CN112019835B - 动态视觉传感器模组的帧率验证装置、方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

一种动态视觉传感器模组的帧率验证装置、方法及存储介质，该方法包括：向光源发送第一触发信号，并向动态视觉传感器模组发送第二触发信号；通过该第一触发信号控制上述光源进行亮度变化，并通过该第二触发信号控制上述动态视觉传感器模组采集上述光源的亮度变化事件；根据预设的验证时长内上述动态视觉传感器模组采集到的多个亮度变化事件，计算该动态视觉传感器模组的帧率，并对该帧率进行验证。实施本申请实施例，能够同步控制光源和动态视觉传感器模组，使得动态视觉传感器能够采集到光源的每一次的亮度变化事件，有效避免动态视觉传感器出现丢帧的情况，提高了动态视觉传感器模组帧率验证的准确性。

Description

动态视觉传感器模组的帧率验证装置、方法及存储介质

技术领域

本申请涉及传感器技术领域，尤其涉及一种动态视觉传感器模组的帧率验证装置、方法及存储介质。

背景技术

视觉传感器是获取图像时常用的光学传感器，如DVS(Dynamic Vision Sensor，动态视觉传感器)就是一种对光线亮度变化敏感的传感器，每当亮度变化超过一定阈值时都可以采集一个亮度变化事件，且具有很高的帧率。当前，若要对具有高帧率的动态视觉传感器模组的帧率进行验证，验证方法通常是利用光源板进行高频闪烁，在此过程中动态视觉传感器模组可以输出对亮度变化帧率的检测结果，但却往往容易出现丢帧的情况，降低了验证的准确性。

发明内容

本申请实施例公开了一种动态视觉传感器模组的帧率验证装置、方法及存储介质，能够控制光源和动态视觉传感器模组同步，有效避免动态视觉传感器模组出现丢帧的情况，提高了动态视觉传感器模组帧率验证的准确性。

本申请实施例第一方面公开一种动态视觉传感器模组的帧率验证装置，包括控制器、光源以及动态视觉传感器模组，所述控制器分别与所述光源以及所述动态视觉传感器模组连接，其中，

所述控制器用于向所述光源发送第一触发信号，并向所述动态视觉传感器模组发送第二触发信号；

所述光源，用于根据所述第一触发信号进行亮度变化；

所述动态视觉传感器模组，用于根据所述第二触发信号采集所述光源的亮度变化事件；

所述控制器，还用于根据预设的验证时长内所述动态视觉传感器模组采集到的多个所述亮度变化事件，计算所述动态视觉传感器模组的帧率，并对所述帧率进行验证。

采用上述帧率验证装置，能够控制光源和动态视觉传感器模组同步，有效避免动态视觉传感器模组出现丢帧的情况，提高了动态视觉传感器模组帧率验证的准确性。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述控制器设有第一控制引脚和第二控制引脚，所述第一控制引脚与所述光源的触发引脚连接，所述第二控制引脚与所述动态视觉传感器模组的触发引脚连接，其中，

所述控制器通过所述第一控制引脚向所述光源发送所述第一触发信号，并通过所述第二控制引脚向所述动态视觉传感器模组发送所述第二触发信号。

采用上述帧率验证装置，能够通过控制器分别对光源和动态视觉传感器模组进行独立控制，从而控制两者同步，但于不同的时机触发。

作为另一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述控制器，还用于向所述光源发送所述第一触发信号，并在等待预设的延迟时长后，向所述动态视觉传感器模组发送所述第二触发信号，其中，所述延迟时长小于所述第二触发信号的一个周期。

采用上述帧率验证装置，能够确保动态视觉传感器模组在光源的亮度变化稳定后再被触发，以感知到亮度差异，从而采集到亮度变化事件。

本申请实施例第二方面公开一种动态视觉传感器模组的帧率验证方法，包括：

向光源发送第一触发信号，并向动态视觉传感器模组发送第二触发信号；

通过所述第一触发信号控制所述光源进行亮度变化，并通过所述第二触发信号控制所述动态视觉传感器模组采集所述光源的亮度变化事件；

根据预设的验证时长内所述动态视觉传感器模组采集到的多个所述亮度变化事件，计算所述动态视觉传感器模组的帧率，并对所述帧率进行验证。

实施上述帧率验证方法，能够控制光源和动态视觉传感器模组同步，有效避免动态视觉传感器模组出现丢帧的情况，提高了动态视觉传感器模组帧率验证的准确性。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第二方面中，在所述向光源发送第一触发信号，并向动态视觉传感器模组发送第二触发信号之前，所述方法还包括：

