CN112089392A - 胶囊内窥镜控制方法、装置、设备、系统及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种胶囊内窥镜控制方法、装置、设备、系统及存储介质，该方法包括：根据三维位置关系模型，以胶囊内窥镜拍摄图像中的该待扫描节点为当前节点，规划胶囊内窥镜在目标区域内的当前巡航路径；从该当前巡航路径中确定该胶囊内窥镜待扫描的目标节点；接收该胶囊内窥镜在该目标区域内实时拍摄的第一图像；确定该目标节点在该第一图像中的位置，得到目标节点位置信息；根据该目标节点位置信息，调整该胶囊内窥镜的位置和姿态；控制该胶囊内窥镜对该目标节点进行扫描。实现了自动控制胶囊内窥镜在目标区域内进行扫描，提高对胶囊内窥镜控制的有效性及效率。
Description
技术领域
本发明涉及医疗器械技术械领域，尤其涉及一种胶囊内窥镜控制方法、装置、设备、系统及存储介质。
背景技术
胶囊内窥镜被动式的检查方式具有漏检风险较大的缺点，市面上出现了能够实现主动控制的磁控胶囊内窥镜系统，在该系统中，操作者根据经验手动控制磁控设备中的第二磁体移动及旋转，进而驱动设置有第一磁体的胶囊内窥镜的移动及旋转，然而这种控制方法存在对胶囊内窥镜控制效果差和控制效率低下等缺点。
发明内容
为了解决现有技术中存在的上述技术问题，本发明提供一种胶囊内窥镜控制方法、装置、设备、系统及存储介质，旨在实现自动控制胶囊内窥镜在目标区域内进行扫描，提高对胶囊内窥镜控制的有效性及效率。
本发明实施例提供一种胶囊内窥镜控制方法，包括步骤：
S11：根据目标区域内的各个待扫描节点之间的三维位置关系模型，以胶囊内窥镜拍摄的图像中的所述待扫描节点为当前节点，规划胶囊内窥镜在所述目标区域内的当前巡航路径；
S12：从所述当前巡航路径中确定所述胶囊内窥镜待扫描的目标节点；
S13：接收所述胶囊内窥镜在所述目标区域内实时拍摄的第一图像，所述第一图像是目标节点出现在胶囊内窥镜视野范围内时拍摄的图像；
S14：确定所述目标节点在所述第一图像中的位置，得到目标节点位置信息；
S15：根据所述目标节点位置信息，调整所述胶囊内窥镜的位置和姿态，使所述目标节点出现在所述胶囊内窥镜拍摄的第二图像的中心；
S16：控制所述胶囊内窥镜对所述目标节点进行扫描。
在一些实施例中，所述方法还包括步骤：
S17：当所述目标节点扫描完成后，将所述目标节点标记为已扫描节点；
重复步骤S12至S17，直到完成所有所述待扫描节点的扫描。
在一些实施例中，所述方法还包括步骤：
S18：判断所述胶囊内窥镜是否偏离所述当前巡航路径，或者寻找目标节点是否超过预设时间；
当所述胶囊内窥镜偏离所述当前巡航路径，或者寻找目标节点超过预设时间时，重复步骤S11至S18，直到完成所有所述待扫描节点的扫描；
当所述胶囊内窥镜未偏离所述当前巡航路径，以及寻找目标节点未超过预设时间时，重复步骤S12至S18，直到完成所有所述待扫描节点的扫描。
在一些实施例中，所述根据目标区域内的各个待扫描节点之间的三维位置关系模型，以胶囊内窥镜拍摄的图像中的所述待扫描节点为当前节点，规划胶囊内窥镜在所述目标区域内的当前巡航路径包括：
建立所述目标区域内的各个所述待扫描节点之间的所述三维位置关系模型，得到三维网络拓扑图；
以所述胶囊内窥镜拍摄的图像中的所述待扫描节点为当前节点，根据所述三维网络拓扑图规划遍历所有所述待扫描节点的最优巡航路径，所述最优巡航路径包括各个所述待扫描节点的扫描顺序，将所述最优巡航路径作为所述当前巡航路径。在一些实施例中，步骤S12之前还包括：控制所述胶囊内窥镜对所述当前节点进行扫描。
在一些实施例中，步骤S13之前还包括：根据所述三维位置关系模型中所述当前节点与所述目标节点的位置关系，调整所述胶囊内窥镜的位置和姿态，使所述目标节点出现在所述胶囊内窥镜拍摄的所述第一图像内。
在一些实施例中，所述确定所述目标节点在所述第一图像中的位置，得到目标节点位置信息包括：
根据AI模型得到所述目标节点的名称、目标节点掩膜和目标节点检测框；
根据所述目标节点掩膜和所述目标节点检测框确定所述目标节点在所述第一图像中的位置，得到所述目标节点位置信息，所述目标节点位置信息包括目标节点位置和目标节点大小，其中目标节点大小为所述目标节点检测框内的图像的像素数量。
在一些实施例中，所述确定所述目标节点在所述第一图像中的位置，得到目标节点位置信息包括：
将所述第一图像输入节点检测AI模型进行节点特征识别和节点名称判定，识别出所述第一图像中的所述目标节点及所述目标节点的名称；
通过节点分割AI网络模型对识别出的目标节点进行分割，生成目标节点掩膜和目标节点检测框；
根据所述目标节点掩膜和所述目标节点检测框确定所述目标节点在所述第一图像中的位置，得到所述目标节点位置信息，所述目标节点位置信息包括目标节点位置和目标节点大小，其中目标节点大小为所述目标节点检测框内的图像的像素数量。
在一些实施例中，所述控制所述胶囊内窥镜对所述目标节点进行扫描包括：控制所述胶囊内窥镜对所述目标节点进行十字扫描和/或环形扫描。
一种胶囊内窥镜控制装置，包括：
巡航路径规划模块，用于根据目标区域内的各个待扫描节点之间的三维位置关系模型，以胶囊内窥镜拍摄的图像中的所述待扫描节点为当前节点，规划胶囊内窥镜在所述目标区域内的当前巡航路径；
第一确定模块，用于从所述当前巡航路径中确定所述胶囊内窥镜待扫描的目标节点；
第一接收模块，用于接收所述胶囊内窥镜在所述目标区域内实时拍摄的第一图像，所述第一图像是目标节点出现在胶囊内窥镜视野范围内时拍摄的图像；
第二确定模块，用于确定所述目标节点在所述第一图像中的位置，得到目标节点位置信息；
第一控制模块，用于根据所述目标节点位置信息，调整所述胶囊内窥镜的位置和姿态，使所述目标节点出现在所述胶囊内窥镜拍摄的第二图像的中心；
第二控制模块，用于控制所述胶囊内窥镜对所述目标节点进行扫描。
在一些实施例中，所述装置还包括：
标记模块，用于当所述目标节点扫描完成后，将所述目标节点标记为已扫描节点。在一些实施例中，所述装置还包括：
判断模块，用于判断所述胶囊内窥镜是否偏离所述当前巡航路径，或者寻找目标节点是否超过预设时间。
在一些实施例中，所述巡航路径规划模块包括：
第一建立单元，用于建立所述目标区域内的各个所述待扫描节点之间的所述三维位置关系模型，得到三维网络拓扑图；
规划单元，用于以所述胶囊内窥镜拍摄的图像中的所述待扫描节点为当前节点，根据所述三维网络拓扑图规划遍历所有所述待扫描节点的最优巡航路径，所述最优巡航路径包括各个所述待扫描节点的扫描顺序，将所述最优巡航路径作为所述当前巡航路径。
在一些实施例中，所述第二控制模块还用于：控制所述胶囊内窥镜对所述当前节点进行扫描。
