CN112032275A - 一种机械式四轴差速装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种机械式四轴差速装置，包括分动器、封闭齿轮、壳体和四个结构相同的动力器，分动器的主回转中心与封闭齿轮的回转中心同轴，且位于四轴差速传动装置的中心；四个动力器均匀排布于机械式四轴差速传动装置的外周；各动力器的主回转轴相互平行，且平行于分动器的主回转中心；动力器Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ之间无直接传动联系，它们一端均分别与分动器进行传动联系，另一端则均分别与封闭齿轮进行传动联系；壳体起安装、连接及固定作用。本发明提供的机械式四轴差速传动装置是一种利用机械结构在复杂以及不确定环境下实现单一驱动时自适应分动和四轴随机运动时动力耦合的传动装置，形成功率封闭，并可进行精度自校准。
Description
技术领域
本发明属于机械传动领域，尤其是涉及一种机械式四轴差速装置。
背景技术
差速装置是一种利用机械结构在复杂以及不确定环境下实现单一驱动时自适应分动和多轴随机运动时动力耦合的传动装置；当单动力源驱动时，该装置可将一路主输入运动分解成转速比值任意的多路分输出运动，并且各分输出力矩相等；当多路随机运动输入时，该装置可将其耦合成与输入运动具有确定关系的单路主输出运动，并将各路分运动的动力进行合成。因此，该装置在机器人领域有着诸多应用，一方面可以减少致动器的数目，另一方面避免复杂控制系统的使用；例如，当外部约束未知或复杂而难以重建时，多个执行末端可随约束的变化而实时协同运行；并且各执行末端输出的作用力值为最小阻力末端的输出力值，从而自主保证操作的柔顺性。同时，该装置可大大降低对致动器最大输出能力的要求，从而降低技术难度与成本要求，以多个较小输出力矩的致动器进行动力合成以满足对大动力的要求。当前，具有差速不差力功能的差速机构最多实现三轴差速，这限制了分运动的数目。
发明内容
有鉴于此，本发明旨在提出一种机械式四轴差速装置，在一定程度上提升了分运动的数目，可实现一个主运动与四个分运动之间的运动转换，该装置形成功率封闭，可进行精度自校准。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种机械式四轴差速装置，包括壳体及设置在壳体内的动力器Ⅰ、动力器Ⅱ、动力器Ⅲ、动力器Ⅳ、分动器Ⅴ和封闭齿轮，所述的分动器Ⅴ位于壳体的中心，所述的动力器Ⅰ、动力器Ⅱ、动力器Ⅲ和动力器Ⅳ按圆周阵列排布在分动器Ⅴ的外周；
所述的分动器Ⅴ包括分动器第一直齿太阳轮、分动器第二直齿太阳轮、分动器第三直齿太阳轮、分动器第四直齿太阳轮、分动器第一横轴和分动器第二横轴，所述分动器第一横轴为分动器Ⅴ的主回转轴，分动器第一直齿太阳轮和分动器第二直齿太阳轮均套装在分动器第一横轴上，分动器第三直齿太阳轮和分动器第四直齿太阳轮均套装在分动器第二横轴上，所述的封闭齿轮与分动器的主回转轴同轴布置，所述的封闭齿轮绕分动器的主回转轴转动，所述的分动器第一横轴与分动器第二横轴同轴且均与设置在壳体内的换向机构固连，所述的换向机构设置在分动器第一横轴与分动器第二横轴的端部之间；
所述的动力器Ⅰ包括动力器Ⅰ直齿动力齿轮、动力器Ⅰ直齿反馈齿轮和动力器Ⅰ转轴，所述动力器Ⅰ转轴为动力器Ⅰ的主回转轴，所述动力器Ⅰ转轴与分动器Ⅴ的主回转轴平行设置，所述的动力器Ⅰ直齿动力齿轮和动力器Ⅰ直齿反馈齿轮均设置在动力器Ⅰ转轴上，所述动力器Ⅰ直齿动力齿轮与封闭齿轮啮合，所述动力器Ⅰ直齿反馈齿轮与分动器第一直齿太阳轮啮合；
所述的动力器Ⅱ包括动力器Ⅱ直齿动力齿轮、动力器Ⅱ直齿反馈齿轮和动力器Ⅱ转轴，所述动力器Ⅱ转轴为动力器Ⅱ的主回转轴，所述动力器Ⅱ转轴与分动器Ⅴ的主回转轴平行设置，所述的动力器Ⅱ直齿动力齿轮和动力器Ⅱ直齿反馈齿轮均设置在动力器Ⅱ转轴上，所述动力器Ⅱ直齿动力齿轮与封闭齿轮啮合，所述动力器Ⅱ直齿反馈齿轮与分动器第二直齿太阳轮啮合；
所述的动力器Ⅲ包括动力器Ⅲ直齿动力齿轮、动力器Ⅲ直齿反馈齿轮和动力器Ⅲ转轴，所述动力器Ⅲ转轴为动力器Ⅲ的主回转轴，所述动力器Ⅲ转轴与分动器Ⅴ的主回转轴平行设置，所述的动力器Ⅲ直齿动力齿轮和动力器Ⅲ直齿反馈齿轮均设置在动力器Ⅲ转轴上，所述动力器Ⅲ直齿动力齿轮与封闭齿轮啮合，所述动力器Ⅲ直齿反馈齿轮与分动器第三直齿太阳轮啮合；
所述的动力器Ⅳ包括动力器Ⅳ直齿动力齿轮、动力器Ⅳ直齿反馈齿轮和动力器Ⅳ转轴，所述动力器Ⅳ转轴为动力器Ⅳ的主回转轴，所述动力器Ⅳ转轴与分动器Ⅴ的主回转轴平行设置，所述的动力器Ⅳ直齿动力齿轮和动力器Ⅳ直齿反馈齿轮均设置在动力器Ⅳ转轴上，所述动力器Ⅳ直齿动力齿轮与封闭齿轮啮合，所述动力器Ⅳ直齿反馈齿轮与分动器第四直齿太阳轮啮合。
