CN112050088B - 管道检测方法、装置及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种管道检测装置及检测方法，属于油气储运技术领域。在本申请实施例中，获取管道质量检测模块在管道内运动的过程中生成的至少一个告警信号、每个告警信号的上报时间信息、运动轨迹信息以及运动轨迹信息的上报时间信息。根据运动轨迹信息，确定管道质量检测模块在管道内的运动轨迹。由于上报时间信息与运动轨迹信息是对应的，并且告警信号与上报时间信息也是对应的，因此，根据至少一个告警信号、每个告警信号的上报时间信息、运动轨迹以及运动轨迹信息的上报时间信息，可以准确地确定管道发生变形的位置，进而可以提高补救管道时的补救效率。

Description

管道检测方法、装置及计算机存储介质

技术领域

本申请涉及油气储运技术领域，特别涉及一种管道检测方法、装置及计算机存储介质。

背景技术

在石油或天然气从地层中开采出来之后，需要通过管道将石油运输到集油站或将天然气运输到集气站。在运输石油或天然气的过程中，需要检测管道是否出现变形的情况。

相关技术中，管道检测装置包括管道质量检测模块和发射仪，管道质量检测模块和发射仪连接，管道质量检测模块用于检测管道是否发生变形。在利用管道检测装置检测待检测管道时，将管道检测装置放置于待检测管道中，之后管道检测装置在待检测管道中运动。当管道质量检测模块检测出管道发生变形时，管道质量检测模块会触发发射仪向外发射信号，施工人员用探测仪探测发射仪发射的信号，将探测出的信号的位置作为管道发生变形的位置。由于发射仪发射出的信号会覆盖一个范围，因此，通过上述管道检测装置无法精准地确定管道发生变形的位置。

申请内容

本申请实施例提供了一种管道检测方法、装置及计算机存储介质，可以准确地确定管道发生变形的位置。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种管道检测方法，所述方法包括：

获取至少一个告警信号、每个告警信号的上报时间信息、运动轨迹信息以及所述运动轨迹信息的上报时间信息，所述至少一个告警信号为管道质量检测模块在所述管道内运动的过程中当检测到所述管道发生变形时生成的，所述运动轨迹信息用于指示所述管道质量检测模块在所述管道内运动轨迹；

根据所述运动轨迹信息，确定所述管道质量检测模块在所述管道内的运动轨迹；

根据所述至少一个告警信号、每个告警信号的上报时间信息、所述运动轨迹以及所述运动轨迹信息的上报时间信息确定所述管道发生变形的位置。

可选地，所述根据所述至少一个告警信号、每个告警信号的上报时间信息、所述运动轨迹以及所述运动轨迹信息的上报时间信息确定所述管道发生变形的位置，包括：

根据所述运动轨迹信息的上报时间信息，建立所述运动轨迹与时间之间对应关系

对于所述至少一个告警信号中的第一告警信号，根据所述第一告警信号的上报时间信息，从所述运动轨迹与时间之间的对应关系中，获取所述第一告警信号对应的位置，所述第一告警信号为所述至少一个告警信号中的一个。

可选地，所述运动轨迹信息包括角速度信息、加速度信息和所述管道质量检测模块在所述管道内第一方向上运动的距离信息；

所述根据所述运动轨迹信息，确定所述管道质量检测模块在所述管道内的运动轨迹，包括：

根据所述角速度信息和所述加速度信息，确定所述管道质量检测模块在所述管道内的初始运动轨迹；

根据所述距离信息对所述初始运动轨迹进行校正，得到所述运动轨迹。

可选地，所述根据所述距离信息对所述初始运动轨迹进行校正，得到所述运动轨迹，包括

根据所述初始运动轨迹，获取所述管道质量检测模块在所述管道内的第一方向上的运动轨迹；

根据所述距离信息和所述第一方向上的运动轨迹，确定所述距离信息和所述第一方向上的运动轨迹之间的误差；

根据所述误差，对所述初始运动轨迹进行校正，得到所述运动轨迹。

另一方面，提供了一种管道检测装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取至少一个告警信号、每个告警信号的上报时间信息、运动轨迹信息以及所述运动轨迹信息的上报时间信息，所述至少一个告警信号为管道质量检测模块在所述管道内运动的过程中当检测到所述管道发生变形时生成的，所述运动轨迹信息用于指示所述管道质量检测模块在所述管道内运动轨迹；

第一确定模块，用于根据所述运动轨迹信息，确定所述管道质量检测模块在所述管道内的运动轨迹；

第二确定模块，根据所述至少一个告警信号、每个告警信号的上报时间信息、所述运动轨迹以及所述运动轨迹信息的上报时间信息确定所述管道发生变形的位置。

可选地，所述第二确定模块包括：

建立单元，用于根据所述运动轨迹信息的上报时间信息，建立所述运动轨迹与时间之间对应关系

获取单元，用于对于所述至少一个告警信号中的第一告警信号，根据所述第一告警信号的上报时间信息，从所述运动轨迹与时间之间的对应关系中，获取所述第一告警信号对应的位置，所述第一告警信号为所述至少一个告警信号中的一个。