在一些实施例中，所述第一控制模块还用于：根据所述三维位置关系模型中所述当前节点与所述目标节点的位置关系，调整所述胶囊内窥镜的位置和姿态，使所述目标节点出现在所述胶囊内窥镜拍摄的所述第一图像内。
在一些实施例中，所述第二确定模块包括：
AI单元，用于根据AI模型得到所述目标节点的名称、目标节点掩膜和目标节点检测框；
第一确定单元，用于根据所述目标节点掩膜和所述目标节点检测框确定所述目标节点在所述第一图像中的位置，得到所述目标节点位置信息，所述目标节点位置信息包括目标节点位置和目标节点大小，其中目标节点大小为所述目标节点检测框内的图像的像素数量。
在一些实施例中，所述第二确定模块包括：
识别单元，用于将所述第一图像输入节点检测AI模型进行节点特征识别和节点名称判定，识别出所述第一图像中的所述目标节点及所述目标节点的名称；
分割单元，用于通过节点分割AI模型对识别出的目标节点进行分割，生成目标节点掩膜和目标节点检测框；
第二确定单元，用于根据所述目标节点掩膜和所述目标节点检测框确定所述目标节点在所述第一图像中的位置，得到所述目标节点位置信息，所述目标节点位置信息包括目标节点位置和目标节点大小，其中目标节点大小为所述目标节点检测框内的图像的像素数量。
一种胶囊内窥镜控制设备，包括：
存储器，用于存储可执行指令；
处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令时，调用执行上述所述各个模块或单元对应的操作。
一种胶囊内窥镜控制系统，包括：胶囊内窥镜、磁控设备和胶囊内窥镜控制设备；所述胶囊内窥镜包括：摄像模块、控制模块、射频模块和第一磁体，所述胶囊内窥镜用于通过所述摄像模块和控制模块采集图像数据，并通过所述射频模块将所述图像数据发送到目标区域外，所述第一磁体通过磁作用力使所述胶囊内窥镜受控于磁控设备；
所述磁控设备包括传动机构和第二磁体，所述胶囊内窥镜控制设备通过所述传动机构控制所述第二磁体在三维工作区域内的位置和姿态，以实现对所述胶囊内窥镜的位置和姿态调整；
胶囊内窥镜控制设备，用于根据目标区域内的各个待扫描节点之间的三维位置关系模型，以胶囊内窥镜拍摄的图像中的所述待扫描节点为当前节点，规划胶囊内窥镜在所述目标区域内的当前巡航路径，从所述当前巡航路径中确定所述胶囊内窥镜待扫描的目标节点，接收所述胶囊内窥镜在所述目标区域内实时拍摄的第一图像，所述第一图像是目标节点出现在胶囊内窥镜视野范围内时拍摄的图像，确定所述目标节点在所述第一图像中的位置，得到目标节点位置信息，根据所述目标节点位置信息，控制磁控设备通过传动机构改变第二磁体的位置和姿态，以实现对所述胶囊内窥镜的位置和姿态的调整，使所述目标节点出现在所述胶囊内窥镜拍摄的第二图像的中心，控制所述胶囊内窥镜对所述目标节点进行扫描。在一些实施例中，所述系统还包括：无线收发设备，用于接收所述胶囊内窥镜发送的所述图像数据，并将所述图像数据中的图像数据包组成完整的图像，并将所述图像发送给所述胶囊内窥镜控制设备。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述指令、所述程序、所述代码集或所述指令集由所述处理器加载并执行以实现以上所述方法中所执行的操作。
本发明实施例提供的一种胶囊内窥镜控制方法，根据目标区域内的各个待扫描节点之间的三维位置关系模型，以胶囊内窥镜拍摄的图像中的所述待扫描节点为当前节点，规划胶囊内窥镜在所述目标区域内的当前巡航路径；从所述当前巡航路径中确定所述胶囊内窥镜待扫描的目标节点；接收所述胶囊内窥镜在所述目标区域内实时拍摄的第一图像，所述第一图像是目标节点出现在胶囊内窥镜视野范围内时拍摄的图像；确定所述目标节点在所述第一图像中的位置，得到目标节点位置信息；根据所述目标节点位置信息，调整所述胶囊内窥镜的位置和姿态，使所述目标节点出现在所述胶囊内窥镜拍摄的第二图像的中心控制所述胶囊内窥镜对所述目标节点进行扫描。实现了自动控制胶囊内窥镜在目标区域内进行扫描，提高对胶囊内窥镜控制的有效性及效率。
附图说明
附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。
图1为本发明实施例中一种胶囊内窥镜控制方法的应用环境图；
图2为本发明实施例中一种胶囊内窥镜控制方法的流程示意图；
图3为本发明实施例中另一种胶囊内窥镜控制方法的流程示意图；
图4为本发明实施例中目标区域内的各个待扫描节点之间的三维位置关系模型；
图5为本发明实施例中目标区域内的各个待扫描节点之间可行的巡航路径；
图6为本发明实施例中目标区域内的各个待扫描节点之间的最优巡航路径；
图7为本发明实施例中生成的当前节点B的掩膜和检测框，以及目标节点C的掩膜和检测框；
图8为本发明实施例中目标节点C出现在胶囊内窥镜拍摄的第一图像内的示意图；
图9为本发明实施例中胶囊内窥镜已经对准目标节点C的示意图；
图10为本发明实施例中胶囊内窥镜在最佳观测位置的示意图；
图11为本发明实施例中控制胶囊内窥镜对目标节点C进行环形扫描的示意图；
图12为本发明实施例中目标节点C及其相邻区域被扫描完全的示意图；
图13中为本发明实施例中控制胶囊内窥镜对目标节点C进行十字扫描的示意图；
图14为本发明实施例中目标节点C及其四个方向的相邻区域被扫描完全的示意图；
图15为本发明实施例中一种胶囊内窥镜控制装置的结构示意图；
图16为本发明实施例中另一种胶囊内窥镜控制装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例提供的胶囊内窥镜控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中，该应用环境中包括胶囊内窥镜b1、无线收发设备b2、胶囊内窥镜控制设备b5、磁控设备b4和图形处理设备b3。磁控设备b4、无线收发设备b2和胶囊内窥镜控制设备b5可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接连接，在此不做限制。胶囊内窥镜b1包括：摄像模块、控制模块、射频模块和第一磁体。所述磁控设备b4包括传动机构和第二磁体。其中，第一磁铁和第二磁铁可以是电磁铁、永磁铁或其他种类的磁铁。所述胶囊内窥镜控制设备b5可以是本地服务器，也可以是云端服务器，也可以是终端设备，终端设备可以是但不限于各种智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能手表等。该图形处理设备b3可以是本地服务器，也可以是云端服务器，也可以是终端设备，终端设备可以是但不限于各种智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能手表等。需要说明的是，图1仅为本发明实施例提供的胶囊内窥镜控制方法的一种应用环境，在其他应用环境中可以不包括图形处理设备和无线收发设备，或者图形处理设备的功能由胶囊内窥镜控制设备代替，也或者是无线收发设备的功能由其他具有数据传输功能的设备代替，在此不做限定。
