CN112120867A - 具有自动打包功能的护理床及工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及护理器械领域，尤其涉及一种具有自动打包功能的护理床及打包方法。一种具有自动打包功能的护理床，包括控制装置、床架、床板、便盆、打包装置、清洗装置、起背机构、屈腿机构和翻身机构；床板上设有便孔，便孔下方设有便盆，便盆的下方设有打包装置；打包装置连接在床架上；清洗装置设于床板的下方；起背机构连接在床架上，带动床板的背板起升或下降；屈腿机构连接在床架上，带动床板的腿部板起升、下降或弯曲；翻身机构连接在床架上，带动床板向左或向右旋转翻身。本发明的护理床集清洗、打包功能一体，排便后可自动进行清洗，打包便污，减少了护理人员的工作量，同时也避免了请护理人员清洗对使用者造成的尴尬。

Description

具有自动打包功能的护理床及工作方法

技术领域

本发明涉及护理器械领域，尤其涉及一种具有自动打包功能的护理床及工作方法。

背景技术

随着社会的不断进步、医疗水平的不断提高,人口老龄化已越来越成为人们日益关注的问题。根据全国老龄办公布的数据，预计2025年，60岁及以上人口将达3亿，到2050年前后，老年人数量将达4.86亿，占总人口的34.9％。国家统计局数据显示，2017年我国失能、半失能老人约4000万，全国共有各类养老床位744.8万张，每千名老年人拥有养老床位仅30.9张，由此可见，我国不仅养老需求巨大，养老服务供给缺口也很大，构建良好的养老政策和社会环境，推动养老事业和产业发展迫在眉睫。

通过走访调查，目前市面上的养老护理床仍以老旧的手摇式为主，电动的辅助起背抬腿等护理床也有应用并呈逐步占领市场趋势，一些厂家还增加了语音控制、手持电视等功能。但是对于高龄失能老人最基本也是最迫切的排泄、清洁、除臭的需求并没有很好的解决，大小便需要亲属或护工帮助处理。一方面增加了护理人员劳动强度和护理难度，导致很多人不愿意做护工或不愿意护理严重失能老人；另一方面未及时处理的排泄物会导致房间很臭，降低老人居住舒适度。

综上所述，我国人口老龄化日益严重，养老服务需求巨大，缺口也很大。如此巨大的需求依靠人力难以解决，智能护理床、陪护机器人或将成为养老服务趋势。虽然很多高校和企业已经着手研发了一系列护理床，但是在解决严重失能老人排泄、清洁、除臭的需求方面仍存在很大问题。所以针对该需求研发一种智能护理床用自动打包装置显得十分必要。

发明内容

本发明的目的是提供一种可以处理便污的具有自动打包功能的护理床。基于该目的，本发明采用的技术方案如下：

一种具有自动打包功能的护理床，包括控制装置、床架、床板、便盆、打包装置、清洗装置、起背机构、屈腿机构和翻身机构；床板上设有便孔，便孔下方设有便盆，所述便盆的下方设有打包装置；所述打包装置连接在床架上，其包括有储袋箱、封袋装置、储污箱和检测装置；所述储袋箱分为箱盖体、下箱体、挡板，所述箱盖体中间开设有通孔，箱盖体的内部围成一个袋体容置空间，垃圾袋放置在该袋体容置空间内，垃圾袋的开口处固定在孔的四周，箱盖体的上方安装便盆，箱盖体的下方设有下箱体，下箱体的上下两端均是开口状态，所述下箱体的下端设有挡板；离心风扇给下箱体内提供风，把垃圾袋吸下；所述封袋装置放置在所述袋体容置空间内，所述封袋装置包括直流电机，直流电机通过齿轮和皮带带动连杆运动至加热丝的位置；加热丝将垃圾袋融化密封并切断；挡板驱动电机带动挡板打开，打包好的垃圾袋从打开的挡板处掉落；所述储污箱设于所述下箱体的下方；所述检测装置检测挡板的位置以及垃圾袋的位置；所述清洗装置设于床板的下方；所述起背机构连接在床架上，带动床板的背板起升或下降；所述屈腿机构连接在床架上，带动床板的腿部板起升、下降或弯曲；所述翻身机构连接在床架上，带动床板向左或向右旋转翻身。

