CN112145557B - 轴承和减速器 - Google Patents

Abstract

本发明提供轴承和减速器。轴承包括：外圈；内圈，其具有内周面和轴线方向端面；以及滚动体，其配置于所述外圈与所述内圈之间，且载荷作用线不经过所述内周面。

Description

轴承和减速器

技术领域

本发明涉及轴承和减速器。

背景技术

对于工业用机器人、机床等，为了将马达等旋转驱动源的旋转减速而使用减速器(例如参照专利文献1)。专利文献1记载的减速器包括：外齿齿轮；内齿齿轮，其与外齿齿轮内接啮合；外壳，其设有内齿齿轮；齿轮架，其与外壳相对旋转；主轴承，其配置于外壳与齿轮架之间；以及偏心体轴，其借助圆锥滚子轴承旋转自如地被支承于齿轮架。对于该减速器，外齿齿轮借助滚针轴承安装于偏心体轴的偏心体。

另外，由于主轴承使用圆锥滚子轴承，因而相比于主轴承使用了角接触球轴承的结构，能够使容许力矩、减速器的刚性等提高。其相反面，由于对减速器施加的负荷增大，因而可能导致减速器的构成部件的变形量增加，而减速器的构成部件需要以具有适当的厚度的方式形成。特别是，由于主轴承的安装内圈的部分容易施加主轴承的载荷，因而需要以具有能够实现变形抑制的厚度的方式形成。

专利文献1：日本特开2016－109264号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在减速器的构成部件的厚度必须形成的较大的情况下，设计上的制约的增加、减速器的大型化等成为问题。因而，对于以往的轴承，在抑制构成安装有轴承的减速器等旋转设备的部件的厚度的增加这一方面，存在改善的余地。

于是，本发明提供能够减小旋转设备的构成部件的厚度的轴承和具备该轴承的减速器。

用于解决问题的方案

本发明的一技术方案涉及的轴承包括：外圈；内圈，其具有内周面和轴线方向端面；以及滚动体，其配置于所述外圈与所述内圈之间，且载荷作用线不经过所述内周面。

根据本发明的一技术方案所涉及的轴承，能够避免载荷作用线以在径向上横穿的方式经过具有如下外周面的构件的壁部，该外周面对轴承的内圈的内周面进行保持。

在此，“壁部”是指不包含“孔”、“凹部”这样的空间的部分。

由此，能够抑制支承内圈的构件的壁部以朝向径向上的内侧挠曲的方式变形，能够降低施加于支承内圈的构件的负荷。因而，能够减小安装有轴承的设备的构成部件的厚度。

本发明的一技术方案所涉及的轴承包括：外圈，其将规定的轴线作为中心；内圈，其在所述轴线的方向上具有端面；以及滚动体，其配置于所述外圈与所述内圈之间，且载荷作用线经过所述端面。

根据本发明的一技术方案所涉及的轴承，能够避免载荷作用线以在径向上横穿的方式经过具有如下外周面的构件的壁部，该外周面对轴承的内圈的内周面进行保持。

由此，能够抑制支承内圈的构件的壁部以朝向径向上的内侧挠曲的方式变形，能够降低施加于支承内圈的构件的负荷。因而，能够减小安装有轴承的设备的构成部件的厚度。

本发明的一技术方案所涉及的减速器包括：外侧构件，其具有外圈；内侧构件，其具有内圈和将轴构件支承为能够旋转的轴孔；以及轴承，其配置于所述外圈与所述内圈之间，具有不经过所述轴孔的孔内周面的载荷作用线。

根据本发明的一技术方案所涉及的减速器，能够避免载荷作用线经过轴孔的孔内周面。由此，能够抑制在内侧构件的外周面与轴孔的孔内周面之间形成为具有较小的厚度的部分以朝向径向上的内侧挠曲的方式变形，而能够降低对内侧构件的供内圈安装的部分施加的负荷。因而，能够减小内侧构件的供内圈安装的部分的厚度，而能够谋求减速器的小型化。

对于上述技术方案的减速器，可以是，所述轴承的接触角为40°以上且50°以下。

对于上述技术方案的减速器，可以是，自所述内圈的轴线方向端面到所述内圈的表面与所述载荷作用线相交的交点为止在所述轴线方向上的距离为A，所述内圈和所述外圈整体在所述轴线方向上的尺寸为B，满足0≤A/B≤0.2的关系。

在上述技术方案的减速器中，可以是，自所述内圈的轴线方向端面到所述内圈的表面与所述载荷作用线相交的交点为止在所述轴线方向上的距离为A，所述内圈在所述轴线方向上的尺寸为B1，满足0≤A/B1≤0.3的关系。