如图2所示，本发明实施例提供一种胶囊内窥镜控制方法，以该方法应用于图1中的胶囊内窥镜控制设备为例进行说明，包括如下步骤：
步骤S11：根据目标区域内的各个待扫描节点之间的三维位置关系模型，以胶囊内窥镜拍摄的图像中的所述待扫描节点为当前节点，规划胶囊内窥镜在所述目标区域内的当前巡航路径。
具体地，在执行本发明实施例的胶囊内窥镜控制方法前，该胶囊内窥镜进入目标区域并开始对目标区域进行拍摄，胶囊内窥镜将实时拍摄的图像发送出来。胶囊内窥镜将实时拍摄的图像发送给无线收发设备，无线收发设备再将图像发送给胶囊内窥镜控制设备。本发明实施例中目标区域为一密闭空间，例如可以是仿生的胃部、胃部模型、离体的动物胃部、或人体的胃部。针对仿生的胃部、胃部模型、离体的动物胃部、或人体的胃部时，待扫描节点包括贲门、胃底、胃体、胃角、胃窦和幽门。在一些实施例中，所述待扫描节点也可以包括贲门、贲门下前壁、贲门下后壁、胃底、胃体上部前壁、胃体上部后壁、胃体上部大弯、胃体上部小弯、胃体中部前壁、胃体中部后壁、胃体中部大弯、胃体中部小弯、胃体下部前壁、胃体下部后壁"、胃体下部大弯、胃体下部小弯、胃角、胃角前壁、胃角后壁、胃窦前壁、胃窦后壁、胃窦大弯、胃窦小弯和幽门。
根据目标区域内的各个待扫描节点之间的三维位置关系模型，可以采用三维网络拓扑图的路径规划算法，以胶囊内窥镜拍摄的图像中的所述待扫描节点为当前节点，自动规划一条遍历所有待扫描节点的最优巡航路径，作为当前巡航路径，所述当前巡航路径包括所述目标区域的所有所述待扫描节点。
步骤S12：从所述当前巡航路径中确定所述胶囊内窥镜待扫描的目标节点。具体地，可以将当前巡航路径中离当前节点最近的一个待扫描节点作为目标节点。步骤S13：接收所述胶囊内窥镜在所述目标区域内实时拍摄的第一图像，所述第一图像是目标节点出现在胶囊内窥镜视野范围内时拍摄的图像。
步骤S14：确定所述目标节点在所述第一图像中的位置，得到目标节点位置信息。步骤S15：根据目标节点位置信息，调整所述胶囊内窥镜的位置和姿态，使所述目标节点出现在所述胶囊内窥镜拍摄的第二图像的中心。
具体地，预设胶囊内窥镜中的第一磁体与磁控设备中的第二磁体组成的受力模型，即磁控设备的第二磁体的位置和姿态与胶囊的位置和姿态存在一个映射关系，根据该映射关系，控制磁控设备通过传动机构改变第二磁体在三维工作区域内的位置和姿态，实现对胶囊内窥镜的位置和姿态的调整。
步骤S16：控制所述胶囊内窥镜对所述目标节点进行扫描。
本发明实施例提供的一种胶囊内窥镜控制方法，根据目标区域内的各个待扫描节点之间的三维位置关系模型，以胶囊内窥镜拍摄的图像中的所述待扫描节点为当前节点，规划胶囊内窥镜在所述目标区域内的当前巡航路径；从所述当前巡航路径中确定所述胶囊内窥镜待扫描的目标节点；接收所述胶囊内窥镜在所述目标区域内实时拍摄的第一图像，所述第一图像是目标节点出现在胶囊内窥镜视野范围内时拍摄的图像；确定所述目标节点在所述第一图像中的位置，得到目标节点位置信息；根据目标节点位置信息，调整所述胶囊内窥镜的位置和姿态，使所述目标节点出现在所述胶囊内窥镜拍摄的第二图像的中心；控制所述胶囊内窥镜对所述目标节点进行扫描。实现了自动控制胶囊内窥镜在目标区域内进行扫描，提高对胶囊内窥镜控制的有效性及效率。
如图3所示，在一些实施例中，所述胶囊内窥镜控制方法还包括步骤S17：当所述目标节点扫描完成后，将所述目标节点标记为已扫描节点。这样可以避免重复扫描，提高了对胶囊内窥镜控制的效率。
执行完步骤S17之后，重复步骤S12至步骤S17，直到完成所有待扫描节点的扫描。实现了胶囊内窥镜在目标区域内自动巡航，对所有待扫描节点进行完全扫描，提高了对胶囊内窥镜控制的有效性及效率。
在一些实施例中，所述胶囊内窥镜控制方法还包括如下步骤：
步骤S18：判断所述胶囊内窥镜是否偏离所述当前巡航路径，或者寻找目标节点是否超过预设时间。该步骤是贯穿胶囊内窥镜自动巡航扫描的整个过程，也即，胶囊内窥镜自动巡航扫描的整个过程中，实时执行判断所述胶囊内窥镜是否偏离所述当前巡航路径，或者寻找目标节点是否超过预设时间的步骤。
当所述胶囊内窥镜偏离所述当前巡航路径，或者寻找目标节点超过预设时间时，重复步骤S11至S18，直到完成所有所述待扫描节点的扫描；当所述胶囊内窥镜未偏离所述当前巡航路径，以及寻找目标节点未超过预设时间时，重复步骤S12至S18，直到完成所有所述待扫描节点的扫描。
具体地，胶囊内窥镜偏离所述当前巡航路径，一般是由于受检者进行了非预期的体位调整，导致胶囊内窥镜远离了之前扫描的区域(比如由原来的胃体上部移动到胃体下部)。可以根据各待扫描节点的三维位置关系模型进行判断，如果胶囊内窥镜当前拍摄到的待扫描节点与目标节点不在同一个区域，即胶囊内窥镜已经无法按照所述当前巡航路径进行扫描，因此需要重新规划一条新的巡航路径，此时重复步骤S11至S18，直到完成所有所述待扫描节点的扫描。
比如当当前节点B扫描完成后，当前巡航路径中的目标节点是C，此时根据三维位置关系模型调整胶囊内窥镜的位置和姿态，使目标节点C出现在胶囊内窥镜实时拍摄的第一图像中，但是在特殊情况下(受检者的体位不正确或胃部结构异常)，目标节点C无法出现在胶囊内窥镜实时拍摄的第一图像中，不可能无限制地寻找目标节点C，因此寻找目标节点超过预设时间时需要重新规划一条新的巡航路径，此时重复步骤S11至S18，直到完成所有所述待扫描节点的扫描。该预设时间可以根据需要进行设定，比如设置为10s。
当所述胶囊内窥镜未偏离所述当前巡航路径，以及寻找目标节点未超过预设时间时，重复步骤S12至S18，直到完成所有所述待扫描节点的扫描。
本发明实施例提供的一种胶囊内窥镜控制方法，实时监控所述胶囊内窥镜是否偏离所述当前巡航路径，或者寻找目标节点是否超过预设时间；当所述胶囊内窥镜偏离所述当前巡航路径，或者寻找目标节点超过预设时间时，重复步骤S11至S18，直到完成所有所述待扫描节点的扫描；当所述胶囊内窥镜未偏离所述当前巡航路径，以及寻找目标节点未超过预设时间时，重复步骤S12至S18，直到完成所有所述待扫描节点的扫描。实现了胶囊内窥镜在目标区域内自动巡航，对所有待扫描节点进行完全扫描，并且缩短了胶囊内窥镜在目标区域内的扫描时长，提高了对胶囊内窥镜控制的有效性及效率。