进一步的，所述动力器Ⅰ、动力器Ⅱ、动力器Ⅲ和动力器Ⅳ还分别包括动力器直齿太阳轮、动力器直齿行星轮、动力器行星架和动力器直齿内齿轮，所述动力器直齿太阳轮、动力器行星架和动力器直齿内齿轮均套装在相应的动力器转轴上，所述动力器直齿太阳轮与相应的动力器转轴固连，所述动力器直齿行星轮共三个沿圆周均布在动力器行星架上且绕各自的动力器转轴既有公转又有自转，所述动力器行星架和动力器直齿内齿轮均绕各自的动力器转轴旋转。
进一步的，所述动力器Ⅰ中的动力器行星架与动力器Ⅰ直齿动力齿轮固连，所述动力器Ⅱ中的动力器行星架与动力器Ⅱ直齿动力齿轮固连，所述动力器Ⅲ中的动力器行星架与动力器Ⅲ直齿动力齿轮固连，所述动力器Ⅳ中的动力器行星架与动力器Ⅳ直齿动力齿轮固连。
进一步的，所述动力器Ⅰ的动力器直齿内齿轮与动力器Ⅰ直齿反馈齿轮固连，所述动力器Ⅱ的动力器直齿内齿轮与动力器Ⅱ直齿反馈齿轮固连，所述动力器Ⅲ的动力器直齿内齿轮与动力器Ⅲ直齿反馈齿轮固连，所述动力器Ⅳ的动力器直齿内齿轮与动力器Ⅳ直齿反馈齿轮固连。
进一步的，所述分动器Ⅴ还包括分动器第一锥齿太阳轮、分动器第二锥齿太阳轮、分动器第一锥齿行星轮、分动器第二锥齿行星轮、分动器第三锥齿太阳轮、分动器第四锥齿太阳轮、分动器第三锥齿行星轮、分动器第四锥齿行星轮、分动器第一竖轴和分动器第四竖轴，所述分动器第一锥齿太阳轮和分动器第二锥齿太阳轮均套装在分动器第一横轴上，分动器第一竖轴中部与分动器第一横轴垂直固接，所述分动器第一竖轴设置在分动器第一锥齿太阳轮和分动器第二锥齿太阳轮之间，所述分动器第一锥齿行星轮和分动器第二锥齿行星轮分别套装在分动器第一竖轴的两端且绕分动器第一竖轴自转以及绕分动器第一横轴公转，分动器第一锥齿行星轮分别与分动器第一锥齿太阳轮和分动器第二锥齿太阳轮啮合，分动器第二锥齿行星轮分别与分动器第一锥齿太阳轮和分动器第二锥齿太阳轮啮合；
所述分动器第三锥齿太阳轮和分动器第四锥齿太阳轮套装在分动器第二横轴上，分动器第四竖轴中部与分动器第二横轴垂直固接，所述分动器第四竖轴设置在第三锥齿太阳轮、分动器第四锥齿太阳轮之间，所述分动器第三锥齿行星轮和分动器第四锥齿行星轮分别套装在分动器第四竖轴的两端且绕分动器第四竖轴自转以及绕分动器第二横轴公转，分动器第三锥齿行星轮分别与分动器第三锥齿太阳轮和分动器第四锥齿太阳轮啮合，分动器第四锥齿行星轮分别与分动器第三锥齿太阳轮和分动器第四锥齿太阳轮啮合。
进一步的，所述分动器第一直齿太阳轮与分动器第一锥齿太阳轮固连，所述分动器第二直齿太阳轮与分动器第二锥齿太阳轮固连，所述分动器第三直齿太阳轮与分动器第三锥齿太阳轮固连，所述分动器第四直齿太阳轮与分动器第四锥齿太阳轮固连。
进一步的，所述换向机构包括分动器第一换向锥齿轮、分动器第二换向锥齿、分动器第三换向锥齿轮、分动器第四换向锥齿轮、分动器第二竖轴和分动器第三竖轴，分动器第二竖轴与分动器第三竖轴同轴设置且都与分动器第一横轴垂直，所述分动器第一换向锥齿轮与分动器第一横轴同轴并固连；所述分动器第二换向锥齿轮与分动器第二横轴同轴并固连，所述分动器第三换向锥齿轮装配于分动器第二竖轴上且绕分动器第二竖轴转动；所述分动器第四换向锥齿行星轮装配于分动器第三竖轴上且绕分动器第三竖轴转动，所述第一换向锥齿轮和第二换向锥齿轮分别与第三换向锥齿轮和第四换向锥齿轮啮合。
进一步的，所述分动器第二竖轴与分动器第三竖轴均与动力器Ⅰ转轴及动力器Ⅱ转轴所形成的平面成45度夹角。
进一步的，所述分动器第一直齿太阳轮、分动器第二直齿太阳轮、分动器第三直齿太阳轮、分动器第四直齿太阳轮的齿数相同。
进一步的，所述动力器Ⅰ转轴、动力器Ⅱ转轴、动力器Ⅲ转轴、动力器Ⅳ转轴、分动器第一横轴、分动器第二横轴、分动器第二竖轴和分动器第三竖轴均通过转动副安装在壳体上。
相对于现有技术，本发明所述的一种机械式四轴差速装置具有以下优势：
本发明所述的一种机械式四轴差速装置，
1)该机械式四轴差速装置利用机械结构实现单个主运动与四个分运动之间实时自主地运动转换，填补了纯机械式四轴差速传动领域的空白；
2)针对多个执行末端的驱动，极大地减少了致动器的数目，避免了复杂控制系统的使用，并降低了对致动器最大输出能力的要求，从而减轻了技术难度与成本；
3)与现有差速机构相比，提升了差速数目，从而允许更多执行末端的使用；