本发明的一技术方案所涉及的减速器包括：轴承，该轴承包括：外圈，其形成为圆环状并具有朝向径向上的内侧的外滚动面；内圈，其与所述外圈同轴配置并具有朝向所述径向上的外侧的内滚动面；以及多个滚子，其在所述内滚动面上和所述外滚动面上滚动；外侧构件，其安装有所述外圈；内侧构件，其具有安装有所述内圈的轴承安装部且所述轴承安装部具有轴孔；轴构件，其配置于所述轴孔并以能够旋转的方式支承于所述内侧构件；以及滚针轴承，其介于所述轴承安装部与所述轴构件之间，具有在所述轴孔的内周面上滚动的多个滚动体，所述轴承的载荷作用线经过所述轴承安装部的比所述轴孔的内周面靠所述轴承的轴线方向上的外侧的位置，所述轴承的接触角为40°以上且50°以下，将自所述内圈的所述轴线方向上的外侧的端部到所述内圈的表面的与所述载荷作用线相交的交点为止在所述轴线方向上的距离设为A，将所述内圈和所述外圈整体在所述轴线方向上的尺寸设为B，将所述内圈在所述轴线方向上的尺寸设为B1，此时，满足0≤A/B≤0.2的关系和0≤A/B1≤0.3的关系。

根据本发明的一技术方案所涉及的减速器，能够减小轴承安装部的厚度，而能够谋求减速器的小型化。

发明的效果

根据本发明的技术方案，能够提供可减小旋转设备的构成部件的厚度的轴承和具备该轴承的减速器。

附图说明

图1是实施方式所涉及的减速器的半剖视图。

图2是将图1所示的减速器的剖面的局部放大来表示的图。

图3是将图2所示的减速器的剖面的局部放大来表示的图。

图4是将图1所示的减速器的剖面的局部放大来表示的图。

图5是表示实施例的减速器的第1主轴承的接触角与寿命以及刚性之间的关系的曲线图。

附图标记说明

1、减速器；2、外筒(外侧构件)；3、齿轮架(内侧构件)；4、曲轴(轴构件)；6A、第1主轴承(轴承)；6B、第2主轴承(轴承)；7A、第1曲轴轴承(滚针轴承)；7B、第2曲轴轴承(滚针轴承)；32、主轴承安装部(轴承安装部)；41、第1轴安装孔(轴孔)；51、主轴承安装部(轴承安装部)；54、第2轴安装孔(轴孔)；61A、61B、外圈；61c、外滚动面；62A、62B、内圈；62a、内周面；62b、端面(轴向端面)；62d、内滚动面；63A、63B、滚子(滚动体)；81、滚子(滚动体)；AL1、AL2、载荷作用线；O、轴线。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施方式所涉及的减速器1。此外，在以下的说明中，对具有相同或相似的功能的结构标注相同的附图标记。而且，存在省略这些结构的重复的说明的情况。本实施方式的减速器1例如是应用于机械臂的关节部等的偏心摆动型的齿轮传动装置。

图1是实施方式所涉及的减速器的半剖视图。

如图1所示，减速器1包括：外筒2(外侧构件)，其作为壳体；齿轮架3(内侧构件)，其以能够旋转的方式支承于外筒2；多个曲轴4(轴构件)，其以能够旋转的方式支承于齿轮架3；第1摆动齿轮5A和第2摆动齿轮5B，其以能够旋转的方式安装于多个曲轴4；第1主轴承6A和第2主轴承6B，其介于外筒2与齿轮架3之间；第1曲轴轴承7A和第2曲轴轴承7B，其介于齿轮架3与曲轴4之间；第1偏心轴承8A，其介于曲轴4与第1摆动齿轮5A之间；以及第2偏心轴承8B，其介于曲轴4与第2摆动齿轮5B之间。减速器1是使外筒2和齿轮架3绕轴线O相对旋转从而使未图示的输入轴相对于外筒2旋转并得到由输入轴的输入旋转进行了减速的输出旋转的偏心摆动型的齿轮传动装置。此外，在以下的说明中，将沿着轴线O的方向称作轴向(轴线方向)，将与轴线O正交且自轴线O呈放射状延伸的方向称作径向，将绕轴线O绕转的方向称作周向。另外，以下的说明中所使用的“轴向上的内侧”是指外筒2的中心侧，“轴向上的外侧”是指与外筒2的中心相反的一侧。

外筒2形成为以轴线O为中心的圆筒状。外筒2的内周面具备：形成有多个销槽21a的内齿部21、保持第1主轴承6A的外圈61A的第1外圈保持部22、保持第2主轴承6B的外圈61B的第2外圈保持部23、以及供油封11安装的密封部24。

内齿部21形成于外筒2的内周面的轴向上的中间部。此外，本实施方式中使用的“中间”不仅是指对象的两端之间的中间，还包含对象的两端之间的内侧的范围。多个销槽21a分别在轴向上延伸。多个销槽21a在周向上以等间隔配置。在各销槽21a，圆柱状的内齿销25被保持为能够旋转。

第1外圈保持部22和第2外圈保持部23隔着内齿部21位于互相相反的一侧。第1外圈保持部22和第2外圈保持部23分别在轴向上与内齿部21相邻。第1外圈保持部22相对于内齿部21位于轴向上的第1侧。第1外圈保持部22将轴线O作为中心以一定的内径在轴向上延伸。第1外圈保持部22经由台阶面26与内齿部21相连。台阶面26朝向轴向上的外侧，并在周向和径向上延伸。第2外圈保持部23相对于内齿部21位于轴向上的第2侧。第2外圈保持部23将轴线O作为中心以一定的内径在轴向上延伸。第2外圈保持部23经由台阶面27与内齿部21相连。台阶面27朝向轴向上的外侧，并在周向和径向上延伸。