可选地，所述运动轨迹信息包括角速度信息、加速度信息和所述管道质量检测模块在所述管道内第一方向上运动的距离信息；

所述第一确定模块包括：

确定单元，用于根据所述角速度信息和所述加速度信息，确定所述管道质量检测模块在所述管道内的初始运动轨迹；

校正单元，用于根据所述距离信息对所述初始运动轨迹进行校正，得到所述运动轨迹。

可选地，所述校正单元包括

获取子单元，用于根据所述初始运动轨迹，获取所述管道质量检测模块在所述管道内的第一方向上的运动轨迹；

确定子单元，用于根据所述距离信息和所述第一方向上的运动轨迹，确定所述距离信息和所述第一方向上的运动轨迹之间的误差

校正子单元，用于根据所述误差，对所述初始运动轨迹进行校正，得到所述运动轨迹。

另一方面，提供了一种管道检测装置，所述装置包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行上述管道检测方法的任一项方法的步骤。

另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，所述指令被处理器执行时实现上述管道检测方法的任一项方法的步骤。

另一方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述管道检测方法的任一方法的步骤。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

在本申请实施例中，获取管道质量检测模块在管道内运动的过程中生成的至少一个告警信号、每个告警信号的上报时间信息、运动轨迹信息以及运动轨迹信息的上报时间信息。根据运动轨迹信息，确定管道质量检测模块在管道内的运动轨迹。由于上报时间信息与运动轨迹信息是对应的，并且告警信号与上报时间信息也是对应的，因此，根据至少一个告警信号、每个告警信号的上报时间信息、运动轨迹以及运动轨迹信息的上报时间信息，可以准确地确定管道发生变形的位置，进而可以提高补救管道时的补救效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种管道检测装置的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种后处理模块的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的一种导航模块的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的另一种导航模块的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的另一种管道检测装置的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的另一种管道检测装置的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的一种电源模块的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的一种管道质量检测装置的原理示意图；

图9是本申请实施例提供的一种管道检测方法的方法流程图；

图10是本申请实施例提供的另一种管道检测装置的结构示意图；

图11是本申请实施例提供的一种终端的结构示意图。

附图标记：

1：管道质量检测模块；2：导航模块；3：计时模块；4：后处理模块；5：里程轮；6：电源模块；21：陀螺仪；22：加速度计；23：减震器；41：信息存储电路；42：数据处理设备；61：电源转换电路。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

图1是本申请实施例提供的一种管道检测装置的结构示意图。如图1所示，该装置包括管道质量检测模块1、导航模块2、计时模块3和后处理模块4。

管道质量检测模块1、导航模块2以及计时模块3分别与后处理模块4连接。管道质量检测模块1用于检测管道是否发生变形，在确定管道发生变形时，向后处理模块4上报一个告警信号。导航模块2固定在管道质量检测模块1上，用于确定管道质量检测模块1的运动轨迹信息，向后处理模块4上报运动轨迹信息。计时模块3用于记录管道质量检测模块1上报每个告警信号的上报时间信息和导航模块2上报运动轨迹信息的上报时间信息。后处理模块4用于根据接收到的至少一个告警信号、每个告警信号的上报时间信息、运动轨迹信息以及运动轨迹信息的上报时间信息确定管道发生变形的位置。

在使用本申请提供的管道检测装置及检测方法对管道进行检测时，管道质量检测模块用于检测管道是否发生变形，并且管道检测模块在确定管道发生变形时，向后处理模块上报一个告警信号，计时模块会记录该告警信号的上报时间信息。并且，导航模块可以确定管道质量检测模块的运动轨迹信息，并且导航模块向后处理模块上报该运动轨迹信息，计时模块会记录该运动轨迹信息的上报时间信息。通过这样的设置，使得告警信号与上报时间信息对应，并且管道质量检测模块的运动轨迹信息与上报时间信息对应。由于每个告警信号的上报时间信息都可以准确地记录，并且运动轨迹的上报时间信息也可以被准确地记录。当后处理模块接收到至少一个告警信号、每个告警信号的上报时间信息、运动轨迹信息以及运动轨迹的额上报时间信息之后，后处理模块可以准确地确定管道发生变形的位置，进而可以提高对管道补救时的补救效率。

需要说明的是，后处理模块4在接收到的至少一个告警信号、每个告警信号的上报时间信息、运动轨迹信息以及运动轨迹信息的上报时间信息确定管道发生变形的位置时，后处理设备可以对运动轨迹信息进行滤波和迭代，以确定运动轨迹信息的误差，并可以根据误差对运动轨迹信息进行误差补正。其中，滤波可以为卡尔曼滤波，当然还可以为其他滤波，本申请实施例在此不做限定。