控制光源与动态视觉传感器模组同时启动；

从预设的可调频率范围内确定目标频率，将所述目标频率作为所述光源进行亮度变化的亮度变化频率；

根据所述亮度变化频率确定所述动态视觉传感器模组的采样频率；

根据所述亮度变化频率生成第一触发信号，并根据所述采样频率生成第二触发信号。

实施上述帧率验证方法，能够完成帧率验证装置的初始化，为验证动态视觉传感器模组的帧率做好准备。

作为另一种可选的实施方式，在本申请实施例第二方面中，所述根据所述亮度变化频率确定所述动态视觉传感器模组的采样频率，包括：

根据预设的光源触发信号类型，确定所述动态视觉传感器模组的采样倍数；

根据所述亮度变化频率及所述采样倍数，确定所述动态视觉传感器模组的采样频率；

所述根据所述亮度变化频率生成第一触发信号，包括：

根据所述亮度变化频率生成与所述光源触发信号类型对应的第一触发信号。

实施上述帧率验证方法，能够根据光源触发信号类型来确定动态视觉传感器模组的采样频率，从而适应不同的光源触发信号类型，有利于提高帧率验证的灵活性。

作为另一种可选的实施方式，在本申请实施例第二方面中，所述光源触发信号类型包括脉冲宽度调制信号类型，所述根据所述亮度变化频率生成与所述光源触发信号类型对应的第一触发信号，包括：

根据所述亮度变化频率确定目标占空比以及目标信号频率；

生成具备所述目标占空比以及所述目标信号频率的脉冲宽度调制信号，并将所述脉冲宽度调制信号作为第一触发信号。

实施上述帧率验证方法，能够根据选定的亮度变化频率生成具备目标占空比以及目标信号频率的的脉冲宽度调制信号，从而适应不同的帧率验证需求，有利于进一步提高帧率验证的灵活性。

作为另一种可选的实施方式，在本申请实施例第二方面中，所述通过所述第一触发信号控制所述光源进行亮度变化，并通过所述第二触发信号控制所述动态视觉传感器模组采集所述光源的亮度变化事件，包括：

通过所述第一触发信号，控制所述光源在所述第一触发信号的电平跳变时进行亮度变化，并在所述第一触发信号的电平稳定时保持当前亮度；

通过所述第二触发信号，控制所述动态视觉传感器模组在所述第二触发信号产生正脉冲时采集所述光源的亮度变化事件，其中，所述第一触发信号的每相邻两次电平跳变之间对应有所述第二触发信号产生的至少一个正脉冲。

实施上述帧率验证方法，能够确保动态视觉传感器模组在光源的亮度转变前后被触发，从而准确采集到亮度变化事件，不会出现丢帧的情况，有利于保证帧率验证的可靠性。

作为另一种可选的实施方式，在本申请实施例第二方面中，所述向光源发送第一触发信号，并向动态视觉传感器模组发送第二触发信号，包括：

向光源发送第一触发信号，并在等待预设的延迟时长后向动态视觉传感器模组发送第二触发信号，其中，所述延迟时长小于所述第二触发信号的一个周期。

实施上述帧率验证方法，能够确保动态视觉传感器模组在光源的亮度变化稳定后再被触发，以感知到亮度差异，从而采集到亮度变化事件。

作为另一种可选的实施方式，在本申请实施例第二方面中，所述第二触发信号产生正脉冲的时刻处于所述第一触发信号的相邻两次电平跳变的时刻之间，且比所述第一触发信号中相邻的上一次电平跳变的时刻至少落后所述延迟时长。

实施上述帧率验证方法，能够确保采集亮度变化事件的准确性和稳定性。

作为另一种可选的实施方式，在本申请实施例第二方面中，在所述根据预设的验证时长内所述动态视觉传感器模组采集到的多个所述亮度变化事件，计算所述动态视觉传感器模组的帧率，并对所述帧率进行验证之前，所述方法还包括：

每隔预设的同步时长，停止发送所述第一触发信号以及所述第二触发信号，并在预设的校正时长后，继续执行所述向光源发送第一触发信号，并向动态视觉传感器模组发送第二触发信号，以及所述通过所述第一触发信号控制所述光源进行亮度变化，并通过所述第二触发信号控制所述动态视觉传感器模组采集所述光源的亮度变化事件，直至经过预设的验证时长为止。

