CN112124089A - 驻车辅助系统 - Google Patents

Abstract

一种驻车辅助系统，包括：控制装置，所述控制装置构造成控制自主驻车操作以将车辆自主移动到规定的目标驻车位置；制动输入构件，所述制动输入构件构造成接收乘员对所述车辆的制动操作的输入；以及车辆状态检测装置，所述车辆状态检测装置构造成检测所述车辆的状态，其中，在控制所述驻车操作期间，当所述控制装置确定由所述车辆状态检测装置检测到的所述车辆的状态为应当禁止所述驻车操作的禁止状态时，所述控制装置停止所述车辆的移动并且不允许恢复所述驻车操作直到检测到对所述制动输入构件的输入为止。

Description

驻车辅助系统

技术领域

本发明涉及一种驻车辅助系统，该驻车辅助系统构造成自主地移动车辆并停放车辆。

背景技术

已知的驻车辅助装置执行将车辆引导到目标驻车位置的驻车辅助(例如，JP2015-74264A和JP2015-74265A)。该驻车辅助装置通过执行自动转向来执行驻车辅助。这种驻车辅助装置包括触摸面板作为显示装置，并且当操作显示在触摸面板上的中止按钮时，驻车辅助中止。

已知的行进辅助装置通过在安装在车辆上的触摸面板上显示用于辅助驻车操作的画面来执行驻车辅助(例如，JP2019-23008A)。在该行进辅助装置中，当车辆停放在目标驻车位置从而驻车辅助结束时，触摸面板显示辅助结束通知画面。此后，触摸面板显示使乘员能够检查周围环境的俯视图画面。在车辆尚未停放在目标驻车位置并且辅助结束通知画面尚未切换到俯视图画面的状态下结束驻车辅助的情况下，行进辅助装置操作自动制动器，直到辅助结束通知画面切换到俯视图画面。

在执行所谓的自动驻车以自主地移动车辆并停放车辆的驻车辅助系统中，期望在驻车辅助中止的情况下诸如驾驶员之类的乘员能够恢复驻车辅助。另一方面，为了确保车辆开始移动时的安全性，期望在乘员未处于适当地进行车辆的制动操作的姿势时禁止自动驻车的恢复。

发明内容

鉴于现有技术的这种问题，本发明的主要目的是提供一种驻车辅助系统，该驻车辅助系统执行自动驻车并且能够当乘员未处于进行车辆的制动操作的姿势时确保车辆的安全性。

为了实现这样的目的，本发明的一个实施方式提供了一种驻车辅助系统(1、51、101)，其包括：控制装置(15)，其构造成控制自主驻车操作以将车辆自主移动到规定目标驻车位置；制动输入构件(24)，其构造成接收乘员对所述车辆的制动操作的输入；以及车辆状态检测装置(12、13)，其构造成检测所述车辆的状态，其中，在控制所述驻车操作期间，当所述控制装置确定由所述车辆状态检测装置检测到的所述车辆的状态为应当禁止所述驻车操作的禁止状态时，所述控制装置停止所述车辆的移动并且不允许恢复所述驻车操作直到检测到对所述制动输入构件的输入为止。

根据该布置，在应当禁止车辆的驻车操作时，使车辆停止。此后，当乘员进行对制动输入构件的输入时，允许恢复驻车操作。因此，仅在乘员处于进行车辆的制动操作(即，进行对制动输入构件的输入)的姿势的情况下，才允许恢复驻车操作。因此，当乘员不处于进行车辆的制动操作的姿势时，能够禁止驻车操作的恢复，从而确保恢复驻车操作时的安全性。

优选地，在检测到对所述制动输入构件的所述输入之后解除对所述制动输入构件的输入时，所述控制装置恢复所述车辆的移动。

根据该布置，当释放对制动输入构件的输入时，恢复车辆的移动。因此，乘员能够容易地理解恢复车辆移动的时刻。

优选地，所述驻车辅助系统还包括所述驻车辅助系统还包括输入/输出装置(14)，所述输入/输出装置构造成接收所述乘员的输入并基于来自所述控制装置的指令向所述乘员发出规定通知，其中，当所述控制装置确定所述车辆的状态为所述禁止状态时，所述控制装置停止所述车辆的移动，使所述输入/输出装置发出敦促对所述制动输入构件的输入的通知，并使所述输入/输出装置接收关于是否恢复所述驻车操作的输入，并且当检测到对所述制动输入构件的输入并且所述输入/输出装置接收到用于恢复所述驻车操作的输入时，所述控制装置恢复所述驻车操作。

根据该布置，当在车辆的状态变为禁止状态并且车辆停止之后进行了两个输入(即，对制动输入构件的输入和用于恢复驻车操作的输入)时，恢复驻车操作。因此，能够防止由于乘员的错误操作而使驻车操作恢复，从而确保了恢复驻车操作时的安全性。另外，因为发出了敦促对制动输入构件的输入的通知，所以乘员能够容易地理解恢复驻车操作需要对制动输入构件输入。

优选地，当检测到包括所述输入/输出装置在内的所述车辆的异常时，所述控制装置停止所述车辆的移动，并使所述输入/输出装置发出敦促对所述制动输入构件的输入的通知。

根据该布置，在检测到车辆异常的情况下，与在车辆的状态变为禁止状态的情况下一样，发出敦促对制动输入构件的输入的通知。因此，能够向乘员发出一致的通知。

优选地，所述的驻车辅助系统还包括换档致动器(17)，所述换档致动器构造成基于来自所述控制装置的信号来改变档位，其中，当检测到包括所述输入/输出装置在内的所述车辆的异常时，所述控制装置停止所述车辆的移动，并且当检测到对所述制动输入构件的输入时，所述控制装置驱动所述换档致动器，以将所述档位改变为驻车位置。

根据该布置，在检测到车辆的异常的情况下，与在车辆的状态变为禁止状态的情况不同，不恢复驻车操作。因此，能够提高车辆的安全性。

优选地，所述车辆状态检测装置包括：驱动操作传感器(12)，所述驱动操作传感器构造成检测所述乘员的驱动操作的输入，并且在所述驱动操作传感器检测到所述驱动操作的输入的情况下，所述控制装置确定所述车辆的状态为所述禁止状态。

根据该布置，通过使用驱动操作传感器，能够检测到超越车辆的自主移动的驱动操作的输入。即，通过使用驱动操作传感器，能够检测到车辆的状态成为应当禁止驻车操作的禁止状态。

优选地，所述车辆状态检测装置包括构造成检测所述车辆的门的打开和/或关闭的门打开/关闭传感器(29)、构造成检测安全带的系紧状态的安全带传感器(30)以及构造成检测后视镜的位置的后视镜位置传感器(31)中的至少一者，并且所述控制装置构造成基于所述门打开/关闭传感器、所述安全带传感器以及所述后视镜位置传感器中的至少一者的检测结果来确定所述车辆的状态是否为所述禁止状态。

根据该布置，通过使用以上传感器，能够检测用于从车辆上下来的操作，用于展开/收起后视镜的操作等。即，通过使用上述传感器，能够检测到车辆的状态变为应当禁止驻车操作的禁止状态。

优选地，所述的驻车辅助系统还包括：周围信息获取装置(19)，所述周围信息获取装置构造成获取所述车辆的周围信息；以及输入/输出装置(14)，所述输入/输出装置构造成接收所述乘员的输入，向所述乘员发出规定通知，并显示由所述周围信息获取装置获取的所述周围信息，其中，当所述控制装置确定所述车辆的状态为所述禁止状态时，所述控制装置使所述输入/输出装置在规定的显示区域(32c)中显示所述周围信息，并在所述显示区域外向所述乘员显示规定通知，直到停止所述车辆。

根据该配置，在显示区域中显示车辆的周围信息，并且在显示区域外显示对乘员的通知，直到车辆停止为止。因此，能够防止由于对乘员的通知导致周围信息变得不清楚。

优选地，当所述控制装置确定所述车辆的状态为所述禁止状态时，所述控制装置使所述车辆减速以使所述车辆停止，并且在所述车辆停止之后，当检测到对所述制动输入构件的输入时，所述控制装置使所述输入/输出装置接收用于恢复所述驻车操作的输入。

根据该布置，在车辆停止之后，在进行对制动输入构件的输入的条件下，接收用于恢复驻车操作的输入。因此，能够在确认乘员处于执行对制动输入构件的输入的姿势之后，接收用于恢复驻车操作的输入，从而提高车辆的安全性。

优选地，当所述控制装置确定所述车辆的状态为所述禁止状态时，所述控制装置使所述车辆减速以使所述车辆停止，并且在所述车辆停止之后，当检测到对所述制动输入构件的输入时，所述控制装置不管所述车辆的状态是否为所述禁止状态而使所述输入/输出装置接收用于恢复所述驻车操作的输入。

根据该布置，在车辆停止之后，在进行对制动输入构件的输入的条件下，不管车辆的状态如何，都接收用于恢复驻车操作的输入。因此，乘员能够容易地输入恢复驻车操作的意图而无需担心车辆的状态，从而提高了车辆的便利性。