在一些实施例中，管道质量检测模块可以为管道质量检测设备。当管道质量检测模块为管道质量检测设备时，管道质量检测模块1、导航模块2以及计时模块3分别与后处理模块4连接的实现方式可以为：导航模块2、计时模块3后处理模块4均可以固定在管道质量检测设备上，且导航模块2、计时模块3可以与后处理模块以有线连接或者无线连接的方式进行连接。

当然，当管道质量检测模块为管道质量检测设备时，导航模块、计时模块和后处理模块还可以采用FPC(Flexible Printed Circuit，柔性电路板)集成在一起。另外，还可以将导航模块、计时模块和后处理模块分别独立设置在管道质量检测的不同空闲位置处。本申请实施例在此不做限定。

需要说明的是，在将导航模块、计时模块和后处理模块分别独立设置在管道质量检测的不同空闲位置处时，可以通过连线将导航模块、计时模块和后处理模块分别连接。连线可以使用排线进行串口通讯。

在实际使用本申请实施例提供的管道检测装置时，在一些实施例中，如图2所示，后处理模块4可以包括信息存储电路41和数据处理设备42。信息存储电路41用于存储至少一个告警信号、每个告警信号的上报时间信息、运动轨迹信息以及运动轨迹信息的上报时间信息。数据处理设备42用于从信息存储电路41中获取至少一个告警信号、每个告警信号的上报时间信息、运动轨迹信息以及运动轨迹信息的上报时间信息，根据至少一个告警信号、每个告警信号的上报时间信息、运动轨迹信息以及运动轨迹信息的上报时间信息确定管道发生变形的位置。

当后处理模块4包括信息存储电路41和数据处理设备42，管道质量检测模块1为管道质量检测设备时，此时，数据处理设备可以为终端。在这种情况下，管道质量检测设备在检测管道的过程中，管道质量检测设备、导航模块和计时模块分别与信息存储电路连接。管道质量检测设备可以将至少一个告警信号发送给信息存储电路。导航模块可以将质量检测设备的运动轨迹信息发送给信息存储电路。计时模块可以将每个告警信号的上报时间信息以及质量检测设备的运动轨迹信息的上报时间信息发送给信息存储电路。信息存储电路将至少一个告警信号、质量检测设备的运动轨迹信息、每个告警信号的上报时间信息以及质量检测设备的运动轨迹信息的上报时间信息存储。

在管道检测设备将管道检测结束之后，数据处理设备可以从信息存储电路中下载至少一个告警信号、质量检测设备的运动轨迹信息、每个告警信号的上报时间信息以及质量检测设备的运动轨迹信息。并且数据处理设备可以根据至少一个告警信号、每个告警信号的上报时间信息、运动轨迹信息以及运动轨迹信息的上报时间信息确定管道发生变形的位置。

另外，在一些实施例中，运动轨迹信息可以包括角速度信息和加速度信息。此时，为了能够精准地确定管道质量检测模块的运动轨迹信息，如图3所示，导航模块2可以包括三个陀螺仪21和三个加速度计22。三个陀螺仪21和三个加速度计22分别安装在管道质量检测模块1上。三个陀螺仪21用于采集管道质量检测模块1在三个不同方向上的的角速度信息，并将采集的角速度信息上报给后处理模块4。三个加速度计22用于采集管道质量检测模块1在三个不同方向上的上的加速度信息，并将采集的加速度信息上报给后处理模块4。

在一些实施例中，三个陀螺仪可以安装在以管道质量检测模块的中心为原点的三维坐标系的三个不同方向上。其中，该三维坐标系以重力方向为Z轴的负方向。此时，三个陀螺仪可以采集该管道质量检测模块相互垂直的三个方向上的角速度信息。当然，三个陀螺仪还可以安装在管道质量检测模块的其他三个不同方向上，本申请实施例在此不做限定。

三个加速度计安装在管道质量检测模块的安装的三个不同方向可以参考三个陀螺仪安装在管道质量检测模块上的三个不同的方向，在此不再赘述。

另外，在一些实施例中，为了使得三个陀螺仪和三个加速度计测量的精度较高，并且可以较为准确的分别采集管道质量检测模块的三个不同方向上的角速度信息和加速度信息，三个陀螺仪21可以均为激光陀螺仪，三个加速度计22可以均为石英挠性加速度计。

当然，三个陀螺仪还可以为其他类型的陀螺仪，三个加速度计还可以为其他类型的加速度计，本申请实施例在此不做限定。

另外，由于管道质量检测模块在对管道进行检测时，管道质量检测模块会产生振动，在管道质量检测模块振动之后，三个加速度计会随着管道质量检测模块的振动而振动，这会影响三个加速度计采集管道质量检测模块的三个不同方向上的加速度信息的准确性。因此，在一些实施例中，如图4所示，导航模块2还可以包括三个减震器23，每个减震器23固定在一个加速度计22上，每个减震器23用于减少对应的加速度计22的振动。