在一些实施例中，步骤S11所述根据目标区域内的各个待扫描节点之间的三维位置关系模型，以胶囊内窥镜拍摄的图像中的所述待扫描节点为当前节点，规划胶囊内窥镜在所述目标区域内的当前巡航路径，所述当前巡航路径包括所述目标区域的所有所述待扫描节点包括如下步骤：
S111：建立所述目标区域内的各个所述待扫描节点之间的所述三维位置关系模型，得到三维网络拓扑图。
S112：以所述胶囊内窥镜拍摄的图像中的所述待扫描节点为当前节点，根据所述三维网络拓扑图规划遍历所有所述待扫描节点的最优巡航路径，所述最优巡航路径包括各个所述待扫描节点的扫描顺序，将所述最优巡航路径作为所述当前巡航路径。
具体地，建立目标区域内的各个待扫描节点之间的三维位置关系模型(如图4所示)，本发明实施例以仿生胃为例，建立仿生胃的各个部位的三维位置关系模型，每个部位使用一个三维空间的坐标点来表示，因此各个部位之间的三维位置关系可以通过特定坐标系下的位置矢量来表示。各个部位的三维位置关系模型可视为一个三维网络拓扑图，每个节点表示一个相应的部位，各节点之间的连线表示对应部位之间可行的巡航路径(如图5所示)，连线的长度表示巡航路径的远近，选取其中一节点为起点，本发明实施例中，以胶囊内窥镜进入目标区域内，首次拍摄到的待扫描节点为起点(当前节点)，采用三维网络拓扑图的路径规划算法，比如动态规划算法或分治算法或约束优化算法，采用深度优先遍历方法遍历整个三维网络拓扑图，找出所有能够遍历整个三维网络拓扑图全部节点的巡航路径，选取其中一条权值总和最小的路径，即为最优巡航路径(如图6所示)，将该最优巡航路径作为所述当前巡航路径，该最优巡航路径包括各个所述待扫描节点的扫描顺序。以最优巡航路径作为当前巡航路径，即胶囊内窥镜的巡航扫描路径最短，提升了控制胶囊内窥镜的有效性，也提升胶囊内窥镜扫描的效率。在一些实施例中，以胶囊内窥镜进入目标区域内，首次拍摄到的待扫描节点为起点(当前节点)，采用三维网络拓扑图的路径规划算法，比如动态规划算法或分治算法或约束优化算法，采用深度优先遍历方法遍历整个三维网络拓扑图，找出所有能够遍历整个三维网络拓扑图全部节点的巡航路径，选取其中任意一条巡航路径作为当前巡航路径，该当前巡航路径包括各个所述待扫描节点的扫描顺序。进一步地，在一些实施例中，所述从所述当前巡航路径中确定所述胶囊内窥镜待扫描的目标节点，具体地，将扫描完成后的目标节点标记为已扫描节点，按照当前巡航路径中各个所述待扫描节点的扫描顺序来选取目标节点，这样可以提升胶囊内窥镜的控制效率，进而提升胶囊内窥镜扫描的效率，并且避免了漏检，提高了控制胶囊内窥镜的有效性。
在一些实施例中，步骤S12之前还包括：控制所述胶囊内窥镜对所述当前节点进行扫描。在一些实施例中，当所述当前节点扫描完成后，将所述当前节点标记为已扫描节点。
在一些实施例中，步骤S13之前还包括：根据所述三维位置关系模型中所述当前节点与所述目标节点的位置关系，调整所述胶囊内窥镜的位置和姿态，使所述目标节点出现在所述胶囊内窥镜拍摄的所述第一图像内。
具体地，胶囊内窥镜从所在位置巡航到目标节点，首先根据三维位置关系模型中所述当前节点与所述目标节点的位置关系，调整所述胶囊内窥镜趋向目标节点的方向，使目标节点出现在胶囊内窥镜拍摄的第一图像内。
在一些实施例中，所述确定所述目标节点在所述第一图像中的位置，得到目标节点位置信息的步骤也可以由图形处理设备来执行，执行该步骤之前，图形处理设备接收无线收发设备发送的所述胶囊内窥镜在所述目标区域内实时拍摄的第一图像。
进一步地，步骤S14确定所述目标节点在所述第一图像中的位置，得到目标节点位置信息，具体包括如下步骤：
S141：将所述第一图像输入节点检测AI模型进行节点特征识别和节点名称判定，识别出所述第一图像中的所述目标节点及所述目标节点的名称。
S142：通过节点分割AI模型对识别出的目标节点进行分割，生成目标节点掩膜和目标节点检测框。
S143：根据所述目标节点掩膜和所述目标节点检测框确定所述目标节点在所述第一图像中的位置，得到所述目标节点位置信息，所述目标节点位置信息包括目标节点位置和目标节点大小，其中目标节点大小为所述目标节点检测框内的图像的像素数量。
具体地，对于节点检测AI模型，可以选取循环网络模型、卷积网络模型、深度神经网络模型、深度生成模型及自编码器模型等AI模型中任意一模型，用胶囊内窥镜预先拍摄的其在目标区域不同位置的图像集对选取的模型进行训练，得到满足识别精度、灵敏度、特异性之一或者其组合的节点检测AI模型之后，将第一图像输入该节点检测AI模型进行节点特征识别和节点名称判定，识别出所述第一图像中的所述目标节点及所述目标节点的名称。
对于节点分割AI模型，可以选取循环网络模型、卷积网络模型、深度神经网络模型、深度生成模型及自编码器模型等AI模型中任意一模型，用胶囊内窥镜预先拍摄的其在目标区域不同位置的的图像集对选取的模型进行训练，得到满足识别精度、灵敏度、特异性之一或者其组合的节点分割AI模型之后，将第一图像输入该节点分割AI模型进行节点分割，生成目标节点掩膜和目标节点检测框。本发明实施例中，以节点检测深度卷积神经网络模型和节点分割深度卷积神经网络模型为例来进行说明，具体如下：
选取胶囊内窥镜预先拍摄的其在目标区域不同位置的的图像集，该目标区域比如是仿生胃，图像集中每一张图像对应的部位可辨认，并且至少有一个部位能够完全包含在图像中；将选取的图像集中所有部位进行标注，完整地标注出各个部位，并根据标注区域生成标注框文件，将标注后的图像划分为训练集和测试集，所述训练集中的图像和测试集中的图像无重叠；用训练集分别对初始节点检测深度卷积神经网络模型和初始节点分割深度卷积神经网络模型进行训练；初始节点检测深度卷积神经网络模型基于自然场景检测网络架构，其权重初始化为自然场景检测网络预训练模型权值，训练过程中该部分权值固定；初始节点分割深度卷积神经网络模型直接采用标注掩膜进行训练；初始节点检测深度卷积神经网络模型和初始节点分割深度卷积神经网络模型在训练过程中通过各网络卷积层生成的特征图，通过级联方式相互传递，同时初始节点检测深度卷积神经网络模型生成的检测框作用于初始节点分割深度卷积神经网络模型，最后输出节点掩膜，而初始节点分割深度卷积神经网络模型输出的节点掩膜作用于初始节点检测深度卷积神经网络模型输出的检测框，并通过损失函数梯度反向传播来分别更新初始节点检测深度卷积神经网络模型模型和初始节点分割深度卷积神经网络模型模型的参数，得到当前节点检测深度卷积神经网络模型和当前节点分割深度卷积神经网络模型。