进一步地，所述打包装置还包括升降机构和底架；所述升降机构包括连接在底架上的2个X型机构杆件，2个X型机构杆件之间通过连通受拉杆连接，所述X型机构杆件的下端口后支脚和和底架转动连接，所述X型机构杆件的下端口前支脚和底架滑动连接，所述X型机构杆件上端连接有上底部槽杆，所述上底部槽杆和储袋箱连接；所述上底部槽杆还连接储污箱，所述底架连接在床架上。

进一步地，所述检测装置包括位置传感器和红外传感器，所述位置传感器检测所述挡板的位置，所述红外传感器检测垃圾袋是否到位。

进一步地，所述连杆的末端设有限位开关。

进一步地，所述清洗装置包括主控制器、电磁阀、即热式热水器、分水阀、冲洗喷头、热风机；所述清洗装置连接水源，电磁阀控制水路的通断；电磁阀的输出端连接即热式热水器的输入端，即热式热水器的输出端连接分水阀；分水阀连接冲洗喷头；主控制器控制电磁阀、即热式热水器、分水阀、冲洗喷头和热风机。

进一步地，所述起背机构包括推杆机构和拉索；第一弹簧的一端连接在背板的固定架上，另一端连接在活动板上；所述推杆机构包括背升推杆和驱动背升推杆移动的推杆电机，所述背升推杆一端连接在床架上，另一端连接在固定架上；所述拉索一端连接在活动板上，另一端地接在床架上。

进一步地，所述屈腿机构包括连接在床架上的横轴，和横轴连接的第一连杆，和第一连杆铰接连接的第二连杆；屈腿电机带动第二连杆沿第一连杆的末端转动。

进一步地，所述翻身机构包括翻身电机，翻身电机带动翻身顶杆伸出，床板向一侧倾斜。

本发明还提供一种具有自动打包功能的护理床的工作方法，包括如下步骤，

步骤S0，排便时，便盆盖驱动电机打开床板上的便孔盖板；

步骤S1，排便结束后，清洗装置启动，冲洗，烘干；

步骤S3，打包装置工作，进行打包；

步骤S4，便盆盖驱动电机关闭床板上的便孔盖板。

进一步地，所述打包装置的工作步骤具体如下，

步骤31：控制装置收到自动打包命令后，判断是否满足打包条件，该条件包括储袋箱中的袋子是否到位，挡板是否在初始位置；

步骤S32，满足步骤S31的打包条件后，则启动自动打包流程，直流电机工作带动连杆将垃圾袋集中到加热丝所在角落并压紧；

步骤S33，加热丝工作高温将垃圾袋切断并形成密封，直流电机工作带动塑料杆回到初始位置；

步骤S34，挡板驱动电机工作打开挡板让打包好的垃圾袋掉落；

步骤S35，风扇工作将新的垃圾袋吸下，准备下一次打包，检测装置检测垃圾袋是否准备好并将结果上报。

相比较现有技术，本发明具有如下有益效果：(1)本发明的护理床集清洗、打包功能一体，排便后可自动进行清洗，打包便污，减少了护理人员的工作量，同时也避免了请护理人员清洗对使用者造成的尴尬；(2)对便污自动进行打包，省时省力，防止便污的臭味散发；设有储污箱，打包后的便污暂时储存在储污箱；储污箱上方设有挡板，把储污箱密闭起来；双重保证了垃圾袋中的臭味不在扩散，便污储存到储物箱中，方便清理，避免污染环境。

附图说明

图1为本发明具有自动打包功能的护理床的结构示意图；

图2为本发明具有自动打包功能的护理床的结构示意图；

图3为本发明打包装置的结构示意图；

图4为本发明封袋装置的结构示意图；

图5为发明储袋箱爆炸示意图；

图6为发明储袋箱剖面结构示意图；

图7为本发明清洗装置结构示意图；

图8为翻身机构结构示意图；

图9为本发明起背机构的结构示意图；

图10为本发明护理床工作方法流程图；

图中，1-床架，2-床板，21-背板，211-固定架，212-活动板，23-腿部板，3-便盆，4-打包装置，41-储袋箱，411-箱盖体，4111-通孔，412-下箱体，413-挡板，42-封袋装置，421-直流电机，422-齿轮，423-皮带，424-连杆，43-储污箱，44-升降机构，441-X型机构杆件，442-连通受拉杆，443-上底部槽杆，45-底架，5-清洗装置，51-主控制器，53-电磁阀，54-即热式热水器，55-分水阀，56-冲洗喷头，57-热风机，6-起背机构，61-背升推杆，62-拉索，63-第一弹簧，7-屈腿机构，71-横轴，72-第一连杆，73-第二连杆，8-翻身机构，81-翻身顶杆。