实施上述帧率验证方法，通过定期的重新同步，能够修正光源和动态视觉传感器模组长期运行时可能出现的异常情况，及时对计算验证的结果进行校正，有利于确保帧率验证的可靠性。

本申请实施例第三方面公开另一种动态视觉传感器模组的帧率验证装置，包括：

发送单元，用于向光源发送第一触发信号，并向动态视觉传感器模组发送第二触发信号；

控制单元，用于通过所述第一触发信号控制所述光源进行亮度变化，并通过所述第二触发信号控制所述动态视觉传感器模组采集所述光源的亮度变化事件；

计算验证单元，用于根据预设的验证时长内所述动态视觉传感器模组采集到的多个所述亮度变化事件，计算所述动态视觉传感器模组的帧率，并对所述帧率进行验证。

采用上述帧率验证装置，能够通过发送单元发送触发信号，以使控制单元通过上述触发信号控制光源和动态视觉传感器模组同步，从而计算验证单元能够根据采集到的亮度变化事件准确计算和验证动态视觉传感器模组的帧率，有效避免了动态视觉传感器模组出现丢帧的情况，提高了动态视觉传感器模组帧率验证的准确性。

本申请实施例第四方面公开一种电子设备，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本申请实施例第二方面公开的任意一种动态视觉传感器模组的帧率验证方法中的全部或部分步骤。

本申请实施例第五方面公开了一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本申请实施例第二方面公开的任意一种动态视觉传感器模组的帧率验证方法中的全部或部分步骤。

本申请实施例第六方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本申请实施例第二方面的任意一种动态视觉传感器模组的帧率验证方法中的全部或部分步骤。

与现有技术相比，本申请实施例具有以下有益效果：

本申请实施例中，通过控制器来对光源和动态视觉传感器模组的触发进行同步，每当控制光源发生亮度变化时，才触发动态视觉传感器模组采集亮度变化事件，能够保证每次光源闪烁都被动态视觉传感器模组所采集。可见，实施本申请实施例，能够同步控制光源和动态视觉传感器模组，使得动态视觉传感器能够采集到光源的每一次的亮度变化事件，有效避免动态视觉传感器模组出现丢帧的情况，提高了动态视觉传感器模组帧率验证的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图进行简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例公开的一种动态视觉传感器模组的帧率验证装置的使用场景示意图；

图2是本申请实施例公开的一种动态视觉传感器模组的帧率验证方法的流程示意图；

图3是本申请实施例公开的一些第一触发信号和第二触发信号的波形图；

图4是本申请实施例公开的另一种动态视觉传感器模组的帧率验证方法的流程示意图；

图5是本申请实施例公开的另一种动态视觉传感器模组的帧率验证装置的模块化示意图；

图6是本申请实施例公开的一种电子设备的模块化示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请实施例公开了一种动态视觉传感器模组的帧率验证装置、方法及存储介质，能够同步控制光源和动态视觉传感器模组，使得动态视觉传感器能够采集到光源的每一次的亮度变化事件，有效避免动态视觉传感器出现丢帧的情况，提高了动态视觉传感器模组帧率验证的准确性。以下将结合附图进行详细描述。

请参阅图1，图1是本申请实施例公开的一种动态视觉传感器模组的帧率验证装置的使用场景示意图，该动态视觉传感器模组的帧率验证装置包括控制器10、光源20以及动态视觉传感器模组30，该控制器10分别与光源20以及动态视觉传感器模组30连接，其中，该控制器10用于向光源20发送第一触发信号，并向动态视觉传感器模组30发送第二触发信号；该光源20，用于根据上述第一触发信号进行亮度变化；该动态视觉传感器模组30，用于根据上述第二触发信号采集光源20的亮度变化事件；该控制器10，还用于根据预设的验证时长内上述动态视觉传感器模组30采集到的多个亮度变化事件，计算该动态视觉传感器模组30的帧率，并对该帧率进行验证。

其中，上述控制器10可以包括具备控制处理功能的各类电子器件，如MCU(MicroController Unit，微控制单元，又称单片机)、FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程逻辑门阵列)等；而上述光源20可以采用能够高频闪烁的光源板、LED(LightEmitting Diode，发光二极管)灯等；上述动态视觉传感器模组30即待验证帧率的动态视觉传感器模组，其核心DVS(Dynamic Vision Sensor，动态视觉传感器)又称事件相机(Event-based Camera)，其对光线亮度的变化敏感，每当亮度变化超过一定阈值时都可以采集一个亮度变化事件，且能够达到很高的帧率。需要注意的是，有别于传统视觉传感器或传统相机，当亮度未发生变化时，动态视觉传感器模组不会产生任何输出(即无法采集到亮度变化事件)，所以若采用传统方法对其帧率进行验证，即利用独立的光源板进行高频闪烁，则动态视觉传感器模组在采样时，很可能在相邻的两个采样时刻采集到相同亮度值(例如光源板在上述采样时刻恰好都是“亮”或都是“灭”的状态)，这样将导致动态视觉传感器模组少产生一次输出，从而出现丢帧的情况，使得对该动态视觉传感器模组的帧率验证不准确。可以理解，对于能够达到很高帧率的动态视觉传感器模组，使用传统的帧率验证方法容易导致大量丢帧，使得验证结果出现较大的偏差。