密封部24隔着第1外圈保持部22位于与内齿部21相反的一侧。密封部24在轴向上与第1外圈保持部22相邻。密封部24将轴线O作为中心以一定的内径延伸。密封部24的内径大于第1外圈保持部22的内径。密封部24经由台阶面28与第1外圈保持部22相连。台阶面28朝向轴向上的外侧，并在周向和径向上延伸。油封11的外周部与密封部24接触。

齿轮架3作为安装有接收减速器1的输出旋转的被驱动部的输出轴发挥功能。齿轮架3整体形成为以轴线O为中心的圆筒状。齿轮架3配置于外筒2的内周侧。齿轮架3比外筒2向轴向上的两侧突出。齿轮架3形成为能够在轴向上分割成第1齿轮架组件30和第2齿轮架组件50。第1齿轮架组件30相对于第2齿轮架组件50配置于轴向上的第1侧。第1齿轮架组件30的朝向与第2齿轮架组件50相反的一侧(轴向上的第1侧)的面被设为供被驱动部安装的安装面30a。第1齿轮架组件30和第2齿轮架组件50互相紧固而一体化。

第1齿轮架组件30包括基部31和未图示的多个支柱部。基部31相对于外筒2的内齿部21在轴向上配置于与第1外圈保持部22相同的一侧。基部31形成为以轴线O为中心的圆盘状。基部31借助第1主轴承6A以能够旋转的方式支承于外筒2。基部31具有供第1主轴承6A安装的第1主轴承安装部32。第1主轴承安装部32形成于基部31的在轴向上靠第2齿轮架组件50侧的端部。

基部31的外周面具备保持第1主轴承6A的内圈62A的第1内圈保持部33和供油封11安装的密封部34。第1内圈保持部33为第1主轴承安装部32的外周面。第1内圈保持部33的至少局部在径向上与外筒2的第1外圈保持部22相对。第1内圈保持部33将轴线O作为中心以一定的外径在轴向上延伸。第1内圈保持部33包含基部31的外周面的轴向上的内侧的端部。密封部34的至少局部在径向上与外筒2的密封部24相对。密封部34在轴向上与第1内圈保持部33相邻。密封部34相对于第1内圈保持部33配置于轴向上的外侧。密封部34将轴线O作为中心以一定的外径延伸。密封部34经由台阶面35与第1内圈保持部33相连。台阶面35朝向轴向上的内侧，并在周向和径向上延伸。油封11的内周部与密封部34接触。

基部31具有供曲轴4插入的第1轴安装孔41(轴孔)。第1轴安装孔41设为与多个曲轴4相同的数量。多个第1轴安装孔41在周向上以等间隔配置。第1轴安装孔41的内周面从轴向观察形成为圆形形状。第1轴安装孔41在轴向上的内侧开口。第1轴安装孔41的至少局部设于第1主轴承安装部32。第1轴安装孔41的内周面具备：第1轴支承部42、衬套保持部43、扩径部44以及连通部45。第1轴支承部42和扩径部44位于第1主轴承安装部32。衬套保持部43和连通部45位于比第1主轴承安装部32靠轴向上的外侧的位置。

第1轴支承部42形成于第1轴安装孔41的轴向上的内侧的端部。第1轴支承部42以一定的内径在轴向上延伸。衬套保持部43相对于第1轴支承部42形成于轴向上的外侧。衬套保持部43与第1轴支承部42同轴地形成。衬套保持部43以一定的内径在轴向上延伸。衬套保持部43的内径小于第1轴支承部42的内径。扩径部44形成于第1轴支承部42与衬套保持部43之间。扩径部44与第1轴支承部42以及衬套保持部43相连。扩径部44以扩大内径而使其大于第1轴支承部42的内径和衬套保持部43的内径的方式在整周上形成。连通部45在轴向上与衬套保持部43相邻。连通部45隔着衬套保持部43形成于与第1轴支承部42相反的一侧。连通部45在轴向上的外侧开口。连通部45的内径小于衬套保持部43的内径。在连通部45的内侧嵌入有密封帽12。在衬套保持部43与连通部45之间形成有台阶面46。台阶面46在与轴向正交的方向上延伸。台阶面46朝向轴向上的内侧。

虽未图示，但多个支柱部逐个设于周向上的一对第1轴安装孔41之间。多个支柱部自基部31在轴向上突出。多个支柱部位于外筒2的内齿部21的内侧。多个支柱部与基部31设置为一体。

第2齿轮架组件50在轴向上隔着外筒2的内齿部21配置于与第1齿轮架组件30的基部31相反的一侧。即，第2齿轮架组件50相对于基部31空开间隔地配置于轴向上的第2侧。第2齿轮架组件50紧固于第1齿轮架组件30的多个支柱部的突出端部，而与第1齿轮架组件30一体化。第2齿轮架组件50形成为以轴线O为中心的圆盘状。第2齿轮架组件50借助第2主轴承6B以能够旋转的方式支承于外筒2。第2齿轮架组件50具有供第2主轴承6B安装的第2主轴承安装部51。第2主轴承安装部51形成于第2齿轮架组件50的轴向上的内侧的端部。

