1，但同时能够相对于钻机1和仓3、9旋转、折叠或伸展。拾取装置11可以替代性地在钻机1上移动、例如在导轨或类似物上移动。另一可预期的替代方案是，拾取装置11包括可以相对于仓3、9移动的部分。可以如何实现这一点的不同方式在下文例示。

由此，钻机1可以在需要向岩石提供新的锚杆4之前将大量的锚杆4栓锚到岩石中。例如，仓9的尺寸可以设置成使得锚杆4的数目足以在已经在岩石中进行爆破之后将岩石紧固。根据图1所示的示例，拾取装置11布置成紧邻于装载仓9。拾取装置11可以布置成同时移动若干锚杆4、例如两单位或四单位锚杆4。稍后将对此进行进一步描述。

图2和图3示出了用于拾取和放下仓3、9中的锚杆4的拾取装置11的示例。根据该示例，拾取装置11可以包括输送单元13。输送单元13布置成在装载仓9与进给仓3之间移动。这可以例如通过在仓3、9之间的第一线性移位来进行。线性移位可以例如通过能够沿着滑动梁13a或经由滑动梁13a而移动的输送单元13来实现。滑动梁13a可以替代性地是输送单元13的一部分，或者输送单元13可以替代性地是滑动梁13a的一部分。如图3所示，滑动梁13a可以伸缩地布置。通过伸缩地布置，滑动梁13a可以从最小长度伸出至最大长度。在图2中，滑动梁13a以其最小延伸长度示出，而在图3中，滑动梁13a以其最大延伸长度示出。根据该示例，输送单元13附接至滑动梁13a或滑动梁13a的一部分，并且滑动梁13a布置成使得：当滑动梁13a最小程度伸出时，输送单元13位于装载仓9上方，并且当滑动梁13a最大程度伸出时，输送单元13位于进给仓3上方。输送单元13可以由此通过滑动梁13a在分别对应于装载仓9上方和进给仓3上方的位置的两个端部位置之间延伸而采用期望位置。这些位置分别在图2和图3中示出(进给仓3在图中未示出)。其他预期的解决方案是可能的，拾取装置11可以例如布置在平行连杆机构上。平行连杆机构又可以布置在装载仓9的前面。拾取装置11于是将在装载仓9与进给仓3之间的移位期间以弧形移动。其他可能性是下述摆臂或机械臂：所述摆臂或机械臂布置有为了能够在上述位置之间移动而必需的数目的自由度。根据另一示例，拾取装置11可以通过与钻机1的平面平行的运动而移动到仓3、9或保持结构3a、9a中以及移动离开仓3、9或保持结构3a、9a。拾取装置11以这种方式从侧部移动到保持结构3a、9a中。该示例可以例如对远程受控制的钻机1有用。这些不需要操作室10，并且装载仓9于是可以布置成与钻机1的纵向延伸成一角度。拾取装置11于是可以布置在仓3、9之间。根据一些示例，拾取装置11可以布置成同时移动两个或更多个锚杆4。

拾取装置11还可以包括拾取单元15，该拾取单元15可移动地布置至输送单元13，以便相对于输送单元13在仓3、9的外部的输送位置与相应的仓3、9的内部的拾取位置之间移位，以拾取或放下保持结构3a、9a中的锚杆。因此，这些位置相对于输送单元13和仓3、9被限定。拾取单元15可以因此相对于钻机1上的其他元件位于不同的位置中，同时仍位于输送位置中。在图2中，拾取单元15例如位于装载仓9的外部的输送位置中，并且在图3中，拾取单元15仍然位于输送位置中，但是此时处于进给仓3的外部(进给仓3在图中未示出)。当拾取单元15处于拾取位置中时，拾取单元15可以位于仓3、9中的不同位置处。只要拾取单元15能够拾取或放下仓3、9中的锚杆并且位于仓3、9中的任一者的内部，拾取单元15因此定位在拾取位置中。拾取单元15可以布置成通过第二线性运动在输送位置与拾取位置之间移位，该第二线性运动定向成与输送单元13在仓3、9之间的线性运动成一角度。该角度例如可以是30度、45度或90度。在图4中，示出了拾取单元15的示例，其中，该拾取单元15已经相对于输送单元13的运动方向垂直地移动到装载仓9中而到达拾取位置。根据该示例，该运动是通过拾取单元15实现的，拾取单元15通过剪叉式升降机17布置至输送单元13并且由此可以相对于输送单元13移动。其他解决方案是可能的，拾取装置15可以例如布置在可以通过旋转运动使拾取单元15相对于仓3、9上下移动的转向节吊杆(knuckle boom)或臂上。其他可能性是以本领域技术人员已知的方式利用线性致动器或气缸来实现移位。还设想将拾取单元15固定地布置在输送单元13上，其中，仓9或保持结构9a替代地通过剪叉式升降机向上提升，使得拾取单元15最终处于拾取位置。拾取单元15于是仅需要布置成能够夹持锚杆4，例如如下所述。