优选地，当满足一个或多个禁止条件时，所述控制装置确定所述车辆的状态为所述禁止状态并停止所述车辆，在所述车辆停止之后，当在满足所述禁止条件的状态下检测到对所述制动输入构件的输入并且所述输入/输出装置接收到用于恢复所述驻车操作的输入时，所述控制装置使所述输入/输出装置依次显示分别与满足所述禁止条件有关的通知，并且当所有所述禁止条件都变得不满足时，所述控制装置允许恢复所述驻车操作。

根据该布置，当接收到用于恢复驻车操作的输入时，在输入/输出装置上显示与禁止条件有关的通知。因此，能够防止在乘员不期望恢复驻车操作的情况下，在输入/输出装置上显示与车辆的状态有关的通知。此外，与禁止条件有关的通知被顺序地显示在输入/输出装置的显示区域中。因此，乘员能够可靠且容易地辨识与禁止条件有关的通知。

优选地，当所述控制装置确定所述车辆的状态为所述禁止状态时，所述控制装置使所述车辆减速以使所述车辆停止，并且在所述车辆停止之后，所述控制装置使所述输入/输出装置在所述显示区域中显示敦促对所述制动输入构件的输入的通知。

根据该布置，能够在输入/输出装置上较大地显示用于敦促对制动输入构件的输入的通知。因此，乘员能够容易地理解对制动输入构件的输入是必要的。

优选地，所述车辆状态检测装置包括：至少一个门打开/关闭传感器，其构造成检测所述车辆的至少一个门的打开和/或关闭；以及至少一个安全带传感器，其构造成检测对应于所述门的至少一个安全带的系紧状态，当所述门打开/关闭传感器检测到所述车辆的所述门被打开或所述安全带传感器检测到所述安全带被释放时，所述控制装置确定所述车辆的状态为所述禁止状态，并且当所述车辆的状态为所述禁止状态时，在所述门打开/关闭传感器检测到所述车辆的所述门被打开并且所述安全带传感器检测到所述安全带被释放的情况下，即使检测到对所述制动输入构件的输入，所述控制装置也不允许恢复所述驻车操作。

根据该布置，当两个条件(即，安全带被释放的条件和与被释放的安全带对应的门被打开的条件)都满足时，即使检测到对制动输入构件的输入也不恢复驻车操作。因此，当乘员确实要从车辆上下来时，能够防止由于驻车操作的恢复而使车辆移动。因此，能够提高车辆的安全性。

优选地，所述的驻车辅助系统还包括换档致动器，所述换档致动器构造成基于来自所述控制装置的信号来改变档位，其中，当所述车辆的状态为所述禁止状态时，在所述门打开/关闭传感器检测到所述车辆的所述门被打开并且所述安全带传感器检测到所述安全带被释放的情况下，所述控制装置在停止所述车辆的移动后使所述换档致动器将档位改变为驻车位置

根据该布置，当两个条件(即，安全带被释放的条件和与被释放的安全带对应的门被打开的条件)都满足时，档位改变为驻车位置。因此，即使在驻车操作期间乘员从车辆上下来的情况下，因为车辆被停止并固定，所以提高了车辆的安全性。

优选地，所述至少一个门包括对应于驾驶员座椅的门。

根据该布置，当应当检查并控制车辆的行进的驾驶员从车辆上下来时，车辆停止。因此，能够提高车辆的安全性。

优选地，所述至少一个门包括对应于驾驶员座椅的门和对应于除所述驾驶员座椅以外的座椅的门。

根据该布置，当驾驶员(坐在驾驶员座椅上的乘员)或坐在驾驶员座椅以外的座椅上的乘员从车辆上下来时，车辆停止。因此，能够提高车辆的安全性。

因此，根据本发明的一个实施方式，能够提供一种驻车辅助系统，该驻车辅助系统执行自动驻车并且能够当乘员不处于进行车辆的制动操作的姿势时确保车辆的安全。

附图说明

图1是设置有根据本发明的第一至第三实施方式的驻车辅助系统的车辆的功能框图；

图2是根据本发明的第一实施方式的自动驻车处理的流程图；

图3A是示出目标驻车位置接收处理中的触摸面板的画面显示的图；

图3B是示出驱动处理中的触摸面板的画面显示的图；

图3C是示出自动驻车完成时触摸面板的画面显示的图；

图4是驱动处理的流程图；

图5A是示出触摸面板的画面显示的图，该画面显示包括自动驻车已被取消的取消通知；

图5B是示出触摸面板的画面显示的图，该画面显示包括敦促驾驶员踩踏制动踏板的踩踏通知；

图6是示出在执行紧急减速处理(实线)的情况下；在执行取消减速处理或禁止减速处理的情况下(虚线)；以及以上两种情况以外的情况下(单点划线)，车辆开始时的减速时间变化的曲线图；

图7A是示出触摸面板的画面显示的图，该画面显示包括自动驻车已被中止的中止通知以及敦促驾驶员踩踏制动踏板的踩踏通知；

图7B是示出包括弹出窗口的触摸面板的画面显示的图，该弹出窗口包括取消按钮和恢复按钮；

图7C是示出触摸面板的画面显示的图，该画面显示包括恢复自动驻车时敦促驾驶员释放制动踏板的释放通知。

图8是根据本发明的第二实施方式的驱动处理的流程图；

图9A是示出触摸面板的包括停止通知的画面显示的图；

图9B是示出触摸面板的包括弹出窗口的画面显示的图，该弹出窗口包括恢复按钮和取消按钮；

图9C是示出触摸面板的包括踩踏通知的画面显示的图；

图10是确认处理的流程图；

图11A是示出触摸面板的包括门通知的画面显示的图；

图11B是示出触摸面板的包括安全带通知的画面显示的图；

图11C是示出触摸面板的包括后视镜通知的画面显示的图；以及

图12是根据本发明的第三实施方式的驱动处理的流程图。

具体实施方式

在下文中，将参考附图详细描述本发明的一个实施方式。

驻车辅助系统1安装在诸如汽车之类的车辆上，该车辆设置有构造成使车辆自主行进的车辆控制系统2。

<第一实施方式>

如图1中所示，车辆控制系统2包括动力总成4、制动装置5、转向装置6、外部环境传感器7、车辆传感器8、导航装置10、操作输入构件11、驱动操作传感器12、状态检测传感器13、人机界面(HMI)14以及控制装置15。车辆控制系统2的以上部件彼此连接，从而可以经由诸如控制器局域网(CAN)之类的通信机构在其间传送信号。

动力总成4是构造成向车辆施加驱动力的装置。例如，动力总成4包括动力源和变速器。动力源包括诸如汽油发动机和柴油发动机之类的内燃机与电动马达中的至少一种。在本实施方式中，动力总成4包括自动变速器16以及用于改变自动变速器16的档位(车辆的档位)的换档致动器17。制动装置5是构造成对车辆施加制动力的装置。例如，制动装置5包括：制动钳，其构造成将制动垫压向制动转子；以及电动缸，其构造成向制动钳提供油压。制动装置5可以包括电动驻车制动装置，该电动驻车制动装置构造成经由线缆限制车轮的旋转。转向装置6是用于改变车轮的转向角的装置。例如，转向装置6包括：齿条-小齿轮机构，其构造成使车轮转向(转动)；以及电动马达，其构造成驱动齿条-小齿轮机构。动力总成4、制动装置5和转向装置6由控制装置15控制。

外部环境传感器7用作外部环境信息获取装置，用于从车辆的周围检测电磁波、声波等，以检测车辆外部的物体并获取车辆的周围信息。外部环境传感器7包括声纳18和外部摄像头19。外部环境传感器7还可以包括毫米波雷达和/或激光雷达。外部环境传感器7将检测结果输出到控制装置15。

每个声纳18均由所谓的超声波传感器组成。每个声纳18向车辆的周围发射超声波，并捕获由车辆周围的物体反射的超声波，从而检测物体的位置(距离和方向)。在车辆的后部和前部的每一者处设置多个声纳18。在本实施方式中，两对声纳18在后保险杠上设置成彼此横向隔开，两对声纳18在前保险杠上设置成彼此横向隔开，一对声纳18设置在车辆的前端部，使得形成对的两个声纳18设置在车辆的前端部的左侧面和右侧面上，并且一对声纳18设置在车辆的后端部，使得成对的两个声纳18设置在车辆的后端部的左侧面和右侧面上。即，车辆总共设置有六对声纳18。设置在后保险杠上的声纳18主要检测车辆后方的物体的位置。设置在前保险杠上的声纳18主要检测车辆前方的物体的位置。设置在车辆的前端部的左侧面和右侧面上的声纳18分别检测在车辆的前端部的左外侧和右外侧的物体的位置。设置在车辆的后端部的左侧面和右侧面上的声纳18分别检测在车辆的后端部的左外侧和右外侧的物体的位置。

外部摄像头19是构造成捕获车辆周围的图像的装置。例如，每个外部摄像头19均由使用诸如CCD或CMOS之类的固体成像元件的数字照相机组成。外部摄像头19包括用于捕获车辆前方图像的前摄像头和用于捕获车辆后方图像的后摄像头。外部摄像头19可以包括设置在车辆的后视镜附近的左右一对摄像头，以捕获车辆的左右两侧的图像。