第2齿轮架组件50的外周面具备保持第2主轴承6B的内圈62B的第2内圈保持部52。第2内圈保持部52为第2主轴承安装部51的外周面。第2内圈保持部52的至少局部在径向上与外筒2的第2外圈保持部23相对。第2内圈保持部52将轴线O作为中心以一定的外径在轴向上延伸。第2内圈保持部52包含第2齿轮架组件50的外周面的轴向上的内侧的端部。在周向和径向上延伸的台阶面53与第2内圈保持部52的轴向上的外侧的端部相连。

第2齿轮架组件50具有供曲轴4插入的第2轴安装孔54(轴孔)。第2轴安装孔54设为与多个曲轴4相同的数量。各第2轴安装孔54与第1齿轮架组件30的第1轴安装孔41同轴地形成。第2轴安装孔54的内周面从轴向观察形成为圆形形状。第2轴安装孔54在轴向上的内侧开口。第2轴安装孔54的至少局部设于第2主轴承安装部51。第2轴安装孔54的内周面具备第2轴支承部55和内螺纹部56。第2轴支承部55整体和内螺纹部56的局部位于第2主轴承安装部51。

第2轴支承部55形成于第2轴安装孔54的轴向上的内侧的端部。第2轴支承部55以一定的内径在轴向上延伸。内螺纹部56在轴向上与第2轴支承部55相邻。内螺纹部56形成于第2轴安装孔54的轴向上的外侧的端部。内螺纹部56的内径大于第2轴支承部55的内径。在第2轴支承部55与内螺纹部56之间形成有台阶面57。台阶面57在与轴向正交的方向上延伸。台阶面57朝向轴向上的外侧。

图2是将图1所示的减速器的剖面的局部放大来表示的图。

如图2所示，第1主轴承6A为圆锥滚子轴承。第1主轴承6A配置于外筒2与第1齿轮架组件30的基部31之间。第1主轴承6A包括：外圈61A、内圈62A、多个滚子63A、以及保持器64A。

外圈61A形成为以轴线O为中心的圆环状。外圈61A嵌合于外筒2的第1外圈保持部22。外圈61A具有：以一定的外径延伸的外周面61a、朝向轴向上的内侧的端面61b、以及相对于轴线O倾斜的外滚动面61c。端面61b与台阶面26接触。端面61b与内齿销25的端部相对，限制内齿销25的向轴向上的第1侧的位移。外滚动面61c朝向径向上的内侧且朝向轴向上的外侧。

内圈62A形成为与外圈61A同轴的圆环状。内圈62A嵌合于第1齿轮架组件30的基部31的第1内圈保持部33。内圈62A具有：以一定的内径延伸的内周面62a(孔内周面)、朝向轴向上的外侧的端面62b(轴线方向端面)、形成于内周面62a与端面62b之间的倒角部62c、以及相对于轴线O倾斜的内滚动面62d。端面62b与台阶面35接触。倒角部62c形成于内周面62a的轴向外侧的端部与端面62b的径向上的内侧的端部之间。内滚动面62d与外圈61A的外滚动面61c相对。内滚动面62d朝向径向上的外侧且朝向轴向上的内侧。

多个滚子63A均配置于外圈61A与内圈62A之间。多个滚子63A在周向上以等间隔排列。多个滚子63A一边在外圈61A的外滚动面61c上和内圈62A的内滚动面62d上滚动一边绕轴线O绕转。

保持器64A配置于外圈61A与内圈62A之间。保持器64A保持多个滚子63A。保持器64A形成为与外圈61A同轴的圆环状。在保持器64A形成有逐个保持多个滚子63A的多个凹部。

第1主轴承6A的接触角θ为40°以上且50°以下。其中，接触角θ为外圈61A的外滚动面61c的母线相对于轴线O的倾斜角度。也就是说，接触角θ为外滚动面61c的任意点处的法线和与轴线O正交且经过所述任意点的直线所成的角度。

在此，将自第1主轴承6A的内圈62A的端面62b到内圈62A的表面的与载荷作用线AL1(后述)相交的交点P为止在轴向上的距离设为A(图3参照)。而且，将内圈62A和外圈61A整体在轴向上的尺寸设为B。此时，第1主轴承6A以满足以下公式(1)所示的关系的方式形成：

0≤A/B≤0.2···(1)。

另外，将内圈62A的轴向上的尺寸设为B1。此时，第1主轴承6A以满足以下的公式(2)所示的关系的方式形成：

0≤A/B1≤0.3···(2)。

图4是将图1所示的减速器的剖面的局部放大来表示的图。

如图4所示，第2主轴承6B为圆锥滚子轴承。第2主轴承6B配置于外筒2与第2齿轮架组件50之间。第2主轴承6B包括：外圈61B、内圈62B、多个滚子63B、以及保持器64B。