4)分动器与动力器的配合使得该机械式四轴差速装置形成功率封闭，可进行精度自校准，并且构型简单、结构紧凑、加工制造方便。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明实施例所述的机械式四轴差速装置的整体结构示意图；
图2为本发明实施例所述的机械式四轴差速装置的传动原理图；
图3为本发明实施例所述的机械式四轴差速装置的轴向结构示意图；
图4为本发明实施例所述的机械式四轴差速装置中分动器的传动原理图。
附图标记说明：
1-01—动力器Ⅰ直齿太阳轮，1-02—动力器Ⅰ第一直齿行星轮，1-03—动力器Ⅰ第二直齿行星轮，1-04—动力器Ⅰ第三直齿行星轮，1-05—动力器Ⅰ行星架，1-06A—动力器Ⅰ直齿内齿轮，1-06B—动力器Ⅰ直齿反馈齿轮，1-07—动力器Ⅰ直齿动力齿轮，1-08—动力器Ⅰ转轴，2-01—动力器Ⅱ直齿反馈齿轮，2-02—动力器Ⅱ直齿动力齿轮，2-03—动力器Ⅱ转轴，3-01—动力器Ⅲ直齿反馈齿轮，3-02—动力器Ⅲ直齿动力齿轮，3-03—动力器Ⅲ转轴，4-01—动力器Ⅳ直齿反馈齿轮，4-02—动力器Ⅳ直齿动力齿轮，4-03—动力器Ⅳ转轴，5-01A—分动器第一直齿太阳轮，5-01B—分动器第一锥齿太阳轮，5-02A—分动器第二直齿太阳轮，5-02B—分动器第二锥齿太阳轮，5-03—分动器第一锥齿行星轮，5-04—分动器第二锥齿行星轮，5-05A—分动器第三直齿太阳轮，5-05B—分动器第三锥齿太阳轮，5-06A—分动器第四直齿太阳轮，5-06B—分动器第四锥齿太阳轮，5-07—分动器第三锥齿行星轮，5-08—分动器第四锥齿行星轮，5-09—分动器第一换向锥齿轮，5-10—分动器第二换向锥齿轮，5-11—分动器第三换向锥齿轮，5-12—分动器第四换向锥齿轮，5-13—分动器第一横轴，5-14—分动器第二横轴，5-15—分动器第一竖轴，5-16—分动器第二竖轴，5-17—分动器第三竖轴，5-18—分动器第四竖轴，6—封闭齿轮，7—壳体。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
如图1-图4所示，一种机械式四轴差速装置，包括壳体7及设置在壳体7内的动力器Ⅰ、动力器Ⅱ、动力器Ⅲ、动力器Ⅳ、分动器Ⅴ和封闭齿轮6，所述的分动器Ⅴ位于壳体7的中心，所述的动力器Ⅰ、动力器Ⅱ、动力器Ⅲ和动力器Ⅳ按圆周阵列排布在分动器Ⅴ的外周；
所述的分动器Ⅴ包括分动器第一直齿太阳轮5-01A、分动器第二直齿太阳轮5-02A、分动器第三直齿太阳轮5-05A、分动器第四直齿太阳轮5-06A、分动器第一横轴5-13和分动器第二横轴5-14，所述分动器第一横轴5-13为分动器Ⅴ的主回转轴，分动器第一直齿太阳轮5-01A和分动器第二直齿太阳轮5-02A依次套装在分动器第一横轴5-13上，分动器第三直齿太阳轮5-05A和分动器第四直齿太阳轮5-06A依次套装在分动器第二横轴5-14上，所述的封闭齿轮6与分动器Ⅴ的主回转轴同轴布置，所述的封闭齿轮6绕分动器Ⅴ的主回转轴转动，所述的分动器第一横轴5-13与分动器第二横轴5-14同轴且均与设置在壳体7内的换向机构固连，所述的换向机构设置在分动器第一横轴5-13与分动器第二横轴5-14的端部之间；
所述的动力器Ⅰ包括动力器Ⅰ直齿动力齿轮1-07、动力器Ⅰ直齿反馈齿轮1-06B和动力器Ⅰ转轴1-08，所述动力器Ⅰ转轴1-08为动力器Ⅰ的主回转轴，所述动力器Ⅰ转轴1-08与分动器Ⅴ的主回转轴平行设置，所述的动力器Ⅰ直齿动力齿轮1-07和动力器Ⅰ直齿反馈齿轮1-06B均设置在动力器Ⅰ转轴1-08上，所述动力器Ⅰ直齿动力齿轮1-07与封闭齿轮6啮合，所述动力器Ⅰ直齿反馈齿轮1-06B与分动器第一直齿太阳轮5-01A啮合；
所述的动力器Ⅱ包括动力器Ⅱ直齿动力齿轮2-02、动力器Ⅱ直齿反馈齿轮2-01和动力器Ⅱ转轴2-03，所述动力器Ⅱ转轴2-03为动力器Ⅱ的主回转轴，所述动力器Ⅱ转轴2-03与分动器Ⅴ的主回转轴平行设置，所述的动力器Ⅱ直齿动力齿轮2-02和动力器Ⅱ直齿反馈齿轮2-01均设置在动力器Ⅱ转轴2-03上，所述动力器Ⅱ直齿动力齿轮2-02与封闭齿轮6啮合，所述动力器Ⅱ直齿反馈齿轮2-01与分动器第二直齿太阳轮5-02A啮合；
所述的动力器Ⅲ包括动力器Ⅲ直齿动力齿轮3-02、动力器Ⅲ直齿反馈齿轮3-01和动力器Ⅲ转轴3-03，所述动力器Ⅲ转轴3-03为动力器Ⅲ的主回转轴，所述动力器Ⅲ转轴3-03与分动器Ⅴ的主回转轴平行设置，所述的动力器Ⅲ直齿动力齿轮3-02和动力器Ⅲ直齿反馈齿轮3-01均设置在动力器Ⅲ转轴3-03上，所述动力器Ⅲ直齿动力齿轮3-02与封闭齿轮6啮合，所述动力器Ⅲ直齿反馈齿轮3-01与分动器第三直齿太阳轮5-05A啮合；
