CN112193225B - 一种车辆制动方法、系统及农用机械 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种车辆制动方法、系统及农用机械，涉及农用机械技术领域，该车辆制动方法包括：获取制动踏板产生的制动信号；对所述制动信号进行非线性映射处理以获得第一输出信号；根据设定的行驶模式，对所述第一输出信号进行调整，以获得第二输出信号；根据第二输出信号控制制动装置对所述车辆进行制动。在本申请中，本申请通过非线性映射关系可以获得更优的输出特性。此外，本申请中的车辆制动方法能够调节行驶模式，不同的行驶模式能够适应于农用车辆的各种工况，以及农用车辆驾驶员的偏好。

Description

一种车辆制动方法、系统及农用机械

技术领域

本申请涉及农用机械技术领域，尤其涉及一种车辆制动方法、系统及农用机械。

背景技术

农机主要包括拖拉机、收获机、耕整种植机、低速载货汽车等，主要用于田间作业。农机工作环境的特点为：地块形状为规则或不规则几何图形；场地可能有上下坡等起伏缓变地形，也可能有小沟、小坎、石块等突变地形；场地内或场地边缘可能有不可碰撞、不可接近物体，例如边界墙、树、建筑物等；场地内可能有其他农机在作业，或者多台农机协同作业。

不同类型的农机，其工作过程可以划分为两部分：行驶和作业，行驶是指农机在场地内的按要求的运动；作业是指农机与农田、农作物、其他农机发生相互作用。因此，农机的重要组成部分包括行驶机构和工作装置，行驶机构和工作装置又分别有其驱动装置、状态检测装置、控制装置和辅助装置。

目前驾驶员驾驶农用机械行驶时，制动踏板产生的制动信号直接输出到制动装置，或者经过控制器再输出到制动装置，均为线性输出或固定方式输出，即，制动踏板的角度与制动装置的制动特性是线性的或固定的。这种方式的不足是：线性制动方式缺乏柔性，且不能够根据行驶模式进行优化调整，以适应不同的工况和驾驶员的偏好。

发明内容

本申请所要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述不足，提出一种车辆制动方法、系统及农用机械。

该车辆制动方法包括：

获取制动踏板产生的制动信号；

对所述制动信号进行非线性映射处理以获得第一输出信号；

根据设定的行驶模式，对所述第一输出信号进行调整，以获得第二输出信号；

根据第二输出信号控制制动装置对所述车辆进行制动。

进一步地，所述根据第二输出信号控制制动装置对所述车辆进行制动，包括：

确定制动装置的制动能力参数；所述制动能力参数用于表示制动装置的制动性能；

根据制动能力参数对第二输出信号进行修正，以补偿制动装置制动性能的变化；

将补偿修正后的第二输出信号输出到制动装置以进行制动。

进一步地，所述制动能力参数为：预定减速区间内的制动减速度、预定减速区间内的制动时间、或预定减速区间内的制动距离。

进一步地，所述根据设定的行驶模式，对所述第一输出信号进行调整，以获得第二输出信号，包括：

当行驶模式为舒适模式时，实时采集车辆的制动加速度a；

当车辆的制动加速度a的大小小于加速度阈值Amax时，使第二输出信号等于第一输出信号；

当车辆的制动加速度a的大小不小于加速度阈值Amax时，降低第一输出信号以获得第二输出信号，以便使车辆的制动加速度降低到加速度阈值Amax以内。

进一步地，所述根据设定的行驶模式，对所述第一输出信号进行调整，以获得第二输出信号，包括：

当行驶模式为安全模式时，实时采集车辆的倾角信息；

根据采集的倾角信息，判断车辆的倾角是否位于安全区间[Qmin，Qmax]内；

当车辆的倾角位于安全区间[Qmin，Qmax]以内时，使第二输出信号等于第一输出信号；

当车辆的倾角位于安全区间[Qmin，Qmax]之外时，降低第一输出信号以获得第二输出信号，以使车辆的倾角回归到安全区间[Qmin，Qmax]以内。

进一步地，所述根据设定的行驶模式，对所述第一输出信号进行调整，以获得第二输出信号，包括：

当行驶模式为快速响应模式时，实时采集车辆的制动加速度a；

根据采集的制动加速度a，确定第二输出信号So；其中So＝Si+f(ae-a)；其中，Si为制动踏板产生的制动信号；a为车辆的制动加速度；ae为制动信号Si所代表的制动加速度期望；f(a-ae)为以(a-ae)为自变量的函数。