车辆传感器8包括：车辆速度传感器，其构造成检测车辆的速度；加速度传感器，其构造成检测车辆的加速度；偏航率传感器，其构造成检测围绕车辆的竖直轴线的角速度；以及方向传感器，其构造成检测车辆的方向。例如，偏航率传感器由陀螺仪传感器组成。

导航装置10是构造成获得车辆的当前位置并且提供到目的地等的路线指引的装置。导航装置10包括GPS接收单元20和地图存储单元21。GPS接收单元20基于从人造卫星(定位卫星)接收的信号来识别车辆的位置(纬度和经度)。地图存储单元21由诸如闪存或硬盘之类的已知存储装置构成，并存储地图信息。

操作输入构件11设置在车厢中，以接收由乘员(用户)进行的输入操作以控制车辆。操作输入构件11包括方向盘22、加速踏板23、制动踏板24(制动输入构件)和换档杆25(换档构件)。换档杆25构造成接收用于选择车辆的档位的操作。

驱动操作传感器12检测操作输入构件11的操作量。驱动操作传感器12包括：转向角传感器26，其构造成检测方向盘22的转向角；制动传感器27，其构造成检测制动踏板24的踩踏量，以及加速传感器28，其构造成检测加速踏板23的踩踏量。驱动操作传感器12将检测到的操作量输出至控制装置15。

状态检测传感器13是构造成检测根据乘员的操作车辆的状态变化的传感器。由状态检测传感器13检测到的乘员的操作包括指示乘员的下车意图(意图从车上下来)的操作和指示在自主驻车操作或自主驶离操作期间乘员无检查车辆周围环境的意图的操作。状态检测传感器13包括构造成检测车门打开和/或关闭的门打开/关闭传感器29以及构造成检测安全带的紧固状态的安全带传感器30作为用于检测指示下车意图的操作的传感器。状态检测传感器13包括构造成检测后视镜的位置的后视镜位置传感器31作为用于检测与离位意图相对应的操作的传感器。状态检测传感器13将指示检测到的车辆状态变化的信号输出至控制装置15。

HMI 14是输入/输出装置，用于接收乘员的输入操作并经由显示和/或语音向乘员通知各种信息。HMI 14包括例如：触摸面板32，触摸面板32包括诸如液晶显示器或有机EL显示器之类的显示屏，并且构造成接收乘员的输入操作；诸如蜂鸣器或扬声器之类的声音产生装置33；驻车主开关34；以及选择输入构件35。驻车主开关34接收乘员的输入操作，以执行自动驻车处理(自动驻车操作)和自动驶离处理(自动驶离操作)中选择的一项。驻车主开关34是仅在乘员进行了按压操作(按下操作)时才接通的所谓的瞬时开关。选择输入构件35接收乘员的与自动驻车处理和自动驶离处理的选择有关的选择操作。选择输入构件35可以由旋转选择开关组成，旋转选择开关优选地需要按压作为选择操作。

控制装置15由包括CPU的电子控制单元(ECU)、诸如ROM之类的非易失性存储器、诸如RAM之类的易失性存储器等组成。CPU根据程序执行操作处理，从而控制装置15执行各种类型的车辆控制。控制装置15可以由一个硬件组成，或者可以由包括多个硬件的单元组成。此外，控制装置15的功能可以至少部分地由诸如LSI、ASIC和FPGA之类的硬件执行，或者可以由软件和硬件的组合来执行。

此外，控制装置15根据程序执行算术处理，从而进行由外部摄像头19捕获的图像(视频)的转换处理，以生成与车辆及其周围区域的平面图相对应的俯视图像以及在从上方观察时与车辆及其周围区域的位于行进方向上的那部分的三维图像相对应的鸟瞰图像。控制装置15可以通过组合前摄像头、后摄像头以及左右侧摄像头的图像来生成俯视图像，并且可以通过组合由面向行进方向的前摄像头或后摄像头捕获的图像以及由左右侧摄像头捕获的图像来生成鸟瞰图像。

驻车辅助系统1是用于执行所谓的自动驻车过程和所谓的自动驶离处理的系统，在该系统中，车辆自主地移动到由乘员所选的规定目标位置(目标驻车位置或目标驶离位置)以停放车辆或使车辆驶离。

驻车辅助系统1包括：控制装置15；制动踏板24；驱动操作传感器12；以及状态检测传感器13。

控制装置15控制动力总成4、制动装置5和转向装置6以执行自主驻车操作，从而将车辆自主地移动到目标驻车位置并且将车辆停放在目标驻车位置；以及执行自主驶离操作，从而将车辆自主移动到目标驶离位置，并在目标驶离位置将车辆驶离。为了执行这样的操作，控制装置15包括外部环境辨识单元41、车辆位置识别单元42、行动计划单元43、行进控制单元44、车辆异常检测单元45以及车辆状态确定单元46。

外部环境辨识单元41基于外部环境传感器7的检测结果，辨识存在于车辆周围的障碍物(例如，停放的车辆或墙壁)，从而获得关于障碍物的信息。此外，外部环境辨识单元41基于诸如图案匹配之类的已知图像分析方法来分析由外部摄像头19捕获的图像，从而确定是否存在车轮止挡器或障碍物，并在存在车轮止挡器或障碍物的情况下获得车轮止挡器或障碍物的大小。此外，外部环境辨识单元41可以基于来自声纳18的信号计算到障碍物的距离，以获得障碍物的位置。

此外，通过对外部环境传感器7的检测结果进行分析(更具体地，通过基于诸如图案匹配之类的已知图像分析方法对由外部摄像头19捕获的图像进行分析)，外部环境辨识单元41能够获取例如由路标界定的道路上的车道以及由设置在道路、驻车场等表面上的白线等界定的驻车位。

车辆位置识别单元42基于来自导航装置10的GPS接收单元20的信号来识别车辆(本车辆)的位置。此外，除了来自GPS接收单元20的信号外，车辆位置识别单元42还可以获得来自车辆传感器8的车辆速度和偏航率，并借助所谓的惯性导航识别车辆的位置和姿态。

行进控制单元44基于来自行动计划单元43的行进控制指令来控制动力总成4、制动装置5和转向装置6，以使车辆行进。

车辆异常检测单元45基于来自各种装置和传感器的信号来检测车辆的异常(以下称为“车辆异常”)。由车辆异常检测单元45检测到的车辆异常包括驱动车辆所需的各种装置(例如，动力总成4、制动装置5和转向装置6)的故障以及使车辆自主行进所需的各种传感器(例如，外部环境传感器7、车辆传感器8和GPS接收单元20)的故障。此外，车辆异常包括HMI 14的故障。

在本实施方式中，车辆异常检测单元45能够基于来自触摸面板32的至少一个信号来检测触摸面板32的画面显示中的异常。

车辆状态确定单元46基于来自设置在车辆中的各种传感器的信号来获取车辆的状态，并确定车辆是否处于车辆的自主移动(即，自主驻车操作或自主驶离操作)应被禁止的禁止状态。当乘员进行操作输入构件11的驱动操作(重置操作)时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。重置操作是重置(取消)车辆的自主移动(即，自主驻车操作或自主驶离操作)的操作。

更具体地，当由制动传感器27获取(检测到)的制动踏板24的踩踏量达到或超过规定阈值(以下称为“踩踏阈值”)时，车辆状态确定单元46可以确定开始重置操作。另外地或另选地，当由加速传感器28获取(检测到)的加速踏板23的踩踏量达到或超过规定阈值时，车辆状态确定单元46可以确定开始重置操作。当由转向角传感器26获得(检测到)的转向角的变化率达到或超过规定阈值时，车辆状态确定单元46也可以确定开始重置操作。

此外，当车辆处于反映乘员的下车意图(意图从车上下来)的状态时，车辆状态确定单元46基于状态检测传感器13的检测结果确定车辆处于禁止状态。更具体地，当门打开/关闭传感器29检测到车门被打开时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。此外，当安全带传感器30检测到安全带被释放时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。

此外，当车辆处于反映乘员无检查车辆周围环境的意图的状态时，车辆状态确定单元46基于状态检测传感器13的检测结果确定车辆处于禁止状态。更具体地，当后视镜位置传感器31检测到后视镜收起时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。

另外，当基于状态检测传感器13的检测结果确定门被打开且安全带被释放时，车辆状态确定单元46确定乘员的下车意图是肯定的，并且车辆处于取消状态，在该状态下应取消车辆的自主移动(即自主驻车操作或自主驶离操作)。另外，当存在对触摸面板32上显示的取消按钮的输入时，车辆状态确定单元46可以确定车辆处于取消状态。

在本实施方式中，设置在车厢中的每个车辆座椅均设置有就座传感器，该就座传感器构造成检测乘员的就座。车辆状态确定单元46基于来自就座传感器的信号确定乘员的就座位置(即，车辆状态确定单元46识别乘员就座的车辆座椅)，并且当就座位置的安全带被释放并且就座位置附近的门被打开时确定车辆处于取消状态。

如上所述，驱动操作传感器12和状态检测传感器13均对应于构造成检测车辆的状态(例如，车辆的自主驻车操作或自主驶离操作应被禁止的禁止状态)的车辆状态检测装置。车辆状态确定单元46基于驱动操作传感器12和状态检测传感器13的检测结果来确定车辆的状态。通过使用驱动操作传感器12，能够容易地检测乘员的重置操作。通过使用状态检测传感器13，能够根据后视镜的展开/收起操作容易地检测出用户的下车操作以及车辆的状态变化。