拾取单元15还布置成当其位于拾取位置时拾取或留下一个或更多个锚杆4。这可以以不同的方式实现。结合图5和图6示出了如何布置拾取单元15以实现该目的的一个示例。如图5所示，拾取单元15布置在长形框架19上。框架19可以例如布置在上面已经描述的剪叉式升降机17上。盘形元件21a、21b布置在框架19的短侧部上。盘形元件21a、21b包括布置成接纳锚杆的若干凹部23。各个盘形元件21a、21b中的凹部23可以布置成使得第一盘形元件21a上的凹部23相对于框架19的位置对应于第二盘形元件21b上的凹部23相对于框架19的位置。接纳在盘形元件21a、21b的凹部23中的锚杆4于是将在第一盘形元件21a中的凹部23与第二盘形元件21b中的凹部23之间延伸。盘形元件21a、21b可以具有若干凹部23。由此可以同时拾取若干锚杆4。

拾取单元15还可以包括布置成将锚杆紧固在凹部23中的夹持单元25。这可以通过下述夹持单元25实现：该夹持单元25布置在盘形元件21a、21b之间，并且能够通过夹持单元25在定向成与拾取单元15的纵向延伸成一角度的方向上的移位F而在打开位置与关闭位置之间移动。该角度的示例可以例如是30度、45度或90度。在图6所示的示例中，夹持单元25沿与框架19的延伸表面平行但与框架19的纵向延伸垂直的方向、即沿框架19的横向延伸的方向移位。夹持单元25还布置有夹持元件27，夹持元件27在夹持单元25移位时将对接纳在盘形元件21a、21b的凹部23中的一个或更多个锚杆4进行紧固。通过使夹持单元25沿第一方向移位至锁定位置，接纳在盘形元件21a、21b的凹部23中的一个或更多个锚杆4紧固在这些凹部23中。通过使夹持单元25沿大致上与第一方向相反的第二方向移位至打开位置，接纳在盘形元件21a、21b的凹部23中的锚杆4释放。夹持元件27可以例如布置成使得：当夹持单元25移位至锁定位置时，夹持元件27将至少部分地围绕相应的锚杆4的外周延伸，使得相应的锚杆4紧固在接纳相应的锚杆4的盘形元件21a、21b的凹部中。夹持元件27可以例如是钩状的。根据一个示例，夹持单元25移位直到锚杆稍微弯曲为止。操作员于是将知道锚杆处于夹持位置。

还设想夹持锚杆4的替代性方式。夹持单元25可以例如使用磁性或电磁锁定或者其他机械的锁定方式、比如橡胶衬套、摩擦辊、过中心锁定等进行操作。

根据一个示例，拾取装置11可以设置有至少一个传感器，所述至少一个传感器用于确定输送单元13的位置以及拾取单元15相对于仓3、9和/或保持结构3a、9a的位置。一个或多个传感器可以向控制单元或操作员提供拾取装置11的位置。在拾取装置11设置有输送单元13和拾取单元15的情况下，可以使用两个传感器，每个传感器用于相应部件13、15中的一个部件。以此方式，输送单元13和拾取单元15的位置可以以恰当的精度来确定。例如可以使用线轴致动器(bobbin actuator)。