进一步地，所述加速信号与第一输出信号之间的非线性映射关系为：多线段映射关系、曲线映射关系或数组映射关系。

进一步地，所述车辆制动方法还包括：

获取驾驶员的身份信息；

根据驾驶员的身份信息，设定对应的行驶模式。

另一方面，本申请还提出了一种车辆制动系统，该车辆制动系统包括：

获取模块，用于获取制动踏板产生的制动信号；

映射模块，用于对所述制动信号进行非线性映射处理以获得第一输出信号；

调整模块，用于根据设定的行驶模式，对所述第一输出信号进行调整，以获得第二输出信号；

控制模块，用于根据第二输出信号控制制动装置对所述车辆进行制动。

另一方面，本申请还提出了一种农用机械，该农用机械具有一控制器；该控制器用于运行程序，该程序运行时执行以上提出的车辆制动方法。

在本申请中，本申请通过非线性映射关系可以获得更优的输出特性。此外，本申请中的车辆制动方法能够调节行驶模式，不同的行驶模式能够适应于农用车辆的各种工况，以及农用车辆驾驶员的偏好。

附图说明

图1是本申请实施例中一种车辆制动方法的流程图之一。

图2是本申请实施例中一种车辆制动方法的流程图之二。

图3是本申请实施例中一种车辆制动方法的流程图之三。

图4是本申请实施例中一种车辆制动方法的流程图之四。

图5是本申请实施例中一种车辆制动方法的流程图之五。

图6是本申请实施例中农用机械的示意框图。

图7是本申请实施例中多线段映射关系的示意图。

图8是本申请实施例中曲线映射关系的示意图。

图9是本申请实施例中一种车辆制动系统的示意框图。

具体实施方式

以下是本申请的具体实施例并结合附图，对本申请的技术方案作进一步的描述，但本申请并不限于这些实施例。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本申请的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本申请的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

实施例一

参考图1，本实施例提出了一种车辆制动方法，该车辆制动方法包括步骤S101至步骤S104。下面结合附图对该车辆制动方法进行具体说明。

步骤S101，获取制动踏板产生的制动信号。

在本申请实施例中，车辆主要指农用的作业机械，例如，拖拉机、收获机、耕整种植机。不同类型的农用机械，其工作过程可以划分为两部分：行驶和作业，行驶是指农机在场地内的按要求的运动；作业是指农机与农田、农作物、其他农机发生相互作用。

参考图6，农用机械包括：制动踏板、控制器、制动装置、车辆状态采集装置。此外，农用机械的行驶部分还包括其他的组成部分，例如，转向系统、驱动系统。

控制器，用于收集驾驶员的驾驶参数、车辆状态参数等，并输出指令控制车辆行驶和工作。

制动踏板，用于采集驾驶员的驾驶指令，并输入到控制器；当车辆为燃油车辆时，驾驶员可通过操作制动踏板改变制动装置的制动力，进而改变车辆的制动加速度。

车辆状态采集装置，用于采集车辆的状态参数，并输入到控制器。车辆状态采集装置采集的状态参数为车辆运行过程中相关的状态参数，其可以包括：速度、加速度、油门开度、方向盘转向角度、车辆倾角、制动装置的制动力。

制动装置，用于接收控制器的控制信号，并根据控制信号对车辆进行制动。制动装置对车辆进行制动时，车辆具有一个制动加速度以降低车辆的行驶速度。

驾驶员通过驾驶装置对农机进行驾驶，驾驶装置包括加速踏板、制动踏板、方向盘、手柄、按钮和其他控制开关。这些驾驶装置所产生的操作信息输入控制器中，以便控制器根据驾驶员的驾驶意图对农机进行控制。

应当理解，以上农用机械的部件构成仅是示例性的，不同类型的农用机械的部件构成和功能装置的划分存在差异。

在步骤S101中，制动信号具体为制动踏板的角度信号，驾驶员在操作制动踏板时，相应的测量装置测量获得制动踏板的角度信号。控制器根据制动踏板的角度信号对车辆的制动装置进行控制，以向车辆施加制动力。

具体地，制动踏板顾名思义就是限制动力的踏板，即脚刹的踏板，制动踏板用于减速。当驾驶员踩下制动踏板时，控制器控制制动装置产生制动力。制动装置进行制动时，刹车片和轮鼓或碟盘之间产生摩擦，并在摩擦的过程中将汽车行驶时的动能转变成热能而消耗掉。