外圈61B嵌合于外筒2的第2外圈保持部23。外圈61B与第1主轴承6A的外圈61A同样地具有：以一定的外径延伸的外周面61a、朝向轴向上的内侧的端面61b、以及相对于轴线O倾斜的外滚动面61c。端面61b与台阶面27接触。端面61b与内齿销25的端部相对，限制内齿销25的向轴向上的第2侧的位移。

内圈62B嵌合于第2齿轮架组件50的第2内圈保持部52。内圈与第1主轴承6A的内圈62A同样地具有：以一定的内径延伸的内周面62a、朝向轴向上的外侧的端面62b、形成于内周面62a与端面62b之间的倒角部62c、以及相对于轴线O倾斜的内滚动面62d。端面62b与台阶面53相对。在端面62b与台阶面53之间夹着圆环状的间隔件13。

多个滚子63B分别配置于外圈61B与内圈62B之间。多个滚子63B在周向上以等间隔排列。多个滚子63B一边在外圈61B的外滚动面61c上和内圈62B的内滚动面62d上滚动一边绕轴线O绕转。

保持器64B配置于外圈61B与内圈62B之间。保持器64B保持多个滚子63B。保持器64B形成为与外圈61B同轴的圆环状。在保持器64B形成有逐个保持多个滚子63B的多个凹部。

第2主轴承6B的接触角为40°以上且50°以下。此外，接触角的定义与第1主轴承6A同样。另外，关于第2主轴承6B，也与第1主轴承6A同样地以满足上述公式(1)和上述公式(2)的关系的方式形成。

如图1所示，多个曲轴4位于外筒2的内周侧且在周向上以等间隔配置。各曲轴4借助一对第1曲轴轴承7A和第2曲轴轴承7B以能够旋转的方式支承于齿轮架3。具体而言，各曲轴4在第1齿轮架组件30的第1轴安装孔41的内侧借助第1曲轴轴承7A以能够旋转的方式支承于第1齿轮架组件30。另外，各曲轴4在第2齿轮架组件50的第2轴安装孔54的内侧借助第2曲轴轴承7B以能够旋转的方式支承于第2齿轮架组件50。各曲轴4具有第1轴颈部71和第2轴颈部72、第1偏心部73和第2偏心部74、以及小径部75。

第1轴颈部71配置于第1齿轮架组件30的第1轴支承部42的内侧。第2轴颈部72与第1轴颈部71同轴地形成。

第2轴颈部72相对于第1轴颈部71在轴向上空开间隔地配置。第2轴颈部72配置于第2齿轮架组件50的第2轴支承部55的内侧。

第1偏心部73和第2偏心部74配置于第1轴颈部71与第2轴颈部72之间。第1偏心部73相对于第2偏心部74配置于第1轴颈部71侧。第1偏心部73和第2偏心部74均形成为圆柱状。第1偏心部73和第2偏心部74相对于第1轴颈部71和第2轴颈部72的共同轴心偏心。第1偏心部73和第2偏心部74分别相对于第1轴颈部71和第2轴颈部72的共同轴心以同样的偏心量偏心。第1偏心部73和第2偏心部74以彼此具有规定角度(本实施方式中180°)的相位差的方式配置。

小径部75隔着第2轴颈部72配置于与第1轴颈部71相反的一侧。小径部75自第2轴颈部72向轴向上的外侧突出。小径部75与第2轴颈部72同轴地形成。小径部75比齿轮架3向轴向上的外侧突出。在小径部75例如安装有与输入轴啮合的齿轮。

各曲轴4利用限制构件14保持于齿轮架3。限制构件14包括第1限制构件15和第2限制构件16。第1限制构件15配置于第1齿轮架组件30的第1轴安装孔41的内侧。第1限制构件15形成为与第1轴安装孔41同轴的圆环状。第1限制构件15嵌合于第1轴安装孔41的衬套保持部43的内侧。第1限制构件15配置于台阶面46与第1轴颈部71之间。第1限制构件15自轴向上的内侧与台阶面46接触，并且自轴向上的外侧与第1轴颈部71的朝向轴向上的外侧的端面接触或接近。

第2限制构件16配置于第2齿轮架组件50的第2轴安装孔54的内侧。第2限制构件16形成为与第2轴安装孔54同轴的圆环状。第2限制构件16安装于内螺纹部56。在第2限制构件16的外周面形成有与内螺纹部56啮合的外螺纹16a。第2限制构件16包围小径部75，并且与第2轴颈部72的朝向轴向上的外侧的端面接触或接近。

第1曲轴轴承7A为滚针轴承。第1曲轴轴承7A配置于第1齿轮架组件30与曲轴4之间。第1曲轴轴承7A包括多个滚子81(滚动体)和保持多个滚子81的保持器82。

多个滚子81配置于第1齿轮架组件30的第1轴支承部42与曲轴4的第1轴颈部71的外周面之间。多个滚子81在第1轴颈部71的周围以等角度间隔排列。多个滚子81形成为在轴向上延伸的圆柱状。各滚子81在第1轴支承部42上和第1轴颈部71的外周面上滚动。即，第1主轴承安装部32具有第1轴支承部42作为内周面，该第1主轴承安装部32作为第1曲轴轴承7A的外圈发挥功能。另外，第1轴颈部71作为第1曲轴轴承7A的内圈发挥功能。

