CN112141253B - 平衡车行驶模式控制方法、设备、存储介质及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及平衡车控制技术领域，公开了一种平衡车行驶模式控制方法、设备、存储介质及装置。本发明通过在平衡车接收到模式选择指令时，根据所述模式选择指令确定对应的当前驾驶模式；根据所述当前驾驶模式确定对应的驾驶参数阈值；基于所述驾驶参数阈值对当前驾驶参数进行控制，以使所述当前驾驶参数不超过所述驾驶参数阈值，从而可通过当前驾驶模式对应的驾驶参数阈值对当前驾驶参数进行控制，实现当前驾驶参数的动态调整，从而避免由于无法对当前驾驶参数进行安全控制带来的行驶安全问题，达到提高平衡车行驶的安全性的目的。

Description

平衡车行驶模式控制方法、设备、存储介质及装置

技术领域

本发明涉及平衡车控制技术领域，尤其涉及平衡车行驶模式控制方法、设备、存储介质及装置。

背景技术

平衡车作为一款代步工具，通过利用身体的重力作为加速度开始行驶，但是，由于在行驶中通常会碰到像泥沙、爬坡、坑洼以及交通较为复杂的路口，因此，对平衡车的控制要求越来越高。

目前，越来越多的儿童也开始热衷于平衡车，但是由于儿童的身体原因，更容易对身体失去控制，从而造成平衡车的行驶安全问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供平衡车行驶模式控制方法、设备、存储介质及装置，旨在解决如何提高平衡车行驶的安全性。

