CN112046601B - 转向角极限位置的标定方法、转向控制器及汽车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种转向角极限位置的标定方法、转向控制器及汽车，涉及汽车底盘电控领域。其方法包括：当满足转向极限角度学习条件，且接收到学习指令之后，将转向角度极限学习标志位设为未学习，清除原有的左右转向角度极限值；控制转向机分别转向至左右极限位置，并保持预设时间；分别获取转向角的左极限角度和右极限角度；当左极限角度和右极限角度的角度差值在预设范围之内时，存储左极限角度和右极限角度，转向极限角度学习完成。本发明在满足转向极限角度学习条件下能够进行转向极限角度学习，以便对转向角的左极限角度和右极限角度进行更新，避免由于当前的左右极限角度不准确导致无法精确控制驾驶辅助系统和底盘领域的电控系统。

Description

转向角极限位置的标定方法、转向控制器及汽车

技术领域

本发明涉及汽车底盘电控领域，具体是涉及一种转向角极限位置的标定方法、转向控制器及汽车。

背景技术

随着汽车工业的发展和社会对汽车安全性、节能环保需求的提高，越来越多的乘用车装备了电动助力转向系统及车身电子稳定系统；而与之相关的驾驶辅助系统和底盘领域的电控系统一样都需要准确转向角度信号，它们衍生出的功能(软止点保护、主动回正、自动泊车等)更是需要识别转向角度的极限位置，并加以主动限制与精确控制。因此，准确标定电动助力转向角极限位置成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的是为了克服上述背景技术的不足，提供一种转向角极限位置的标定方法、转向控制器及汽车，在满足转向极限角度学习条件下能够进行转向极限角度学习，以便对转向角的左极限角度和右极限角度进行更新，避免由于当前的左右极限角度不准确导致无法精确控制驾驶辅助系统和底盘领域的电控系统。

第一方面，提供一种转向角极限位置的标定方法，包括以下步骤：

当满足转向极限角度学习条件，且接收到学习指令之后，将转向角度极限学习标志位设为未学习，清除原有的左右转向角度极限值；

控制转向机分别转向至左右极限位置，并保持预设时间；

分别获取转向角的左极限角度和右极限角度；

当所述左极限角度和所述右极限角度的角度差值在预设范围之内时，存储所述左极限角度和所述右极限角度，转向极限角度学习完成。

根据第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，当满足转向极限角度学习条件，且接收到学习指令之后，清除原有的左右转向角度极限值之前，包括以下步骤：

整车状态初始化，包括：车辆四轮定位、标定方向盘转角传感器、车辆点火进入启动状态以及车速为零。

根据第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，标定方向盘转角传感器，包括以下步骤：

标记任意一个方向盘转角传感器，将转向角度的位置设为零度。

根据第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，当所述左极限角度和所述右极限角度的角度差值在预设范围之内时，存储所述左极限角度和所述右极限角度之后，包括以下步骤：

记录由整车状态初始化至转向极限角度学习完成的学习时间；

若所述学习时间小于标定时间，则标记转向角度极限学习标志位为已学习；

若所述学习时间大于等于标定时间，则转向极限角度学习无效，并进行提示。

根据第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式中，转向极限角度学习完成之后，包括以下步骤：

若未存储更新左极限角度和右极限角度，则核查环境条件，所述环境条件包括方向盘转角传感器完成标定且无故障、车辆四轮定位完毕以及转向角度极限学习标志位清除；

核查所述环境条件符合之后，再次进行转向极限角度学习。

根据第一方面，在第一方面的第五种可能的实现方式中，当满足转向极限角度学习条件，且接收到学习指令之后，清除原有的左右转向角度极限值之前，包括以下步骤：

获取转向极限角度学习条件，并设置所述转向角度极限学习标志位，所述转向极限角度学习条件包括：当前车速在预设车速范围内、方向盘扭矩值小于预设扭矩值、电机速度小于预设速度且电机电流大于预设电流。

根据第一方面，在第一方面的第六种可能的实现方式中，控制转向机分别转向至左右极限位置，包括以下步骤：

控制转向机分别转向至左右机械限位处，或，

控制转向机分别向左右转向，当预设时间段内转角变化量小于等于预设变化量时，判定转向机已转向至左右极限位置。

根据第一方面，在第一方面的第七种可能的实现方式中，存储所述左极限角度和所述右极限角度，包括以下步骤：

计算所述左极限角度C_L1和所述右极限角度C_R1的补偿量C，C＝C_L1-C_R1；

结合所述补偿量分别计算待存储的左极限角度C_L0和右极限角度C_R0，C_L0＝C_L1-C，C_R0＝C_R1-C。

第二方面，提供一种转向控制器，执行上述的方法。

第三方面，提供一种汽车，包含上述的转向控制器。

与现有技术相比，本发明在满足转向极限角度学习条件下能够进行转向极限角度学习，以便对转向角的左极限角度和右极限角度进行更新，避免由于当前的左右极限角度不准确导致无法精确控制驾驶辅助系统和底盘领域的电控系统