另外，在一些实施例中，导航模块包括的三个减震器中每个减震器可以固定在管道质量检测模块上，且固定减震器的方向可以固定加速度计的方向相同，此时，陀螺仪也可以固定在该方向上。

另外，在一些实施例中，管道质量检测模块在管道中检测管道时，管道质量检测模块会在管道中运动，此时，管道质量检测模块的运动轨迹信息还可以包括管道质量检测模块1在管道内第一方向上运动的距离信息。此时，如图5所示，管道质量检测装置还可以包括里程轮5，里程轮5与后处理模块4连接。里程轮5固定在管道质量检测模块1上，用于采集管道质量检测模块1在第一方向上运动的距离信息。

另外，由于里程轮采集的距离信息较为准确，为了使得后处理模块根据运动轨迹信息确定的管道发生变形的位置更加准确，第一方向与导航模块包括的三个加速度计中的一个加速度计采集的加速度的方向相同。

当第一方向与导航模块包括的三个加速度计中的一个加速度计采集的加速度的方向相同时，该方向上的加速度信息可以在两次积分之后得到一个距离信息，由于在积分的过程中，可能会产生误差，使得该方向上的距离信息可能不准确。因此，可以根据里程轮采集的距离信息对该方向上由加速度信息确定的距离信息进行校正，使得最终确定的管道质量检测模块的运动轨迹信息是准确的。

另外，在管道检测装置在检测管道时，为了确保导航模块、计时模块和后处理模块能够一直处于运行状态，因此，在一些实施例中，如图6所示，管道检测装置还可以包括电源模块6。电源模块6固定在管道质量检测模块4上。电源模块6分别与导航模块2、计时模块3以及后处理模块4连接。

当管道检测装置包括电源模块时，电源模块可以持续地给导航模块、计时模块以及后处理模块提供电源，使得导航模块、计时模块以及后处理模块不会出现没有电力供给而不能工作的情况。

另外，在使用本申请实施例提供的管道检测装置时，由于外部的电源可能与导航模块、计时模块以及后处理模块需要的电源不匹配，因此，在一些实施例中，如图7所示，电源模块6可以包括电源转换电路61。电源转换电路61用于将外部电源进行转换，以对导航模块2、计时模块3以及后处理模块4进行供电。

例如，电源模块可以将外部17-19伏的电源转换为二次电源，以对导航模块、计时模块以及后处理模块进行供电。

需要说明的是，在本申请实施例中，三个加速度计、三个陀螺仪、电源模块以及减震器组合之后可以称为惯性导航测量单元。

另外，在管道还未运输石油或天然气时，使用本申请实施例提供的管道检测装置对管道进行检测。也可以在管道运输石油或天然气的过程中，使用本申请实施例提供的管道检测装置对管道进行检测。管道还未运输石油或天然气，也可以称为管道投产前。

下面对本申请提供的管道检测装置的工作原理做具体说明。

如图8所示，在管道质量检测装置检测管道时，三个加速度计和三个陀螺仪分别采集管道质量检测模块三个不同方向上的加速度信息和角速度信息，并将三个不同方向上的加速度信息和角速度信息发送给信息存储电路。里程轮将采集的第一方向上的距离信息发送给信息存储电路。计时模块将每个告警信号的上报时间信息以及管道质量检测模块的运动轨迹信息的上报时间信息发送给信息存储电路。信息存储电路将接收到的所有信息存储。在管道质量检测装置检测管道结束时，数据处理设备可以从信息存储电路上下载信息存储电路存储的所有信息，并根据下载的所有信息确定管道发生变形的位置。另外，在管道检测装置检测管道的过程中，电源模块持续地给三个陀螺仪、三个加速度计、计时模块以及里程轮供电。

在使用本申请实施例提供的管道检测装置及检测方法对管道进行检测时，管道质量检测模块用于检测管道是否发生变形，并且管道检测模块在确定管道发生变形时，向后处理模块上报一个告警信号，计时模块会记录该告警信号的上报时间信息。并且，导航模块可以确定管道质量检测模块的运动轨迹信息，并且导航模块向后处理模块上报该运动轨迹信息，计时模块会记录该运动轨迹信息的上报时间信息。通过这样的设置，使得告警信号与上报时间信息对应，并且管道质量检测模块的运动轨迹信息与上报时间信息对应。由于每个告警信号的上报时间信息都可以准确地记录，并且运动轨迹的上报时间信息也可以被准确地记录。当后处理模块接收到至少一个告警信号、每个告警信号的上报时间信息、运动轨迹信息以及运动轨迹的额上报时间信息之后，后处理模块可以准确地确定管道发生变形的位置，进而可以提高对管道补救时的补救效率。