具体实施方式

下面结合实施例以及附图对本发明作进一步描述。

实施例1

如图1和图2所示，一种具有自动打包功能的护理床，包括控制装置、床架1、床板2、便盆3、打包装置4、清洗装置5、起背机构6、屈腿机构7和翻身机构8。床板2上设有便孔，便孔下方设有便盆3，便盆3的下方设有打包装置4，打包装置连接在床架1上，清洗装置5设于床板2的下方；起背机构6连接在床架1上，带动床板2的背板21起升或下降；屈腿机构7连接在床架1上，带动床板2的腿部板23起升、下降或弯曲；翻身机构8连接在床架1上，带动床板2向左或向右旋转翻身。

如图3所示，打包装置4包括有储袋箱41、封袋装置42、储污箱43和检测装置；如图5所示，储袋箱41分为箱盖体411、下箱体412、挡板413，箱盖体411中间开设有通孔4111，箱盖体411的内部围成一个袋体容置空间，垃圾袋放置在该袋体容置空间内，垃圾袋的开口处固定在孔4111的四周，箱盖体411的上方安装便盆412，箱盖体411的下方设有下箱体412，下箱体412的上下两端均是开口状态，所述下箱体412的下端设有挡板413；离心风扇给下箱体412内提供风，把垃圾袋吸下。挡板驱动电机带动挡板413打开，打包好的垃圾袋从打开的挡板413处掉落至其下方的储污箱43；检测装置检测挡板413的位置以及垃圾袋的位置；

如图4所示，封袋装置42放置在所述袋体容置空间内，封袋装置42包括直流电机421，直流电机421通过齿轮422和皮带423带动连杆424运动至加热丝的位置；加热丝将垃圾袋融化密封并切断；连杆424的末端设有限位开关。

具体地，如图3所示，打包装置4还包括升降机构44和底架45；升降机构44包括连接在底架上的2个X型机构杆件441，2个X型机构杆件之间通过连通受拉杆442连接，X型机构杆件441的下端口后支脚和和底架45转动连接，X型机构杆件441的下端口前支脚和底架45滑动连接，X型机构杆件上端连接有上底部槽杆443，上底部槽杆443和储袋箱41连接；上底部槽杆443还连接储污箱43，底架45连接在床架1上。

检测装置包括位置传感器和红外传感器，位置传感器检测所述挡板413的位置，红外传感器检测垃圾袋是否到位，连杆424的末端设有限位开关。

具体地，如图7所示，清洗装置5包括主控制器51、电磁阀53、即热式热水器54、分水阀55、冲洗喷头56、热风机57；清洗装置5连接水源，电磁阀53控制水路的通断；电磁阀的输出端连接即热式热水器54的输入端，即热式热水器54的输出端连接分水阀55；分水阀55连接冲洗喷头56；主控制器52控制电磁阀53、即热式热水器54、分水阀55、冲洗喷头56和热风机57。

具体地，起背机构6包括推杆机构和拉索62；第一弹簧63的一端连接在背板21的固定架211上，另一端连接在活动板212上；推杆机构包括背升推杆61和驱动背升推杆61移动的推杆电机，背升推杆61一端连接在床架1上，另一端连接在固定架211上；拉索62一端连接在活动板212上，另一端连接在床架1上。背板21起升时，推杆电机驱动背升推杆611带动固定架211起升，与此同时，拉动拉索62带动活动板212与固定架211同步上升。第一弹簧63连接固定架211和活动板212，形成拉力，进一步保证了两者的同步运动。

拉索62呈“V”形，拉索62的一端和活动板212之间设有第一滑轮，第一滑轮安装在固定架211上，拉索62绕在第一滑轮上，其端部连接在活动板212上；拉索62的“V”字型的顶点绕过第二滑轮，第二滑轮安装在床架1上；拉索62靠近床架1的另一个端部上设有第三滑轮，第三滑轮上连接有第二弹簧64，第二弹簧64的另一端连接在床架1上，在背板组件上升或者下降时，利用第二弹簧64的弹力绷直拉索62，避免拉索62松脱，脱离各个滑轮上的轨道。拉索，滑轮，第一弹簧三者的相互配合保证了活动板在上升过程中和固定板的上升过程一致。