利用训练集分别对当前节点检测深度卷积神经网络模型和当前节点分割深度卷积神经网络模型进行训练，利用测试集对单次迭代训练生成的当前节点检测深度卷积神经网络模型和当前节点分割深度卷积神经网络模型进行测试，分别得到当前节点检测深度卷积神经网络模型和当前节点分割深度卷积神经网络模型的识别精度、灵敏度、特异性之一或者其组合，以识别精度、灵敏度、特异性之一或者其组合来分别判断当前节点检测深度卷积神经网络模型和当前节点分割深度卷积神经网络模型分别对应的指标是否满足预定要求，若满足则终止训练，将终止时间处的当前节点检测深度卷积神经网络模型和当前节点分割深度卷积神经网络模型分别作为最终的节点检测深度卷积神经网络模型和节点分割深度卷积神经网络模型，若不满足则继续训练直到满足预定要求为止，将最终满足预设要求的当前节点检测深度卷积神经网络模型和当前节点分割深度卷积神经网络模型分别作为最终的节点检测深度卷积神经网络模型和节点分割深度卷积神经网络模型。
使用胶囊内窥镜进行检查时，将胶囊内窥镜采集的第一图像输入到节点检测深度卷积神经网络模型中进行节点特征识别和节点名称判定，识别出所述第一图像中的所述目标节点及所述目标节点的名称。
将所述第一图像输入节点分割深度卷积神经网络模型，对识别出的目标节点进行分割，生成目标节点掩膜和目标节点检测框。其中目标节点检测框可以是矩形或多边形。比如，参见图7所示，通过节点分割深度卷积神经网络模型分别生成当前节点B的掩膜和检测框，以及目标节点C的掩膜和检测框。
以所述第一图像的图像中心点为原点，目标节点检测框的中心点的坐标与原点的坐标的位置关系，即为该目标节点在所述第一图像中的位置，即得到目标节点位置；目标节点检测框内的图像的像素数量，即为该目标节点在所述第一图像中的大小，即得到目标节点大小。
在一些实施例中，所述确定所述目标节点在所述第一图像中的位置，得到目标节点位置信息包括：
根据AI模型得到所述目标节点的名称、目标节点掩膜和目标节点检测框；
根据所述目标节点掩膜和所述目标节点检测框确定所述目标节点在所述第一图像中的位置，得到所述目标节点位置信息，所述目标节点位置信息包括目标节点位置和目标节点大小，其中目标节点大小为所述目标节点检测框内的图像的像素数量。
可以理解的是，可以通过一个AI模型来实现节点检测和节点分割，可以选取循环网络模型、卷积网络模型、深度神经网络模型、深度生成模型及自编码器模型等AI模型中任意一模型，用胶囊内窥镜预先拍摄的其在目标区域不同位置的图像集对选取的模型进行训练，得到满足识别精度、灵敏度、特异性之一或者其组合的AI模型之后，将第一图像输入该AI模型进行节点特征识别、节点名称判定、生成节点掩膜和节点检测框；根据所述目标节点掩膜和所述目标节点检测框确定所述目标节点在所述第一图像中的位置，得到所述目标节点位置信息，所述目标节点位置信息包括目标节点位置和目标节点大小，其中目标节点大小为所述目标节点检测框内的图像的像素数量。具体的实现过程请参见上述实施例中的详细描述，在此不再赘述。
在一些实施例中，步骤S15：基于所述目标节点位置和目标节点大小，控制磁控设备通过传动机构改变第二磁体的位置和姿态，以实现对所述胶囊内窥镜的位置和姿态的调整，使所述目标节点出现在所述胶囊内窥镜拍摄的第二图像的中心。具体地，参见图8，以B为当前节点(已扫描节点)，C为目标节点为例，胶囊内窥镜从已扫描节点B(当前节点)巡航到目标节点C，首先根据目标区域的三维位置关系模型计算从B点到C点的方向矢量(包括方向和距离)，用来判断目标节点C与已扫描节点B的位置关系，然后调整胶囊内窥镜的位置和姿态，使用胶囊内窥镜向目标节点C方向偏移，使目标节点C出现在胶囊内窥镜拍摄的第一图像内，这个调整的过程，可能不是一次就能调整到位使目标节点C出现在胶囊内窥镜拍摄的第一图像内，而是需要边调整胶囊内窥镜的位置和姿态的过程中，边根据胶囊内窥镜拍摄的图像来修正调整的过程，以使目标节点C出现在胶囊内窥镜拍摄的第一图像内，当将该第一图像输入节点检测深度卷积神经网络模型，可以识别出目标节点并输出目标节点名称，以及将该第一图像输入节点分割深度卷积神经网络模型，可以生成目标节点掩膜和目标节点检测框，则达到了使目标节点出现在胶囊内窥镜拍摄的第一图像内的目的；当将该第一图像输入节点检测深度卷积神经网络模型，无法识别出目标节点并输出目标节点名称，或将该第一图像输入节点分割深度卷积神经网络模型，无法生成目标节点掩膜和目标节点检测框，则还需要继续调整胶囊内窥镜的位置和姿态，使目标节点出现在胶囊内窥镜的第一图像内。如图8所示，虚线框为胶囊内窥镜的视野范围。之后，根据目标节点在第一图像中的位置，即根据目标节点检测框的中心点与第一图像的中心点的方向矢量，微调胶囊内窥镜的姿态，使胶囊内窥镜向目标节点检测框的中心点方向偏移，直到目标节点检测框的中心点与第一图像的中心点的距离小于L/8个像素(设第一图像的分辨率为L*L)，此时胶囊内窥镜已经对准目标节点C，如图9所示，虚线框为胶囊内窥镜的视野范围。此时再根据目标节点在第一图像中的大小来确定目标节点检测框占整一张第一图像的像素面积大小(与存储在系统中的经验证值进行对比)，通过目标节点检测框占整一张第一图像的像素面积大小来判断胶囊内窥镜的当前位置是否是最佳观测位置，如果是最佳观测位置(如图10所示)，则胶囊内窥镜在该最佳观测位置对目标节点C进行覆盖扫描，否则调整胶囊内窥镜的位置(靠近或远离目标节点C)，直到找到最佳观测位置。经过上述目标节点C寻找及对中后，目标节点C出现在胶囊内窥镜的视野中心，也即目标节点C出现在胶囊内窥镜拍摄的第二图像的中心。本发明实施例提供的胶囊内窥镜控制方法，节点检测深度卷积神经网络模型和节点分割深度卷积神经网络模型预先对目标区域内所有待扫描节点检测及分割所需要的特征进行了学习，通过节点检测深度卷积神经网络模型对输入图像进行节点特征识别和节点名称判定，从而识别出图像中的目标节点及目标节点的名称，通过节点分割深度卷积神经网络模型对识别出的目标节点进行分割，生成目标节点掩膜和目标节点检测框，再结合三维位置关系模型获得目标节点在图像中的位置和大小，这种方法对目标节点的识别准确性高，提升了对胶囊内窥镜控制的有效性。
在一些实施例中，步骤S16控制所述胶囊内窥镜对所述目标节点进行扫描包括：控制所述胶囊内窥镜对所述目标节点进行十字扫描和/或环形扫描。
具体地，当目标节点出现在所述胶囊内窥镜拍摄的第二图像的中心时，根据目标节点检测框，计算目标节点检测框距第二图像的上、下、左、右四个边的像素距离，设第二图像的分辨率为R*R，如果目标节点检测框距第二图像的四个边的像素距离都≥R/4个像素，说明目标节点已全部落入胶囊内窥镜的视野范围内，此时胶囊内窥镜对目标节点进行直接扫描，不需要对该目标节点进行额外的扫描(环形扫描和/或十字扫描)。如果目标节点检测框距第二图像任意一个边的距离都小于L/4个像素，说明目标节点的边界有可能超出了胶囊内窥镜的视野范围，此时还需对目标节点进行环形扫描和/或十字扫描。