在本申请实施例中，通过将上述控制器10分别与光源20以及动态视觉传感器模组30连接，能够对该光源20和动态视觉传感器模组30的触发进行同步控制，每当通过第一触发信号控制光源20发生亮度变化时，才通过第二触发信号触发动态视觉传感器模组30采集亮度变化事件，即该动态视觉传感器模组30所采集的帧数与上述光源20发生亮度变化的次数(该次数可由上述第一触发信号控制)相等，从而能够利用高频闪烁的光源20来对动态视觉传感器模组30所能达到的帧率进行准确的验证。

可选地，上述控制器10可以设有第一控制引脚11和第二控制引脚12，该第一控制引脚11可以与上述光源20的触发引脚21连接，该第二控制引脚12可以与上述动态视觉传感器模组30的触发引脚31连接，其中，上述控制器10通过该第一控制引脚11向光源20发送上述第一触发信号，并通过该第二控制引脚12向动态视觉传感器模组30发送上述第二触发信号。

可选地，上述控制器10在向光源20发送上述第一触发信号后，可以等待预设的延迟时长，然后再向动态视觉传感器模组30发送上述第二触发信号，其中，上述延迟时长小于第二触发信号的一个周期。

具体来说，为了确保动态视觉传感器模组30被上述第二触发信号触发的时刻不与光源20在第一触发信号的控制下发生亮度变化的时刻重叠，即避免动态视觉传感器模组30因未采集到光源20所发生的亮度变化而丢帧，上述控制器10可以在向光源20发送第一触发信号后，先等待预设的延迟时长(如10μs、20μs、25μs等)，再向动态视觉传感器模组30发送第二触发信号。其中，当第二触发信号为周期性脉冲信号(即通过脉冲触发动态视觉传感器模组30)时，上述延迟时长可以小于该第二触发信号的一个周期，以避免过度延迟而出现丢帧的情况。

请参阅图2，图2是本申请实施例公开的一种动态视觉传感器模组的帧率验证方法的流程示意图，该方法可应用于上述的动态视觉传感器模组的帧率验证装置。如图2所示，该方法可以包括以下步骤：

201、向光源发送第一触发信号，并向动态视觉传感器模组发送第二触发信号。

示例性地，动态视觉传感器模组的帧率验证装置的控制器可以先与光源以及动态视觉传感器模组建立通信连接。具体地，由于动态视觉传感器模组通常会预留一个触发引脚用于同步信号，因此可以定制同样带有触发引脚的光源，并分别将控制器的第一控制引脚与光源的触发引脚连接，以及将控制器的第二控制引脚与动态视觉传感器模组的触发引脚连接，从而该控制器可以通过其第一控制引脚向光源发送第一触发信号，并通过其第二控制引脚向动态视觉传感器模组发送第二触发信号。采用上述方法所要求的帧率验证装置成本较低，且只需控制两路触发信号，易于实现，有利于缩短研发周期，节省研发资源。

在本申请实施例中，上述第一触发信号可以是周期性信号，从而可以以周期性的电平变化来控制光源进行周期性的亮度变化，使光源的亮度变化精准可控。在一些实施例中，该第一触发信号可以是方波信号、PWM(Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制)信号等只具有两个不同电平值(即高电平和低电平)的信号，从而可以控制光源呈现“亮”和“灭”两种不同的亮度状态；在另一些实施例中，该第一触发信号也可以是阶梯波信号，从而可以控制光源呈现多种不同的亮度状态。