所述的动力器Ⅳ包括动力器Ⅳ直齿动力齿轮4-02、动力器Ⅳ直齿反馈齿轮4-01和动力器Ⅳ转轴4-03，所述动力器Ⅳ转轴4-03为动力器Ⅳ的主回转轴，所述动力器Ⅳ转轴4-03与分动器Ⅴ的主回转轴平行设置，所述的动力器Ⅳ直齿动力齿轮4-02和动力器Ⅳ直齿反馈齿轮4-01均设置在动力器Ⅳ转轴4-03上，所述动力器Ⅳ直齿动力齿轮4-02与封闭齿轮6啮合，所述动力器Ⅳ直齿反馈齿轮4-01与分动器第四直齿太阳轮5-06A啮合；各动力器之间无直接传动联系，壳体起安装、连接及固定作用，当单动力源驱动时，所述封闭齿轮6成为机械式四轴差速装置的动力输入；当四路随机运动输入时，所述封闭齿轮6成为机械式四轴差速装置的动力输出。
动力器Ⅰ、动力器Ⅱ、动力器Ⅲ和动力器Ⅳ还分别包括动力器直齿太阳轮、动力器直齿行星轮、动力器行星架和动力器直齿内齿轮，所述动力器直齿太阳轮、动力器行星架和动力器直齿内齿轮均套装在相应的动力器转轴上，所述动力器直齿太阳轮与相应的动力器转轴固连，所述动力器直齿行星轮共三个沿圆周均布在动力器行星架上且绕各自的动力器转轴既有公转又有自转，所述动力器行星架和动力器直齿内齿轮均绕各自的动力器转轴旋转。
以动力器Ⅰ为例说明，动力器Ⅰ包括包括动力器Ⅰ直齿太阳轮1-01、动力器Ⅰ第一直齿行星轮1-02、动力器Ⅰ第二直齿行星轮1-03(未示出)、动力器Ⅰ第三直齿行星轮1-04(未示出)、动力器Ⅰ行星架1-05(未示出)、动力器Ⅰ直齿内齿轮1-06A、动力器Ⅰ直齿反馈齿轮1-06B、动力器Ⅰ直齿动力齿轮1-07、动力器Ⅰ转轴1-08；所述动力器Ⅰ转轴1-08是动力器Ⅰ的主回转轴；所述动力器Ⅰ直齿太阳轮1-01、动力器Ⅰ直齿内齿轮1-06A、动力器Ⅰ直齿反馈齿轮1-06B、动力器Ⅰ直齿动力齿轮1-07均与动力器Ⅰ转轴1-08同轴；所述动力器Ⅰ直齿太阳轮1-01与动力器Ⅰ转轴1-08固连；所述动力器Ⅰ第一直齿行星轮1-02、动力器Ⅰ第二直齿行星轮1-03、动力器Ⅰ第三直齿行星轮1-04在动力器Ⅰ行星架1-05沿圆周均布且绕动力器Ⅰ转轴1-08既有公转又有自转；动力器Ⅰ行星架1-05绕动力器Ⅰ转轴1-08旋转；所述动力器Ⅰ直齿内齿轮1-06A与动力器Ⅰ直齿反馈齿轮1-06B固连且均安装在动力器Ⅰ转轴1-08上并绕动力器Ⅰ转轴1-08转动；所述动力器Ⅰ直齿动力齿轮1-07与动力器Ⅰ行星架1-05固连。所述动力器Ⅰ直齿太阳轮1-01与动力器Ⅰ第一直齿行星轮1-02、动力器Ⅰ第二直齿行星轮1-03、动力器Ⅰ第三直齿行星轮1-04分别啮合；所述动力器Ⅰ第一直齿行星轮1-02、动力器Ⅰ第二直齿行星轮1-03、动力器Ⅰ第三直齿行星轮1-04均与动力器Ⅰ直齿内齿轮1-06A啮合；所述动力器Ⅰ通过动力器Ⅰ直齿反馈齿轮1-06B、动力器Ⅰ直齿动力齿轮1-07、动力器Ⅰ转轴1-08与外部联系。当单动力源驱动时，所述动力器Ⅰ转轴1-08成为机械式四轴差速装置的动力输出之一；当四路随机运动输入时，所述动力器Ⅰ转轴1-08成为机械式四轴差速装置的动力输入之一。
动力器Ⅱ的结构与所述动力器Ⅰ的结构相同，各对应齿轮的齿数也相同；所述动力器转轴2-03是动力器Ⅱ的主回转轴；所述动力器Ⅱ通过动力器Ⅱ直齿反馈齿轮2-01、动力器Ⅱ直齿动力齿轮2-02、动力器Ⅱ转轴2-03与外部联系。当单动力源驱动时，所述动力器Ⅱ转轴2-03成为机械式四轴差速装置的动力输出之一；当四路随机运动输入时，所述动力器Ⅱ转轴2-03成为机械式四轴差速装置的动力输入之一。
动力器Ⅲ的结构与所述动力器Ⅰ的结构相同，各对应齿轮的齿数也相同；所述动力器Ⅲ转轴3-03是动力器Ⅲ的主回转轴；所述动力器Ⅲ通过动力器Ⅲ直齿反馈齿轮3-01、动力器Ⅲ直齿动力齿轮3-02、动力器Ⅲ转轴3-03与外部联系。当单动力源驱动时，所述动力器Ⅲ转轴3-03成为机械式四轴差速装置的动力输出之一；当四路随机运动输入时，所述动力器Ⅲ转轴3-03成为机械式四轴差速装置的动力输入之一。
动力器Ⅳ的结构与所述动力器Ⅰ的结构相同，各对应齿轮的齿数也相同；所述动力器Ⅳ转轴4-03是动力器Ⅳ的主回转轴；所述动力器Ⅳ通过动力器Ⅳ直齿反馈齿轮4-01、动力器Ⅳ直齿动力齿轮4-02、动力器Ⅳ转轴4-03与外部联系。当单动力源驱动时，所述动力器Ⅳ转轴4-03成为机械式四轴差速装置的动力输出之一；当四路随机运动输入时，所述动力器Ⅳ转轴4-03成为机械式四轴差速装置的动力输入之一。
动力器Ⅰ中的动力器行星架与动力器Ⅰ直齿动力齿轮1-07固连，所述动力器Ⅱ中的动力器行星架与动力器Ⅱ直齿动力齿轮2-02固连，所述动力器Ⅲ中的动力器行星架与动力器Ⅲ直齿动力齿轮3-02固连，所述动力器Ⅳ中的动力器行星架与动力器Ⅳ直齿动力齿轮4-02固连。