如图11所示，环形扫描具体为胶囊内窥镜控制设备控制磁控设备通过传动机构改变第二磁体的姿态来调整胶囊内窥镜的姿态，使胶囊内窥镜偏移目标节点的中心15～30度，对目标节点四周进行360度环形扫描，则目标节点及其相邻区域被扫描完全，如图12所示，虚线框为胶囊内窥镜扫描的区域。
如图13所示，十字扫描具体为胶囊内窥镜控制设备控制磁控设备通过传动机构改变第二磁体的姿态来调整胶囊内窥镜的姿态，胶囊内窥镜执行依次向上、向下、向左、向右四个方向扫描，确保朝每个方向扫描时，目标节点检测框距该方向的图像边界的距离超过R/2个像素，则目标节点及其四个方向的相邻区域被扫描完全，如图14所示，虚线框为胶囊内窥镜扫描的区域。
本发明实施例提供的胶囊内窥镜控制方法，当目标节点未全部落入胶囊内窥镜的视野范围内时，胶囊内窥镜控制设备控制磁控设备通过传动机构改变第二磁体的姿态来调整胶囊内窥镜的姿态，胶囊内窥镜执行对目标节点进行环形扫描和/或十字扫描，从而确保了胶囊内窥镜扫描的全面和完整性，进而提高了对胶囊内窥镜控制的有效性。
在一些实施例中，步骤S12将所述当前节点作为当前节点，控制所述胶囊内窥镜对所述当前节点进行扫描，具体也可以参考上述对目标节点的扫描方式对当前节点进行全覆盖扫描。
应该理解的是，虽然上述流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，上述流程图中的至少一部分步骤可以包括步骤，这些步骤并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于与上述实施例中的胶囊内窥镜控制方法相同的思想，本发明还提供胶囊内窥镜控制装置，该装置可用于执行上述胶囊内窥镜控制方法。为了便于说明，胶囊内窥镜控制装置实施例的结构示意图中，仅仅示出了与本发明实施例相关的部分，本领域技术人员可以理解，图示结构并不构成对装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图15所示，本发明实施例提供了一种胶囊内窥镜控制装置，该装置可以采用软件模块或硬件模块，或者是二者的结合成为计算机设备的一部分，该装置具体包括:巡航路径规划模块、第一确定模块、第一接收模块、第二确定模块、第一控制模块、第二控制模块，其中：
巡航路径规划模块，用于根据目标区域内的各个待扫描节点之间的三维位置关系模型，以胶囊内窥镜拍摄的图像中的所述待扫描节点为当前节点，规划胶囊内窥镜在所述目标区域内的当前巡航路径。
第一确定模块，用于从所述当前巡航路径中确定所述胶囊内窥镜待扫描的目标节点。
第一接收模块，用于接收所述胶囊内窥镜在所述目标区域内实时拍摄的第一图像，所述第一图像是目标节点出现在胶囊内窥镜视野范围内时拍摄的图像。
第二确定模块，用于确定所述目标节点在所述第一图像中的位置，得到目标节点位置信息。
第一控制模块，用于根据所述目标节点位置信息，调整所述胶囊内窥镜的位置和姿态，使所述目标节点出现在所述胶囊内窥镜拍摄的第二图像的中心。
第二控制模块，用于控制所述胶囊内窥镜对所述目标节点进行扫描。
本发明实施例提供的一种胶囊内窥镜控制装置，根据目标区域内的各个待扫描节点之间的三维位置关系模型，以胶囊内窥镜拍摄的图像中的所述待扫描节点为当前节点，规划胶囊内窥镜在所述目标区域内的当前巡航路径；从所述当前巡航路径中确定所述胶囊内窥镜待扫描的目标节点；接收所述胶囊内窥镜在所述目标区域内实时拍摄的第一图像，所述第一图像是目标节点出现在胶囊内窥镜视野范围内时拍摄的图像；确定所述目标节点在所述第一图像中的位置，得到目标节点位置信息；根据所述目标节点位置信息，调整所述胶囊内窥镜的位置和姿态，使所述目标节点出现在所述胶囊内窥镜拍摄的第二图像的中心；
控制所述胶囊内窥镜对所述目标节点进行扫描。实现了自动控制胶囊内窥镜在目标区域内进行扫描，提高对胶囊内窥镜控制的有效性及效率。
在一些实施例中，所述胶囊内窥镜控制装置，还包括标记模块，用于当所述目标节点扫描完成后，将所述目标节点标记为已扫描节点。
如图16所示，在一些实施例中，所述胶囊内窥镜控制装置，还包括判断模块，用于判断所述胶囊内窥镜是否偏离所述当前巡航路径，或者寻找目标节点是否超过预设时间。
在一些实施例中，所述巡航路径规划模块包括：
第一建立单元，用于建立所述目标区域内的各个所述待扫描节点之间的所述三维位置关系模型，得到三维网络拓扑图。
规划单元，用于以所述胶囊内窥镜拍摄的图像中的所述待扫描节点为当前节点，根据所述三维网络拓扑图规划遍历所有所述待扫描节点的最优巡航路径，所述最优巡航路径包括各个所述待扫描节点的扫描顺序，将所述最优巡航路径作为所述当前巡航路径。
在一些实施例中，所述第二控制模块还用于：控制所述胶囊内窥镜对所述当前节点进行扫描。
在一些实施例中，所述第一控制模块还用于：根据所述三维位置关系模型中所述当前节点与所述目标节点的位置关系，调整所述胶囊内窥镜的位置和姿态，使所述目标节点出现在所述胶囊内窥镜拍摄的所述第一图像内。
在一些实施例中，所述第二确定模块包括：
AI单元，用于根据AI模型得到所述目标节点的名称、目标节点掩膜和目标节点检测框；
第一确定单元，用于根据所述目标节点掩膜和所述目标节点检测框确定所述目标节点在所述第一图像中的位置，得到所述目标节点位置信息，所述目标节点位置信息包括目标节点位置和目标节点大小，其中目标节点大小为所述目标节点检测框内的图像的像素数量。
在一些实施例中，所述第二确定模块包括：
识别单元，用于将所述第一图像输入节点检测AI模型进行节点特征识别和节点名称判定，识别出所述第一图像中的所述目标节点及所述目标节点的名称。分割单元，用于通过节点分割AI模型对识别出的目标节点进行分割，生成目标节点掩膜和目标节点检测框。
确定单元，用于根据所述目标节点掩膜和所述目标节点检测框确定所述目标节点在所述第一图像中的位置，得到所述目标节点位置信息，所述目标节点位置信息包括目标节点位置和目标节点大小，其中目标节点大小为所述目标节点检测框内的图像的像素数量。
关于胶囊内窥镜控制装置的具体描述可以参见上文中对于胶囊内窥镜控制方法的描述，在此不再赘述。上述胶囊内窥镜控制装置中的各个模块或各个单元可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块或各个单元可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块或单元或子单元对应的操作。本发明实施例提供一种胶囊内窥镜控制设备，该设备包括存储器和处理器，其中：存储器，用于存储可执行指令。
处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令时，调用执行上述所述各个模块或单元对应的操作。