图9时本申请实施例提供的一种管道检测的方法流程图。如图9所示，该方法包括：

步骤901：获取至少一个告警信号、每个告警信号的上报时间信息、运动轨迹信息以及运动轨迹信息的上报时间信息。

其中，至少一个告警信号为管道质量检测模块在管道内运动的过程中当检测到管道发生变形时生成的，运动轨迹信息用于指示管道质量检测模块在管道内运动轨迹。

在一些实施例中，后处理模块可以将接收到的至少一个告警信号、每个告警信号的上报时间信息、运动估计信息以及运动轨迹信息的上报时间信息发送给终端。

步骤902：根据运动轨迹信息，确定管道质量检测模块在管道内的运动轨迹。

在一些实施例中，运动轨迹信息可以包括角速度信息、加速度信息和管道质量检测模块在管道内第一方向上运动的距离信息。此时，步骤902的实现方式可以为：根据角速度信息和加速度信息，确定管道质量检测模块在管道内的初始运动轨迹。根据距离信息对初始运动轨迹进行校正，得到运动轨迹。

在一些实施例中，根据角速度信息和加速度信息，确定管道质量检测模块在管道内的初始运动轨迹的实现方式可以为：将管道质量检测模块的三个不同方向上的三个角速度信息分别进行积分，便可以得到管道质量检测模块的三个不同方向上的三个角度信息，将该三个角度信息合成，便可以得到管道质量检测模块在管道内的实际运动方向。将管道质量检测模块的三个不同方向上是三个加速度信息进行两次积分，便可以得到管道质量检测模块的三个不同方向上的三个距离信息，将该三个距离信息合成，便可以得到管道质量检测模块在管道内的实际运动距离。在确定管道质量检测模块在管道内的实际运动距离与实际运动方向之后，便可以确定管道质量检测模块的初始运动轨迹。

另外，在另一些实施例中，根据角速度信息和加速度信息，确定管道质量检测模块在管道内的初始运动轨迹的实现方式可以为：将管道质量角速度信息和加速度信息进行滤波和迭代，以确定角速度信息的误差和加速度信息的误差，根据角速度信息的误差对角速度信息进行误差补偿，根据加速度信息的误差对加速度信息进行误差补偿。之后根据误差补偿之后的角速度信息进行积分，得到三个角度信息，将三个角度信息合成，得到一个角度。根据误差补偿之后的加速度信息进行两次积分，得到三个距离信息，将该三个距离信息合成，得到一个距离。根据该角度和距离，便可以确定初始运动轨迹。其中，滤波可以为卡尔曼滤波，当然还可以为其他滤波，本申请实施例在此不做限定。

在另一些实施例中，根据距离信息对初始运动轨迹进行校正，得到运动轨迹的实现方式可以为：根据初始运动轨迹，获取管道质量检测模块在管道内的第一方向上的运动轨迹。根据距离信息和第一方向上的运动轨迹，确定距离信息和第一方向上的运动轨迹之间的误差。根据误差，对初始运动轨迹进行校正，得到运动轨迹。

由于三个加速度计分别采集管道质量检测模块在三个不同方向上的加速度信息，因此，可以将第一方向上的加速度信息进行两个积分，便可以确定第一方向的运动轨迹，此时，第一方向的运动轨迹是根据第一方向上的加速度信息确定的距离信息。

在一些实施例中，根据距离信息和第一方向上的运动轨迹，确定距离信息和第一方向上的运动轨迹之间的误差的实现方式可以为：将距离信息的距离值与第一方向上的运动轨迹的数值进行对比，根据对比的结果便可以确定距离信息和第一方向上的运动轨迹之间的误差。

在一些实施例中，根据误差，对初始运动轨迹进行校正的实现方式可以为：根据误差，可以将初始运动轨迹上第一方向上的运动轨迹进行校正。在第一方向上运动轨迹校正之后，根据第一方向上的运动轨迹与其他方向上的运动轨迹之间关系，调整其他方向上的运动轨迹。将三个方向上的运动轨迹调整之后，便可以得到校正之后的运动轨迹。

步骤903：根据至少一个告警信号、每个告警信号的上报时间信息、运动轨迹以及运动轨迹信息的上报时间信息，确定管道发生变形的位置。

在一些实施例中，步骤903的实现方式可以为：根据运动轨迹信息的上报时间信息，建立运动轨迹与时间之间对应关系。对于至少一个告警信号中的第一告警信号，根据第一告警信号的上报时间信息，从运动轨迹与时间之间的对应关系中，获取第一告警信号对应的位置，第一告警信号为至少一个告警信号中的一个。

由于在管道检测装置检测管道的过程中，计时模块一直记录时间，三个加速度计和三个陀螺仪一直采集加速度信息和角速度信息。因此，每个加速度信息和每个角速度信息均对应一个上报时间信息。因此，根据加速度信息和角速度信息确定的运动轨迹也与上报时间信息对应，因此，可以建立运动轨迹与时间之间的对应关系。