保持器82沿着第1轴支承部42呈圆环状延伸。在保持器82形成有逐个保持多个滚子81的凹部。保持器82比多个滚子81向轴向上的两侧突出。保持器82的轴向上的外侧的端部能够自轴向上的内侧与第1限制构件15接触。

第2曲轴轴承7B为滚针轴承。第2曲轴轴承7B配置于第2齿轮架组件50与曲轴4之间。第2曲轴轴承7B与第1曲轴轴承7A同样地形成。即，第2曲轴轴承7B包括多个滚子81和保持器82。

多个滚子81配置于第2齿轮架组件50的第2轴支承部55与曲轴4的第2轴颈部72的外周面之间。各滚子81在第2轴支承部55上和第2轴颈部72的外周面上滚动。即，第2主轴承安装部51具有第2轴支承部55作为内周面，该第2主轴承安装部51作为第2曲轴轴承7B的外圈发挥功能。另外，第2轴颈部72作为第2曲轴轴承7B的内圈发挥功能。保持器82的轴向上的外侧的端部能够自轴向上的内侧与第2限制构件16接触。

第1摆动齿轮5A和第2摆动齿轮5B配置于第1齿轮架组件30的基部31与第2齿轮架组件50之间。第1摆动齿轮5A相对于第2摆动齿轮5B配置于第1齿轮架组件30的基部31侧。第1摆动齿轮5A和第2摆动齿轮5B形成为具有小于外筒2的内齿部21的内径的外径的圆盘状。第1摆动齿轮5A和第2摆动齿轮5B能够相对于齿轮架3摆动旋转，并且能够与齿轮架3同步地绕轴线O自转。

第1摆动齿轮5A具有外齿91以及与多个曲轴4相同数量的轴贯穿孔92。外齿91在整周上配置于第1摆动齿轮5A的外周面，并能够与外筒2的内齿销25啮合。多个曲轴4逐个贯穿各轴贯穿孔92。在各轴贯穿孔92的内侧配置有曲轴4的第1偏心部73。轴贯穿孔92借助第1偏心轴承8A安装于第1偏心部73。

第2摆动齿轮5B与第1摆动齿轮5A同样地形成。在各轴贯穿孔92的内侧配置有曲轴4的第2偏心部74。轴贯穿孔92借助第2偏心轴承8B安装于第2偏心部74。

在各曲轴4旋转而第1偏心部73偏心旋转时，第1摆动齿轮5A与第1偏心部73的偏心旋转连动地一边与多个内齿销25中的一部分内齿销25啮合一边绕轴线O摆动旋转。在各曲轴4旋转而第2偏心部74偏心旋转时，第2摆动齿轮5B与第2偏心部74的偏心旋转连动地一边与多个内齿销25中的一部分内齿销25啮合一边绕轴线O摆动旋转。因此，支承于第1摆动齿轮5A和第2摆动齿轮5B的多个曲轴4绕轴线O绕转，并且支承多个曲轴4的齿轮架3绕轴线O旋转。

此外，虽未图示，但在第1摆动齿轮5A和第2摆动齿轮5B均形成有与第1齿轮架组件30的多个支柱部相同数量的退避孔。多个支柱部逐个贯穿各退避孔。各退避孔形成为相对于支柱部充分大的内径，以使各支柱部不妨碍第1摆动齿轮5A的摆动旋转和第2摆动齿轮5B的摆动旋转。

第1偏心轴承8A为滚针轴承。第1偏心轴承8A配置于第1摆动齿轮5A与曲轴4之间。第1偏心轴承8A包括多个滚子101和保持多个滚子101的保持器102。

多个滚子101配置于第1摆动齿轮5A的轴贯穿孔92的内周面与曲轴4的第1偏心部73的外周面之间。多个滚子101在第1偏心部73的周围以等角度间隔排列。多个滚子101形成为在轴向上延伸的圆柱状。各滚子101在第1摆动齿轮5A的轴贯穿孔92的内周面上和第1偏心部73的外周面上滚动。

保持器102沿着轴贯穿孔92的内周面呈圆环状延伸。在保持器102形成有逐个保持多个滚子101的凹部。保持器102比多个滚子102向轴向上的两侧突出。

第2偏心轴承8B为滚针轴承。第2偏心轴承8B配置于第2摆动齿轮5B与曲轴4之间。第2偏心轴承8B与第1偏心轴承8A同样地形成。即，第2偏心轴承8B包括多个滚子101和保持器102。

多个滚子101配置于第2摆动齿轮5B的轴贯穿孔92的内周面与曲轴4的第2偏心部74的外周面之间。多个滚子101在第2偏心部74的周围以等角度间隔排列。多个滚子101形成为在轴向上延伸的圆柱状。各滚子101在第2摆动齿轮5B的轴贯穿孔92的内周面上和第2偏心部74的外周面上滚动。