步骤S102，对所述制动信号进行非线性映射处理以获得第一输出信号。

驾驶员在驾驶车辆行驶时，通过踩踏制动踏板来进行减速。制动踏板所产生的制动信号输入控制器后，控制器对该制动信号进行非线性映射处理，并将处理后获得的第一输出信号输出到制动装置，以控制车辆的行驶。

进一步地，车辆状态采集装置用于采集车辆的状态参数，将车辆状态参数输入控制器，作为控制器对制动信号进行非线性映射处理的依据。车辆状态采集装置采集的状态参数为车辆运行过程中相关的状态参数，其可以包括：速度、加速度、油门开度、方向盘转向角度、车辆倾角、制动装置的制动力。

在一些实施方式中，制动信号与第一输出信号之间的非线性映射关系为：多线段映射关系、曲线映射关系或数组映射关系。

图7是本申请实施例中多线段映射关系的示意图，图中横坐标表示制动信号，纵坐标表示第一输出信号。多线段映射关系为多个线段构成的折线式映射关系，每一折线段对应一种线性关系。每一条折线段代表一个取值范围，在每个取值范围内，制动信号与第一输出信号之间具有相应的线性关系。

图8是本申请实施例中曲线映射关系的示意图，图中横坐标表示制动信号，纵坐标表示第一输出信号。制动信号与第一输出信号之间的映射关系为一条曲线。

此外，在一些实施方式中，制动信号与第一输出信号之间的非线性映射关系为数组映射关系。制动信号的取值范围为数组S：【S0、S1、……、Sn】，输出信号的取值范围为数组E：【E0、E2、……、En】；数组S与数组E形成映射关系，其中，Si与Ei相对应，i＝1、2、……、n。因此，制动信号能够通过以上对应映射关系在数组E中找到对应的输出信号。当制动信号为Si时，输出信号为Ei。

现有技术中制动踏板的角度与制动装置的制动特性是线性的或固定的，缺乏柔性，通过非线性映射关系可以获得更优的制动输出特性。

步骤S103，根据设定的行驶模式，对所述第一输出信号进行调整，以获得第二输出信号。

具体地，行驶模式至少包括：舒适模式、安全模式、快速响应模式。不同的行驶模式用于匹配不同的需求，例如，行驶的舒适性、行驶的安全性、驾驶的快速响应性。每种模式下车辆的制动特性不同。例如，在舒适模式下，车辆的制动输出特性更倾向于保持驾驶舒适；在安全模式下，车辆的制动输出特性更倾向于保障安全性；在快速响应模式下，车辆的制动输出特性更倾向于保持对驾驶员的快速响应。

参考图3，在一些实施方式中，步骤S103,根据设定的行驶模式，对所述第一输出信号进行调整，以获得第二输出信号，包括：

步骤S301，当行驶模式为舒适模式时，实时采集车辆的制动加速度a。

步骤S302，当车辆的制动加速度a的大小小于加速度阈值Amax时，使第二输出信号等于第一输出信号。

步骤S303，当车辆的制动加速度a的大小不小于加速度阈值Amax时，降低第一输出信号以获得第二输出信号，以便使车辆的制动加速度降低到加速度阈值Amax以内。

具体地，舒适模式下，采用车辆的制动加速度作为非线性映射的调整因素，即，预设一个最大的制动加速度允许值Amax，当车辆的制动加速度a<Amax时，按照原来的映射方式进行输出；当车辆的制动加速度a≥Amax时，降低其输出值，以使实际的制动加速度降低，直到车辆的实际制动加速度a<Amax。这里通过调整第一输出信号的值来限制车辆的最大制动加速度，来保证驾驶员的舒适性。需要说明的是，目前农用作业机械的作业环境往往都是非铺装路面，路况较差，行驶过程中驾驶员需要忍受较多的颠簸。舒适模式能够增加农用作业机械在行驶过程中的平顺性，以提高驾驶员的舒适性。