为实现上述目的，本发明提供一种平衡车行驶模式控制方法，所述平衡车行驶模式控制方法包括以下步骤：

在平衡车接收到模式选择指令时，根据所述模式选择指令确定对应的当前驾驶模式；

根据所述当前驾驶模式确定对应的驾驶参数阈值；

基于所述驾驶参数阈值对当前驾驶参数进行控制，以使所述当前驾驶参数不超过所述驾驶参数阈值。

可选地，所述在平衡车接收到模式选择指令时，根据所述模式选择指令确定对应的当前驾驶模式之前，所述方法还包括：

获取当前连接方式；

在所述当前连接方式为蓝牙连接方式时，根据所述蓝牙连接方式接收模式选择指令。

可选地，所述获取当前连接方式之后，所述方法还包括：

在所述当前连接方式为移动通信网络连接方式时，将所述移动通信网络连接方式切换为蓝牙连接方式；

根据所述蓝牙连接方式接收模式选择指令。

可选地，所述驾驶参数阈值包括驾驶速度阈值；

所述基于所述驾驶参数阈值对当前驾驶参数进行控制，包括：

获取当前驾驶速度，将所述当前驾驶速度与所述驾驶速度阈值进行比较；

在所述当前驾驶速度超过所述驾驶速度阈值时，将所述当前驾驶速度调整为不超过所述驾驶速度阈值。

可选地，所述驾驶参数阈值包括灵敏度阈值；

所述基于所述驾驶参数阈值对当前驾驶参数进行控制，包括：

获取当前驾驶灵敏度，将所述当前驾驶灵敏度与所述灵敏度阈值进行比较；

在所述当前驾驶灵敏度超过所述灵敏度阈值时，将所述当前驾驶灵敏度调整为不超过所述灵敏度阈值。

可选地，所述灵敏度阈值包括踏板灵敏度阈值；

所述在所述当前驾驶灵敏度超过所述灵敏度阈值时，将所述当前驾驶灵敏度调整为不超过所述灵敏度阈值，包括：

在所述当前踏板灵敏度超过所述踏板灵敏度阈值时，获取当前行驶的路段平整度信息；

根据所述当前行驶的路段平整度信息确定踏板灵敏度等级；

根据所述踏板灵敏度等级更新踏板灵敏度阈值，得到更新后的踏板灵敏度阈值；

将所述当前驾驶灵敏度调整为不超过所述更新后的踏板灵敏度阈值。

可选地，所述驾驶参数阈值包括转向灵敏度阈值；

所述在所述当前驾驶灵敏度超过所述灵敏度阈值时，将所述当前驾驶灵敏度调整为不超过所述灵敏度阈值，包括：

在所述当前转向灵敏度超过所述转向灵敏度阈值时，获取当前行驶的路段转弯方向角信息；

根据所述当前行驶的路段转弯方向角信息确定转向灵敏度阈值等级；

根据所述转向灵敏度阈值等级更新转向灵敏度阈值，得到更新后的转向灵敏度阈值；

将所述当前转向灵敏度调整为不超过所述更新后的转向灵敏度阈值。

可选地，所述基于所述驾驶参数阈值对当前驾驶参数进行控制之前，所述方法还包括：

获取所述当前驾驶参数对应的参数极限值；

将所述参数极限值与所述驾驶参数阈值进行比较；

在所述驾驶参数阈值未超过所述参数极限值时，执行所述基于所述驾驶参数阈值对当前驾驶参数进行控制的步骤。

可选地，所述基于所述驾驶参数阈值对当前驾驶参数进行控制之前，所述方法还包括：

获取当前剩余电量信息，判断所述当前剩余电量信息是否超过所述驾驶参数阈值对应的使用电量信息；

在所述当前剩余电量信息未超过所述驾驶参数阈值对应的使用电量信息时，执行所述基于所述驾驶参数阈值对当前驾驶参数进行控制的步骤。

可选地，所述基于所述驾驶参数阈值对当前驾驶参数进行控制之后，所述方法还包括：

获取模式切换指令；

提取所述模式切换指令中的目标驾驶模式，将所述当前驾驶模式切换为目标驾驶模式。

可选地，所述提取所述模式切换指令中的目标驾驶模式，将所述当前驾驶模式切换为目标驾驶模式，所述方法还包括：

提取所述模式切换指令中的目标驾驶模式；

判断所述目标驾驶模式是否为用户习惯驾驶模式；

在所述目标驾驶模式是为用户习惯驾驶模式时，将所述当前驾驶模式切换为目标驾驶模式。

可选地，所述判断所述目标驾驶模式是否为用户习惯驾驶模式之前，所述方法还包括：

获取用户的历史驾驶行为信息；

根据所述历史驾驶行为信息得到对应的历史驾驶模式；

统计所述历史驾驶模式的使用次数信息，将达到使用阈值的使用次数信息对应的历史驾驶模式作为用户习惯驾驶模式。

可选地，所述基于所述驾驶参数阈值对当前驾驶参数进行控制之后，所述方法还包括：

在平衡车接收到移动终端的行驶方向控制指令时，提取所述行驶方向控制指令中的行驶方向信息；

根据所述行驶方向信息控制所述平衡车的行驶方向。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种平衡车行驶模式控制装置，所述平衡车行驶模式控制装置包括：

确定模块，用于在平衡车接收到模式选择指令时，根据所述模式选择指令确定对应的当前驾驶模式；

所述确定模块，还用于根据所述当前驾驶模式确定对应的驾驶参数阈值；

控制模块，用于基于所述驾驶参数阈值对当前驾驶参数进行控制，以使所述当前驾驶参数不超过所述驾驶参数阈值。

可选地，所述平衡车行驶模式控制装置还包括：获取模块；

所述获取模块，用于获取当前连接方式；

在所述当前连接方式为蓝牙连接方式时，根据所述蓝牙连接方式接收模式选择指令。

可选地，所述平衡车行驶模式控制装置还包括：切换模块；

所述切换模块，用于在所述当前连接方式为移动通信网络连接方式时，将所述移动通信网络连接方式切换为蓝牙连接方式；

根据所述蓝牙连接方式接收模式选择指令。

可选地，所述驾驶参数阈值包括驾驶速度阈值；

所述控制模块，还用于获取当前驾驶速度，将所述当前驾驶速度与所述驾驶速度阈值进行比较；

在所述当前驾驶速度超过所述驾驶速度阈值时，将所述当前驾驶速度调整为不超过所述驾驶速度阈值。

可选地，所述驾驶参数阈值包括灵敏度阈值；

所述控制模块，还用于获取当前驾驶灵敏度，将所述当前驾驶灵敏度与所述灵敏度阈值进行比较；

在所述当前驾驶灵敏度超过所述灵敏度阈值时，将所述当前驾驶灵敏度调整为不超过所述灵敏度阈值。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种平衡车行驶模式控制设备，所述平衡车行驶模式控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行平衡车行驶模式控制程序，所述平衡车行驶模式控制程序被所述处理器执行时实现如上文所述的平衡车行驶模式控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有平衡车行驶模式控制程序，所述平衡车行驶模式控制程序被处理器执行时实现如上文所述的平衡车行驶模式控制方法的步骤。

本发明提供的技术方案，通过在平衡车接收到模式选择指令时，根据所述模式选择指令确定对应的当前驾驶模式；根据所述当前驾驶模式确定对应的驾驶参数阈值；基于所述驾驶参数阈值对当前驾驶参数进行控制，以使所述当前驾驶参数不超过所述驾驶参数阈值，从而可通过当前驾驶模式对应的驾驶参数阈值对当前驾驶参数进行控制，实现当前驾驶参数的动态调整，从而避免由于无法对当前驾驶参数进行安全控制带来的行驶安全问题，达到提高平衡车行驶的安全性的目的。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的平衡车行驶模式控制设备结构示意图；

图2为本发明平衡车行驶模式控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明平衡车行驶模式控制方法一实施例的界面设置示意图；

图4为本发明平衡车行驶模式控制方法一实施例的驾驶模式选择示意图；

图5为本发明平衡车行驶模式控制方法一实施例的阈值设置示意图；

图6为本发明平衡车行驶模式控制方法第二实施例的流程示意图；

图7为本发明平衡车行驶模式控制方法第三实施例的流程示意图；

图8为本发明平衡车行驶模式控制装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的平衡车行驶模式控制设备结构示意图。

如图1所示，该平衡车行驶模式控制设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口以及无线接口，而用户接口1003的有线接口在本发明中可为通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口以及无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)；也可以是稳定的存储器，比如，非易失存储器(Non-volatile Memory)，具体可为，磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对平衡车行驶模式控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及平衡车行驶模式控制程序。

在图1所示的平衡车行驶模式控制设备中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与所述后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接外设；所述平衡车行驶模式控制设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的平衡车行驶模式控制程序，并执行本发明实施例提供的平衡车行驶模式控制方法。

基于上述硬件结构，提出本发明平衡车行驶模式控制方法的实施例。

参照图2，图2为本发明平衡车行驶模式控制方法第一实施例的流程示意图。

在第一实施例中，所述平衡车行驶模式控制方法包括以下步骤：

步骤S10：在平衡车接收到模式选择指令时，根据所述模式选择指令确定对应的当前驾驶模式。

需要说明的是，本实施例的执行主体为平衡车行驶模式控制设备，还可为其他可实现相同或相似功能的设备，例如设有平衡车行驶模式控制功能的平衡车，本实施例对此不作限制，在本实施例中，以平衡车为例进行说明，平衡车上安装有平衡车行驶模式控制程序。

在本实施例中，平衡车的动力输出，取决于用户身体的倾斜程度，倾斜越多加速度就越大，在平衡车中增加了限速控制系统，从而实现平衡车的有效控制，为了实现对平衡车的参数选择，可通过蓝牙方式与平衡车建立连接，然后通过手机等移动终端上安装的平衡车应用程序实现平衡车的参数调整，还可通过其他方式与平衡车建立连接，本实施例对此不作限制。