附图说明

图1是本发明实施例的流程示意图；

图2是本发明实施例的结构示意图；

图3是本发明实施例的流程示意图；

图4是本发明实施例的流程示意图；

图5是本发明实施例的流程示意图。

具体实施方式

现在将详细参照本发明的具体实施例，在附图中例示了本发明的例子。尽管将结合具体实施例描述本发明，但将理解，不是想要将本发明限于所述的实施例。相反，想要覆盖由所附权利要求限定的在本发明的精神和范围内包括的变更、修改和等价物。应注意，这里描述的方法步骤都可以由任何功能块或功能布置来实现，且任何功能块或功能布置可被实现为物理实体或逻辑实体、或者两者的组合。

为了使本领域技术人员更好地理解本发明，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。

注意：接下来要介绍的示例仅是一个具体的例子，而不作为限制本发明的实施例必须为如下具体的步骤、数值、条件、数据、顺序等等。本领域技术人员可以通过阅读本说明书来运用本发明的构思来构造本说明书中未提到的更多实施例。

参见图1所示，本发明实施例提供一种转向角极限位置的标定方法，应用于转向控制器，包括以下步骤：

当满足转向极限角度学习条件，且接收到学习指令之后，将转向角度极限学习标志位设为未学习，清除原有的左右转向角度极限值；

控制转向机分别转向至左右极限位置，并保持预设时间；

分别获取转向角的左极限角度和右极限角度；

当所述左极限角度和所述右极限角度的角度差值在预设范围之内时，存储所述左极限角度和所述右极限角度，转向极限角度学习完成。

具体地，如图2所示，转向机控制器在转向盘带动转向管柱→减速器→齿轮齿条→轮胎等运动到左右极限时，转向控制器计算并记录相应的左右极限位置。识别转向角度极限位置的意义在于，在转向系统向极限位置方向运动的过程中，当方向盘接近极限位置时若要提前对系统助力进行限制，以降低转向系统的撞击音以及手力上的突变，提高系统使用寿命，就必然要提前学习到转向角度的极限位置，在车辆转向快接近极限位置时通过降低助力输出减小冲击；而对于自动泊车功能来说，提前识别转向角度的极限位置也可以优化系统的性能，上位机不会因为无法判断转向角度的极限而有过激的请求。而主动限制与精确控制技术会根据驾驶员的操作精确匹配极限位置点，在控制末端缓慢施加阻尼，保证驾驶员的操作性。

本实施例中，电动助力转向系统控制器完成极限角度学习准备，当满足转向极限角度学习条件时，通过上位机发送学习指令，转向控制器将转向角度极限学习标志位设为未学习，清除原有的左右转向角度极限值，以便后续学习之后写入新的左极限角度和右极限角度。转向控制器控制转向机分别转向至左右极限位置，并保持预设时间，以便读取到准确的左极限角度和右极限角度。考虑到左右角度的对称性，当获取的左极限角度和右极限角度的角度差值在预设范围之内时，说明学习到的左极限角度和右极限角度可信，因此存储左极限角度和右极限角度，转向极限角度学习完成。

在转向机控制器中设定相应的变量、标志位跟踪和计算车辆转向角度所能达到的极限位置；并对记忆和计算车辆转向角度的极限位置工况加以限制，即只在特定的工况下才允许电动转向机控制器进行车辆左右极限转向位置的学习和计算。

在满足转向极限角度学习条件下即开始转向极限角度学习，便于当由于汽车使用等原因导致左右极限角变动时，能够快速、便捷地重新标定更新左右极限角，以便为后续的驾驶提供更加准确的左右极限角。

可选地，在本申请另外的实施例中，当满足转向极限角度学习条件，且接收到学习指令之后，清除原有的左右转向角度极限值之前，包括以下步骤：

整车状态初始化，包括：车辆四轮定位、标定方向盘转角传感器、车辆点火进入启动状态以及车速为零。

具体地，本实施例中，整车状态初始化，车辆完成装配和四轮定位，方向盘转角传感器完成标定且无故障，整车电源在IG-ON(汽车点火档)状态，发动机启动，如果是PHEV(Plug-in hybrid electric vehicle，插电式混合动力汽车)或EV(Electric Vehicle，电动汽车)车辆，进入ready状态，车速为零(即原地驻车状态)。