参考图4，在一些实施方式中，步骤S103,根据设定的行驶模式，对所述第一输出信号进行调整，以获得第二输出信号，包括：

步骤S401，当行驶模式为安全模式时，实时采集车辆的倾角信息。

步骤S402，根据采集的倾角信息，判断车辆的倾角是否位于安全区间[Qmin，Qmax]内。

步骤S403，当车辆的倾角位于安全区间[Qmin，Qmax]以内时，使第二输出信号等于第一输出信号。

步骤S404，当车辆的倾角位于安全区间[Qmin，Qmax]之外时，降低第一输出信号以获得第二输出信号，以使车辆的倾角回归到安全区间[Qmin，Qmax]以内。

具体地，安全模式以驾驶员和车辆的安全性作为主要控制目标，控制器对制动信号进行处理时，将影响驾驶员和车辆安全性的车辆状态参数作为依据；根据车辆状态参数可以计算车辆的多种安全指标。本实施例中，采用防倾翻指标作为车辆的安全性限制条件，即，根据车辆的倾角评估车辆的倾翻稳定性，预设一个车辆倾角的安全区间[Qmin，Qmax]，当车辆的实际倾角Q在安全区间内时，控制器按照原来的映射方式进行输出；当车辆的实际倾角Q超出安全区间内时，控制器降低其输出值，以使实际车辆倾角降低，直到车辆的实际倾角回到安全区间内。

参考图5，在一些实施方式中，步骤S103,根据设定的行驶模式，对所述第一输出信号进行调整，以获得第二输出信号，包括：

步骤S501，当行驶模式为快速响应模式时，实时采集车辆的制动加速度a。

步骤S502，根据采集的制动加速度a，确定第二输出信号So；其中So＝Si+f(ae-a)；其中，Si为制动踏板产生的制动信号；a为车辆的制动加速度；ae为制动信号Si所代表的制动加速度期望；f(a-ae)为以(a-ae)为自变量的函数。制动加速度期望ae根据制动信号Si进行标定，具体的数值对应关系可根据具体的车辆进行具体的标定。

具体地，快速响应模式以车辆的快速响应性作为主要控制目标，控制器在对制动信号进行处理时，将影响车辆快速响应性的车辆状态参数作为依据。本实施例中采用制动加速度响应特性作为控制目标。制动踏板的输出信号代表驾驶员的制动加速度期望。控制器将制动踏板的输出角度进行非线性映射，使车辆的实际加速度达到预设的制动加速度期望。

进一步地，f(a-ae)为以(a-ae)为自变量的函数。制动加速度期望ae根据制动信号Si进行标定，具体的数值对应关系可根据具体的车辆进行具体的标定。f(a-ae)的计算值用于对制动信号Si进行补偿，使得第二输出信号So所对应的制动加速度为预设的制动加速度期望值。

步骤S104，根据第二输出信号控制制动装置对所述车辆进行制动。

一般地，制动装置所接收到的输出信号越大，其输出的制动力越大。在同等条件下，输出信号越大，制动装置所产生的制动加速度越大。此外，制动装置可以为鼓式刹车装置、盘式刹车装置、气胀式刹车装置等。

参考图2，在一些实施方式中，步骤S104，根据第二输出信号控制制动装置对所述车辆进行制动，包括：

步骤S201，确定制动装置的制动能力参数；所述制动能力参数用于表示制动装置的制动性能。

步骤S202，根据制动能力参数对第二输出信号进行修正，以补偿制动装置制动性能的变化。

步骤S203，将补偿修正后的第二输出信号输出到制动装置以进行制动。

具体地，制动装置的制动性能随着使用时间的增长会出现衰退。例如，制动装置中的刹车片随着使用时间的增长，制动性能会出现明显降低。此外，温度也是影响制动装置制动性能的重要因素。

这里通过对第二输出信号进行补偿，调整第二输出信号所对应的制动力来消除其他因素对制动性能的影响，进而在刹车信号不变的情况下保持制动装置的制动性能。具体地，通过对第二输出信号进行补偿，使得制动踏板的制动信号与制动装置的制动能力参数之间的数值对应关系不会随着制动性能的变化而发生改变。因此，驾驶员对制动踏板的操作感受不会随着制动性能的变化而发生改变，保证了驾驶员对制动踏板操作的预期。