当车辆处于规定状态并且HMI 14或驻车主开关34接收到用户的对应于自动驻车处理或自动驶离处理的请求的规定输入时，行动计划单元43执行自动驻车处理(自主驻车操作)或自动驶离处理(自主驶离操作)。更具体地，当车辆停止或车辆以等于或小于规定车辆速度(可以搜索候选驻车位置的车辆速度)的低速度行进时，在进行与自动驻车处理相对应的规定输入的情况下，行动计划单元43执行自动驻车处理。当车辆停止时，在进行与自动驶离处理相对应的规定输入的情况下，行动计划单元43执行自动驶离处理(并行驶离处理)。可以由行动计划单元43基于车辆的状态来选择要执行的处理(自动驻车处理或自动驶离处理)。另选地，也可以由乘员经由触摸面板32或选择输入构件35进行以上选择。行动计划单元43在执行自动驻车处理时，首先使触摸面板32显示用于设定目标驻车位置的驻车搜索画面。在设定了目标驻车位置之后，行动计划单元43使触摸面板32显示驻车画面。当执行自动驶离处理时，行动计划单元43首先使触摸面板32显示用于设定目标驶离位置的驶离搜索画面。在设定了目标驶离位置之后，行动计划单元43使触摸面板32显示驶离画面。

下文中，将参考图2描述自动驻车处理。行动计划单元43首先执行获取处理(步骤ST1)以获取一个或多个驻车位(如果有的话)。更具体地，在车辆停止的情况下，行动计划单元43首先使HMI 14的触摸面板32显示指示乘员使车辆直行的通知。当坐在驾驶员座椅上的乘员(以下称为“驾驶员”)使车辆直行时，外部环境辨识单元41基于来自外部环境传感器7的信号获取检测到的每个障碍物的位置和大小以及设置在路面上的白线的位置。外部环境辨识单元41基于所获取的障碍物的位置和大小以及所获取的白线的位置，提取一个或多个未界定的驻车位以及一个或多个界定的驻车位(如果有的话)(下文中，将未界定的驻车位与界定的驻车位统称为“驻车位”)。每个未界定的驻车位是未由白线等界定，其大小足以停放车辆，并且可用(即，其中没有障碍物)的空间。每个界定的驻车位是由白线等界定，其大小足以停放车辆，并且可用(即，没有停放另一辆车(本车辆以外的车辆))的空间。

接下来，行动计划单元43执行轨迹计算处理(步骤ST2)，以计算车辆的从车辆的当前位置到每个提取的驻车位的轨迹。在针对特定驻车位计算车辆的轨迹的情况下，行动计划单元43将该驻车位设定为能够停放车辆的候选驻车位置，并且使触摸面板32在画面上(驻车搜索画面)显示该候选驻车位置。在由于障碍物的存在而无法计算车辆的轨迹的情况下，行动计划单元43不将该驻车位设定为候选驻车位置，并且不使触摸面板32在画面上显示该驻车位。当行动计划单元43设定多个候选驻车位置(即，能够计算车辆轨迹的多个驻车地点)时，行动计划单元43使触摸面板32显示这些候选驻车位置。

接下来，行动计划单元43执行目标驻车位置接收处理(步骤ST3)，以接收由乘员进行的选择操作来选择目标驻车位置，该目标驻车位置是乘员想要停放车辆的驻车位置，并且选自触摸面板32上显示的所述一个或多个候选驻车位置。更具体地，行动计划单元43使触摸面板32在图3A中所示的驻车搜索画面上沿行进方向显示俯视图像和鸟瞰图像。当行动计划单元43获取至少一个候选驻车位置时，行动计划单元43使触摸面板32在俯视图像和鸟瞰图像(图3A中的俯视图像)中的至少一者中以重叠的方式显示指示候选驻车位置的框和与该框相对应的图标。该图标由指示候选驻车位置的符号组成(参见图3A中的“P”)。另外，行动计划单元43使触摸面板32显示包括指示驾驶员停止车辆并选择目标驻车位置的通知的驻车搜索画面，从而触摸面板32接收目标驻车位置的选择操作。目标驻车位置的选择操作可以经由触摸面板32进行，或者可以经由选择输入构件35进行。

在车辆停止并且驾驶员选择了目标驻车位置之后，行动计划单元43使触摸面板32将画面从驻车搜索画面切换到驻车画面。如图3B中所示，驻车画面是这样的画面，其中在触摸面板32的左半部分上显示车辆的行进方向上的图像(下文中称为“行进方向图像”)，并在触摸面板32的右半部分上显示包括车辆及其周围区域的俯视图像。此时，行动计划单元43可以使触摸面板32显示指示从候选驻车位置中选择的目标驻车位置的粗框和与该粗框相对应的图标，使得该粗框和图标与俯视图像重叠。该图标由指示目标驻车位置的符号组成，并以与指示候选驻车位置的符号不同的颜色显示。

在选择了目标驻车位置并且触摸面板32的画面切换到驻车画面之后，行动计划单元43执行驱动处理(步骤ST4)以使车辆沿着计算出的轨迹行进。此时，行动计划单元43基于由GPS接收单元20获取的车辆的位置以及来自外部摄像头19、车辆传感器8等的信号来控制车辆，使得车辆沿着计算出的轨迹行进。此时，行动计划单元43控制动力总成4、制动装置5和转向装置6，以执行用于切换车辆的行进方向的切换操作(用于使车辆的行进方向反向的反向操作)。切换操作可以重复执行，或者可以仅执行一次。

在驱动处理中，行动计划单元43可以从外部摄像头19获取行进方向图像，并使触摸面板32在其左半部分上显示所获取的行进方向图像。例如，如图3B中所示，当车辆向后移动时，行动计划单元43可以使触摸面板32在其左半部分上显示由外部摄像头19捕获的车辆后方的图像。当行动计划单元43正在执行驱动处理时，触摸面板32的右半部分上显示的俯视图像中的车辆(本车辆)的周围图像随着车辆的移动而改变。当车辆到达目标驻车位置时，行动计划单元43使车辆停止并结束驱动处理。

当驱动处理结束时，行动计划单元43执行驻车处理(步骤ST5)。在驻车处理中，行动计划单元43首先驱动换档致动器17以将档位(换档范围)设定为驻车位置(驻车范围)。此后，行动计划单元43驱动驻车制动装置，并使触摸面板32显示指示已经完成车辆的自动驻车的弹出窗口(参见图3C)。该弹出窗口可以在触摸面板32的画面上显示规定时段。此后，行动计划单元43可以使触摸面板32将画面切换到导航装置10的操作画面或地图画面。

在驻车处理中，可能存在由于换档致动器17的异常而无法将档位改变为驻车位置的情况，或者存在由于驻车制动装置的异常而无法驱动驻车制动装置的情况。在这些情况下，行动计划单元43可以使触摸面板32在其画面上显示异常原因。

接下来，将参考图4描述由行动计划单元43执行的驱动处理的细节。

如图4中所示，在驱动处理的第一步骤ST11中，行动计划单元43确定车辆异常检测单元45是否检测到车辆异常，例如触摸面板32的画面显示中的异常。如果检测到车辆异常，则执行步骤ST12，否则执行步骤ST13。

在步骤ST12中，行动计划单元43使触摸面板32显示弹出窗口，该弹出窗口包括自动驻车处理被取消的取消通知(见图5A)。此时，行动计划单元43可以使触摸面板32在弹出窗口中显示自动驻车处理的取消原因(例如，声纳18的异常等)。同时，行动计划单元43使声音产生装置33产生警告声音或通知自动驻车处理被取消的声音。此后，行动计划单元43执行取消减速处理以使车辆减速，从而使车辆停止。更具体地，在取消减速处理中，行动计划单元43以规定的减速度(下文中称为“正常减速度上限”)以下的速度使车辆减速。图6用虚线示出了此时减速度的时间变化。此时，行动计划单元43将减速度的变化率(即跃度)限制为规定的上限(下文中称为“正常变化率上限”)以下。当车辆速度变得足够低时，行动计划单元43执行步骤ST14。

在步骤ST14中，行动计划单元43获取制动踏板24的踩踏量，并且确定制动踏板24的踩踏量是否等于或大于踩踏阈值。当制动踏板24的踩踏量等于或大于踩踏阈值时，驱动处理结束。当制动踏板24的踩踏量小于踩踏阈值时(即，当制动踏板24的踩踏不足时)，行动计划单元43执行步骤ST15。

在步骤ST15中，行动计划单元43使HMI 14的触摸面板32显示踩踏通知以敦促驾驶员踩踏制动踏板24。在本实施方式中，行动计划单元43使触摸面板32在弹出窗口中显示踩踏通知，该弹出窗口包括自动驻车处理被取消(参见图5B)的取消通知。此时，行动计划单元43可以通过使声音产生装置33产生警告声音或语音来敦促驾驶员踩踏制动踏板24。当完成踩踏通知时，行动计划单元43执行步骤ST14。

在步骤ST13中，车辆状态确定单元46确定车辆的状态是否为取消状态。在确定车辆的状态处于取消状态的情况下，行动计划单元43执行步骤ST12，否则，行动计划单元43执行步骤ST16。