如上所述，进给仓3和装载仓9中的保持结构3a、9a可以分别布置成将锚杆4保持在预定位置中，使得这些位置一起呈现出特定的锚杆位置结构。锚杆位置结构是指锚杆4将根据特定的结构、例如如从特定的角度观察到的角度搁置在仓3、9中。如图7中所示，这种锚杆位置结构的一个示例从装载仓9中显而易见。根据图7所示的示例，保持结构9a包括装载仓9。当在下面描述该示例时，因此将仅参考保持结构9a。根据图7中的示例，保持结构9a包括两个叉形保持器29a、29b。两个保持器29a、29b具有从保持器的基部31a、31b延伸的五个元件33a、33b或指状件33a、33b。这些延伸的元件33a、33b从基部31a、31b竖直地向上延伸，并且一起包括相应的保持器29a、39b的主表面。五个延伸元件33a、33b因此在每个保持器29a、29b中界定四个隔间35a、35b或槽35a、35b。相应地，延伸元件33a、33b的数量可以少于或多于五个，并且因此隔间35a、35b的数量可以少于或多于四个。锚杆4可以在隔间35a、35b中成层地放置在彼此的顶部上。锚杆4可以通过插入到开口37a、37b中而放置在隔间35a、35b中，开口37a、37b在保持结构9a的顶部中形成在延伸元件33a、33b之间。

锚杆4最经常在锚杆的一个侧部上预安装有板，该板适于在锚杆4栓锚到岩石中时与岩石相接。这些板可能使得难以以节省空间和对称的方式来堆叠锚杆4。为了使锚杆4不以空间需求的方式直接搁置在彼此的顶部上，钩或止挡件(未示出)可以沿着隔间35a、35b的高度布置，使得每个锚杆4搁置在相应的隔间35a、35b的钩内。然而，每个隔间35a、35中的第一锚杆可以搁置在保持器29a、29b的下部基部31a、31b上，即在特定隔间35a、35b的最底部处。钩可以枢转地布置成能够从平行于隔间35a、35b的底部的方向旋转至垂直于隔间35a、35b的底部的方向，即，使得钩抵靠隔间35a、35b的壁中的一个壁。当钩平行于相应隔间35a、35b的底部布置时，放置在隔间35a、35b中的锚杆将因此搁置在相应的钩上。搁置在隔间35a、35b中的锚杆可以容易地从仓9中取出，因为被拾取的锚杆的上方的钩由于锚杆4在拾取过程期间从下面撞到钩而将移位至垂直于隔间35a、35b的底部的钩的位置。当用新的锚杆4填充仓9时，钩因此必须在每一层被填充时向下折叠，使得下一层可以被填充。

钩沿着隔间35a、35b的放置将因此确定相应锚杆的停止位置。沿仓9的短侧部方向看到，每个锚杆层将因此呈现锚杆位置结构。在图7中所示的示例中，中间的两个锚杆4例如将搁置稍微高于每层中的两个最外面的锚杆4。通过将该锚杆位置结构布置成大致上对应于进给仓3中的锚杆位置结构，锚杆4的传送变得容易。如果拾取装置11也能够以对应于仓3、9中的锚杆位置结构的方式夹持或紧固锚杆4，则可以实现传送的进一步简化。根据一个示例，拾取单元15因此布置成将锚杆4夹持处于预定位置，这些位置一起在拾取单元15中呈现出与相应的仓3、9中的锚杆位置结构大致上对应的锚杆位置结构。

根据图5和图6所图示的示例，盘形元件21a、31b中的凹部23可以布置成使得凹部23一起呈现出与相应的仓3、9的锚杆位置结构大致上对应的锚杆位置结构。这可以例如通过将盘形元件21a、21b中的凹部23设置成具有不同的深度以使得锚杆将被夹持在拾取单元15中的不同的高度或水平上来实现。夹持单元25于是必须布置成使得锚杆在凹部23中紧固在正确的位置中。这可以例如通过将夹持元件27布置在夹持单元25中的不同位置上以使得夹持元件27在夹持单元25中的位置对应于盘形元件21a、21b的凹部23来实现。这是例如在图6中所图示的。