在一些实施方式中，制动能力参数为：预定减速区间内的制动减速度、预定减速区间内的制动时间、或预定减速区间内的制动距离。制动能力参数可由相应的测量装置进行测量。

进一步地，所述车辆制动方法还包括：

获取驾驶员的身份信息；

根据驾驶员的身份信息，设定对应的行驶模式。

进一步地，所述加速信号的响应方法还包括：

当驾驶员改变行驶模式时，将该驾驶员的身份信息对应的行驶模式进行更新并存储。

具体地，驾驶员在驾驶车辆前需要登录个人帐号以确定身份，对加速信号的非线性映射关系与驾驶员的身份绑定，当驾驶员的身份改变时，非线性映射的选项和参数也随驾驶员身份信息一同改变。本实施例中，驾驶员设定其映射方式为折线式，并选择了快速响应模式的选项，则驾驶员A的这些个性化选项，作为存储在驾驶员的个人账户中。当驾驶员登录车辆驾驶系统时，系统自动调用这些映射方式和选项，对车辆参数进行初始化，从而不需要每次都重新设定，提高驾驶员的驾驶体验。此外，身份信息可以是驾驶员的指纹信息。

在一些实施方式中，驾驶员可通过移动终端向车辆发送身份验证信息进行身份绑定。

需要说明的是，现有技术中制动踏板的角度与制动装置的驱动特性是线性的或固定的，缺乏柔性。本申请通过非线性映射关系可以获得更优的输出特性。进一步地，本申请实施例中的车辆制动方法能够调节行驶模式，不同的行驶模式能够适应于农用车辆的各种工况，以及农用车辆驾驶员的偏好。

实施例二

参考图9，本实施例提出了一种车辆制动系统，该车辆制动系统包括：获取模块901、映射模块902、调整模块903、控制模块904；下面结合附图对该车辆制动系统进行具体说明。

获取模块901，用于获取制动踏板产生的制动信号；

映射模块902，用于对所述制动信号进行非线性映射处理以获得第一输出信号；

调整模块903，用于根据设定的行驶模式，对所述第一输出信号进行调整，以获得第二输出信号；

控制模块904，用于根据第二输出信号控制制动装置对所述车辆进行制动。

进一步地，控制模块904包括：

确定子模块，用于确定制动装置的制动能力参数；所述制动能力参数用于表示制动装置的制动性能；

修正子模块，用于根据制动能力参数对第二输出信号进行修正，以补偿制动装置制动性能的变化；

控制子模块，用于将补偿修正后的第二输出信号输出到制动装置以进行制动。

进一步地，制动能力参数为：预定减速区间内的制动减速度、预定减速区间内的制动时间、或预定减速区间内的制动距离。

进一步地，调整模块903包括：

第一采集子模块，用于当行驶模式为舒适模式时，实时采集车辆的制动加速度a；

第一调整子模块，用于当车辆的制动加速度a的大小小于加速度阈值Amax时，使第二输出信号等于第一输出信号；

第二调整子模块，用于当车辆的制动加速度a的大小不小于加速度阈值Amax时，降低第一输出信号以获得第二输出信号，以便使车辆的制动加速度降低到加速度阈值Amax以内。

进一步地，调整模块903包括：

第二采集子模块，用于当行驶模式为安全模式时，实时采集车辆的倾角信息；

判断子模块，用于根据采集的倾角信息，判断车辆的倾角是否位于安全区间[Qmin，Qmax]内；

第三调整子模块，用于当车辆的倾角位于安全区间[Qmin，Qmax]以内时，使第二输出信号等于第一输出信号；

第四调整子模块，用于当车辆的倾角位于安全区间[Qmin，Qmax]之外时，降低第一输出信号以获得第二输出信号，以使车辆的倾角回归到安全区间[Qmin，Qmax]以内。

进一步地，调整模块903包括：

第三采集子模块，用于当行驶模式为快速响应模式时，实时采集车辆的制动加速度a；

输出信号确定子模块，用于根据采集的制动加速度a，确定第二输出信号So；其中So＝Si+f(ae-a)；其中，Si为制动踏板产生的制动信号；a为车辆的制动加速度；ae为制动信号Si所代表的制动加速度期望；f(a-ae)为以(a-ae)为自变量的函数。

进一步地，加速信号与第一输出信号之间的非线性映射关系为：多线段映射关系、曲线映射关系或数组映射关系。

进一步地，车辆制动系统还包括：

身份信息获取模块，用于获取驾驶员的身份信息；

设定模块，用于根据驾驶员的身份信息，设定对应的行驶模式。

进一步地，所述加速信号的响应装置还包括：

更新模块，用于当驾驶员改变行驶模式时，将该驾驶员的身份信息对应的行驶模式进行更新并存储。

实施例三

本实施例提出了一种农用机械，该农用机械具有一控制器；该控制器用于运行程序，该程序运行时执行以上部分提出的车辆制动方法。为了避免重复，相关的内容可参见前一部分的描述，这里不再赘述。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