在步骤ST16中，车辆状态确定单元46确定车辆的状态是否为禁止状态。在确定车辆的状态处于禁止状态的情况下，行动计划单元43执行步骤ST17，否则，行动计划单元43执行步骤ST18。

在步骤ST17中，行动计划单元43使触摸面板32显示弹出窗口，该弹出窗口包括自动驻车处理被中止的中止通知。此时，行动计划单元43可以使触摸面板32在弹出窗口中显示自动驻车处理中止的原因(例如，检测到方向盘22上的操作)(参见图7A)。此后，行动计划单元43执行与步骤ST12中的取消减速处理相同的禁止减速处理，以使车辆减速，从而使车辆停止。行动计划单元43在车辆速度变得足够低时执行步骤ST19。

在步骤ST19中，行动计划单元43获取制动踏板24的踩踏量，并且确定制动踏板24的踩踏量是否等于或大于踩踏阈值。当制动踏板24的踩踏量等于或大于踩踏阈值时，行动计划单元43执行步骤ST20。当制动踏板24的踩踏量小于踩踏阈值时，行动计划单元43执行步骤ST21。

在步骤ST20中，行动计划单元43使触摸面板32显示包括取消按钮以及恢复按钮的弹出窗口(参见图7B)。当在触摸面板32上检测到对取消按钮的输入(触摸)时，行动计划单元43结束驱动处理并执行驻车处理。当在触摸面板32上检测到对恢复按钮的输入时，行动计划单元43执行驱动处理的第一步骤ST11。

在步骤ST21中，行动计划单元43使触摸面板32显示踩踏通知以敦促驾驶员踩踏制动踏板24。此时，当在触摸面板32上显示包括自动驻车处理被中止的中止通知的弹出窗口时，行动计划单元43可以使触摸面板32在弹出窗口中显示踩踏通知(参见图7A)。当完成踩踏通知的显示时，行动计划单元43执行步骤ST19。

在步骤ST18中，行动计划单元43基于计算出的轨迹来确定车辆的行进方向以及规定时间(下文中称为“行进时间”)内要行进的距离(行进距离)。行动计划单元43可以基于车辆速度和行进时间的乘积确定行进距离。此后，行动计划单元43基于由外部摄像头19捕获的行进方向图像以及来自声纳18的信号，确定行进距离内是否存在障碍物。当行动计划单元43确定在行进距离内在车辆的行进方向上存在障碍物时(即，当行动计划单元43确定如果车辆移动所述行进距离就可能发生碰撞时)，则行动计划单元43执行步骤ST22。当行动计划单元43确定在行进距离内在车辆的行进方向上不存在障碍物时，行动计划单元43执行步骤ST23。

在步骤ST22中，与在步骤ST17中一样，行动计划单元43使触摸面板32显示包括自动驻车处理被中止的中止通知的弹出窗口。此后，行动计划单元43执行紧急减速处理以使车辆减速，从而使车辆停止。在紧急减速处理中，行动计划单元43使车辆以规定的减速度(下文中称为“紧急减速度上限”)以下的速度进行减速。图6用实线示出了此时的减速度的时间变化。此时，行动计划单元43将减速度的变化率限制至规定的上限(下文中称为“紧急变化率上限”)以下。紧急减速度上限被设定为大于正常减速度上限。另外，紧急变化率上限被设定为大于正常变化率上限。当车辆速度变得足够低时，行动计划单元43执行步骤ST19。

在步骤ST23中，行动计划单元43使车辆沿着计算出的轨迹行进一段行进时间，以使车辆移动所述行进距离。如图3B中所示，在车辆移动期间，行动计划单元43可以使触摸面板32显示取消自动驻车处理的取消按钮以及鸟瞰图像和俯视图像。在步骤ST23中，行动计划单元43可以在制动踏板24被踩踏时禁止车辆移动，并且可以使触摸面板32显示释放通知以敦促驾驶员释放制动踏板24(参见图7C)。从而，驾驶员可以容易地理解当驾驶员释放制动踏板24时将恢复车辆的移动。

在步骤ST23中，在距目标驻车位置的距离变得等于或小于规定阈值的情况下，或者在距车辆在切换操作中应停止的停止位置的距离变得等于或小于规定阈值的情况下，行动计划单元43执行移动减速处理以使车辆减速，从而使车辆停止在目标驻车位置或停止位置。行动计划单元43将该移动减速处理中的车辆的减速度的上限(即，将车辆停止在目标驻车位置或停止位置的车辆的减速度的上限)设定为移动减速度上限，这是出于安全考虑而设定的。移动减速度上限被设定为小于正常减速度上限的值。此外，行动计划单元43将在该移动减速处理中的车辆的减速度的变化率的上限设定为规定的移动变化率上限。移动变化率上限被设定为小于正常变化率上限的值。图6用单点划线示出了当到目标驻车位置的距离等于或小于规定阈值时的减速度的时间变化。行动计划单元43在使车辆沿着计算出的轨迹行进所述行进时间后，执行步骤ST24。

在步骤ST24中，行动计划单元43获取车辆的位置，并且确定车辆的位置是否与目标驻车位置匹配，即，车辆是否到达目标驻车位置。当车辆到达目标驻车位置时，行动计划单元43驱动制动装置5以使车辆停止在目标驻车位置。当车辆尚未到达目标驻车位置时，行动计划单元43执行驱动处理的第一步骤ST11。

接下来，将进一步描述如上所述构造的驻车辅助系统1的操作。在驻车辅助系统1中，如图4的左半部分中所示，在自动驻车处理期间，当检测到车辆异常时(步骤ST11为“是”)，或者当车辆的状态为取消状态时(步骤ST13为“是”)，在触摸面板32显示自动驻车处理被取消的取消通知之后，车辆减速并停止(步骤ST12)。此后，在未充分踩踏制动踏板24的情况下，触摸面板32显示包括踩踏通知的弹出窗口，以敦促驾驶员踩踏制动踏板24。当踩踏制动踏板24时，完成驱动处理并且执行驻车处理。在驻车处理中，行动计划单元43控制换档致动器17以将档位设定为驻车位置。之后，行动计划单元43操作驻车制动装置以固定车辆。如上所述，在驱动过程中，当检测到包括触摸面板32的异常在内的车辆异常时，或者当车辆的状态为取消状态时(更具体地，当安全带被释放并且门被打开或当在车辆移动期间存在对触摸面板32上显示的取消按钮的输入时)，取消驱动操作。

如图4的右半部分中所示，当车辆的状态为禁止状态时(步骤ST16中为“是”)，或者当行动计划单元43确定存在障碍物时(步骤ST18中为“是”)，在触摸面板32显示自动驻车处理被中止的中止通知之后，车辆减速并停止(步骤ST17、ST22)。此后，如果没有充分踩踏制动踏板24，则触摸面板32显示包括踩踏通知的弹出窗口，以敦促驾驶员踩踏制动踏板24。当踩踏制动踏板24时，触摸面板32显示恢复按钮和取消按钮，以便能够接收恢复驱动处理(步骤ST20)的输入。当按压恢复按钮时，行动计划单元43执行驱动处理的第一步骤ST11，从而恢复驱动处理。当按压取消按钮时，驱动处理结束并且执行驻车处理以固定车辆。因此，在驱动处理期间，当车辆处于禁止状态时或当行动计划单元43确定存在障碍物时，驱动处理被中止。

当未检测到车辆异常(步骤ST11中为“否”)，车辆的状态既不是取消状态也不是禁止状态(步骤ST13和ST16中为“否”)，并且行动计划单元43确定没有障碍物(步骤ST18中为“否”)时，车辆继续行进直到车辆到达目标驻车位置(步骤ST23)。当车辆到达目标驻车位置时(步骤ST24中为“是”)，驱动处理结束，然后执行驻车处理以固定车辆。

接下来，将进一步描述如上所述构造的驻车辅助系统1的效果。在确定车辆的状态为禁止状态的情况下(步骤ST16中为“是”)，或者在确定存在障碍物的情况下(步骤ST18中为“是”)，允许在乘员踩踏制动踏板24的条件下恢复自主驻车操作(步骤ST19中为“是”)。通过在恢复自主驻车操作的条件中包括踩踏制动踏板24，能够在乘员检查周围环境并采取适当地停止车辆的姿势后，恢复自主驻车操作。因此，当在自主驻车操作期间应当中止车辆的移动时，诸如驾驶员之类的乘员很可能踩踏制动踏板24。因此，能够在自主驻车操作期间提高车辆的安全性。

此外，在车辆的状态变为禁止状态然后停止车辆之后，在乘员进行两个输入(即，踩踏制动踏板24的输入(步骤ST19中为“是”)与用于恢复自主驻车操作的输入(按下恢复按钮，步骤ST20中的“恢复”))的条件下恢复自主驻车操作。因此，能够防止由于乘员的错误操作而使自主驻车操作恢复，从而确保恢复自主驻车操作时的安全性。

另外，在确定车辆的状态为禁止状态或存在障碍物然后停止车辆之后，在确定制动踏板24的踩踏不充分的情况下，触摸面板32显示包括踩踏通知的弹出窗口以敦促踩踏制动踏板24(步骤ST21)。因此，乘员能够容易地理解，为了恢复自主驻车操作，需要踩踏制动踏板24。