动力器Ⅰ的动力器直齿内齿轮与动力器Ⅰ直齿反馈齿轮1-06B固连，所述动力器Ⅱ的动力器直齿内齿轮与动力器Ⅱ直齿反馈齿轮2-01固连，所述动力器Ⅲ的动力器直齿内齿轮与动力器Ⅲ直齿反馈齿轮3-01固连，所述动力器Ⅳ的动力器直齿内齿轮与动力器Ⅳ直齿反馈齿轮4-01固连。
分动器Ⅴ还包括分动器第一锥齿太阳轮5-01B、分动器第二锥齿太阳轮5-02B、分动器第一锥齿行星轮5-03、分动器第二锥齿行星轮5-04、分动器第三锥齿太阳轮5-05B、分动器第四锥齿太阳轮5-06B、分动器第三锥齿行星轮5-07、分动器第四锥齿行星轮5-08、分动器第一竖轴5-15和分动器第四竖轴5-18，所述分动器第一锥齿太阳轮5-01B、分动器第二锥齿太阳轮5-02B套装在分动器第一横轴5-13，分动器第一竖轴5-15中部与分动器第一横轴5-13垂直固接，所述分动器第一竖轴5-15设置在分动器第一锥齿太阳轮5-01B和分动器第二锥齿太阳轮5-02B之间，所述分动器第一锥齿行星轮5-03和分动器第二锥齿行星轮5-04分别套装在分动器第一竖轴5-15的两端且绕分动器第一竖轴5-15自转以及绕分动器第一横轴5-13公转，分动器第一锥齿行星轮5-03分别与分动器第一锥齿太阳轮5-01B和分动器第二锥齿太阳轮5-02B啮合，分动器第二锥齿行星轮5-04分别与分动器第一锥齿太阳轮5-01B和分动器第二锥齿太阳轮5-02B啮合；
所述分动器第三锥齿太阳轮5-05B、分动器第四锥齿太阳轮5-06B套装在分动器第二横轴5-14，分动器第四竖轴5-18中部与分动器第二横轴5-14垂直固接，所述分动器第四竖轴5-18设置在第三锥齿太阳轮5-05B、分动器第四锥齿太阳轮5-06B之间，所述分动器第三锥齿行星轮5-07、分动器第四锥齿行星轮5-08分别套装在分动器第四竖轴5-18的两端且绕分动器第四竖轴5-18自转以及绕分动器第二横轴5-14公转，分动器第三锥齿行星轮5-07分别与分动器第三锥齿太阳轮5-05B和分动器第四锥齿太阳轮5-06B啮合，分动器第四锥齿行星轮5-08分别与分动器第三锥齿太阳轮5-05B和分动器第四锥齿太阳轮5-06B啮合。
分动器第一直齿太阳轮5-01A与分动器第一锥齿太阳轮5-01B固连，所述分动器第二直齿太阳轮5-02A与分动器第二锥齿太阳轮5-02B固连，所述分动器第三直齿太阳轮5-05A与分动器第三锥齿太阳轮5-05B固连，所述分动器第四直齿太阳轮5-06A与分动器第四锥齿太阳轮5-06B固连。
换向机构包括分动器第一换向锥齿轮5-09、分动器第二换向锥齿5-10、分动器第三换向锥齿轮5-11、分动器第四换向锥齿轮5-12、分动器第二竖轴5-16和分动器第三竖轴5-17，分动器第二竖轴5-16与分动器第三竖轴5-17同轴设置且都与分动器第一横轴5-13垂直，所述分动器第一换向锥齿轮5-09与分动器第一横轴5-13同轴并固连；所述分动器第二换向锥齿轮5-10与分动器第二横轴5-14同轴并固连，所述分动器第三换向锥齿轮5-11装配于分动器第二竖轴5-16上且绕分动器第二竖轴5-16转动；所述分动器第四换向锥齿行星轮5-12装配于分动器第三竖轴5-17上且绕分动器第三竖轴5-17转动，所述第一换向锥齿轮5-09和第二换向锥齿轮5-10分别与第三换向锥齿轮5-11和第四换向锥齿轮5-12啮合。
分动器第二竖轴5-16与分动器第三竖轴5-17均与动力器Ⅰ转轴1-08及动力器Ⅱ转轴2-03所形成的平面成45度夹角。如此设置便于分动器第二竖轴5-16与分动器第三竖轴5-17在壳体7上的安装。
分动器第一直齿太阳轮5-01A、分动器第二直齿太阳轮5-02A、分动器第三直齿太阳轮5-05A和分动器第四直齿太阳轮5-06A的齿数相同。
动力器Ⅰ转轴1-08、动力器Ⅱ转轴2-03、动力器Ⅲ转轴3-03、动力器Ⅳ转轴4-03、分动器第一横轴5-13、分动器第二横轴5-14、分动器第二竖轴5-16、分动器第三竖轴5-17均通过转动副安装在壳体7上。
本发明的机械式四轴差速装置的传动具有方向性，可将单动力源驱动时的传动称为正向差速传动，将四路随机运动输入时的传动称为逆向耦合传动。
本发明用于正向差速传动或逆向四轴动力耦合，正向差速传动可将封闭齿轮单路输入运动分解成转速比值任意但其符号数值之和与封闭齿轮单路输入运动速度数值具有确定关系的动力器四路分输出运动，并进行力矩等分；逆向耦合传动可将动力器四路随机输入运动耦合成与输入运动具有确定关系的封闭齿轮单路输出运动，并进行动力合成。具体工作原理如下：