在具体实现中，通过手机上安装的平衡车应用程序展示的配置界面，通过配置界面进行模式选择，在用户进行模式选择时，则生成模式选择指令，例如图3所示的界面设置示意图以及图4所示的驾驶模式选择示意图，通过界面进行骑行模式选择，例如新手模式、高手模式以及自定义模式等，还可为其他模式供用户选择，例如儿童模式或者成人模式等，本实施例对此不作限制。

可以理解的是，可供选择的驾驶模式还可根据用户需求进行灵活配置调整，例如增加驾驶模式或者编辑驾驶模式。

例如，用户在选择驾驶模式时，可供选择的有新手模式、高手模式以及自定义模式，在需要进行增加驾驶模式时，则获取模式增加指令，提取所述模式增加指令中的模式参数信息以及模式名称信息，根据所述模式名称信息对所述模式参数信息进行管理，并生成显示接口信息供用户进行选择。

或者，例如用户在编辑驾驶模式时，可供编辑的有新手模式、高手模式以及自定义模式，在需要编辑驾驶模式时，则获取模式编辑指令，提取所述模式编辑指令中的模式参数信息以及模式名称信息，根据所述模式名称信息对所述模式参数信息进行编辑，从而可根据编辑后的驾驶模式进行选择，实现模式选择的灵活性。

在本实施例中，所述步骤S10之前，所述方法还包括：

获取当前连接方式，在所述当前连接方式为蓝牙连接方式时，根据所述蓝牙连接方式接收模式选择指令。

需要说明的是，所述当前连接方式为平衡车的当前通信方式，平衡车的当前通信方式可包括蓝牙通信方式以及无线热点通信方式等，还可包括其他通信方式，本实施例对此不作限制。

在本实施例中，优选以蓝牙通信方式为目标通信方式，通过蓝牙可与用户的手机移动终端进行快速连接，从而可通过手机上的平衡车行驶模式控制程序实现对平衡车的行驶模式的调整。

在一实施例中，所述获取当前连接方式之后，所述方法还包括：

在所述当前连接方式为移动通信网络连接方式时，将所述移动通信网络连接方式切换为蓝牙连接方式；根据所述蓝牙连接方式接收模式选择指令。

在本实施例中，还可实现对平衡车连接方式的快速切换，由于平衡车上设有移动通信网络，在一般情况下，都是通过移动通信网络进行信息交互，例如平衡车的定位等，在这种情况下，为了实现对平衡车的行驶模式的快速调整，与平衡车建立蓝牙连接，则通过获取当前连接方式，在所述当前连接方式为移动通信网络连接方式时，将所述移动通信网络连接方式切换为蓝牙连接方式，从而实现对平衡车的连接方式的有效切换。

步骤S20：根据所述当前驾驶模式确定对应的驾驶参数阈值。

需要说明的是，所述驾驶参数阈值包括行驶速度阈值、踏板灵敏度阈值以及转向灵敏度阈值等，还可包括其他阈值信息，本实施例对此不作限制。根据当前驾驶模式确定对应的行驶速度阈值、踏板灵敏度阈值以及转向灵敏度阈值，根据所述行驶速度阈值、踏板灵敏度阈值以及转向灵敏度阈值对当前驾驶参数进行控制。

例如，在用户选择新手模式时，根据新手模式得到对应的行驶速度阈值、踏板灵敏度阈值以及转向灵敏度阈值，例如行驶速度阈值为10km/h，还可为其他参数信息，本实施例对此不作限制，如图5所示的阈值设置示意图，通过阈值设置可得到当前驾驶模式下的行驶速度阈值、踏板灵敏度阈值以及转向灵敏度阈值。

在具体实现中，还可通过用户的调整指令，提取所述调整指令中的参数配置信息，根据所述参数配置信息对行驶速度阈值、踏板灵敏度阈值以及转向灵敏度阈值进行调整，例如，将最快速度即行驶速度阈值设置为20km/h，还可包括其他参数的调整，本实施例对此不作限制。

步骤S30：基于所述驾驶参数阈值对当前驾驶参数进行控制，以使所述当前驾驶参数不超过所述驾驶参数阈值。

在本实施例中，如果动力输出未到极限值，但先到了对应“驾驶模式”的限速点，此时用户身体前倾也无法继续加速。平衡车针对不同人群搭配了多种“驾驶模式”，参数值包含“最快速度、踏板灵敏度以及转向灵敏度”等。

平衡车的APP(Application，应用程序)详细说明如下：首先，打开手机[设置]->[蓝牙]->开启蓝牙，并搜索找到名称为“平衡车-XXXX”的设备配对连接，连接成功时，平衡车会发出蜂鸣提示音；然后打开APP点击主视图，如图3-4的“驾驶模式”选择适合自己的模式，选择完成后，APP会将各项“车辆灵敏度”参数传递给平衡车从而启用的限速模式，如图5所示。

在具体实现中，通过平衡车的APP还可对车灯开关、氛围灯以及遥控车辆等功能进行控制，例如在获取到车灯开关指令时，根据所述车灯开关指令对车灯进行相应的开或者关控制，从而实现对平衡车的功能扩展，可全方位的对平衡车进行控制，并且还可监控平衡车的车况信息，在车况正常时进行相应的展示，例如车况正常，在车况不正常时，进行相应的提醒，从而提高平衡车控制的智能化。

在本实施例中，通过在平衡车接收到模式选择指令时，根据所述模式选择指令确定对应的当前驾驶模式；根据所述当前驾驶模式确定对应的驾驶参数阈值；基于所述驾驶参数阈值对当前驾驶参数进行控制，以使所述当前驾驶参数不超过所述驾驶参数阈值，从而可通过当前驾驶模式对应的驾驶参数阈值对当前驾驶参数进行控制，实现当前驾驶参数的动态调整，从而避免由于无法对当前驾驶参数进行安全控制带来的行驶安全问题，达到提高平衡车行驶的安全性的目的。