此外，在确定车辆的状态为禁止状态或存在障碍物然后停止车辆之后，在制动踏板24的踩踏量等于或大于踩踏阈值(步骤ST19中为“是”)并且按下恢复按钮(步骤ST20中为“是”)的情况下，恢复自主驻车操作。在恢复自主驻车操作之后，当诸如驾驶员之类的乘员释放制动踏板24时，恢复车辆的移动(步骤ST23)。以此方式，因为当释放制动踏板24时恢复车辆的移动，所以驾驶员能够容易地理解恢复车辆移动的时刻。因此，乘员能够当恢复车辆的移动时检查周围环境，从而提高车辆的安全性。

在检测到车辆异常的情况下(步骤ST11中为“是”)，停止车辆。之后，在制动踏板24的踩踏不充分的情况下，显示踩踏通知以敦促踩踏制动踏板24(步骤ST15)。以此方式，在检测到车辆异常的情况下，例如在车辆的状态为取消状态或禁止状态的情况下，或者在确定存在障碍物的情况下，发出踩踏通知(步骤ST15、ST21)。由此，能够向乘员发出一致的通知，并且可以简单地构成触摸面板32的通知画面。

当检测到车辆异常或车辆的状态为取消状态时，停止车辆。此后，在踩踏制动踏板24的情况下，完成驱动处理并执行驻车处理。在驻车处理中，行动计划单元43驱动换档致动器17，以使换档致动器17将档位改变为驻车位置，并驱动驻车制动装置。因此，当存在车辆异常时或当乘员释放安全带并打开门以从车辆上下来时，能够更可靠地使车辆停止，从而能够提高车辆的安全性。另外，在检测到车辆异常或车辆处于取消状态的情况下，与在车辆的状态为禁止状态的情况下不同，不能恢复自主驻车操作。因此，当车辆存在异常或乘员从车辆上下来时，能够防止车辆移动，从而提高车辆的安全性。

<第二实施方式>

根据第二实施方式的驻车辅助系统51与根据第一实施方式的驻车辅助系统1的不同之处在于，驻车辅助系统51包括作为周围信息获取装置的外部摄像头19，该外部摄像头19构造成获取车辆周围的信息。此外，根据第二实施方式的驻车辅助系统51与根据第一实施方式的驻车辅助系统1的不同之处在于步骤ST17中的触摸面板32的画面显示以及步骤ST20之后执行的确认处理。根据第二实施方式的驻车辅助系统51在其他处理方面类似于根据第一实施方式的驻车辅助系统1。下文中，首先，将描述步骤ST17中的触摸面板32的画面显示。

如图9A中所示，直到在步骤ST17中开始减速之后车辆停止为止，行进方向上的鸟瞰图像32a(图9A中的车辆后方的鸟瞰图像32a)显示在触摸面板32的左半部分上，并且俯视图像32b显示在触摸面板32的右半部分上。下文中，将鸟瞰图像32a和俯视图像32b统称为“周围信息显示区域32c”。即，周围信息显示区域32c对应于显示由外部摄像头19(周围信息获取装置)获取的车辆的周围信息的区域。

在触摸面板32的显示画面上，在周围信息显示区域32c外部设置有用于向乘员显示通知的两个通知窗口32d。在本实施方式中，通知窗口32d设置在鸟瞰图像32a的上下两侧以及俯视图像32b的左侧上。即，通知窗口32d设定在与周围信息显示区域32c不重叠的区域中。

在本实施方式中，直到在步骤ST17中开始减速之后使车辆停止为止，行动计划单元43使通知窗口32d(例如，设置在鸟瞰图像32a的上侧的通知窗口32d)显示车辆将停止的停止通知(请参见图9A)。以此方式，通过使通知窗口32d在车辆减速时显示停止通知，能够在包括鸟瞰图像32a和俯视图像32b的周围信息显示区域32c的外部显示停止通知。因此，停止通知不阻止周围信息显示区域32c显示鸟瞰图像32a和俯视图像32b，从而能够防止鸟瞰图像32a和俯视图像32b之一对于乘员而言变得不清楚。

当确定车辆的状态为禁止状态时(步骤ST16中为“是”)，使车辆减速并停止(步骤ST17)。此后，在制动踏板24的踩踏量等于或大于踩踏阈值的情况下(即，在制动踏板24的踩踏变得充分的情况下(步骤ST19中为“是”)，行动计划单元43使触摸面板32显示如图9B中所示的包括恢复按钮32e和取消按钮32f的弹出窗口32g(步骤ST20)。恢复按钮32e是用于接收恢复自主驻车操作的输入用的按钮，并且取消按钮32f是用于接收取消自主驻车操作的输入用的按钮。当乘员按下恢复按钮32e时，行动计划单元43执行步骤ST30的确认处理。当乘员按下取消按钮32f时，自动驻车处理(驱动处理)结束并且自主驻车操作被取消。

当确定车辆的状态为禁止状态时(步骤ST16中为“是”)，使车辆减速并停止(步骤ST17)。此后，如图9C中所示，在制动踏板24的踩踏量小于踩踏阈值的情况下(即，在向制动踏板24的输入不充分的情况下(步骤ST19中为“否”))，行动计划单元43使触摸面板32在周围信息显示区域32c中显示包括按下通知的弹出窗口32g，使得按下通知与鸟瞰图像32a和俯视图像32b重叠。由此，可以在触摸面板32上较大地显示按下通知，从而乘员能够容易地理解需要踩踏制动踏板24。

确认处理是这样的处理，其用于确认车辆的状态不是禁止状态，并且在车辆的状态为禁止状态时，通知乘员该禁止状态的原因，以敦促乘员消除禁止状态的成因。下文中，将参考图10描述确认处理的细节。

下文中，将描述确认处理的简单实施例。在该实施例中，车辆状态确定单元46在满足三个禁止条件(下文中称为“第一至第三条件”)中的一个或多个的情况下，确定车辆的状态为禁止状态。即，在自动驻车处理(驱动处理)期间，在满足三个禁止条件中的一个或多个的情况下，车辆状态确定单元46确定车辆的状态为禁止状态(步骤ST16)，并且行动计划单元43使车辆减速并停止(步骤ST17)。第一条件是“对应于驾驶员座椅的门被打开”的条件，第二条件是“驾驶员座椅的安全带被释放”的条件，并且第三条件是“后视镜被收起”的条件。按照第三条件、第二条件和第一条件的顺序，禁止自主驻车操作和应对禁止条件的必要性增加。然而，第一至第三条件仅是实施例，并且在禁止条件中可以包括其他条件。

在确认处理的第一步骤ST31中，行动计划单元43确定是否满足第一条件，即，是否打开了对应于驾驶员座椅的门。在行动计划单元43确定对应于驾驶员座椅的门被打开的情况下，行动计划单元43执行步骤ST32。在行动计划单元43确定对应于驾驶员座椅的门是关闭的情况下，行动计划单元43执行步骤ST33。

在步骤ST32中，如图11A中所示，行动计划单元43使触摸面板32在周围信息显示区域32c中显示弹出窗口32g。步骤ST32的弹出窗口32g包括敦促乘员关闭门的门通知(文本通知)、恢复按钮32e以及取消按钮32f。此时，行动计划单元43使触摸面板32显示恢复按钮32e处于不能接收乘员的输入的非激活状态下的恢复按钮32e，并且使触摸面板32显示取消按钮32f处于能够接收乘员的输入的激活状态的取消按钮32f。在行动计划单元43重复执行步骤ST32的情况下，行动计划单元43可以维持在先前步骤ST32中显示的弹出窗口32g，而不显示新的弹出窗口32g。在显示弹出窗口32g之后，行动计划单元43在维持弹出窗口32g的同时执行步骤ST31。以此方式，在满足第一条件时(即，在对应于驾驶员座椅的门被打开时)，行动计划单元43重复执行步骤ST31，并且等待直到对应于驾驶员座椅的门被关闭。在步骤ST32中，在检测到对取消按钮32f的输入的情况下，行动计划单元43结束确认处理和自动驻车处理(驱动处理)。

在步骤ST33中，行动计划单元43确定是否满足第二条件(即，驾驶员座椅的安全带是否被释放)。在行动计划单元43确定驾驶员座椅的安全带被释放的情况下，行动计划单元43执行步骤ST34。在行动计划单元43确定驾驶员座椅的安全带系紧的情况下，行动计划单元43执行步骤ST35。

在步骤ST34中，如图11B中所示，行动计划单元43使触摸面板32在周围信息显示区域32c中显示弹出窗口32g。步骤ST34的弹出窗口32g包括敦促乘员系紧安全带的安全带通知(文本通知)、恢复按钮32e以及取消按钮32f。此时，行动计划单元43使触摸面板32显示恢复按钮32e处于不能接收乘员的输入的非激活状态下的恢复按钮32e，并且使触摸面板32显示取消按钮32f处于能够接收乘员的输入的激活状态下的取消按钮32f。在行动计划单元43重复执行步骤ST34的情况下，行动计划单元43可以维持在先前步骤ST34中显示的弹出窗口32g，而不显示新的弹出窗口32g。在显示弹出窗口32g之后，行动计划单元43在维持弹出窗口32g的同时执行步骤ST31。在步骤ST34中，在检测到对取消按钮32f的输入的情况下，行动计划单元43结束确认处理和自动驻车处理(驱动处理)两者。