本发明实施例提供一种胶囊内窥镜控制系统，该系统包括：胶囊内窥镜、磁控设备和胶囊内窥镜控制设备，其中：
所述胶囊内窥镜包括：摄像模块、控制模块、射频模块和第一磁体，所述胶囊内窥镜用于通过所述摄像模块和控制模块采集图像数据，并通过所述射频模块将所述图像数据发送到目标区域外，所述第一磁体通过磁作用力使所述胶囊内窥镜受控于磁控设备。
所述磁控设备包括传动机构和第二磁体，所述胶囊内窥镜控制设备通过所述传动机构控制所述第二磁体在三维工作区域内的位置和姿态，以实现对所述胶囊内窥镜的位置和姿态调整；
胶囊内窥镜控制设备用于调用执行上述各个模块或单元对应的操作，来实现对胶囊内窥镜的控制。
在一些实施例中，所述胶囊内窥镜控制系统还包括：无线收发设备，所述无线收发设备用于接收所述胶囊内窥镜发送的所述图像数据，并将所述图像数据中的图像数据包组成完整的图像，并将所述图像发送给所述胶囊内窥镜控制设备。
在一些实施例中，所述胶囊内窥镜控制系统还包括：图形处理设备，用于接收无线收发设备发送的所述胶囊内窥镜在所述目标区域内实时拍摄的图像；用于确定所述目标节点在所述图像中的位置，得到目标节点位置信息；用于将所述目标节点位置信息发送给胶囊内窥镜控制设备。
磁控设备、无线收发设备、图形处理设备和胶囊内窥镜控制设备可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接连接。
胶囊内窥镜控制设备可以是本地服务器，也可以是云端服务器，也可以是终端设备，终端设备可以是但不限于各种智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能手表等。
图形处理设备可以是本地服务器，也可以是云端服务器，也可以是终端设备，终端设备可以是但不限于各种智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能手表等。
无线收发设备可以收发图像数据，也可以存储图像数据，对无线收发设备的具体结构和功能不做限定。
关于胶囊内窥镜控制系统的具体描述可以参见上文中对于胶囊内窥镜控制方法中对应部分的描述，在此不再赘述。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述指令、所述程序、所述代码集或所述指令集由所述处理器加载并执行以实现上述实施例的胶囊内窥镜控制方法中所具有的操作。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可以存储于一种计算机可以存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。以上结合附图详细描述了本发明实施例的可选实施方式，但是，本发明实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施例的技术构思范围内，可以对本发明实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施例的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。
Claims (21)
1.一种胶囊内窥镜控制方法，其特征在于，包括步骤：
S11：根据目标区域内的各个待扫描节点之间的三维位置关系模型，以胶囊内窥镜拍摄的图像中的所述待扫描节点为当前节点，规划胶囊内窥镜在所述目标区域内的当前巡航路径；
S12：从所述当前巡航路径中确定所述胶囊内窥镜待扫描的目标节点；
S13：接收所述胶囊内窥镜在所述目标区域内实时拍摄的第一图像，所述第一图像是目标节点出现在胶囊内窥镜视野范围内时拍摄的图像；
S14：确定所述目标节点在所述第一图像中的位置，得到目标节点位置信息；
S15：根据所述目标节点位置信息，调整所述胶囊内窥镜的位置和姿态，使所述目标节点出现在所述胶囊内窥镜拍摄的第二图像的中心；
S16：控制所述胶囊内窥镜对所述目标节点进行扫描。
2.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜控制方法，其特征在于，还包括步骤：
S17：当所述目标节点扫描完成后，将所述目标节点标记为已扫描节点；
重复步骤S12至S17，直到完成所有所述待扫描节点的扫描。
3.根据权利要求2所述的胶囊内窥镜控制方法，其特征在于，所述方法还包括步骤：
S18：判断所述胶囊内窥镜是否偏离所述当前巡航路径，或者寻找目标节点是否超过预设时间；
当所述胶囊内窥镜偏离所述当前巡航路径，或者寻找目标节点超过预设时间时，重复步骤S11至S18，直到完成所有所述待扫描节点的扫描；
当所述胶囊内窥镜未偏离所述当前巡航路径，以及寻找目标节点未超过预设时间时，重复步骤S12至S18，直到完成所有所述待扫描节点的扫描。
4.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜控制方法，其特征在于，所述根据目标区域内的各个待扫描节点之间的三维位置关系模型，以胶囊内窥镜拍摄的图像中的所述待扫描节点为当前节点，规划胶囊内窥镜在所述目标区域内的当前巡航路径包括：
建立所述目标区域内的各个所述待扫描节点之间的所述三维位置关系模型，得到三维网络拓扑图；
以所述胶囊内窥镜拍摄的图像中的所述待扫描节点为当前节点，根据所述三维网络拓扑图规划遍历所有所述待扫描节点的最优巡航路径，所述最优巡航路径包括各个所述待扫描节点的扫描顺序，将所述最优巡航路径作为所述当前巡航路径。
5.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜控制方法，其特征在于，步骤S12之前还包括：控制所述胶囊内窥镜对所述当前节点进行扫描。
6.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜控制方法，其特征在于，步骤S13之前还包括：根据所述三维位置关系模型中所述当前节点与所述目标节点的位置关系，调整所述胶囊内窥镜的位置和姿态，使所述目标节点出现在所述胶囊内窥镜拍摄的所述第一图像内。
7.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜控制方法，其特征在于，所述确定所述目标节点在所述第一图像中的位置，得到目标节点位置信息包括：
根据AI模型得到所述目标节点的名称、目标节点掩膜和目标节点检测框；
根据所述目标节点掩膜和所述目标节点检测框确定所述目标节点在所述第一图像中的位置，得到所述目标节点位置信息，所述目标节点位置信息包括目标节点位置和目标节点大小，其中目标节点大小为所述目标节点检测框内的图像的像素数量。