根据另一示例，拾取单元15可以布置成具有灵活的或可变的锚杆位置结构。因此，拾取单元15可以布置成能够改变拾取单元15的锚杆位置结构、例如根据仓3、9的锚杆位置结构而改变拾取单元15的锚杆位置结构。

即使已经结合仓3、9和拾取装置11的特定示例在本文中描述了锚杆位置结构，容易理解的是多个替代方案是可能的。仓3、9中的保持结构3a、9a可以例如布置成具有呈线性形状、矩阵形状、圆形形状、不同类型的图案等的锚杆位置结构。

根据图8和图9所图示的一个示例，拾取装置11可以在工作位置(用于移动装载仓9中的锚杆4)与停止位置(当不需要传送装载仓9中的锚杆4时)之间移位。在图8中，拾取装置11放置在停止位置，而在图9中，拾取装置11放置在工作位置并且移位至进给仓3(在图中未示出)上方的位置。拾取装置11例如可以当钻机将移动时或栓锚过程即将开始时、即在装载仓9中的锚杆不需要移动时占据停止位置。停止位置可以例如是拾取装置11与钻机1的其他可移动部分、例如吊杆7碰撞的风险较小的位置。停止位置还可以选择成使得操作员的视野在拾取装置11位于停止位置时被增加，这在进行栓锚时和在钻机1移动时都是有利的。例如，拾取装置11在停止位置时与处于装载位置时相比可以定位得更靠后或更向下。拾取装置11可以例如布置在定位臂39上，以在停止位置与工作位置之间移位。在所示的示例中，拾取装置11经由上面描述的滑动梁13a布置至定位臂39。定位臂39又可以通过平行连杆机构41布置至钻机1，以易于沿着钻机1的方向向前和向后移位。由此，拾取装置11可以在两个位置之间移动。

如图10和图11所示，根据一个示例，装载仓9可以在装载位置与重新装载位置之间移动。装载位置在图10中示出，并且重新装载位置在图11中示出。当装载仓9位于图10中所示的装载位置时，拾取装置11可以移动位于装载仓9中的锚杆4。图11中示出的重新装载位置适于将新的锚杆4重新装载至装载仓9。处于重新装载位置的装载仓9因此与装载仓9位于装载位置时相比位于更靠近地面。装载仓9可以例如布置在臂43上，臂43能够旋转地布置在钻机1。如图11中所例示的，通过使臂43旋转R或枢转R，仓9可以降低至重新装载位置。装载仓9可以以使得装载仓9在臂43的整个枢转R期间相对于支撑件或地面保持直立的方式而布置至臂43。运动可以例如通过布置在臂43下方并且布置为平行连杆机构的气缸来实现。为了能够甚至更容易地装载新的锚杆4，装载仓9可以布置成、在将臂43向下枢转至重新装载位置之后布置成能够通过旋转R2或枢转R2朝向地面或支撑件向下倾斜。这在图12中示出。向下倾斜可以例如通过将装载仓9的紧固以双铰接方式布置来实现，并且装载仓9可以使用例如放置在臂43下方的气缸来枢转。

尽管拾取装置11一直被描述为用于将锚杆4从装载仓9拾取至进给仓3的工具，但是可以想到用于使装载仓9中的锚杆移动的其他解决方案。拾取装置11可以例如布置成放置来自装载仓9的保持结构9a，使得岩石加固单元5可以被供给有直接来自保持结构9a的锚杆4。拾取装置11因此可以布置成使容纳至少一个锚杆4的保持结构9a从装载仓9移动至进给仓3。当保持结构9a包括装载仓9时，根据该示例，拾取装置11因此将整个装载仓9移动至可以向岩石加固单元5提供直接从装载仓9离开的锚杆4的位置。进给装置8于是例如可以在拾取装置11已经使装载仓9移动至装载仓9中的锚杆4能够由进给装置8触及的位置之后将来自装载仓9的锚杆4提供给岩石加固单元5。作为示例，进给仓3可以包括用于若干保持结构3a、9a的夹持或紧固器件，其中，装载仓9中的一个保持结构9a可以移动至进给仓3，并且通过进给仓3中的紧固器件布置至钻机1。根据一个示例，保持结构3a、9a可以布置成能够由拾取装置11移动。保持结构可以例如适于能够通过包括夹持轨道、腔、具有环部或凹部的延伸元件等而被提升，以便能够以平顺的方式被夹持并且被移动。