在步骤ST35中，行动计划单元43确定是否满足第三条件(即，后视镜是否被收起)。在行动计划单元43确定后视镜收起的情况下，行动计划单元43执行步骤ST36。在行动计划单元43确定后视镜未收起(即，后视镜展开)的情况下，行动计划单元43结束确认处理并执行步骤ST11。

在步骤ST36中，如图11C中所示，行动计划单元43使触摸面板32在周围信息显示区域32c中显示弹出窗口32g。步骤ST36的弹出窗口32g包括敦促乘员展开后视镜的后视镜通知(文本通知)、恢复按钮32e以及取消按钮32f。此时，行动计划单元43使触摸面板32显示恢复按钮32e处于不能接收乘员的输入的非激活状态下的恢复按钮32e，并且使触摸面板32显示取消按钮32f处于能够接收乘员的输入的激活状态下的取消按钮32f。在行动计划单元43重复执行步骤ST36的情况下，行动计划单元43可以维持在先前步骤ST36中显示的弹出窗口32g，而不显示新的弹出窗口32g。在显示弹出窗口32g之后，行动计划单元43在维持弹出窗口32g的同时执行步骤ST31。在步骤ST36中，在检测到对取消按钮32f的输入的情况下，行动计划单元43结束确认处理和自动驻车处理(驱动处理)两者。

接下来，将描述如上所述构造的驻车辅助系统51的效果。在制动踏板24被充分踩踏(步骤ST19中为“是”)的情况下，在触摸面板32上显示包括恢复按钮32e和取消按钮32f的弹出窗口32g。以此方式，在车辆停止之后，在制动踏板24被踩踏的条件下显示恢复按钮32e。在恢复按钮32e被按下之后，恢复自主驻车操作并且使车辆移动(步骤ST23)。以此方式，因为将制动踏板24的踩踏设定为恢复自主驻车操作的条件，所以在确认乘员处于踩踏制动踏板24的姿势之后，恢复自主驻车操作，从而提高车辆的安全性。

即使满足第一至第三条件，在步骤ST20中，包括恢复按钮32e和取消按钮32f的弹出窗口32g也显示在触摸面板32上。即，即使车辆的状态为禁止状态，在制动踏板24被踩踏的情况下，也显示恢复按钮32e(即，不禁止对恢复按钮32e的输入)。以此方式，即使车辆的状态为禁止状态，也接收用于恢复自主驻车操作的输入，使得乘员能够执行用于恢复自主驻车操作的输入而无需注意车辆的状态为禁止状态。由此，乘员无需担心车辆的状态就能够进行用于恢复自主驻车操作的输入，从而车辆的便利性提高。

当在步骤ST20中乘员按下恢复按钮32e时，进行确认处理。当在确认处理中满足一个或多个禁止条件时，行动计划单元43使触摸面板32依次显示分别与满足的禁止条件有关的通知。以此方式，与禁止条件有关的通知不会一次显示在触摸面板32上，而是依次显示在触摸面板32上，从而乘员能够可靠地辨识与禁止条件有关的通知。此外，因为与禁止条件有关的通知显示在周围信息显示区域32c中，所以乘员能够容易地理解与禁止条件有关的通知。

当在步骤ST20中乘员按下取消按钮32f时，自主驻车操作(自动驻车处理)结束。因此，在乘员不期望恢复自主驻车操作的情况下，触摸面板32不显示与车辆的状态有关的通知。因此，在乘员不期望恢复自主驻车操作的情况下，能够防止在触摸面板32上显示不必要的通知。

<第三实施方式>

根据第三实施方式的驻车辅助系统101与根据第一实施方式的驻车辅助系统1的不同之处在于驱动处理，并且在其他处理方面类似于根据第一实施方式的驻车辅助系统1。此外，如图12中所示，根据第三实施方式的驱动处理与根据第一实施方式的驱动处理不同之处在于，设置了步骤ST41代替步骤ST13，并且设置了步骤ST42至ST45代替步骤ST17。

此外，在本实施方式中，车辆设置有两个座椅(驾驶员座椅和乘客座椅)、两个门打开/关闭传感器29以及两个安全带传感器30。一个门打开/关闭传感器29附接至设置在驾驶员座椅侧的门，并且另一个门打开/关闭传感器29附接至设置在乘客座椅侧的门。每个门打开/关闭传感器29检测附接有每个门打开/关闭传感器29的门的打开/关闭。此外，一个安全带传感器30设置在驾驶员座椅的安全带处，另一个安全带传感器30设置在乘客座椅的安全带处。每个安全带传感器30均构造成检测每个座椅的安全带的系紧状态。在每个门打开/关闭传感器29(例如，至少一个门打开/关闭传感器29)检测到门被打开或者每个安全带传感器30(例如，至少一个安全带传感器30)检测到安全带被释放的情况下，车辆状态确定单元46确定车辆的状态为禁止状态。

下文中，将参考图12描述根据第三实施方式的驱动处理。在步骤ST41中，与第一实施方式的步骤ST13一样，车辆状态确定单元46确定车辆的状态是否为取消状态。顺便提及，在门被打开并且安全带被释放的情况下，车辆状态确定单元46不确定车辆的状态为取消状态，而在取消按钮被按下的情况下，确定车辆的状态为取消状态。

在步骤ST16中确定车辆的状态为禁止状态的情况下，行动计划单元43执行步骤ST42。在步骤ST42中，与第一实施方式的步骤ST17相同，行动计划单元43使触摸面板32显示包括中止自动驻车处理(自主驻车操作)的中止通知的弹出窗口。此后，行动计划单元43开始禁止减速处理以使车辆减速，从而使车辆停止。此后，行动计划单元43执行步骤ST43。

在步骤ST43中，行动计划单元43确定每个门打开/关闭传感器29(例如，至少一个门打开/关闭传感器29)是否检测到对应于驾驶员座椅的门或对应于乘客座椅的门(即，与驾驶员座椅以外的其他座椅对应的门)被打开。另外，行动计划单元43确定每个安全带传感器30(例如，至少一个安全带传感器30)是否检测到对应于打开的门的安全带(更具体地说，是位于被检测到打开的门附近的座椅的安全带)被释放。在每个门打开/关闭传感器29(例如，至少一个门打开/关闭传感器29)检测到门被打开并且每个安全带传感器30(例如，至少一个安全带传感器30)检测到对应于打开的门的安全带被释放的情况下(步骤ST43中为“是”)，行动计划单元43执行步骤ST44。否则(步骤ST43中为“否”)，行动计划单元43执行步骤ST45。

在步骤ST44中，行动计划单元43继续禁止减速处理以使车辆停止，并且使触摸面板32显示包括自动驻车处理被取消的取消通知的弹出窗口。当车辆停止时，行动计划单元43完成步骤ST44并结束自动驻车处理(驱动处理)。在车辆停止之后，行动计划单元43可以使触摸面板32保持显示取消通知，直到触摸面板32接收到规定的输入为止。

在步骤ST45中，行动计划单元43确定车辆是否已经停止。行动计划单元43可以基于车速是否已经变得足够低来确定车辆是否已经停止。当行动计划单元43确定车辆已经停止时，行动计划单元43结束步骤ST45并执行步骤ST19。

接下来，将描述如上所述构造的驻车辅助系统101的效果。当安全带被释放的条件以及与被释放的安全带相对应的门(即，位于被释放的安全带处的座椅附近的门)被打开的条件都满足时(步骤ST43中为“是”)，执行步骤ST44。结果，车辆停止并且驱动处理结束，此后，执行步骤ST5的驻车处理，并且将档位改变为驻车位置。

在每个门打开/关闭传感器29均检测到门被打开的条件以及与被打开的门相对应的安全带(即，位于被打开的门附近的座椅的安全带)被释放的条件(下文中，将这两个条件称为“下车条件”)被满足的情况下，坐在座椅上的乘员有可能从车辆上下来。在本实施方式中，如图12中所示，即使在满足两个下车条件并且用户可能从车辆上下来的情况下检测到对制动踏板24的踩踏(输入)，也不允许恢复自主驻车操作。因此，当乘员确实要从车辆上下来时，能够防止车辆移动，从而提高车辆的安全性。

此外，当满足这两个下车条件时，车辆停止。此后，将档位改变为驻车位置并且车辆被固定。因此，能够防止在使用者从车辆上下来之后仅借助制动装置5来固定车辆，从而提高车辆的安全性。

在本实施方式中，当坐在驾驶员座椅或驾驶员座椅以外的其他座椅(即，乘客座椅)上的乘员释放安全带并打开门时，车辆停止并且档位改变为驻车位置。因此，当不仅驾驶员而且所有乘员都将要从车辆上下来时，能够将车辆停止并固定在车辆停止的位置，从而能够提高车辆的安全性。