另外，由于每个告警信号也对应一个上报时间信息，并且，告警信号是管道质量检测模块检测到管道发生变形之后发出的，此时，计时模块处于记录上报时间信息的状态，三个加速度计处于采集加速度信息的状态，三个陀螺仪处于采集角速度信息的状态，因此，每个告警信号的上报时间信息与加速度信息对应的上报时间信息、角速度信息对应的上报时间信息相同。也即是，每个告警信号的上报时间信息与根据加速度信息和角速度信息确定的运动轨迹的上报时间信息相同。在确定了运动轨迹与上报时间信息的对应关系之后，可以根据第一告警信号的上报时间信息在运动轨迹与上报时间信息的对应关系中查找出该上报时间信息对应的位置。

在本申请实施例中，获取管道质量检测模块在管道内运动的过程中生成的至少一个告警信号、每个告警信号的上报时间信息、运动轨迹信息以及运动轨迹信息的上报时间信息。根据运动轨迹信息，确定管道质量检测模块在管道内的运动轨迹。由于上报时间信息与运动轨迹信息是对应的，并且告警信号与上报时间信息也是对应的，因此，根据至少一个告警信号、每个告警信号的上报时间信息、运动轨迹以及运动轨迹信息的上报时间信息，可以准确地确定管道发生变形的位置，进而可以提高补救管道时的补救效率。

图10是本申请实施例提供的另一种管道检测装置的结构示意图。如图10所示，该装置1000包括：

获取模块1001，用于获取管道质量检测模块在管道内运动的过程中后处理模块接收到的至少一个告警信号、每个告警信号的上报时间信息、运动轨迹信息以及运动轨迹信息的上报时间信息。

第一确定模块1002，用于根据运动轨迹信息，确定管道质量检测模块在管道内的运动轨迹。

第二确定模块1003，根据至少一个告警信号、每个告警信号的上报时间信息、运动轨迹以及运动轨迹信息的上报时间信息确定管道发生变形的位置。

可选地，第二确定模块1003包括：

建立单元，用于根据运动轨迹信息的上报时间信息，建立运动轨迹与时间之间对应关系

获取单元，用于对于至少一个告警信号中的第一告警信号，根据第一告警信号的上报时间信息，从运动轨迹与时间之间的对应关系中，获取第一告警信号对应的位置，第一告警信号为至少一个告警信号中的一个。

可选地，运动轨迹信息包括角速度信息、加速度信息和管道质量检测模块在管道内第一方向上运动的距离信息；

第一确定模块1002包括：

确定单元，用于根据角速度信息和加速度信息，确定管道质量检测模块在管道内的初始运动轨迹；

校正单元，用于根据距离信息对初始运动轨迹进行校正，得到运动轨迹。

可选地，校正单元包括

获取子单元，用于根据初始运动轨迹，获取管道质量检测模块在管道内的第一方向上的运动轨迹；

确定子单元，用于根据距离信息和第一方向上的运动轨迹，确定距离信息和第一方向上的运动轨迹之间的误差

校正子单元，用于根据误差，对初始运动轨迹进行校正，得到运动轨迹。

在本申请实施例中，获取管道质量检测模块在管道内运动的过程中生成的至少一个告警信号、每个告警信号的上报时间信息、运动轨迹信息以及运动轨迹信息的上报时间信息。根据运动轨迹信息，确定管道质量检测模块在管道内的运动轨迹。由于上报时间信息与运动轨迹信息是对应的，并且告警信号与上报时间信息也是对应的，因此，根据至少一个告警信号、每个告警信号的上报时间信息、运动轨迹以及运动轨迹信息的上报时间信息，可以准确地确定管道发生变形的位置，进而可以提高补救管道时的补救效率。

需要说明的是：上述实施例提供的管道检测装置在检测管道时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的管道检测装置与管道检测方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图11示出了本申请一个示例性实施例提供的终端1100的结构框图。该终端1100可以是：智能手机、平板电脑、MP3播放器(Moving Picture Experts Group Audio LayerIII，动态影像专家压缩标准音频层面3)、MP4(Moving Picture Experts Group AudioLayer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、笔记本电脑或台式电脑。终端1100还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。

通常，终端1100包括有：处理器1101和存储器1102。

处理器1101可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器1101可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1101也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器1101可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器1101还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器1102可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器1102还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器1102中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器1101所执行以实现本申请中方法实施例提供的管道检测方法。

在一些实施例中，终端1100还可选包括有：外围设备接口1103和至少一个外围设备。处理器1101、存储器1102和外围设备接口1103之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口1103相连。具体地，外围设备包括：射频电路1104、触摸显示屏1105、摄像头组件1106、音频电路1107、定位组件1108和电源1109中的至少一种。

外围设备接口1103可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器1101和存储器1102。在一些实施例中，处理器1101、存储器1102和外围设备接口1103被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器1101、存储器1102和外围设备接口1103中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。

射频电路1104用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路1104通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路1104将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路1104包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路1104可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路1104还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。