应当理解，上述的步骤并没有严格的执行顺序，所有可预见并且不影响功能的实现的变化都应该在本发明的保护范围内。

理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本申请精神作举例说明。本申请所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本申请的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (9)

1.一种车辆制动方法，其特征在于，该车辆制动方法包括：

获取制动踏板产生的制动信号；

对所述制动信号进行非线性映射处理以获得第一输出信号；

根据设定的行驶模式，对所述第一输出信号进行调整，以获得第二输出信号；

根据第二输出信号控制制动装置对所述车辆进行制动；

所述根据第二输出信号控制制动装置对所述车辆进行制动，包括：

确定制动装置的制动能力参数；所述制动能力参数用于表示制动装置的制动性能；

根据制动能力参数对第二输出信号进行修正，以补偿制动装置制动性能的变化；

将补偿修正后的第二输出信号输出到制动装置以进行制动。

2.根据权利要求1所述的车辆制动方法，其特征在于，所述制动能力参数为：预定减速区间内的制动减速度、预定减速区间内的制动时间、或预定减速区间内的制动距离。

3.根据权利要求1所述的车辆制动方法，其特征在于，所述根据设定的行驶模式，对所述第一输出信号进行调整，以获得第二输出信号，包括：

当行驶模式为舒适模式时，实时采集车辆的制动加速度a；

当车辆的制动加速度a的大小小于加速度阈值Amax时，使第二输出信号等于第一输出信号；

当车辆的制动加速度a的大小不小于加速度阈值Amax时，降低第一输出信号以获得第二输出信号，以便使车辆的制动加速度降低到加速度阈值Amax以内。

4.根据权利要求1所述的车辆制动方法，其特征在于，所述根据设定的行驶模式，对所述第一输出信号进行调整，以获得第二输出信号，包括：

当行驶模式为安全模式时，实时采集车辆的倾角信息；

根据采集的倾角信息，判断车辆的倾角是否位于安全区间[Qmin，Qmax]内；

当车辆的倾角位于安全区间[Qmin，Qmax]以内时，使第二输出信号等于第一输出信号；

当车辆的倾角位于安全区间[Qmin，Qmax]之外时，降低第一输出信号以获得第二输出信号，以使车辆的倾角回归到安全区间[Qmin，Qmax]以内。

5.根据权利要求1所述的车辆制动方法，其特征在于，所述根据设定的行驶模式，对所述第一输出信号进行调整，以获得第二输出信号，包括：

当行驶模式为快速响应模式时，实时采集车辆的制动加速度a；

根据采集的制动加速度a，确定第二输出信号So；其中So＝Si+f(ae-a)；其中，Si为制动踏板产生的制动信号；a为车辆的制动加速度；ae为制动信号Si所代表的制动加速度期望；f(a-ae)为以(a-ae)为自变量的函数。

6.根据权利要求1所述的车辆制动方法，其特征在于，所述制动信号与第一输出信号之间的非线性映射关系为：多线段映射关系、曲线映射关系或数组映射关系。

7.根据权利要求1所述的车辆制动方法，其特征在于，所述车辆制动方法还包括：

获取驾驶员的身份信息；

根据驾驶员的身份信息，设定对应的行驶模式。

8.一种车辆制动系统，其特征在于，所述车辆制动系统包括：

获取模块，用于获取制动踏板产生的制动信号；

映射模块，用于对所述制动信号进行非线性映射处理以获得第一输出信号；

调整模块，用于根据设定的行驶模式，对所述第一输出信号进行调整，以获得第二输出信号；

控制模块，用于根据第二输出信号控制制动装置对所述车辆进行制动；

控制模块包括：

确定子模块，用于确定制动装置的制动能力参数；所述制动能力参数用于表示制动装置的制动性能；

修正子模块，用于根据制动能力参数对第二输出信号进行修正，以补偿制动装置制动性能的变化；

控制子模块，用于将补偿修正后的第二输出信号输出到制动装置以进行制动。

9.一种农用机械，其特征在于，该农用机械具有一控制器；该控制器用于运行程序，该程序运行时执行如权利要求1-7任一项所述的车辆制动方法。

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