具体地，屈腿机构7包括连接在床架1上的横轴71，和横轴71连接的第一连杆72，和第一连杆72铰接连接的第二连杆73；屈腿电机带动第二连杆73沿第一连杆72的末端转动。

如图8所示，翻身机构8包括翻身电机，翻身电机带动翻身顶杆81上抬或下拉，床板2向一侧倾斜。

本实施例中，加热丝为一根约5cm直径1mm的金属杆，加热丝在强电流作用下迅速升温将被塑料杆压紧在加热丝上的塑料袋融化，使塑料袋断开并将两个袋口密封。

控制装置以STC15W4K16S的单片机作为MCU。

具体地，检测装置包括位置传感器和红外传感器，位置传感器检测挡板22的位置，确定挡板22是否关闭，红外传感器检测垃圾袋是否到位。

具体地，直流电机31为两个，对应的连杆34为2个塑料杆，呈纵横形状分布，两个连杆的末端设有限位开关，限位开关安装在加热丝的位置，当连杆撞击限位开关时，行程开关的触点动作，实现电路的切换，连杆退回。

本发明的工作原理及工作过程如下：

(1)起背时，推杆电机驱动背升推杆61推动固定架211缓慢上升；拉动拉索63，拉索3在滑轮组的作用下，带动活动板212上升，第一弹簧63进行拉伸直至坐立到最大角度，第一弹簧63拉伸到最长背板下降时，推杆电机驱动背升推杆61下降，固定架211随之下降，拉索62带动活动板下降。第一弹簧进行收缩，同时带动活动背板212进行下滑。

(2)屈腿时，屈腿电机带动第二连杆73沿第一连杆72的末端转动。

(3)翻身时，翻身电机带动翻身顶杆81伸出或者缩回，翻身顶杆81连接在床板2的下表面的一侧，翻身顶杆81伸出时，床体向与之相反的方向倾斜，实现翻身，翻身顶杆81收回时，床体同时向翻身顶杆接触的一边的方向倾斜，实现翻身。

(4)排便前，控制装置控制排便孔打开，排便后清洗时，住控制器控制电磁阀53上水，然后即热式热水器54进行加热，加热后的热水通过分水阀55和冲洗喷头56喷出进行冲洗，冲洗结束后，主控制器控制热风机57烘干。清洗结束后，排便孔关闭。

(5)排便后打包，控制装置接收到要打包的信号后，发送信息给检测装置，位置传感器检测挡板是否处于关闭状态，红外传感器检测储袋箱中垃圾袋是否到位，然后直流电机带动两个连杆运动带动至加热丝位置，加热丝融化密封塑料袋，连杆退回。挡板驱动电机驱动储袋箱下方的挡板打开，从而使装满便污的垃圾袋掉落；挡板驱动电机反向转动，带动挡板关闭。离心风扇工作将垃圾袋吸下准备下一次打包，红外对射检测是否准备好并将结果传输给控制装置。

(6)要清理储污箱时，升降机构的电机反转，带动X型机构杆件向相反的方向移动，从而使整个自动打包装置向下移动的时候向外侧移动，拉开储污箱，从而取出储污箱中的便污垃圾袋，清理储污箱。