显示屏1105用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏1105是触摸显示屏时，显示屏1105还具有采集在显示屏1105的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器1101进行处理。此时，显示屏1105还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏1105可以为一个，设置终端1100的前面板；在另一些实施例中，显示屏1105可以为至少两个，分别设置在终端1100的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏1105可以是柔性显示屏，设置在终端1100的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏1105还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏1105可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。

摄像头组件1106用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件1106包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件1106还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。

音频电路1107可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器1101进行处理，或者输入至射频电路1104以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在终端1100的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器1101或射频电路1104的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路1107还可以包括耳机插孔。

定位组件1108用于定位终端1100的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件1108可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统、俄罗斯的格雷纳斯系统或欧盟的伽利略系统的定位组件。

电源1109用于为终端1100中的各个组件进行供电。电源1109可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源1109包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。

在一些实施例中，终端1100还包括有一个或多个传感器1110。该一个或多个传感器1110包括但不限于：加速度传感器1111、陀螺仪传感器1112、压力传感器1113、指纹传感器1114、光学传感器1115以及接近传感器1116。

加速度传感器1111可以检测以终端1100建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器1111可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器1101可以根据加速度传感器1111采集的重力加速度信号，控制触摸显示屏1105以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器1111还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。

陀螺仪传感器1112可以检测终端1100的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器1112可以与加速度传感器1111协同采集用户对终端1100的3D动作。处理器1101根据陀螺仪传感器1112采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变UI)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。

压力传感器1113可以设置在终端1100的侧边框和/或触摸显示屏1105的下层。当压力传感器1113设置在终端1100的侧边框时，可以检测用户对终端1100的握持信号，由处理器1101根据压力传感器1113采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器1113设置在触摸显示屏1105的下层时，由处理器1101根据用户对触摸显示屏1105的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。

指纹传感器1114用于采集用户的指纹，由处理器1101根据指纹传感器1114采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器1114根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器1101授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器1114可以被设置终端1100的正面、背面或侧面。当终端1100上设置有物理按键或厂商Logo时，指纹传感器1114可以与物理按键或厂商Logo集成在一起。

光学传感器1115用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器1101可以根据光学传感器1115采集的环境光强度，控制触摸显示屏1105的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高触摸显示屏1105的显示亮度；当环境光强度较低时，调低触摸显示屏1105的显示亮度。在另一个实施例中，处理器1101还可以根据光学传感器1115采集的环境光强度，动态调整摄像头组件1106的拍摄参数。

接近传感器1116，也称距离传感器，通常设置在终端1100的前面板。接近传感器1116用于采集用户与终端1100的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器1116检测到用户与终端1100的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器1101控制触摸显示屏1105从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器1116检测到用户与终端1100的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器1101控制触摸显示屏1105从息屏状态切换为亮屏状态。

本领域技术人员可以理解，图11中示出的结构并不构成对终端1100的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

本申请实施例还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由终端的处理器执行时，使得终端能够执行上述图9所示实施例提供的管道检测方法。

本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述图9所示实施例提供的管道检测方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

综上所述，仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种管道检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取至少一个告警信号、每个告警信号的上报时间信息、运动轨迹信息以及所述运动轨迹信息的上报时间信息，所述至少一个告警信号为管道质量检测模块在所述管道内运动的过程中当检测到所述管道发生变形时生成的，所述运动轨迹信息用于指示所述管道质量检测模块在所述管道内运动轨迹；

根据所述运动轨迹信息，确定所述管道质量检测模块在所述管道内的运动轨迹；

根据所述至少一个告警信号、每个告警信号的上报时间信息、所述运动轨迹以及所述运动轨迹信息的上报时间信息，确定所述管道发生变形的位置，

其中，所述运动轨迹信息包括三个方向上的角速度信息、所述三个方向上的加速度信息和所述管道质量检测模块在所述管道内第一方向上运动的第一距离信息，所述第一方向与所述三个方向中的一个方向相同；并且所述根据所述运动轨迹信息，确定所述管道质量检测模块在所述管道内的运动轨迹，包括：

根据所述角速度信息和所述加速度信息，确定所述管道质量检测模块在所述管道内的初始运动轨迹；

根据所述第一距离信息对所述初始运动轨迹进行校正，得到所述运动轨迹，

其中，所述根据所述第一距离信息对所述初始运动轨迹进行校正，得到所述运动轨迹，包括：

根据所述初始运动轨迹，获取所述管道质量检测模块在所述管道内的所述第一方向上的运动轨迹，其中所述第一方向上的运动轨迹由所述第一方向上的加速度信息进行两次积分得到；

将所述第一距离信息的距离值与所述第一方向上的运动轨迹的数值进行对比，根据对比结果确定所述第一距离信息和所述第一方向上的运动轨迹之间的误差；

根据所述误差，对所述初始运动轨迹中所述第一方向上的运动轨迹进行校正，并根据校正后的所述第一方向上的运动轨迹与其他方向上的运动轨迹之间的关系调整其他方向上的运动轨迹；