可选地，在本申请另外的实施例中，标定方向盘转角传感器，包括以下步骤：

标记任意一个方向盘转角传感器，将转向角度的位置设为零度。

具体地，本实施例中，当车辆初始化时，需要标记一个转角传感器将转向角度记为中位的位置设置为0deg的位置。

可选地，如图3所示，在本申请另外的实施例中，当所述左极限角度和所述右极限角度的角度差值在预设范围之内时，存储所述左极限角度和所述右极限角度之后，包括以下步骤：

记录由整车状态初始化至转向极限角度学习完成的学习时间；

若所述学习时间小于标定时间，则标记转向角度极限学习标志位为已学习；

若所述学习时间大于等于标定时间，则转向极限角度学习无效，并进行提示。

具体地，本实施例中，记录由整车状态初始化至转向极限角度学习完成的学习时间，也就是记录整个学习过程的学习时间，如果学习时间小于标定时间，则此次学习有效，标记转向角度极限学习标志位为已学习。如果学习时间大于等于标定时间，则转向极限角度学习无效，重新开始整个学习过程，并提示用户进行查看，而且可以在转向角度极限学习标志位进行标记。其中，标定时间可以根据工艺、工序的要求自行标定。

可选地，在本申请另外的实施例中，转向极限角度学习完成之后，包括以下步骤：

若未存储更新左极限角度和右极限角度，则核查环境条件，所述环境条件包括方向盘转角传感器完成标定且无故障、车辆四轮定位完毕以及转向角度极限学习标志位清除；

核查所述环境条件符合之后，再次进行转向极限角度学习。

具体地，本实施例中，如果没有存储更新新的左极限角度和右极限角度，说明学习失败，因此核查环境条件寻找学习失败的原因，包括核查方向盘转角传感器是否完成标定且无故障、车辆四轮定位是否完毕以及转向角度极限学习标志位是否清除，如果核查上述的环境条件符合，则再次进行转向极限角度学习。

可选地，在本申请另外的实施例中，当满足转向极限角度学习条件，且接收到学习指令之后，清除原有的左右转向角度极限值之前，包括以下步骤：

获取转向极限角度学习条件，并设置所述转向角度极限学习标志位，所述转向极限角度学习条件包括：当前车速在预设车速范围内、方向盘扭矩值小于预设扭矩值、电机速度小于预设速度且电机电流大于预设电流。

具体地，本实施例中，电动助力转向系统控制器完成极限角度学习准备：获取转向极限角度学习条件，以及设置转向角度极限学习标志位。其中转向极限角度学习条件包括：当前车速在预设车速范围内、方向盘扭矩值小于预设扭矩值、电机速度小于预设速度且电机电流大于预设电流。转向角极限位置学习允许的最小车速由控制器预先设定一个阈值，当进行极限位置学习时，通过监控车辆的轮速，换算为实际的车速，与最小的车速阈值进行比对；转向角极限位置学习允许的最大车速由控制器预先设定一个阈值，当进行极限位置学习时，通过监控车辆的轮速，换算为实际的车速，与最大的车速阈值进行比对；当车速在最小车速到最大车速范围内时，允许进行转向角极限位置学习。转向角极限位置学习允许的方向盘扭矩值为预先设置在控制器内的扭矩阈值，当扭矩小于这个值时，允许进行转向角极限位置学习。转向角极限位置学习允许的电流值,当电机的电流小于该值时，允许进行转向角极限位置学习。

本申请只在特定的工况下才允许电动转向机控制器进行车辆左右极限转向位置的学习和计算，一方面避免部分工况下进行学习得到的结果不准确，另一方面避免过于频繁的极限角度学习对转向控制器造成较大负担。

可选地，在本申请另外的实施例中，控制转向机分别转向至左右极限位置，包括以下步骤：

控制转向机分别转向至左右机械限位处，或，

控制转向机分别向左右转向，当预设时间段内转角变化量小于等于预设变化量时，判定转向机已转向至左右极限位置。

具体地，本实施例中，转向机左右极限有机械限位，当转向机打到机械限位时，电动助力转向角不再增大，因此可以控制转向机分别转向至左右机械限位处，然后保持预设时间便于记录左右极限角度。或者，控制转向机分别向左右转向，当预设时间段内转角变化量小于等于预设变化量时，例如当单位时间T0内转角变化量不超过0.3deg时，则认为转向机已转向至左右极限位置，同样保持预设时间便于记录左右极限角度。