参照图6，图6为本发明平衡车行驶模式控制方法第二实施例的流程示意图，基于上述图2所示的第一实施例，提出本发明平衡车行驶模式控制方法的第二实施例。

第二实施例中，所述驾驶参数阈值包括驾驶速度阈值；所述步骤S30，包括：

步骤S301，获取当前驾驶速度，将所述当前驾驶速度与所述驾驶速度阈值进行比较。

在具体实现中，获取当前驾驶速度，例如当前驾驶速度为20km/h，其中，当前驾驶速度可通过设置在平衡车上的速度传感器采集得到的，还可通过其他方式采集得到，本实施例对此不作限制，在当前驾驶速度为20km/h时，当前驾驶模式对应的驾驶速度阈值为10km/h时，则表示当前驾驶速度大于驾驶速度阈值，在这种情况下，则将当前驾驶速度调整为不超过所述驾驶速度阈值，即可将当前驾驶速度调整为9km/h，从而保证平衡车行驶的安全性。

步骤S302，在所述当前驾驶速度超过所述驾驶速度阈值时，将所述当前驾驶速度调整为不超过所述驾驶速度阈值。

在具体实现中，在所述当前驾驶速度超过所述驾驶速度阈值时，则对当前驾驶速度进行调整，例如调整为驾驶速度阈值，还可采用其他调节策略进行调整，例如调整为驾驶速度阈值的90％作为当前驾驶速度，还可为其他调整比例参数，本实施例对此不作限制。

在一实施例中，所述驾驶参数阈值包括灵敏度阈值；所述步骤S30，包括：

获取当前驾驶灵敏度，将所述当前驾驶灵敏度与所述灵敏度阈值进行比较；在所述当前驾驶灵敏度超过所述灵敏度阈值时，将所述当前驾驶灵敏度调整为不超过所述灵敏度阈值。

需要说明的是，所述灵敏度阈值包括踏板灵敏度阈值以及转向灵敏度阈值，还可包括其他类型的灵敏度信息，本实施例对此不作限制，在所述当前驾驶灵敏度超过所述灵敏度阈值时，将所述当前驾驶灵敏度调整为不超过所述灵敏度阈值，从而保证平衡车灵敏度方面的安全性。

在一实施例中，所述灵敏度阈值包括踏板灵敏度阈值，所述在所述当前驾驶灵敏度超过所述灵敏度阈值时，将所述当前驾驶灵敏度调整为不超过所述灵敏度阈值，包括：

在所述当前踏板灵敏度超过所述踏板灵敏度阈值时，获取当前行驶的路段平整度信息；根据所述当前行驶的路段平整度信息确定踏板灵敏度等级；根据所述踏板灵敏度等级更新踏板灵敏度阈值，得到更新后的踏板灵敏度阈值；将所述当前驾驶灵敏度调整为不超过所述更新后的踏板灵敏度阈值。

在本实施例中，可根据实时道路状况信息对踏板灵敏度阈值进行及时调整，从而保证了行驶参数调整的灵活性以及安全性，通过建立路段平整度信息与踏板灵敏度等级的对应关系，从而可根据路段平整度信息得到对应的踏板灵敏度等级，并建立踏板灵敏度等级与踏板灵敏度阈值的对应关系，从而可根据踏板灵敏度等级得到对应的踏板灵敏度阈值，根据对应的踏板灵敏度阈值对原始设定的踏板灵敏度阈值进行调整，从而实现踏板灵敏度阈值的更新。

在具体实现中，在所述当前踏板灵敏度超过所述踏板灵敏度阈值时，则根据路段平整度信息对踏板灵敏度阈值进行调整，例如根据踏板灵敏度等级调整踏板灵敏度阈值，从而提高行驶参数调整的灵活性。

在一实施例中，所述驾驶参数阈值包括转向灵敏度阈值；所述在所述当前驾驶灵敏度超过所述灵敏度阈值时，将所述当前驾驶灵敏度调整为不超过所述灵敏度阈值，包括：

在所述当前转向灵敏度超过所述转向灵敏度阈值时，获取当前行驶的路段转弯方向角信息；根据所述当前行驶的路段转弯方向角信息确定转向灵敏度阈值等级；根据所述转向灵敏度阈值等级更新转向灵敏度阈值，得到更新后的转向灵敏度阈值；将所述当前转向灵敏度调整为不超过所述更新后的转向灵敏度阈值。

在本实施例中，可根据路段转弯方向角信息对转向灵敏度阈值进行及时调整，从而保证了行驶参数调整的灵活性以及安全性，通过建立路段转弯方向角信息与转向灵敏度阈值等级的对应关系，从而可根据路段转弯方向角信息得到对应的转向灵敏度阈值等级，并建立转向灵敏度阈值等级与转向灵敏度阈值的对应关系，从而可根据转向灵敏度等级得到对应的转向灵敏度阈值，根据对应的转向灵敏度阈值对原始设定的转向灵敏度阈值进行调整，从而实现转向灵敏度阈值的更新。

在具体实现中，在所述当前转向灵敏度超过所述转向灵敏度阈值时，则根据路段转弯方向角信息对转向灵敏度阈值进行调整，例如根据转向灵敏度等级调整转向灵敏度阈值，从而提高行驶参数调整的灵活性。

在本实施例中，通过设定的驾驶速度阈值以及灵敏度阈值对当前平衡车的行驶参数进行适应性调整，以使当前平衡车的行驶参数不超过驾驶速度阈值以及灵敏度阈值，从而保证了平衡车行驶的安全性。