本发明的机械式四轴差速装置正向差速传动时，单动力源驱动封闭齿轮6，封闭齿轮6将原始动力分别经动力器直齿动力齿轮1-07、2-02、3-02、4-02分配给动力器Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ，由于动力器Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ的转轴1-08、2-03、3-03、4-03所受外部约束不同，因此动力器Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ内部除直齿动力齿轮1-07、2-02、3-02、4-02外的各对应齿轮将产生与约束相关的不同转速，此时动力器Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ中有一路至三路会将动力经相应的动力器直齿反馈齿轮与分动器直齿太阳轮的啮合传入分动器，传入分动器的动力在分动器内部进行协调后又经剩余的三路、两路或一路分动器直齿动力齿轮与动力器直齿反馈齿轮的啮合传回相应的动力器。最终，在每个动力器中，封闭齿轮6传入的部分动力减去传入分动器Ⅴ的动力或加上分动器反馈的动力将合成到动力器转轴1-08、2-03、3-03、4-03上，从而使得动力器转轴1-08、2-03、3-03、4-03具有不同的转速并作为机械式四轴差速装置的最终输出。所述机械式四轴差速装置正向差速传动时四个输出力矩相等，且输出力矩对输入力矩的放大倍数可由动力器内部直齿内齿轮与直齿太阳轮的齿数比改变，齿数比越小力矩的放大倍数越大。
本发明的机械式四轴差速装置逆向耦合传动时，四路随机转速分别经动力器转轴1-08、2-03、3-03、4-03传入动力器Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ并给动力器Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ输入动力，由于动力器Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ受到的外部约束不同，此时动力器Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ中有一路至三路会将动力经动力器直齿反馈齿轮与分动器直齿太阳轮的啮合传入分动器，传入分动器的动力在分动器内部进行协调后又经另外的三路、两路或一路分动器直齿太阳轮与动力器直齿反馈齿轮的啮合传回相应的动力器，这一过程使得动力器直齿反馈齿轮1-06B、2-01、3-01、4-01具有不同的转速。最终，在分动器的协调与封闭齿轮6的啮合约束下，机械式四轴差速装置中动力器转轴1-08、2-03、3-03、4-03的四路随机输入转速耦合成封闭齿轮6的一路输出转速，并且进行力矩合成。
一种机械式四轴差速装置中：
a)转速关系：令ω表示对应构件的转速，Z表示对应构件的齿数，则有
b)力矩关系：令ηP表示动力器效率、ηD同时表示分动器中齿轮5-01B→5-03/5-04→5-02A传动路线的效率以及5-05B→5-07/5-08→5-06A传动路线的效率，则有
对于力矩关系，若忽略效率影响，即令ηP＝ηD＝1，则有
上述转速关系与力矩关系中参数q、i分别为：
通过上述公式可以看出：1)该装置分速度的自适应关系；2)该装置各分输出力矩相等，且力矩的放大倍数可由动力器内部直齿内齿轮与直齿太阳轮的齿数比改变，齿数比越小力矩的放大倍数越大。
本实施例的机械式四轴差速装置利用机械结构实现单个主运动与四个分运动之间实时自主驱动地运动转换，填补了纯机械式四轴差速传动领域的空白；针对多个执行末端的驱动，极大地减少了致动器的数目，避免了复杂控制系统的使用，并降低了致动器最大输出能力的要求，从而减轻了技术难度与成本；并且与现有差速机构相比，提升了差速数目，从而允许更多执行末端的使用。此外，该机械式四轴差速装置形成功率封闭，可进行精度自校准，并且构型简单、结构紧凑、加工制造方便。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种机械式四轴差速装置，其特征在于：包括壳体(7)及设置在壳体(7)内的动力器Ⅰ、动力器Ⅱ、动力器Ⅲ、动力器Ⅳ、分动器Ⅴ和封闭齿轮(6)，所述的分动器Ⅴ位于壳体(7)的中心，所述的动力器Ⅰ、动力器Ⅱ、动力器Ⅲ和动力器Ⅳ按圆周阵列排布在分动器Ⅴ的外周；