装载仓9或装载仓9中的保持结构9a在其由拾取装置11移动之前不能够由进给装置8触及的优点是，当进给装置8向岩石加固单元5提供锚杆4时，不会有风险。

根据一个示例，进给装置3中的保持结构3a布置成能够从进给装置3移除。根据一个示例，拾取装置11布置成例如当进给仓3已经卸空锚杆4时将进给仓3的保持结构3a从进给仓3移除。拾取装置11还可以布置成随后将来自装载仓9的保持结构9a放置于保持结构3a在进给仓3中的先前位置中。排空的或卸空的保持结构3a可以例如放置在钻机1的旁边或放置在钻机1上的意在用于排空或卸空的保持结构3a、9a的位置处。

钻机1或进给仓3可以替代性地布置成使进给仓3的保持结构3a从保持结构3a的位置移动、例如通过将保持结构3a从钻机1和/或进给仓3放下而使保持结构3a从保持结构3a的位置移动。根据一个示例，保持结构3a可以通过保持机构布置至钻机1，该保持机构可以释放其对保持结构3a的夹持。如果进给仓3布置在吊杆7上，则吊杆7可以例如移动至适于释放保持结构3a的位置和/或倾斜成适于释放保持结构3a，此后，保持机构释放其对保持结构3a的夹持并且保持结构3a下降至地面。拾取装置11可以布置成随后将来自装载仓9的保持结构9a放置在进给仓3的保持结构3a的先前位置上。

为了便于上述示例中的操作，装载仓9的保持结构9a和进给仓3的保持结构3a可以布置成大致上相同。由此，使替换保持结构3a、9a的动作更容易。当来自装载仓9的保持结构9a采取保持结构3a在进给仓3中的位置时，保持结构9a将精确地用作先前的保持结构3a，即进给装置8可以给岩石加固单元5提供锚杆4。如果钻机1在装载仓9中包括若干保持结构9a，则替换保持结构3a、9a的过程可以重复若干次。

现在将结合图13对用于在钻机处移动锚杆的方法进行描述。可选的方法步骤在图中用虚线标记。

下面描述的方法步骤可以例如由控制单元执行。

图13示出了用于在适于岩石加固的钻机1处使锚杆4移动的示例性方法。钻机1包括进给仓3，进给仓3包括用于锚杆的保持结构3a，其中，进给仓3布置成与岩石加固单元5结合。钻机1还包括进给装置8，该进给装置8布置成将来自进给仓3的锚杆提供给岩石加固单元5。钻机1还包括装载仓9以及相对于进给仓3和装载仓9可移动的拾取装置11，装载仓9包括用于锚杆的保持结构9a。该方法包括：使用拾取装置移动1301位于装载仓中的锚杆4，使得锚杆4能够由进给装置8触及。

通过依照上述方法，位于装载仓9中的锚杆4可以移动，使得锚杆4可以被岩石加固单元5使用以进行栓锚。

该方法还可以包括：使用拾取装置11使锚杆从装载仓9移动1303至进给仓3。

根据一个示例，拾取装置11包括输送单元13和拾取单元15，如上文已经描述的。现在将结合图14至图17描述锚杆4如何在这种情况下可以在装载仓9与进给仓3之间移动的示例。在所描述的情况下，进给仓3的保持结构3a包括进给仓3，并且装载仓9的保持结构9a包括进给仓9。因此，这些将仅作为进给仓3和装载仓9被提及。