参照图7，图7为本发明平衡车行驶模式控制方法第三实施例的流程示意图，基于上述图2所示的第一实施例，提出本发明平衡车行驶模式控制方法的第三实施例。

所述步骤S30之前，所述方法还包括：

步骤S303，获取所述当前驾驶参数对应的参数极限值。

需要说明的是，由于平衡车在行驶过程中的每个参数都有相应的参数极限值，保证行驶参数不超过参数极限值，从而保证平衡车行驶的安全性。

例如，平衡车的行驶速度极限值为50km/h，在用户通过重力不断加速的情况下，当前的行驶速度可能超过50km/h，在这种情况下，则将当前的行驶速度进行限速，降到低于参数极限值的范围，从而保证用户使用平衡车的安全性。

步骤S304，将所述参数极限值与所述驾驶参数阈值进行比较。

在本实施例中，考虑到参数极限值与所述驾驶参数阈值的比较，驾驶参数阈值要保证到不超过参数极限值，从而在通过驾驶参数阈值对当前驾驶参数进行调整的情况下，保证了参数调整的有效性。

例如，平衡车的参数极限值为50km/h，设定的驾驶参数阈值60km/h，在这种情况下，平衡车的参数极限值为小于设定的驾驶参数阈值，因此，将设定的驾驶参数阈值根据参数极限值进行调整，从而保证驾驶参数阈值的有效性。

在所述驾驶参数阈值未超过所述参数极限值时，执行步骤S30。

在具体实现中，在所述驾驶参数阈值未超过所述参数极限值时，则表示驾驶参数阈值有效，因此，可通过驾驶参数阈值对当前驾驶参数进行适应性调整，在所述驾驶参数阈值超过所述参数极限值时，则表示驾驶参数阈值需要进行调整，因此，可采用预设策略对驾驶参数阈值进行调整，具体为，根据比例进行调整，或者直接将所述驾驶参数阈值调整为参数极限值，本实施例对此不作限制。

在一实施例中，所述步骤S30之前，所述方法还包括：

获取当前剩余电量信息，判断所述当前剩余电量信息是否超过所述驾驶参数阈值对应的使用电量信息；在所述当前剩余电量信息未超过所述驾驶参数阈值对应的使用电量信息时，执行步骤S30。

在本实施例中，平衡车设有电量监控装置，通过电量监控装置可获得当前剩余电量信息，还可通过其他方式得到剩余电量信息，本实施例对此不作限制，继续如图3所示的界面设置示意图中，可得到当前剩余里程信息以及剩余电量信息，判断剩余电量信息是否满足所述驾驶参数阈值对应的使用电量信息，在剩余电量信息满足所述驾驶参数阈值对应的使用电量信息时，则可根据驾驶参数阈值对当前驾驶参数进行调整，在剩余电量信息不满足所述驾驶参数阈值对应的使用电量信息时，则不对驾驶参数阈值件调整，仍然保持原驾驶参数阈值进行参数控制，从而实现数据调整的有效性。

在一实施例中，所述步骤S30之后，所述方法还包括：

获取模式切换指令；提取所述模式切换指令中的目标驾驶模式，将所述当前驾驶模式切换为目标驾驶模式。

在本实施例中，所述模式切换指令可为通过平衡车APP进行操作生成的模式切换指令，还可为通过平衡车上的切换按钮得到的模式切换指令，本实施例对此不作限制。

在具体实现中，通过提取所述模式切换指令中的目标驾驶模式，将所述当前驾驶模式切换为目标驾驶模式，例如，在当前驾驶模式为儿童驾驶模式时，目标驾驶模式为成人驾驶模式时，则将儿童驾驶模式切换为成人驾驶模式，从而可根据用户需求对驾驶模式进行灵活调整。

在一实施例中，所述提取所述模式切换指令中的目标驾驶模式，将所述当前驾驶模式切换为目标驾驶模式，所述方法还包括：

提取所述模式切换指令中的目标驾驶模式；判断所述目标驾驶模式是否为用户习惯驾驶模式；在所述目标驾驶模式是为用户习惯驾驶模式时，将所述当前驾驶模式切换为目标驾驶模式。

可以理解的是，为了得到用户习惯驾驶模式，具体为，获取用户的历史驾驶行为信息；根据所述历史驾驶行为信息得到对应的历史驾驶模式；统计所述历史驾驶模式的使用次数信息，将达到使用阈值的使用次数信息对应的历史驾驶模式作为用户习惯驾驶模式。

在本实施例中，所述使用阈值可为30次，还可为其他次数参数信息，本实施例对此不作限制，例如对用户的驾驶模式使用数据进行记录，从用户的驾驶模式使用数据中得到用户的使用次数信息，在使用次数信息为50次时，则说明为用户习惯驾驶模式，则将目标驾驶模式调整为用户习惯驾驶模式，从而可使驾驶模式更满足不同用户的需求。

在一实施例中，所述步骤S30之后，所述方法还包括：

在平衡车接收到移动终端的行驶方向控制指令时，提取所述行驶方向控制指令中的行驶方向信息；根据所述行驶方向信息控制所述平衡车的行驶方向。

在本实施例中，还可通过平衡车APP所在的手机中的陀螺仪指出行驶的方向，通过行驶方向控制指令对平衡车的行进方向进行控制，从而提高平衡车的智能化。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有平衡车行驶模式控制程序，所述平衡车行驶模式控制程序被处理器执行时实现如上文所述的终端入网方法的步骤。

由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

此外，参照图8，本发明实施例还提出一种平衡车行驶模式控制装置，所述平衡车行驶模式控制装置包括：

确定模块10，用于在平衡车接收到模式选择指令时，根据所述模式选择指令确定对应的当前驾驶模式。

在本实施例中，平衡车的动力输出，取决于用户身体的倾斜程度，倾斜越多加速度就越大，在平衡车中增加了限速控制系统，从而实现平衡车的有效控制，为了实现对平衡车的参数选择，可通过蓝牙方式与平衡车建立连接，然后通过手机等移动终端上安装的平衡车应用程序实现平衡车的参数调整，还可通过其他方式与平衡车建立连接，本实施例对此不作限制。