可选地，在本申请另外的实施例中，存储所述左极限角度和所述右极限角度之后，包括以下步骤：

计算所述左极限角度C_L1和所述右极限角度C_R1的补偿量C，C＝C_L1-C_R1；

结合所述补偿量分别计算待存储的左极限角度C_L0和右极限角度C_R0，C_L0＝C_L1-C，C_R0＝C_R1-C。

具体的，补偿量的作用是使得最终得到的左右极限角度更加的对称，当进行大量的学习和极限位置标定时，使用补偿量的方法得到的结果更加的具有代表性。

参见图4所示，本发明实施例提供一种转向角极限位置的标定方法，应用于转向控制器，包括以下步骤：

S00、整车状态初始化——车辆完成装配和四轮定位，方向盘转角传感器完成标定且无故障；整车电源在IG-ON状态，发动机启动(如果是PHEV或EV车辆，进入ready状态)，车速为零(即原地驻车状态)；

S10、电动助力转向系统控制器完成极限角度学习准备：控制器内部EEPROM中专门分别设置转向角度极限学习标志位(LimitAngle_Learn_Status_Left/LimitAngle_Learn_Status_Left)；且LimitAngle_Learn_Status_Left＝“未学习”&LimitAngle_Learn_Status_Left＝“未学习”；控制器内部设定临时用于储存左右学习极限值的变量(LimitAngle_Left_Learn_Tmp/LimitAngle_Right_Learn_Tmp)；针对车速、扭矩、电机转速、电流、转角极限值学习时间等关键信号，电动助力转向控制器内部设定转向角度学习初始条件满足或极限位置学习达到要求时的关键阈值：Vspd_Min_LimitAngle_Learn、Vspd_Max_LimitAngle_Learn、Torque_Permit_LimitAngle_Learn、MotorCurrent_Permit_LimitAngle_Learn、Time_LimitAngle_Learn等其中，转向角极限位置学习允许的最小车速(Vspd_Min_LimitAngle_Learn)由控制器预先设定一个阈值，当进行极限位置学习时，通过监控车辆的轮速Vwheel，换算为实际的车速Vspd，与最小的车速阈值进行比对；转向角极限位置学习允许的最大车速(Vspd_Max_LimitAngle_Learn)由控制器预先设定一个阈值，当进行极限位置学习时，通过监控车辆的轮速Vwheel，换算为实际的车速Vspd，与最大的车速阈值进行比对；当车速在(Vspd_Min_LimitAngle_Learn)——(Vspd_Max_LimitAngle_Learn)范围内时，允许进行转向角极限位置学习。转向角极限位置学习允许的扭矩值(Torque_Permit_LimitAngle_Learn)为预先设置在控制器内的扭矩阈值，当扭矩小于这个值时，允许进行转向角极限位置学习。转向角极限位置学习允许的电流值(MotorCurrent_Permit_LimitAngle_Learn),当电机的电流小于该值时，允许进行转向角极限位置学习。整个学习的时间不得超过Time_LimitAngle_Learn，这个时间可以根据工艺、工序的要求自行标定。

S20、电动助力转向控制器对车辆状态及外部条件的判定：spd_Min_LimitAngle_Learn≤车速≤Vspd_Max_LimitAngle_Learn且方向盘扭矩值>Torque_Permit_LimitAngle_Learn且电机速度<MotorSpd_Permit_LimitAngle_Learn且电机电流>MotorCurrent_Permit_LimitAngle_Learn等条件满足时，则具备电动助力转向极限角度学习的条件。

S30、转向角度极限位置识别与学习：通过上位机界面进入电动助力转向角度的极限位置学习，清除原有的默认极限值，执行转角左右极限角学习；当控制程序发出开始学习的命令，对转向角左右极限的标志位至于未学习，此时将原有的左右极限角度LimitAngle_Left_Learn及LimitAngle_Right_Learn擦除；开始学习时，将转向机分别打到左右极限并将左右极限的角度分别放入LimitAngle_Left_Learn_Temp和LimitAngle_Right_Learn_Temp中；

当LimitAngle_Left_Learn_Temp与LimitAngle_Right_Learn_Temp相差的绝对值小于20deg时，认为学到的值可信，若二者的差值大于20deg则认为学到的值不可信。

同时计算补偿量Compensation_Angle＝(LimitAngle_Left_Learn_Temp-LimitAngle_Right_Learn_Temp)/2。当临时学到的值可信时，将临时学到的值分别存储为转向角的左右极限：即LimitAngle_Left_Learn＝LimitAngle_Left_Learn_Temp-Compensation_Angle；LimitAngle_Right_Learn＝LimitAngle_Right_Learn_Temp+Compensation_Angle；以上过程完成后，即认为本次的转向角极限位置标定识别完成。