8.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜控制方法，其特征在于，所述确定所述目标节点在所述第一图像中的位置，得到目标节点位置信息包括：
将所述第一图像输入节点检测AI模型进行节点特征识别和节点名称判定，识别出所述第一图像中的所述目标节点及所述目标节点的名称；
通过节点分割AI模型对识别出的目标节点进行分割，生成目标节点掩膜和目标节点检测框；
根据所述目标节点掩膜和所述目标节点检测框确定所述目标节点在所述第一图像中的位置，得到所述目标节点位置信息，所述目标节点位置信息包括目标节点位置和目标节点大小，其中目标节点大小为所述目标节点检测框内的图像的像素数量。
9.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜控制方法，其特征在于，所述控制所述胶囊内窥镜对所述目标节点进行扫描包括：控制所述胶囊内窥镜对所述目标节点进行十字扫描和/或环形扫描。
10.一种胶囊内窥镜控制装置，其特征在于，包括：
巡航路径规划模块，用于根据目标区域内的各个待扫描节点之间的三维位置关系模型，以胶囊内窥镜拍摄的图像中的所述待扫描节点为当前节点，规划胶囊内窥镜在所述目标区域内的当前巡航路径；
第一确定模块，用于从所述当前巡航路径中确定所述胶囊内窥镜待扫描的目标节点；
第一接收模块，用于接收所述胶囊内窥镜在所述目标区域内实时拍摄的第一图像，所述第一图像是目标节点出现在胶囊内窥镜视野范围内时拍摄的图像；
第二确定模块，用于确定所述目标节点在所述第一图像中的位置，得到目标节点位置信息；
第一控制模块，用于根据所述目标节点位置信息，调整所述胶囊内窥镜的位置和姿态，使所述目标节点出现在所述胶囊内窥镜拍摄的第二图像的中心；
第二控制模块，用于控制所述胶囊内窥镜对所述目标节点进行扫描。
11.根据权利要求10所述的胶囊内窥镜控制装置，其特征在于，还包括：
标记模块，用于当所述目标节点扫描完成后，将所述目标节点标记为已扫描节点。
12.根据权利要求10所述的胶囊内窥镜控制装置，其特征在于，还包括：
判断模块，用于判断所述胶囊内窥镜是否偏离所述当前巡航路径，或者寻找目标节点是否超过预设时间。
13.根据权利要求10所述的胶囊内窥镜控制装置，其特征在于，所述巡航路径规划模块包括：
第一建立单元，用于建立所述目标区域内的各个所述待扫描节点之间的所述三维位置关系模型，得到三维网络拓扑图；
规划单元，用于以所述胶囊内窥镜拍摄的图像中的所述待扫描节点为当前节点，根据所述三维网络拓扑图规划遍历所有所述待扫描节点的最优巡航路径，所述最优巡航路径包括各个所述待扫描节点的扫描顺序，将所述最优巡航路径作为所述当前巡航路径。
14.根据权利要求10所述的胶囊内窥镜控制装置，其特征在于，所述第二控制模块还用于：控制所述胶囊内窥镜对所述当前节点进行扫描。
15.根据权利要求10所述的胶囊内窥镜控制装置，其特征在于，所述第一控制模块还用于：根据所述三维位置关系模型中所述当前节点与所述目标节点的位置关系，调整所述胶囊内窥镜的位置和姿态，使所述目标节点出现在所述胶囊内窥镜拍摄的所述第一图像内。
16.根据权利要求10所述的胶囊内窥镜控制装置，其特征在于，所述第二确定模块包括：
AI单元，用于根据AI模型得到所述目标节点的名称、目标节点掩膜和目标节点检测框；
第一确定单元，用于根据所述目标节点掩膜和所述目标节点检测框确定所述目标节点在所述第一图像中的位置，得到所述目标节点位置信息，所述目标节点位置信息包括目标节点位置和目标节点大小，其中目标节点大小为所述目标节点检测框内的图像的像素数量。
17.根据权利要求10所述的胶囊内窥镜控制装置，其特征在于，所述第二确定模块包括：
识别单元，用于将所述第一图像输入节点检测AI模型进行节点特征识别和节点名称判定，识别出所述第一图像中的所述目标节点及所述目标节点的名称；
分割单元，用于通过节点分割AI模型对识别出的目标节点进行分割，生成目标节点掩膜和目标节点检测框；
第二确定单元，用于根据所述目标节点掩膜和所述目标节点检测框确定所述目标节点在所述第一图像中的位置，得到所述目标节点位置信息，所述目标节点位置信息包括目标节点位置和目标节点大小，其中目标节点大小为所述目标节点检测框内的图像的像素数量。
18.一种胶囊内窥镜控制设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储可执行指令；
处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令时，调用执行权利要求10至17所述各个模块或单元对应的操作。
19.一种胶囊内窥镜控制系统，其特征在于，包括：胶囊内窥镜、磁控设备和胶囊内窥镜控制设备；
所述胶囊内窥镜包括：摄像模块、控制模块、射频模块和第一磁体，所述胶囊内窥镜用于通过所述摄像模块和控制模块采集图像数据，并通过所述射频模块将所述图像数据发送到目标区域外，所述第一磁体通过磁作用力使所述胶囊内窥镜受控于磁控设备；
所述磁控设备包括传动机构和第二磁体，所述胶囊内窥镜控制设备通过所述传动机构控制所述第二磁体在三维工作区域内的位置和姿态，以实现对所述胶囊内窥镜的位置和姿态调整；
胶囊内窥镜控制设备，用于根据目标区域内的各个待扫描节点之间的三维位置关系模型，以胶囊内窥镜拍摄的图像中的所述待扫描节点为当前节点，规划胶囊内窥镜在所述目标区域内的当前巡航路径，从所述当前巡航路径中确定所述胶囊内窥镜待扫描的目标节点，接收所述胶囊内窥镜在所述目标区域内实时拍摄的第一图像，所述第一图像是目标节点出现在胶囊内窥镜视野范围内时拍摄的图像，确定所述目标节点在所述第一图像中的位置，得到目标节点位置信息，根据所述目标节点位置信息，控制磁控设备通过传动机构改变第二磁体的位置和姿态，以实现对所述胶囊内窥镜的位置和姿态的调整，使所述目标节点出现在所述胶囊内窥镜拍摄的第二图像的中心，控制所述胶囊内窥镜对所述目标节点进行扫描。
20.根据权利要求19所述的胶囊内窥镜控制系统，其特征在于，还包括：无线收发设备，用于接收所述胶囊内窥镜发送的所述图像数据，并将所述图像数据中的图像数据包组成完整的图像，并将所述图像发送给所述胶囊内窥镜控制设备。
21.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述指令、所述程序、所述代码集或所述指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至9所述的方法中所执行的操作。
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