说明第1主轴承6A和第2主轴承6B各自的载荷作用线。载荷作用线为自各滚子63A、63B的中心轴线(滚动轴线)的中点以相对于中心轴线正交的方式延伸的线。

如图2所示，第1主轴承6A的载荷作用线AL1经过比第1主轴承6A的内圈62A的内周面62a靠轴向上的外侧的位置。即，载荷作用线AL1不经过第1主轴承6A的内圈62A的内周面62a。更详细而言，载荷作用线AL1经过内圈62A的倒角部62c。

第1主轴承6A的接触角θ为40°以上且50°以下，且以第1主轴承6A满足上述的公式(1)和上述的公式(2)中的至少任一者的关系的方式形成。由此，载荷作用线AL1经过比第1齿轮架组件30的第1主轴承安装部32的内周面(第1轴支承部42和扩径部44)靠轴向上的外侧的位置。在本实施方式中，载荷作用线AL1经过比第1主轴承安装部32靠轴向上的外侧的位置。此外，载荷作用线AL1经过比第1轴安装孔41整体靠轴向上的外侧的位置。

如图4所示，第2主轴承6B的载荷作用线AL2经过比第2主轴承6B的内圈62B的内周面62a靠轴向上的外侧的位置。更详细而言，载荷作用线AL2经过内圈62B的倒角部62c。载荷作用线AL2经过第2主轴承安装部51的内周面中比第2内圈保持部52靠轴向上的外侧的位置。

如以上说明的那样，在本实施方式中，第1主轴承6A的载荷作用线AL1不经过内圈62A的内周面62a。根据该结构，能够避免载荷作用线AL1以在径向上横穿的方式经过具有对内圈62A的内周面62a进行保持的外周面的构件的壁部，即支承第1主轴承6A的齿轮架3的第1主轴承安装部32的壁部。由此，抑制第1主轴承安装部32的壁部以朝向径向上的内侧挠曲的方式变形，能够降低施加于第1主轴承安装部32的负荷。因而，能够减小第1主轴承安装部32的厚度。

另外，本实施方式的减速器1包括上述的第1主轴承6A，载荷作用线AL1不经过第1主轴承安装部32的第1轴安装孔41的内周面。根据该结构，能够避免载荷作用线AL1经过第1主轴承安装部32的外周面(第1内圈保持部33)和第1轴安装孔41的内周面。由此，抑制形成于第1主轴承安装部32的外周面与第1轴安装孔41的内周面之间的薄壁的部分以朝向径向上的内侧挠曲的方式变形，能够降低施加于第1主轴承安装部32的负荷。因而，能够谋求由第1主轴承安装部32的薄壁化带来的减速器1的小型化。另外，能够谋求第1轴安装孔41的大径化。

此外，第1主轴承6A也可以以载荷作用线AL1经过内圈62A的端面62b的方式形成。根据该结构，由于载荷作用线AL1不经过支承第1主轴承6A的齿轮架3的第1主轴承安装部32，因而能够降低施加于第1主轴承安装部32的负荷。因此，抑制第1主轴承安装部32的变形，因而能够减小第1主轴承安装部32的厚度。

在此，说明实施例的减速器的、第1主轴承的接触角与减速器的寿命以及刚性之间的关系。实施例的减速器相当于上述实施方式的减速器1，通过适当变更第1主轴承6A的外圈61A的外滚动面61c的形状、内圈62A的内滚动面62d的形状以及滚子63的形状，从而使第1主轴承的接触角变化。此外，对于实施例的第1主轴承，载荷作用线在接触角为40°以上的情况下经过比内圈的内周面靠轴向上的外侧的位置。另外，载荷作用线在接触角为45°以上的情况下经过内圈的端面。

图5是表示实施例的减速器的第1主轴承的接触角与寿命以及刚性之间的关系的曲线图。在图5中，横轴表示第1主轴承的接触角，左侧的第1纵轴表示减速器的寿命，右侧的第2纵轴表示减速器的刚性。

如图5所示，至少在第1主轴承的接触角为30°以上且60°以下的范围内，减速器的寿命随着第1主轴承的接触角增大而延长。另外，至少在第1主轴承的接触角为30°以上且60°以下的范围内，减速器的刚性随着第1主轴承的接触角减小而变大。通过将第1主轴承6A的接触角设为40°以上且50°以下，能够平衡性良好地确保减速器1的寿命和刚性这两者。

另外，由于第1主轴承6A满足上述公式(1)的关系，因而能够使载荷作用线AL1经过比第1主轴承安装部32靠轴向上的外侧的位置。因而，能够降低施加于第1主轴承安装部32的负荷。

另外，由于第1主轴承6A满足上述公式(2)的关系，因而能够使载荷作用线AL1经过比第1主轴承安装部32靠轴向上的外侧的位置。因而，能够降低施加于第1主轴承安装部32的负荷。

另外，减速器1包括具有滚子81的第1曲轴轴承7A。滚子81在第1轴安装孔41的内周面的第1轴支承部42上滚动。根据该结构，能够使形成有第1轴安装孔41的第1主轴承安装部32作为第1曲轴轴承7A的外圈发挥功能，因而能够省略作为独立部件的外圈，与其相对应地，能够实现第1主轴承安装部32的小径化和第1轴安装孔41的大径化中的至少任一者。对于第2曲轴轴承7B也同样。