上面已经描述了本发明的具体实施方式，但是本发明不应被前述实施方式限制，并且在本发明的范围内可以进行各种变型和变更。在上述实施方式中，自动驻车处理由驻车辅助系统1执行，但是本发明不限于该实施方式。更具体地，驻车辅助系统1可以在中止自动驻车处理时踩踏制动踏板24的条件下允许恢复自动驻车处理(驱动处理)。此外，在上述实施方式中，驻车辅助系统1能够执行自动驻车处理和自动驶离处理，但是本发明不限于该实施方式。驻车辅助系统1能够执行自动驻车处理或自动驶离处理。

在以上实施方式中，在弹出窗口中显示了敦使驾驶员踩踏制动踏板24的踩踏通知以通知取消或中止驱动操作，但是本发明不限于该实施方式。可以在触摸面板32上显示敦使驾驶员踩踏制动踏板24的踩踏通知，作为与通知取消或中止驱动操作的弹出窗口不同的另一个弹出窗口。

在上述第三实施方式中，门打开/关闭传感器29设置在与驾驶员座椅和乘客座椅相对应的每个门处，并且安全带传感器30设置在与驾驶员座椅和乘客座椅相对应的每个安全带处。然而，本发明不限于该实施方式。安全带传感器30可以仅设置在与驾驶员座椅相对应的安全带处，并且门打开/关闭传感器29可以仅设置在与驾驶员座椅相对应的门处。根据该布置，当检查车辆的行进的驾驶员试图从车辆上下来时，能够停止并固定车辆，从而能够提高车辆的安全性。

在第三实施方式中，车辆仅设置有驾驶员座椅和乘客座椅，但是本发明不限于该实施方式。车辆可以设置有在前后方向上对齐的多排座椅。在这种情况下，门打开/关闭传感器29可以设置在与驾驶员座椅相对应的门和与其他乘员的座椅相对应的门处，并且安全带传感器30可以设置在每个座椅的安全带处。当每个安全带传感器30(例如，至少一个安全带传感器30)均检测到安全带被释放并且每个门打开/关闭传感器29(例如，至少一个门打开/关闭传感器29)均检测到特定的门(即，当坐在安全带被释放的座椅上的乘员从车辆上下来时应该打开的门)被打开时，行动计划单元43可以确定满足两个下车条件，并停止车辆。此后，行动计划单元43可以使换档致动器17将档位改变为驻车位置。

在以上实施方式中，车辆状态确定单元46在取消按钮32f被按下时驱动车辆的状态为取消状态，但是本发明不限于该实施方式。例如，车辆状态确定单元46可以在驻车主开关34被操作时确定车辆的状态为取消状态。

Claims (16)

1.一种驻车辅助系统，所述驻车辅助系统包括：

控制装置，所述控制装置构造成控制自主驻车操作以将车辆自主移动到规定的目标驻车位置；

制动输入构件，所述制动输入构件构造成接收乘员对所述车辆的制动操作的输入；以及

车辆状态检测装置，所述车辆状态检测装置构造成检测所述车辆的状态，

其中，在控制所述驻车操作期间，当所述控制装置确定由所述车辆状态检测装置检测到的所述车辆的状态为应当禁止所述驻车操作的禁止状态时，所述控制装置停止所述车辆的移动并且不允许恢复所述驻车操作直到检测到对所述制动输入构件的输入为止。

2.根据权利要求1所述的驻车辅助系统，其中，在检测到对所述制动输入构件的输入之后解除对所述制动输入构件的输入时，所述控制装置恢复所述车辆的移动。

3.根据权利要求2所述的驻车辅助系统，所述驻车辅助系统还包括输入/输出装置，所述输入/输出装置构造成接收所述乘员的输入并基于来自所述控制装置的指令向所述乘员发出规定通知，

其中，当所述控制装置确定所述车辆的状态为所述禁止状态时，所述控制装置停止所述车辆的移动，使所述输入/输出装置发出敦促对所述制动输入构件的输入的通知，并使所述输入/输出装置接收关于是否恢复所述驻车操作的输入，并且

当检测到对所述制动输入构件的输入并且所述输入/输出装置接收到用于恢复所述驻车操作的输入时，所述控制装置恢复所述驻车操作。

4.根据权利要求3所述的驻车辅助系统，其中，当检测到包括所述输入/输出装置在内的所述车辆的异常时，所述控制装置停止所述车辆的移动，并使所述输入/输出装置发出敦促对所述制动输入构件的输入的通知。

5.根据权利要求4所述的驻车辅助系统，所述驻车辅助系统还包括换档致动器，所述换档致动器构造成基于来自所述控制装置的信号来改变档位，

其中，当检测到包括所述输入/输出装置在内的所述车辆的异常时，所述控制装置停止所述车辆的移动，并且

当检测到对所述制动输入构件的输入时，所述控制装置驱动所述换档致动器，以将所述档位改变为驻车位置。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的驻车辅助系统，其中，所述车辆状态检测装置包括：驱动操作传感器，所述驱动操作传感器构造成检测所述乘员的驱动操作的输入，并且

在所述驱动操作传感器检测到所述驱动操作的输入的情况下，所述控制装置确定所述车辆的状态为所述禁止状态。

7.根据权利要求1至5中的任一项所述的驻车辅助系统，其中，所述车辆状态检测装置包括构造成检测所述车辆的门的打开和/或关闭的门打开/关闭传感器、构造成检测安全带的系紧状态的安全带传感器以及构造成检测后视镜的位置的后视镜位置传感器中的至少一者，并且

所述控制装置构造成基于所述门打开/关闭传感器、所述安全带传感器以及所述后视镜位置传感器中的至少一者的检测结果来确定所述车辆的状态是否为所述禁止状态。

8.根据权利要求1所述的驻车辅助系统，所述驻车辅助系统还包括：

周围信息获取装置，所述周围信息获取装置构造成获取所述车辆的周围信息；以及

输入/输出装置，所述输入/输出装置构造成接收所述乘员的输入，向所述乘员发出规定通知，并显示由所述周围信息获取装置获取的所述周围信息，

其中，当所述控制装置确定所述车辆的状态为所述禁止状态时，所述控制装置使所述输入/输出装置在规定的显示区域中显示所述周围信息，并在所述显示区域外向所述乘员显示规定通知，直到停止所述车辆。

9.根据权利要求8所述的驻车辅助系统，其中，当所述控制装置确定所述车辆的状态为所述禁止状态时，所述控制装置使所述车辆减速以使所述车辆停止，并且

在所述车辆停止之后，当检测到对所述制动输入构件的输入时，所述控制装置使所述输入/输出装置接收用于恢复所述驻车操作的输入。

10.根据权利要求9所述的驻车辅助系统，其中，当所述控制装置确定所述车辆的状态为所述禁止状态时，所述控制装置使所述车辆减速以使所述车辆停止，并且

在所述车辆停止之后，当检测到对所述制动输入构件的输入时，所述控制装置不管所述车辆的状态是否为所述禁止状态而使所述输入/输出装置接收用于恢复所述驻车操作的输入。

11.根据权利要求9或10所述的驻车辅助系统，其中，当满足一个或多个禁止条件时，所述控制装置确定所述车辆的状态为所述禁止状态并停止所述车辆，

在所述车辆停止之后，当在满足所述禁止条件的状态下检测到对所述制动输入构件的输入并且所述输入/输出装置接收到用于恢复所述驻车操作的输入时，所述控制装置使所述输入/输出装置依次显示分别与满足所述禁止条件有关的通知，并且

当所有所述禁止条件都变得不满足时，所述控制装置允许恢复所述驻车操作。

12.根据权利要求8至10中的任一项所述的驻车辅助系统，其中，当所述控制装置确定所述车辆的状态为所述禁止状态时，所述控制装置使所述车辆减速以使所述车辆停止，并且

在所述车辆停止之后，所述控制装置使所述输入/输出装置在所述显示区域中显示敦促对所述制动输入构件的输入的通知。

13.根据权利要求1所述的驻车辅助系统，其中，所述车辆状态检测装置包括至少一个门打开/关闭传感器，其构造成检测所述车辆的至少一个门的打开和/或关闭；以及至少一个安全带传感器，其构造成检测对应于所述门的至少一个安全带的系紧状态，

当所述门打开/关闭传感器检测到所述车辆的所述门被打开或所述安全带传感器检测到所述安全带被释放时，所述控制装置确定所述车辆的状态为所述禁止状态，并且

当所述车辆的状态为所述禁止状态时，在所述门打开/关闭传感器检测到所述车辆的所述门被打开并且所述安全带传感器检测到所述安全带被释放的情况下，即使检测到对所述制动输入构件的输入，所述控制装置也不允许恢复所述驻车操作。

14.根据权利要求13所述的驻车辅助系统，所述驻车辅助系统还包括换档致动器，所述换档致动器构造成基于来自所述控制装置的信号来改变档位，

其中，当所述车辆的状态为所述禁止状态时，在所述打开/关闭传感器检测到所述车辆的所述门被打开并且所述安全带传感器检测到所述安全带被释放的情况下，所述控制装置在停止所述车辆的移动后使所述换档致动器将档位改变为驻车位置。

15.根据权利要求13或14所述的驻车辅助系统，其中，所述至少一个门包括与驾驶员座椅相对应的门。

16.根据权利要求13或14所述的驻车辅助系统，其中，所述至少一个门包括与驾驶员座椅相对应的门和与除所述驾驶员座椅以外的座椅相对应的门。

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