在具体实现中，通过手机上安装的平衡车应用程序展示的配置界面，通过配置界面进行模式选择，在用户进行模式选择时，则生成模式选择指令，例如图3所示的界面设置示意图以及图4所示的驾驶模式选择示意图，通过界面进行骑行模式选择，例如新手模式、高手模式以及自定义模式等，还可为其他模式供用户选择，例如儿童模式或者成人模式等，本实施例对此不作限制。

可以理解的是，可供选择的驾驶模式还可根据用户需求进行灵活配置调整，例如增加驾驶模式或者编辑驾驶模式。

例如，用户在选择驾驶模式时，可供选择的有新手模式、高手模式以及自定义模式，在需要进行增加驾驶模式时，则获取模式增加指令，提取所述模式增加指令中的模式参数信息以及模式名称信息，根据所述模式名称信息对所述模式参数信息进行管理，并生成显示接口信息供用户进行选择。

或者，例如用户在编辑驾驶模式时，可供编辑的有新手模式、高手模式以及自定义模式，在需要编辑驾驶模式时，则获取模式编辑指令，提取所述模式编辑指令中的模式参数信息以及模式名称信息，根据所述模式名称信息对所述模式参数信息进行编辑，从而可根据编辑后的驾驶模式进行选择，实现模式选择的灵活性。

在本实施例中，所述平衡车行驶模式控制装置还包括：接收模块，所述接收模块，用于获取当前连接方式，在所述当前连接方式为蓝牙连接方式时，根据所述蓝牙连接方式接收模式选择指令。

需要说明的是，所述当前连接方式为平衡车的当前通信方式，平衡车的当前通信方式可包括蓝牙通信方式以及无线热点通信方式等，还可包括其他通信方式，本实施例对此不作限制。

在本实施例中，优选以蓝牙通信方式为目标通信方式，通过蓝牙可与用户的手机移动终端进行快速连接，从而可通过手机上的平衡车行驶模式控制程序实现对平衡车的行驶模式的调整。

在一实施例中，所述接收模块，还用于在所述当前连接方式为移动通信网络连接方式时，将所述移动通信网络连接方式切换为蓝牙连接方式；根据所述蓝牙连接方式接收模式选择指令。

在本实施例中，还可实现对平衡车连接方式的快速切换，由于平衡车上设有移动通信网络，在一般情况下，都是通过移动通信网络进行信息交互，例如平衡车的定位等，在这种情况下，为了实现对平衡车的行驶模式的快速调整，与平衡车建立蓝牙连接，则通过获取当前连接方式，在所述当前连接方式为移动通信网络连接方式时，将所述移动通信网络连接方式切换为蓝牙连接方式，从而实现对平衡车的连接方式的有效切换。

所述确定模块10，还用于根据所述当前驾驶模式确定对应的驾驶参数阈值。

需要说明的是，所述驾驶参数阈值包括行驶速度阈值、踏板灵敏度阈值以及转向灵敏度阈值等，还可包括其他阈值信息，本实施例对此不作限制。根据当前驾驶模式确定对应的行驶速度阈值、踏板灵敏度阈值以及转向灵敏度阈值，根据所述行驶速度阈值、踏板灵敏度阈值以及转向灵敏度阈值对当前驾驶参数进行控制。

例如，在用户选择新手模式时，根据新手模式得到对应的行驶速度阈值、踏板灵敏度阈值以及转向灵敏度阈值，例如行驶速度阈值为10km/h，还可为其他参数信息，本实施例对此不作限制，如图5所示的阈值设置示意图，通过阈值设置可得到当前驾驶模式下的行驶速度阈值、踏板灵敏度阈值以及转向灵敏度阈值。

在具体实现中，还可通过用户的调整指令，提取所述调整指令中的参数配置信息，根据所述参数配置信息对行驶速度阈值、踏板灵敏度阈值以及转向灵敏度阈值进行调整，例如，将最快速度即行驶速度阈值设置为20km/h，还可包括其他参数的调整，本实施例对此不作限制。

控制模块20，用于基于所述驾驶参数阈值对当前驾驶参数进行控制，以使所述当前驾驶参数不超过所述驾驶参数阈值。

在本实施例中，如果动力输出未到极限值，但先到了对应“驾驶模式”的限速点，此时用户身体前倾也无法继续加速。平衡车针对不同人群搭配了多种“驾驶模式”，参数值包含“最快速度、踏板灵敏度以及转向灵敏度”等。

平衡车的APP详细说明如下：首先，打开手机[设置]->[蓝牙]->开启蓝牙，并搜索找到名称为“平衡车-XXXX”的设备配对连接，连接成功时，平衡车会发出蜂鸣提示音；然后打开APP点击主视图，如图3-4的“驾驶模式”选择适合自己的模式，选择完成后，APP会将各项“车辆灵敏度”参数传递给平衡车从而启用的限速模式，如图5所示。

在具体实现中，通过平衡车的APP还可对车灯开关、氛围灯以及遥控车辆等功能进行控制，例如在获取到车灯开关指令时，根据所述车灯开关指令对车灯进行相应的开或者关控制，从而实现对平衡车的功能扩展，可全方位的对平衡车进行控制，并且还可监控平衡车的车况信息，在车况正常时进行相应的展示，例如车况正常，在车况不正常时，进行相应的提醒，从而提高平衡车控制的智能化。

在本实施例中，通过在平衡车接收到模式选择指令时，根据所述模式选择指令确定对应的当前驾驶模式；根据所述当前驾驶模式确定对应的驾驶参数阈值；基于所述驾驶参数阈值对当前驾驶参数进行控制，以使所述当前驾驶参数不超过所述驾驶参数阈值，从而可通过当前驾驶模式对应的驾驶参数阈值对当前驾驶参数进行控制，实现当前驾驶参数的动态调整，从而避免由于无法对当前驾驶参数进行安全控制带来的行驶安全问题，达到提高平衡车行驶的安全性的目的。