在所描述的情况下，进给仓3与岩石加固单元5一起布置在吊杆7上。吊杆7能够移动以便能够将岩石加固单元5与岩石中的不同位置对准。

在该示例中，吊杆7被定向成使得装载仓9与进给仓3对准。如果吊杆7包括旋转的仓3和钻头，则钻头可以例如与装载仓9的沿钻机1的伸长方向看到的前部部分对准。仓3、9然后将对准。在图14中所示的示例中，仓3、9对准并且拾取装置11移动至进给仓3的上方的位置。在图14中，拾取装置11已经从装载仓9中收集了四个锚杆4。

为了收集锚杆4，拾取装置11可以定位在装载仓9的上方的位置中。这可以例如通过输送单元13移动至装载仓9的上方的位置来实现。该位置可以在图16中看到。如果拾取装置位于伸缩式滑动梁13a上，则伸缩式滑动梁13a可以采取最小程度伸出位置。应当注意的是，在输送单元13的运动期间，拾取单元15位于输送位置中，即尽可能地靠近输送单元13。

此后，拾取单元15可以相对于输送单元13向下移动到装载仓9中的拾取位置中。这可以例如可以通过布置有拾取单元15的剪叉式升降机17进行延伸来实现。拾取单元15的运动例如可以进行直到拾取单元15碰到装载仓9中的锚杆为止。拾取单元15可以替代性地基于来自对拾取单元15的位置进行感测的传感器的数据而向下移动至锚杆4。拾取单元15此后夹持一个或更多个锚杆。夹持单元25可以例如将锚杆紧固在拾取单元15中。在图17中所示的示例中，拾取单元15向下位于装载仓9中的拾取位置中。

拾取单元15此后再次向上移动至输送位置、例如通过折叠在一起的剪叉式升降机17而再次向上移动至输送位置。当拾取单元15位于输送位置中时，输送单元13移动至进给仓3，并且由此拾取单元15移动至进给仓3。这可以例如通过伸缩式滑动梁13a延伸至使输送单元13位于进给仓3的上方的外部位置来实现。拾取单元15此后向下移动至进给仓3并且将锚杆释放在进给仓3中，这结合图15图示出。吊杆7可以替代性地升高至拾取装置11和拾取单元15，此后锚杆4被释放在进给仓3中。

此后，拾取单元15可以移动至输送位置，并且该过程可以重复进行以收集更多的锚杆4。如果进给仓3包括用于确保锚杆不会脱落的保持臂，则拾取单元15在将新的锚杆4放置到进给仓3中时必须移动至侧部。此后可以在拾取装置11移出进给仓3之前紧固锚杆4。

上面已经描述的方法的顺序可以移动。一些步骤也可以同时执行。拾取装置11可以例如在进给仓3与装载仓9对准之前或在进给仓3与装载仓9对准时从装载仓9中收集锚杆4。然后，拾取装置11将准备好以在仓3、9已经定位成用于传送时立即传送锚杆4。

根据图14的方法可以替代性地包括：使用拾取装置11使容纳至少一个锚杆4的保持结构9a从装载仓9移动1307至进给仓3。

该方法可以在预备步骤中进一步包括：将保持结构3a从进给仓3移除1305。

进给仓3的初始保持结构3a然后可以在来自装载仓9的保持结构9a放置就位之前被放置、提升或下降至钻机1上或钻机1旁边的侧部。替代性地，装载仓9的保持结构9a仅移动至进给仓3中的紧邻于岩石加固单元5的位置，使得锚杆可以随后直接从装载仓9的保持结构9a移动至岩石加固单元5。

根据一个示例，将保持结构3a从进给仓3移除1305的步骤可以由拾取装置11执行。拾取装置11然后在其将装载仓9的保持结构9a放置在进给仓3的保持结构3a的先前位置上或进给仓3中的另一个合适位置之前将进给仓3的保持结构3a从保持结构3a的位置提升。根据另一示例，将进给仓3的保持结构3a从保持结构3a的位置移除1305的步骤等同于将保持结构3a从保持结构3a的位置释放。这可以例如通过保持结构3a经过保持机构布置至钻机1来实现，该保持机构可以松开保持机构对保持结构3a的夹持。如果进给仓3布置在吊杆7上，则吊杆7可以例如移动至适于释放保持结构3a的位置和/或倾斜成适于释放保持结构3a，此后，保持机构释放其对保持结构3a的夹持并且保持结构3a下降至地面。