S40、执行上一步操作后在上位机界面核查左右极限转向角度的学习结果，若学习失败则核查以下事项：转角传感器是否已完成标定且无故障；车辆四轮定位是否已完成；EEPROM中相关标志位是否在学习前处于清除状态；相关操作是否在例程要求的时间内完成。

S50、若上一步核查无误，重新进行转向角度左右极限的学习。

其中，将上述实施例中一种转向角极限位置的标定方法的应用到实例中如图5所示。首先启动汽车(钥匙打到ON，发动机点火，等待1s)，检查环境条件(蓄电池电压在预设范围内、车辆原地驻车不动、四轮定位已完成、方向盘转角传感器SAS已标定)，环境条件满足则进入扩展模式，通过安全访问之后清楚极限角学习值，肯定响应之后开始极限角学习标定，1、肯定响应后历程启动失败则下电取消学习；2、如果条件不满足则再次检查环境条；3、肯定响应之后方向盘往左打死保持5s，然后方向盘往右打死保持5s，极限角位置学习判定，结束标定返回结果。之后，如果标定失败，转角超差则汽车下电。如果极限角标定值存储则清除故障码，标定完成。

本发明实施例提供一种转向控制器，能够执行上述实施例中所述的方法。

本发明实施例提供一种汽车，包含上述实施例中所述的转向控制器。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法的所有方法步骤或部分方法步骤。

本发明实现上述方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述方法中的所有方法步骤或部分方法步骤。

所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。

存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(例如声音播放功能、图像播放功能等)；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(例如音频数据、视频数据等)。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、服务器和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种转向角极限位置的标定方法，应用于转向控制器，其特征在于，包括以下步骤：

当满足转向极限角度学习条件，且接收到学习指令之后，将转向角度极限学习标志位设为未学习，清除原有的左右转向角度极限值；

控制转向机分别转向至左右极限位置，并保持预设时间；

分别获取转向角的左极限角度和右极限角度；

当所述左极限角度和所述右极限角度的角度差值在预设范围之内时，存储所述左极限角度和所述右极限角度，转向极限角度学习完成。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当满足转向极限角度学习条件，且接收到学习指令之后，清除原有的左右转向角度极限值之前，包括以下步骤：

整车状态初始化，包括：车辆四轮定位、标定方向盘转角传感器、车辆点火进入启动状态以及车速为零。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，标定方向盘转角传感器，包括以下步骤：

标记任意一个方向盘转角传感器，将转向角度的位置设为零度。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述左极限角度和所述右极限角度的角度差值在预设范围之内时，存储所述左极限角度和所述右极限角度之后，包括以下步骤：

记录由整车状态初始化至转向极限角度学习完成的学习时间；

若所述学习时间小于标定时间，则标记转向角度极限学习标志位为已学习；

若所述学习时间大于等于标定时间，则转向极限角度学习无效，并进行提示。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，转向极限角度学习完成之后，包括以下步骤：

若未存储更新左极限角度和右极限角度，则核查环境条件，所述环境条件包括方向盘转角传感器完成标定且无故障、车辆四轮定位完毕以及转向角度极限学习标志位清除；

核查所述环境条件符合之后，再次进行转向极限角度学习。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当满足转向极限角度学习条件，且接收到学习指令之后，清除原有的左右转向角度极限值之前，包括以下步骤：

获取转向极限角度学习条件，并设置所述转向角度极限学习标志位，所述转向极限角度学习条件包括：当前车速在预设车速范围内、方向盘扭矩值小于预设扭矩值、电机速度小于预设速度且电机电流大于预设电流。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，控制转向机分别转向至左右极限位置，包括以下步骤：

控制转向机分别转向至左右机械限位处，或，

控制转向机分别向左右转向，当预设时间段内转角变化量小于等于预设变化量时，判定转向机已转向至左右极限位置。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，存储所述左极限角度和所述右极限角度，包括以下步骤：

计算所述左极限角度C_L1和所述右极限角度C_R1的补偿量C，C＝C_L1-C_R1；

结合所述补偿量分别计算待存储的左极限角度C_L0和右极限角度C_R0，C_L0＝C_L1-C，C_R0＝C_R1-C。

9.一种转向控制器，其特征在于，执行上述权利要求1至8中任意一项所述的方法。

10.一种汽车，其特征在于，包含上述权利要求9所述的转向控制器。

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