在一实施例中，所述驾驶参数阈值包括驾驶速度阈值；所述控制模块20，还用于获取当前驾驶速度，将所述当前驾驶速度与所述驾驶速度阈值进行比较；

在所述当前驾驶速度超过所述驾驶速度阈值时，将所述当前驾驶速度调整为不超过所述驾驶速度阈值。

在一实施例中，所述驾驶参数阈值包括灵敏度阈值；所述控制模块20，还用于获取当前驾驶灵敏度，将所述当前驾驶灵敏度与所述灵敏度阈值进行比较；

在所述当前驾驶灵敏度超过所述灵敏度阈值时，将所述当前驾驶灵敏度调整为不超过所述灵敏度阈值。

在一实施例中，所述灵敏度阈值包括踏板灵敏度阈值；所述控制模块20，还用于在所述当前踏板灵敏度超过所述踏板灵敏度阈值时，获取当前行驶的路段平整度信息；

根据所述当前行驶的路段平整度信息确定踏板灵敏度等级；

根据所述踏板灵敏度等级更新踏板灵敏度阈值，得到更新后的踏板灵敏度阈值；

将所述当前驾驶灵敏度调整为不超过所述更新后的踏板灵敏度阈值。

在一实施例中，所述驾驶参数阈值包括转向灵敏度阈值；所述控制模块20，还用于在所述当前转向灵敏度超过所述转向灵敏度阈值时，获取当前行驶的路段转弯方向角信息；

根据所述当前行驶的路段转弯方向角信息确定转向灵敏度阈值等级；

根据所述转向灵敏度阈值等级更新转向灵敏度阈值，得到更新后的转向灵敏度阈值；

将所述当前转向灵敏度调整为不超过所述更新后的转向灵敏度阈值。

在一实施例中，所述平衡车行驶模式控制装置还包括：比较模块，所述比较模块，用于获取所述当前驾驶参数对应的参数极限值；

将所述参数极限值与所述驾驶参数阈值进行比较。

在一实施例中，所述平衡车行驶模式控制装置还包括：判断模块，所述判断模块，用于获取当前剩余电量信息，判断所述当前剩余电量信息是否超过所述驾驶参数阈值对应的使用电量信息。

在一实施例中，所述平衡车行驶模式控制装置还包括：切换模块，所述切换模块，用于获取模式切换指令；提取所述模式切换指令中的目标驾驶模式，将所述当前驾驶模式切换为目标驾驶模式。

在一实施例中，所述切换模块，还用于提取所述模式切换指令中的目标驾驶模式；判断所述目标驾驶模式是否为用户习惯驾驶模式；在所述目标驾驶模式是为用户习惯驾驶模式时，将所述当前驾驶模式切换为目标驾驶模式。

在一实施例中，所述平衡车行驶模式控制装置还包括：统计模块，所述统计模块，用于获取用户的历史驾驶行为信息；

根据所述历史驾驶行为信息得到对应的历史驾驶模式；

统计所述历史驾驶模式的使用次数信息，将达到使用阈值的使用次数信息对应的历史驾驶模式作为用户习惯驾驶模式。

在一实施例中，所述控制模块20，还用于在平衡车接收到移动终端的行驶方向控制指令时，提取所述行驶方向控制指令中的行驶方向信息；根据所述行驶方向信息控制所述平衡车的行驶方向。

本发明所述平衡车行驶模式控制装置采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (16)

1.一种平衡车行驶模式控制方法，其特征在于，所述平衡车行驶模式控制方法包括以下步骤：

在平衡车接收到模式选择指令时，根据所述模式选择指令确定对应的当前驾驶模式；

根据所述当前驾驶模式确定对应的驾驶参数阈值；

基于所述驾驶参数阈值对当前驾驶参数进行控制，以使所述当前驾驶参数不超过所述驾驶参数阈值；

所述驾驶参数阈值包括灵敏度阈值，所述灵敏度阈值包括踏板灵敏度阈值或转向灵敏度阈值；

所述基于所述驾驶参数阈值对当前驾驶参数进行控制，包括：

获取当前驾驶灵敏度，将所述当前驾驶灵敏度与所述灵敏度阈值进行比较；

在当前踏板灵敏度超过所述踏板灵敏度阈值时，获取当前行驶的路段平整度信息；根据所述当前行驶的路段平整度信息确定踏板灵敏度等级；根据所述踏板灵敏度等级更新踏板灵敏度阈值，得到更新后的踏板灵敏度阈值；将所述当前踏板灵敏度调整为不超过所述更新后的踏板灵敏度阈值；

或，

在当前转向灵敏度超过所述转向灵敏度阈值时，获取当前行驶的路段转弯方向角信息；根据所述当前行驶的路段转弯方向角信息确定转向灵敏度阈值等级；根据所述转向灵敏度阈值等级更新转向灵敏度阈值，得到更新后的转向灵敏度阈值；将所述当前转向灵敏度调整为不超过所述更新后的转向灵敏度阈值。