即使已经结合上面多个示例对本发明进行了描述，该描述仅旨在说明发明构思，而不限制本发明的范围。例如，在整个说明书中已经使用比如“锚杆位置结构”和“保持结构”的术语，但是也可以使用具有已经结合本文的术语描述的特征和/或特性的相应的实体、功能和/或参数。本发明由所附专利权利要求来限定。

Claims (20)

1.一种适用于岩石栓锚的钻机(1)，所述钻机(1)包括进给仓(3)和进给装置(8)，其中，所述进给仓(3)包括用于锚杆(4)的保持结构(3a)，并且所述进给仓(3)布置成与岩石加固单元(5)结合，所述进给装置(8)布置成将来自所述进给仓(3)的锚杆提供给所述岩石加固单元(5)，其中，所述钻机(1)还包括装载仓(9)以及能够相对于所述进给仓(3)和所述装载仓(9)移动的拾取装置(11)，所述装载仓(9)包括用于锚杆(4)的保持结构(9a)，所述拾取装置(11)布置成使位于所述装载仓(9)中的锚杆(4)移动，使得所述锚杆(4)能够由所述进给装置(8)触及。

2.根据权利要求1所述的钻机(1)，其中，所述拾取装置(11)布置成使锚杆(4)从所述装载仓(9)移动至所述进给仓(3)。

3.根据权利要求1至2中的任一项所述的钻机(1)，其中，所述装载仓(9)的保持结构(9a)和所述进给仓(3)的保持结构(3a)布置成将锚杆(4)保持在预定位置中，其中，这些位置一起呈现相应的仓(9、3)内的锚杆位置结构。

4.根据权利要求3所述的钻机(1)，其中，所述装载仓(9)的锚杆位置结构大致上对应于所述进给仓(3)的锚杆位置结构。

5.根据权利要求2至4中的任一项所述的钻机(1)，其中，所述拾取装置(11)包括输送单元(13)和拾取单元(15)，所述输送单元(13)布置成在所述装载仓(9)与所述进给仓(3)之间移动，所述拾取单元(15)以可移动的方式布置至所述输送单元(13)，并且布置成相对于所述输送单元(13)在所述仓(3、9)的外部的输送位置与相应的仓(3、9)的内部的拾取位置之间移动，其中，所述拾取单元(15)还布置成当所述拾取单元(15)位于所述拾取位置中时拾取或放下锚杆(4)。

6.根据权利要求5所述的钻机(1)，其中，所述拾取单元(15)布置成将锚杆(4)夹持处于预定位置，其中，这些位置一起呈现所述拾取单元(15)中的锚杆位置结构，其中，所述拾取单元(15)的所述锚杆位置结构大致上对应于相应的仓(3、9)的锚杆位置结构。

7.根据权利要求5至6中的任一项所述的钻机(1)，其中，所述输送单元(13)布置成通过所述仓(3、9)之间的第一线性运动而在所述装载仓(9)与所述进给仓(3)之间移动，并且其中，所述拾取单元(15)布置成通过定向成相对于所述第一线性运动成一角度的第二线性运动而在所述输送位置与所述拾取位置之间移动。

8.根据权利要求5至7中的任一项所述的钻机(1)，其中，所述拾取单元(15)具有长形形状，并且包括两个盘形元件(21a、21b)，所述盘形元件(21a、21b)布置成在所述拾取单元(15)的纵向延伸上彼此相距一定距离，其中，所述盘形元件(21a、21b)包括若干凹部(23)，所述凹部(23)布置成接纳锚杆(4)，其中，所述拾取单元(15)还包括夹持单元(25)，所述夹持单元(25)布置成在所述装载仓(9)与所述进给仓(3)之间的运动期间将锚杆(4)紧固在所述凹部(23)中。