实施例4

如图10所示，本实施例提供一种具有打包功能的护理床的工作方法。

一种具有自动打包功能的护理床的工作方法，包括如下步骤，

步骤S0，排便时，便盆盖驱动电机打开床板上的便孔盖板；

步骤S1，排便结束后，清洗装置启动，冲洗，烘干；

步骤S3，打包装置工作，进行打包；

步骤S4，便盆盖驱动电机关闭床板上的便孔盖板。

具体地，所述打包装置的工作步骤具体如下：

步骤31：控制装置收到自动打包命令后，判断是否满足打包条件，该条件包括储袋箱中的袋子是否到位，挡板是否在初始位置；

步骤S32，满足步骤S31的打包条件后，则启动自动打包流程，直流电机工作带动连杆将垃圾袋集中到加热丝所在角落并压紧；

步骤S33，加热丝工作高温将垃圾袋切断并形成密封，直流电机工作带动塑料杆回到初始位置；

步骤S34，挡板驱动电机工作打开挡板让打包好的垃圾袋掉落至储污箱后，挡板驱动电机驱动挡板关闭；

步骤S35，风扇工作将新的垃圾袋吸下，准备下一次打包，检测装置检测垃圾袋是否准备好并将结果上报。

在步骤S35中，缺袋禁止下次打包信息上报后，系统收到打包命令不执行，直到人工排除缺袋问题系统检测到袋子已准备好时解除缺袋报警，上报已准备好下次打包。

所述步骤3S1中，如果挡板22未到位则启动挡板驱动电机将挡板回到原位，垃圾袋未准备好则发出缺袋报警。

在所述步骤S33中两个直流电机通过皮带和齿轮分别与一横一纵两根塑料杆连接，电机工作带动塑料杆运动将正方形垃圾袋口压缩到加热丝所在的角落。加热丝为约长5cm直径1mm的细丝，通过大电流迅速升温将垃圾袋融化断开并让两个断口都形成密封，电机带动塑料杆回到初始位置，让已打包好的垃圾袋落下和风扇能顺利将垃圾袋吸下形成正方形袋口准备好下一次打包。

步骤S31中的MCU在收到来自护理床主控芯片的自动打包指令后判断袋子是否准备好，若未准备好则不执行自动打包流程并上报袋子未准备好的报警信息；同时检测挡板是否在初始位置，若不在则启动步进电机带动挡板回到初始位置。

步骤S31中一切准备就绪MCU则启动自动打包流程，两个直流电机通过齿轮和皮带可以分别带动一横一纵两根塑料杆运动，每根塑料杆有始末两个位置的限位开关，两根塑料杆在电机带动下先后由始位置运动到末位置后回退1s行程，而后再先后运动到末位置，确保塑料杆将垃圾袋口平整的压缩到有加热丝的角落。

步骤S34中步进电机正向工作40s使挡板完全打开，让打包好的垃圾袋掉落到储污箱中，而后电机反向工作带动挡板回到初始位置使储污箱形成密闭空间。储污箱空间约为35cm*35cm*10cm，足够容纳正常人一天的排泄，护理人员可1～2天清理一次储污箱，有垃圾袋和储污箱两层密封基本可以避免排泄物造成房间异味。

步骤S35中挡板上方箱体外侧有一小型离心风扇，离心风扇工作产生吸力将新的垃圾袋吸下为用户下次排泄做好准备。风扇每次工作时间为15s，工作结束后由箱体上一对红外对射检测袋子是否到位，若已到位则上报已准备好下次打包并结束本次自动流程，若未到位则重复启动风扇工作，若风扇工作三次后仍未到位，则结束本次自动打包流程并上报缺袋子警报禁止下次自动打包。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明而并非限制本发明所描述的技术方案；因此，尽管本说明书参照上述的各个实施例对本发明已进行了详细的说明，但是，本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本发明进行修改或等同替换；而一切不脱离本发明的精神和范围的技术方案及其改进，其均应涵盖在本发明的权利要求范围中。

Claims (10)

1.一种具有自动打包功能的护理床，其特征在于，包括控制装置、床架(1)、床板(2)、便盆(3)、打包装置(4)、清洗装置(5)、起背机构(6)、屈腿机构(7)和翻身机构(8)；

床板(2)上设有便孔，便孔下方设有便盆(3)，所述便盆(3)的下方设有打包装置(4)；所述打包装置(4)连接在床架(1)上，其包括有储袋箱(41)、封袋装置(42)、储污箱(43)和检测装置；

所述储袋箱(41)分为箱盖体(411)、下箱体(412)、挡板(413)，所述箱盖体(411)中间开设有通孔(4111)，箱盖体(411)的内部围成一个袋体容置空间，垃圾袋放置在该袋体容置空间内，垃圾袋的开口处固定在孔(4111)的四周，箱盖体(411)的上方安装便盆(3)，箱盖体(411)的下方设有下箱体(412)，下箱体(412)的上下两端均是开口状态，所述下箱体(412)的下端设有挡板(413)；离心风扇给下箱体(412)内提供风，把垃圾袋吸下；

所述封袋装置(42)放置在所述袋体容置空间内，所述封袋装置(42)包括直流电机(421)，直流电机(421)通过齿轮(422)和皮带(423)带动连杆(424)运动至加热丝的位置；