此外，以上主要说明了与第1主轴承6A相关的作用效果，但关于第2主轴承6B也起到同样的作用效果。另外，第1主轴承6A配置于比第2主轴承6B靠齿轮架3的安装面30a侧的位置。因此，对第1主轴承6A施加的力矩大于对第2主轴承6B施加的力矩，因而对于第1主轴承6A可较大程度地得到上述的作用效果。

此外，本发明并不限定于参照附图进行了说明的上述的实施方式，在其技术范围内能够考虑各种各样的变形例。

例如，在上述实施方式中，第1曲轴轴承7A为滚针轴承，使主轴承安装部32作为外圈发挥功能，但也可以作为独立部件而具备外圈。关于第2曲轴轴承7B也同样。另外，第1曲轴轴承和第2曲轴轴承并不限定于滚针轴承的结构，例如至少任一者可以为圆锥滚子轴承。

另外，在上述实施方式中，举出使用齿轮架3作为输出轴的情况为例进行了说明，但并不限定于此。即，还可以固定地设置齿轮架3，并使用壳体2作为输出轴。

此外，在不偏离本发明的主旨的范围内，能够适当地将上述的实施方式的构成要素替换成公知的构成要素。

(附记1)

一种轴承，其中，

该轴承包括：

外圈，其形成为以规定的轴线为中心的圆环状，具有朝向沿着所述轴线的轴向上的第1侧且朝向径向上的内侧的外滚动面；

内圈，其与所述外圈同轴配置，具有朝向所述轴向上的第2侧且朝向所述径向上的外侧的内滚动面和以一定的内径在所述轴向上延伸的内周面；以及

多个滚子，其在所述内滚动面上和所述外滚动面上滚动，

载荷作用线经过比所述内周面靠所述轴向上的所述第1侧的位置。

(附记2)

一种轴承，其中，

该轴承包括：

外圈，其形成为以规定的轴线为中心的圆环状，具有朝向沿着所述轴线的轴向上的第1侧且朝向径向上的内侧的外滚动面；

内圈，其与所述外圈同轴配置，具有朝向所述轴向上的第2侧且朝向所述径向上的外侧的内滚动面和朝向所述轴向上的所述第1侧的端面；以及

多个滚子，其在所述内滚动面上和所述外滚动面上滚动，

载荷作用线经过所述内圈的所述端面。

Claims (5)

1.一种减速器，其中，

该减速器包括：

圆锥滚子轴承，其具有外圈、内圈、以及配置于所述外圈与所述内圈之间的多个滚子；

外侧构件，其与所述外圈嵌合且安装有所述外圈；以及

内侧构件，其与所述内圈嵌合且安装有所述内圈，具有安装有所述内圈的轴承安装部以及将轴构件支承为能够旋转的轴孔，

所述轴孔的至少局部设于所述轴承安装部，

所述圆锥滚子轴承具有不经过所述轴孔的孔内周面的载荷作用线。

2.根据权利要求1所述的减速器，其中，

所述圆锥滚子轴承的接触角为40°以上且50°以下。

3.根据权利要求1所述的减速器，其中，

自所述内圈的轴线方向端面到所述内圈的表面与所述载荷作用线相交的交点为止在所述轴线方向上的距离为A，

所述内圈和所述外圈整体在所述轴线方向上的尺寸为B，

满足以下关系：

0≤A/B≤0.2。

4.根据权利要求1所述的减速器，其中，

自所述内圈的轴线方向端面到所述内圈的表面与所述载荷作用线相交的交点为止在所述轴线方向上的距离为A，

所述内圈在所述轴线方向上的尺寸为B1，

满足以下关系：

0≤A/B1≤0.3。

5.一种减速器，其中，

该减速器包括：

圆锥滚子轴承，该轴承包括：外圈，其形成为圆环状并具有朝向径向上的内侧的外滚动面；内圈，其与所述外圈同轴配置并具有朝向所述径向上的外侧的内滚动面；以及多个滚子，其在所述内滚动面上和所述外滚动面上滚动；

外侧构件，其安装有所述外圈；

内侧构件，其具有安装有所述内圈的轴承安装部以及在轴线方向上贯通的轴孔；

轴构件，其插入于所述轴孔并以能够旋转的方式支承于所述内侧构件；以及

滚针轴承，其介于所述轴承安装部与所述轴构件之间，具有在所述轴孔的内周面上滚动的多个滚动体，

所述轴孔的至少局部设于所述轴承安装部，

所述圆锥滚子轴承的载荷作用线经过比所述轴孔的内周面整体靠所述轴线方向上的外侧的位置，

所述圆锥滚子轴承的接触角为40°以上且50°以下，

将自所述内圈的所述轴线方向上的外侧的端部到所述内圈的表面的与所述载荷作用线相交的交点为止在所述轴线方向上的距离设为A，

将所述内圈和所述外圈整体在所述轴线方向上的尺寸设为B，

将所述内圈在所述轴线方向上的尺寸设为B1，此时，满足以下关系：

0≤A/B≤0.2，以及

0≤A/B1≤0.3。