9.根据权利要求8所述的钻机(1)，其中，所述盘形元件(21a、21b)的所述凹部(23)在所述盘形元件(21a、21b)上布置成使得这些凹部(23)一起呈现分别与所述仓(3、9)的锚杆位置结构大致上对应的锚杆位置结构。

10.根据权利要求8或9中的任一项所述的钻机(1)，其中，所述夹持单元(25)布置在所述盘形元件(21a、21b)之间，并且能够通过所述夹持单元(25)的在定向成与所述拾取单元(15)的纵向延伸成一角度的方向上的移位而在打开位置与关闭位置之间移动，其中，所述夹持单元(25)布置成当所述夹持单元(25)定位在所述关闭位置中时将被接纳在所述第一盘形元件(21a)中的凹部(23)和所述第二盘形元件(21b)中的凹部(23)中并在所述第一盘形元件(21a)中的凹部(23)与所述第二盘形元件(21b)中的凹部(23)之间延伸的锚杆(4)紧固。

11.根据权利要求1至10中的任一项所述的钻机(1)，其中，所述拾取装置(11)布置成在工作位置与停止位置之间移动，在所述工作位置中，所述拾取装置(11)能够使位于所述装载仓(9)中的锚杆(4)移动，所述停止位置适用于所述钻机(1)的栓锚或移动。

12.根据权利要求1至11中的任一项所述的钻机(1)，其中，所述装载仓(9)能够在重新装载位置与装载位置之间移动，所述重新装载位置用于从外部源重新装载锚杆(4)，所述装载位置用于位于所述装载仓(9)中的锚杆(4)的所述移动。

13.根据权利要求1所述的钻机(1)，其中，所述拾取装置(11)布置成使容纳至少一个锚杆(4)的保持结构(9a)从所述装载仓(9)移动至所述进给仓(3)。

14.根据权利要求1或13所述的钻机(1)，其中，所述进给仓(3)中的保持结构(3a)布置成能够从所述进给仓(3)移除。

15.根据权利要求14所述的钻机(1)，其中，所述拾取装置(11)还布置成将所述进给仓(3)的保持结构(3a)从所述进给仓(3)移除。

16.一种用于在钻机(1)处移动锚杆(4)的方法，其中，所述钻机(1)适用于岩石栓锚并且包括进给仓(3)，所述进给仓(3)包括用于锚杆(4)的保持结构(3a)，其中，所述进给仓(3)布置成与岩石加固单元(5)结合，其中，所述钻机(1)还包括进给装置(8)，所述进给装置(8)布置成将来自所述进给仓(3)的锚杆(4)提供给所述岩石加固单元(5)，其中，所述钻机(1)还包括装载仓(9)以及能够相对于所述进给仓(3)和所述装载仓(9)移动的拾取装置(11)，所述装载仓(9)包括用于锚杆(4)的保持结构(9a)，其中，所述方法包括：

-使用所述拾取装置(11)来使位于所述装载仓(9)中的锚杆(4)移动(1301)，使得所述锚杆(4)能够由所述进给装置(8)触及。

17.根据权利要求16所述的方法，其中，所述方法还包括：

-使用所述拾取装置(11)来使容纳至少一个锚杆(4)的保持结构(9a)从所述装载仓(9)移动至所述进给仓(3)。

18.根据权利要求16至17中的任一项所述的方法，其中，所述进给仓(3)中的保持结构(3a)布置成能够从所述进给仓(3)移除，其中，所述方法还包括：

-将所述保持结构(3a)从所述进给仓(3)移除(1305)。

19.根据权利要求18所述的方法，其中，所述方法还包括：

-使用所述拾取装置(11)将所述保持结构(3a)从所述保持结构(3a)的位置移除(1305)。

20.根据权利要求16所述的方法，其中，所述方法还包括：

-使用所述拾取装置(11)来使锚杆(4)从所述装载仓(9)移动(1303)至所述进给仓(3)。

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