2.如权利要求1所述的平衡车行驶模式控制方法，其特征在于，所述在平衡车接收到模式选择指令时，根据所述模式选择指令确定对应的当前驾驶模式之前，所述方法还包括：

获取当前连接方式；

在所述当前连接方式为蓝牙连接方式时，根据所述蓝牙连接方式接收模式选择指令。

3.如权利要求2所述的平衡车行驶模式控制方法，其特征在于，所述获取当前连接方式之后，所述方法还包括：

在所述当前连接方式为移动通信网络连接方式时，将所述移动通信网络连接方式切换为蓝牙连接方式；

根据所述蓝牙连接方式接收模式选择指令。

4.如权利要求1所述的平衡车行驶模式控制方法，其特征在于，所述驾驶参数阈值包括驾驶速度阈值；

所述基于所述驾驶参数阈值对当前驾驶参数进行控制，包括：

获取当前驾驶速度，将所述当前驾驶速度与所述驾驶速度阈值进行比较；

在所述当前驾驶速度超过所述驾驶速度阈值时，将所述当前驾驶速度调整为不超过所述驾驶速度阈值。

5.如权利要求1至4中任一项所述的平衡车行驶模式控制方法，其特征在于，所述基于所述驾驶参数阈值对当前驾驶参数进行控制之前，所述方法还包括：

获取所述当前驾驶参数对应的参数极限值；

将所述参数极限值与所述驾驶参数阈值进行比较；

在所述驾驶参数阈值未超过所述参数极限值时，执行所述基于所述驾驶参数阈值对当前驾驶参数进行控制的步骤。

6.如权利要求1至4中任一项所述的平衡车行驶模式控制方法，其特征在于，所述基于所述驾驶参数阈值对当前驾驶参数进行控制之前，所述方法还包括：

获取当前剩余电量信息，判断所述当前剩余电量信息是否超过所述驾驶参数阈值对应的使用电量信息；

在所述当前剩余电量信息未超过所述驾驶参数阈值对应的使用电量信息时，执行所述基于所述驾驶参数阈值对当前驾驶参数进行控制的步骤。

7.如权利要求1至4中任一项所述的平衡车行驶模式控制方法，其特征在于，所述基于所述驾驶参数阈值对当前驾驶参数进行控制之后，所述方法还包括：

获取模式切换指令；

提取所述模式切换指令中的目标驾驶模式，将所述当前驾驶模式切换为目标驾驶模式。

8.如权利要求7所述的平衡车行驶模式控制方法，其特征在于，所述提取所述模式切换指令中的目标驾驶模式，将所述当前驾驶模式切换为目标驾驶模式，包括：

提取所述模式切换指令中的目标驾驶模式；

判断所述目标驾驶模式是否为用户习惯驾驶模式；

在所述目标驾驶模式为用户习惯驾驶模式时，将所述当前驾驶模式切换为目标驾驶模式。

9.如权利要求8所述的平衡车行驶模式控制方法，其特征在于，所述判断所述目标驾驶模式是否为用户习惯驾驶模式之前，所述方法还包括：

获取用户的历史驾驶行为信息；

根据所述历史驾驶行为信息得到对应的历史驾驶模式；

统计所述历史驾驶模式的使用次数信息，将达到使用阈值的使用次数信息对应的历史驾驶模式作为用户习惯驾驶模式。

10.如权利要求1至4中任一项所述的平衡车行驶模式控制方法，其特征在于，所述基于所述驾驶参数阈值对当前驾驶参数进行控制之后，所述方法还包括：

在平衡车接收到移动终端的行驶方向控制指令时，提取所述行驶方向控制指令中的行驶方向信息；

根据所述行驶方向信息控制所述平衡车的行驶方向。

11.一种平衡车行驶模式控制装置，其特征在于，所述平衡车行驶模式控制装置包括：

确定模块，用于在平衡车接收到模式选择指令时，根据所述模式选择指令确定对应的当前驾驶模式；

所述确定模块，还用于根据所述当前驾驶模式确定对应的驾驶参数阈值；

控制模块，用于基于所述驾驶参数阈值对当前驾驶参数进行控制，以使所述当前驾驶参数不超过所述驾驶参数阈值；

所述驾驶参数阈值包括灵敏度阈值，所述灵敏度阈值包括踏板灵敏度阈值或转向灵敏度阈值；

所述控制模块，还用于获取当前驾驶灵敏度，将所述当前驾驶灵敏度与所述灵敏度阈值进行比较；

在当前踏板灵敏度超过所述踏板灵敏度阈值时，获取当前行驶的路段平整度信息；根据所述当前行驶的路段平整度信息确定踏板灵敏度等级；根据所述踏板灵敏度等级更新踏板灵敏度阈值，得到更新后的踏板灵敏度阈值；将所述当前踏板灵敏度调整为不超过所述更新后的踏板灵敏度阈值；

或，

在当前转向灵敏度超过所述转向灵敏度阈值时，获取当前行驶的路段转弯方向角信息；根据所述当前行驶的路段转弯方向角信息确定转向灵敏度阈值等级；根据所述转向灵敏度阈值等级更新转向灵敏度阈值，得到更新后的转向灵敏度阈值；将所述当前转向灵敏度调整为不超过所述更新后的转向灵敏度阈值。

12.如权利要求11所述的平衡车行驶模式控制装置，其特征在于，所述平衡车行驶模式控制装置还包括：获取模块；

所述获取模块，用于获取当前连接方式；

在所述当前连接方式为蓝牙连接方式时，根据所述蓝牙连接方式接收模式选择指令。

13.如权利要求12所述的平衡车行驶模式控制装置，其特征在于，所述平衡车行驶模式控制装置还包括：切换模块；

所述切换模块，用于在所述当前连接方式为移动通信网络连接方式时，将所述移动通信网络连接方式切换为蓝牙连接方式；

根据所述蓝牙连接方式接收模式选择指令。

14.如权利要求11所述的平衡车行驶模式控制装置，其特征在于，所述驾驶参数阈值包括驾驶速度阈值；

所述控制模块，还用于获取当前驾驶速度，将所述当前驾驶速度与所述驾驶速度阈值进行比较；

在所述当前驾驶速度超过所述驾驶速度阈值时，将所述当前驾驶速度调整为不超过所述驾驶速度阈值。

15.一种平衡车行驶模式控制设备，其特征在于，所述平衡车行驶模式控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的平衡车行驶模式控制程序，所述平衡车行驶模式控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述的平衡车行驶模式控制方法的步骤。

16.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有平衡车行驶模式控制程序，所述平衡车行驶模式控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述的平衡车行驶模式控制方法的步骤。

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