所述的分动器Ⅴ包括分动器第一直齿太阳轮(5-01A)、分动器第二直齿太阳轮(5-02A)、分动器第三直齿太阳轮(5-05A)、分动器第四直齿太阳轮(5-06A)、分动器第一横轴(5-13)和分动器第二横轴(5-14)，所述分动器第一横轴(5-13)为分动器Ⅴ的主回转轴，分动器第一直齿太阳轮(5-01A)和分动器第二直齿太阳轮(5-02A)均套装在分动器第一横轴(5-13)上，分动器第三直齿太阳轮(5-05A)和分动器第四直齿太阳轮(5-06A)均套装在分动器第二横轴(5-14)上，所述的封闭齿轮(6)与分动器Ⅴ的主回转轴同轴布置，所述的封闭齿轮(6)绕分动器Ⅴ的主回转轴转动，所述的分动器第一横轴(5-13)与分动器第二横轴(5-14)同轴且均与设置在壳体(7)内的换向机构固连，所述的换向机构设置在分动器第一横轴(5-13)与分动器第二横轴(5-14)的端部之间；
所述的动力器Ⅰ包括动力器Ⅰ直齿动力齿轮(1-07)、动力器Ⅰ直齿反馈齿轮(1-06B)和动力器Ⅰ转轴(1-08)，所述动力器Ⅰ转轴(1-08)为动力器Ⅰ的主回转轴，所述动力器Ⅰ转轴(1-08)与分动器Ⅴ的主回转轴平行设置，所述的动力器Ⅰ直齿动力齿轮(1-07)和动力器Ⅰ直齿反馈齿轮(1-06B)均设置在动力器Ⅰ转轴(1-08)上，所述动力器Ⅰ直齿动力齿轮(1-07)与封闭齿轮(6)啮合，所述动力器Ⅰ直齿反馈齿轮(1-06B)与分动器第一直齿太阳轮(5-01A)啮合；
所述的动力器Ⅱ包括动力器Ⅱ直齿动力齿轮(2-02)、动力器Ⅱ直齿反馈齿轮(2-01)和动力器Ⅱ转轴(2-03)，所述动力器Ⅱ转轴(2-03)为动力器Ⅱ的主回转轴，所述动力器Ⅱ转轴(2-03)与分动器Ⅴ的主回转轴平行设置，所述的动力器Ⅱ直齿动力齿轮(2-02)和动力器Ⅱ直齿反馈齿轮(2-01)均设置在动力器Ⅱ转轴(2-03)上，所述动力器Ⅱ直齿动力齿轮(2-02)与封闭齿轮(6)啮合，所述动力器Ⅱ直齿反馈齿轮(2-01)与分动器第二直齿太阳轮(5-02A)啮合；
所述的动力器Ⅲ包括动力器Ⅲ直齿动力齿轮(3-02)、动力器Ⅲ直齿反馈齿轮(3-01)和动力器Ⅲ转轴(3-03)，所述动力器Ⅲ转轴(3-03)为动力器Ⅲ的主回转轴，所述动力器Ⅲ转轴(3-03)与分动器Ⅴ的主回转轴平行设置，所述的动力器Ⅲ直齿动力齿轮(3-02)和动力器Ⅲ直齿反馈齿轮(3-01)均设置在动力器Ⅲ转轴(3-03)上，所述动力器Ⅲ直齿动力齿轮(3-02)与封闭齿轮(6)啮合，所述动力器Ⅲ直齿反馈齿轮(3-01)与分动器第三直齿太阳轮(5-05A)啮合；
所述的动力器Ⅳ包括动力器Ⅳ直齿动力齿轮(4-02)、动力器Ⅳ直齿反馈齿轮(4-01)和动力器Ⅳ转轴(4-03)，所述动力器Ⅳ转轴(4-03)为动力器Ⅳ的主回转轴，所述动力器Ⅳ转轴(4-03)与分动器Ⅴ的主回转轴平行设置，所述的动力器Ⅳ直齿动力齿轮(4-02)和动力器Ⅳ直齿反馈齿轮(4-01)均设置在动力器Ⅳ转轴(4-03)上，所述动力器Ⅳ直齿动力齿轮(4-02)与封闭齿轮(6)啮合，所述动力器Ⅳ直齿反馈齿轮(4-01)与分动器第四直齿太阳轮(5-06A)啮合。
2.根据权利要求1所述的一种机械式四轴差速装置，其特征在于：所述动力器Ⅰ、动力器Ⅱ、动力器Ⅲ和动力器Ⅳ还分别包括动力器直齿太阳轮、动力器直齿行星轮、动力器行星架和动力器直齿内齿轮，所述动力器直齿太阳轮、动力器行星架和动力器直齿内齿轮均套装在相应的动力器转轴上，所述动力器直齿太阳轮与相应的动力器转轴固连，所述动力器直齿行星轮共三个以圆周阵列方式均布在动力器行星架上且绕各自的动力器转轴既有公转又有自转，所述动力器行星架和动力器直齿内齿轮均绕各自的动力器转轴旋转。
3.根据权利要求2所述的一种机械式四轴差速装置，其特征在于：所述动力器Ⅰ中的动力器行星架与动力器Ⅰ直齿动力齿轮(1-07)固连，所述动力器Ⅱ中的动力器行星架与动力器Ⅱ直齿动力齿轮(2-02)固连，所述动力器Ⅲ中的动力器行星架与动力器Ⅲ直齿动力齿轮(3-02)固连，所述动力器Ⅳ中的动力器行星架与动力器Ⅳ直齿动力齿轮(4-02)固连。