根据校正后的所述第一方向上的运动轨迹以及调整后的其他方向上的运动轨迹，得到校正之后的所述运动轨迹，

所述根据所述角速度信息和所述加速度信息，确定所述管道质量检测模块在所述管道内的初始运动轨迹，包括：

将所述角速度信息和所述加速度信息进行滤波和迭代，以确定所述角速度信息的误差和所述加速度信息的误差；

根据所述角速度信息的误差对所述角速度信息进行误差补偿，并根据所述加速度信息的误差对所述加速度信息进行误差补偿；

根据误差补偿之后的所述角速度信息进行积分，得到三个角度信息，并将所述三个角度信息合成，得到一个角度；

根据误差补偿之后的所述加速度信息进行两次积分，得到三个第二距离信息，并将所述三个第二距离信息合成，得到一个距离；

根据所述角度和所述距离，确定所述管道质量检测模块在所述管道内的初始运动轨迹。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个告警信号、每个告警信号的上报时间信息、所述运动轨迹以及所述运动轨迹信息的上报时间信息确定所述管道发生变形的位置，包括：

根据所述运动轨迹信息的上报时间信息，建立所述运动轨迹与时间之间对应关系；

对于所述至少一个告警信号中的第一告警信号，根据所述第一告警信号的上报时间信息，从所述运动轨迹与时间之间的对应关系中，获取所述第一告警信号对应的位置，所述第一告警信号为所述至少一个告警信号中的一个。

3.一种管道检测装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取至少一个告警信号、每个告警信号的上报时间信息、运动轨迹信息以及所述运动轨迹信息的上报时间信息，所述至少一个告警信号为管道质量检测模块在所述管道内运动的过程中当检测到所述管道发生变形时生成的，所述运动轨迹信息用于指示所述管道质量检测模块在所述管道内运动轨迹；

第一确定模块，用于根据所述运动轨迹信息，确定所述管道质量检测模块在所述管道内的运动轨迹；

第二确定模块，用于根据所述至少一个告警信号、每个告警信号的上报时间信息、所述运动轨迹以及所述运动轨迹信息的上报时间信息，确定所述管道发生变形的位置，

其中，所述运动轨迹信息包括三个方向上的角速度信息、所述三个方向上的加速度信息和所述管道质量检测模块在所述管道内第一方向上运动的第一距离信息，所述第一方向与所述三个方向中的一个方向相同；并且所述第一确定模块包括：

确定单元，用于根据所述角速度信息和所述加速度信息，确定所述管道质量检测模块在所述管道内的初始运动轨迹；

校正单元，用于根据所述第一距离信息对所述初始运动轨迹进行校正，得到所述运动轨迹，

其中，所述根据所述第一距离信息对所述初始运动轨迹进行校正，得到所述运动轨迹，包括：

根据所述初始运动轨迹，获取所述管道质量检测模块在所述管道内的所述第一方向上的运动轨迹，其中所述第一方向上的运动轨迹由所述第一方向上的加速度信息进行两次积分得到；

将所述第一距离信息的距离值与所述第一方向上的运动轨迹的数值进行对比，根据对比结果确定所述第一距离信息和所述第一方向上的运动轨迹之间的误差；

根据所述误差，对所述初始运动轨迹中所述第一方向上的运动轨迹进行校正，并根据校正后的所述第一方向上的运动轨迹与其他方向上的运动轨迹之间的关系调整其他方向上的运动轨迹；

根据校正后的所述第一方向上的运动轨迹以及调整后的其他方向上的运动轨迹，得到校正之后的所述运动轨迹，

其中所述根据所述角速度信息和所述加速度信息，确定所述管道质量检测模块在所述管道内的初始运动轨迹，包括：

将所述角速度信息和所述加速度信息进行滤波和迭代，以确定所述角速度信息的误差和所述加速度信息的误差；

根据所述角速度信息的误差对所述角速度信息进行误差补偿，并根据所述加速度信息的误差对所述加速度信息进行误差补偿；

根据误差补偿之后的所述角速度信息进行积分，得到三个角度信息，并将所述三个角度信息合成，得到一个角度；

根据误差补偿之后的所述加速度信息进行两次积分，得到三个第二距离信息，并将所述三个第二距离信息合成，得到一个距离；

根据所述角度和所述距离，确定所述管道质量检测模块在所述管道内的初始运动轨迹。

4.如权利要求3所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块包括：

建立单元，用于根据所述运动轨迹信息的上报时间信息，建立所述运动轨迹与时间之间对应关系；

获取单元，用于对于所述至少一个告警信号中的第一告警信号，根据所述第一告警信号的上报时间信息，从所述运动轨迹与时间之间的对应关系中，获取所述第一告警信号对应的位置，所述第一告警信号为所述至少一个告警信号中的一个。

5.一种管道检测装置，其特征在于，所述装置包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，处理器被配置为执行权利要求1至权利要求2的任一项方法的步骤。

6.一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有指令，指令被处理器执行时实现权利要求1至权利要求2的任一项方法的步骤。