加热丝将垃圾袋融化密封并切断；

挡板驱动电机带动挡板(413)打开，打包好的垃圾袋从打开的挡板(413)处掉落；

所述储污箱(43)设于所述下箱体(412)的下方；

所述检测装置检测挡板(413)的位置以及垃圾袋的位置；

所述清洗装置(5)设于床板(2)的下方；

所述起背机构(6)连接在床架(1)上，带动床板(2)的背板(21)起升或下降；

所述屈腿机构(7)连接在床架(1)上，带动床板(2)的腿部板(23)起升、下降或弯曲；所述翻身机构(8)连接在床架(1)上，带动床板(2)向左或向右旋转翻身。

2.根据权利要求1所述的具有自动打包功能的护理床，其特征在于，所述打包装置(4)还包括升降机构(44)和底架(45)；所述升降机构(44)包括连接在底架上的2个X型机构杆件(441)，2个X型机构杆件之间通过连通受拉杆(442)连接，所述X型机构杆件(441)的下端口后支脚和和底架(45)转动连接，所述X型机构杆件(441)的下端口前支脚和底架(45)滑动连接，所述X型机构杆件上端连接有上底部槽杆(443)，所述上底部槽杆(443)和储袋箱(41)连接；所述上底部槽杆(443)还连接储污箱(43)，所述底架(45)连接在床架(1)上。

3.根据权利要求1所述的具有自动打包功能的护理床，其特征在于，所述检测装置包括位置传感器和红外传感器，所述位置传感器检测所述挡板(413)的位置，所述红外传感器检测垃圾袋是否到位。

4.根据权利要求1所述的具有自动打包功能的护理床，其特征在于，所述连杆(424)的末端设有限位开关。

5.根据权利要求1所述的具有自动打包功能的护理床，其特征在于，所述清洗装置(5)包括主控制器(51)、电磁阀(53)、即热式热水器(54)、分水阀(55)、冲洗喷头(56)、热风机(57)；所述清洗装置(5)连接水源，电磁阀(53)控制水路的通断；电磁阀的输出端连接即热式热水器(54)的输入端，即热式热水器(54)的输出端连接分水阀(55)；分水阀(55)连接冲洗喷头(56)；主控制器(52)控制电磁阀(53)、即热式热水器(54)、分水阀(55)、冲洗喷头(56)和热风机(57)。

6.根据权利要求1所述的具有自动打包功能的护理床，其特征在于，所述起背机构(6)包括推杆机构和拉索(62)；第一弹簧(63)的一端连接在背板(21)的固定架(211)上，另一端连接在活动板(212)上；所述推杆机构(61)包括背升推杆(61)和驱动背升推杆(611)移动的推杆电机，所述背升推杆(61)一端连接在床架(1)上，另一端连接在固定架(211)上；所述拉索(62)一端连接在活动板(212)上，另一端连接在床架(1)上。

7.根据权利要求1所述的具有自动打包功能的护理床，其特征在于，所述屈腿机构(7)包括连接在床架(1)上的横轴(71)，和横轴(71)连接的第一连杆(72)，和第一连杆(72)铰接连接的第二连杆(73)；屈腿电机带动第二连杆(73)沿第一连杆(72)的末端转动。

8.根据权利要求1所述的具有自动打包功能的护理床，其特征在于，所述翻身机构(8)包括翻身电机，翻身电机带动翻身顶杆(81)伸出，床板(2)向一侧倾斜。

9.一种具有自动打包功能的护理床的工作方法，其特征在于，包括如下步骤，

步骤S0，排便时，便盆盖驱动电机打开床板上的便孔盖板；

步骤S1，排便结束后，清洗装置启动，冲洗，烘干；

步骤S3，打包装置工作，进行打包；

步骤S4，便盆盖驱动电机关闭床板上的便孔盖板。

10.根据权利要求9所述的具有自动打包功能的护理床的工作方法，其特征在于，所述打包装置的工作步骤具体如下：

步骤31：控制装置收到自动打包命令后，判断是否满足打包条件，该条件包括储袋箱中的袋子是否到位，挡板是否在初始位置；

步骤S32，满足步骤S31的打包条件后，则启动自动打包流程，直流电机工作带动连杆将垃圾袋集中到加热丝所在角落并压紧；

步骤S33，加热丝工作高温将垃圾袋切断并形成密封，直流电机工作带动塑料杆回到初始位置；

步骤S34，挡板驱动电机工作打开挡板让打包好的垃圾袋掉落；

步骤S35，风扇工作将新的垃圾袋吸下，准备下一次打包，检测装置检测垃圾袋是否准备好并将结果上报。

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