4.根据权利要求3所述的一种机械式四轴差速装置，其特征在于：所述动力器Ⅰ的动力器直齿内齿轮与动力器Ⅰ直齿反馈齿轮(1-06B)固连，所述动力器Ⅱ的动力器直齿内齿轮与动力器Ⅱ直齿反馈齿轮(2-01)固连，所述动力器Ⅲ的动力器直齿内齿轮与动力器Ⅲ直齿反馈齿轮(3-01)固连，所述动力器Ⅳ的动力器直齿内齿轮与动力器Ⅳ直齿反馈齿轮(4-01)固连。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的一种机械式四轴差速装置，其特征在于：所述分动器Ⅴ还包括分动器第一锥齿太阳轮(5-01B)、分动器第二锥齿太阳轮(5-02B)、分动器第一锥齿行星轮(5-03)、分动器第二锥齿行星轮(5-04)、分动器第三锥齿太阳轮(5-05B)、分动器第四锥齿太阳轮(5-06B)、分动器第三锥齿行星轮(5-07)、分动器第四锥齿行星轮(5-08)、分动器第一竖轴(5-15)和分动器第四竖轴(5-18)，所述分动器第一锥齿太阳轮(5-01B)、分动器第二锥齿太阳轮(5-02B)套装在分动器第一横轴(5-13)上，分动器第一竖轴(5-15)中部与分动器第一横轴(5-13)垂直固接，所述分动器第一竖轴(5-15)设置在分动器第一锥齿太阳轮(5-01B)和分动器第二锥齿太阳轮(5-02B)之间，所述分动器第一锥齿行星轮(5-03)和分动器第二锥齿行星轮(5-04)分别套装在分动器第一竖轴(5-15)的两端且绕分动器第一竖轴(5-15)自转以及绕分动器第一横轴(5-13)公转，分动器第一锥齿行星轮(5-03)分别与分动器第一锥齿太阳轮(5-01B)和分动器第二锥齿太阳轮(5-02B)啮合，分动器第二锥齿行星轮(5-04)分别与分动器第一锥齿太阳轮(5-01B)和分动器第二锥齿太阳轮(5-02B)啮合；
所述分动器第三锥齿太阳轮(5-05B)和分动器第四锥齿太阳轮(5-06B)均套装在分动器第二横轴(5-14)上，分动器第四竖轴(5-18)中部与分动器第二横轴(5-14)垂直固接，所述分动器第四竖轴(5-18)设置在第三锥齿太阳轮(5-05B)和动器第四锥齿太阳轮(5-06B)之间，所述分动器第三锥齿行星轮(5-07)和分动器第四锥齿行星轮(5-08)分别套装在分动器第四竖轴(5-18)的两端且绕分动器第四竖轴(5-18)自转以及绕分动器第二横轴(5-14)公转，分动器第三锥齿行星轮(5-07)分别与分动器第三锥齿太阳轮(5-05B)和分动器第四锥齿太阳轮(5-06B)啮合，分动器第四锥齿行星轮(5-08)分别与分动器第三锥齿太阳轮(5-05B)和分动器第四锥齿太阳轮(5-06B)啮合。
6.根据权利要求5所述的一种机械式四轴差速装置，其特征在于：所述分动器第一直齿太阳轮(5-01A)与分动器第一锥齿太阳轮(5-01B)固连，所述分动器第二直齿太阳轮(5-02A)与分动器第二锥齿太阳轮(5-02B)固连，所述分动器第三直齿太阳轮(5-05A)与分动器第三锥齿太阳轮(5-05B)固连，所述分动器第四直齿太阳轮(5-06A)与分动器第四锥齿太阳轮(5-06B)固连。
7.根据权利要求6所述的一种机械式四轴差速装置，其特征在于：所述换向机构包括分动器第一换向锥齿轮(5-09)、分动器第二换向锥齿(5-10)、分动器第三换向锥齿轮(5-11)、分动器第四换向锥齿轮(5-12)、分动器第二竖轴(5-16)和分动器第三竖轴(5-17)，分动器第二竖轴(5-16)与分动器第三竖轴(5-17)同轴设置且都与分动器第一横轴(5-13)垂直，所述分动器第一换向锥齿轮(5-09)与分动器第一横轴(5-13)同轴并固连；所述分动器第二换向锥齿轮(5-10)与分动器第二横轴(5-14)同轴并固连，所述分动器第三换向锥齿轮(5-11)装配于分动器第二竖轴(5-16)上且绕分动器第二竖轴(5-16)转动；所述分动器第四换向锥齿行星轮(5-12)装配于分动器第三竖轴(5-17)上且绕分动器第三竖轴(5-17)转动，所述第一换向锥齿轮(5-09)和第二换向锥齿轮(5-10)分别与第三换向锥齿轮(5-11)和第四换向锥齿轮(5-12)啮合。
8.根据权利要求7所述的一种机械式四轴差速装置，其特征在于：所述分动器第二竖轴(5-16)与分动器第三竖轴(5-17)均与动力器Ⅰ转轴(1-08)及动力器Ⅱ转轴(2-03)所形成的平面成45度夹角。
9.根据权利要求1所述的一种机械式四轴差速装置，其特征在于：所述分动器第一直齿太阳轮(5-01A)、分动器第二直齿太阳轮(5-02A)、分动器第三直齿太阳轮(5-05A)和分动器第四直齿太阳轮(5-06A)的齿数相同。
10.根据权利要求7所述的一种机械式四轴差速装置，其特征在于：所述动力器Ⅰ转轴(1-08)、动力器Ⅱ转轴(2-03)、动力器Ⅲ转轴(3-03)、动力器Ⅳ转轴(4-03)、分动器第一横轴(5-13)、分动器第二横轴(5-14)、分动器第二竖轴(5-16)和分动器第三竖轴(5-17)均通过转动副安装在壳体(7)上。
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