在一些实施例中，上述第二触发信号也可以是周期性信号，且其信号频率可以为上述第一触发信号的信号频率的预设倍数，例如2倍、3倍等，从而可以利用周期性的电平上升沿(或下降沿)来触发动态视觉传感器模组对光源周期性的亮度变化事件进行采集。示例性地，该第二触发信号可以是方波信号，其上升沿用于触发动态视觉传感器模组进行采集；该第二触发信号也可以是脉冲信号，类似地，其上升沿也可以用于触发动态视觉传感器模组进行采集。可选地，当上述第一触发信号为方波信号，且其频率为xHz时，第二触发信号可以为2xHz的周期性脉冲信号，从而每当第一触发信号的方波处于高电平或低电平时，都可以对应有第二触发信号的一个上升沿(或下降沿)。在某些实施例中，上述第二触发信号的信号频率也可以大于2xHz，从而每当第一触发信号的方波处于高电平或低电平时，都可以对应有第二触发信号的至少一个上升沿(或下降沿)，这不影响对动态视觉传感器模组的非最高帧率的验证。

作为一种可选的实施方式，上述第一触发信号和第二触发信号可以由控制器产生的同一时钟信号同时触发，并通过不同的信号生成电路或模块分别生成。例如，若上述第一触发信号为PWM信号，第二触发信号为脉冲信号，则可以由控制器内部时钟产生的时钟信号经过分频后，经其内置的PWM发生器输出所需频率的PWM信号，并经其内置的脉冲信号发生器输出所需频率的脉冲信号。

202、通过该第一触发信号控制上述光源进行亮度变化，并通过该第二触发信号控制上述动态视觉传感器模组采集上述光源的亮度变化事件。

具体地，在上述步骤201中，控制器可以同步发送上述第一触发信号和第二触发信号，从而在通过该第一触发信号控制上述光源每次进行亮度变化时，都可以通过该第二触发信号控制上述动态视觉传感器模组采集对应的亮度变化事件。

可选地，通过上述第一触发信号，可以控制光源在该第一触发信号的电平跳变时进行亮度变化，并在该第一触发信号的电平稳定时保持当前亮度。进一步地，通过上述第二触发信号，可以控制动态视觉传感器模组在该第二触发信号产生正脉冲时采集上述光源的亮度变化事件，其中，上述第一触发信号的每相邻两次电平跳变之间对应有该第二触发信号产生的至少一个正脉冲。

示例性地，请参阅图3，图3是本申请实施例公开的一些第一触发信号和第二触发信号的波形图。如图3(a)所示，第一触发信号可以采用PWM信号，当该PWM信号稳定为高电平时，光源可以保持“亮”的状态；当该PWM信号稳定为低电平时，光源可以保持“灭”的状态：当该PWM信号由高电平跳变至低电平时，光源由“亮”转“灭”；当该PWM信号由低电平跳变至高电平时，光源则由“灭”转“亮”。可以理解的是，无论光源是保持“亮”还是“灭”的状态，其亮度都保持不变(其中后者的亮度保持为0)，而状态转变时则发生亮度变化。类似地，如图3(a)所示，第二触发信号可以采用周期性的方波脉冲信号，当该方波脉冲信号产生方波正脉冲时，动态视觉传感器模组可以在该方波正脉冲的上升沿的触发下，对光源的亮度变化事件进行采集，即当该动态视觉传感器模组感知到光源的亮度相对于上一次被触发时发生了变化，则可以输出一个亮度变化事件。需要注意的是，为避免动态视觉传感器模组采集时机不当而造成丢帧，可以如图3(b)所示，为第二触发信号设置一定的延迟时长，以将该第二触发信号的方波正脉冲(或其上升沿)设置在第一触发信号的每相邻两次电平跳变之间，即该第一触发信号的电平稳定为高电平或低电平时。

示例性地，如图3(c)所示，第一触发信号可以采用阶梯波信号，当该阶梯波信号处于不同的电平状态时，光源可以对应处于不同的亮度状态；当光源稳定在某一亮度状态时，第二触发信号(同样以周期性的方波脉冲信号为例)可以产生方波正脉冲，并通过其上升沿触发动态视觉传感器模组感知光源是否发生了亮度变化，并在感知到亮度变化时输出一个亮度变化事件。类似地，同样可以为第二触发信号设置一定的延迟时长，以避免动态视觉传感器模组采集时机不当而造成丢帧。可以理解的是，图3(c)所展示的只是阶梯波信号的一部分(如一个周期或少于一个周期)，为控制光源进行周期性的亮度变化，可以采用周期性的阶梯波信号，从而可以使光源的亮度变化精准可控，确保对动态视觉传感器模组进行帧率验证的可靠性。

可以理解的是，上述图3所示的波形图仅仅是部分示例，不构成对第一触发信号和第二触发信号所采用的信号类型、频率、占空比等的限制。

作为一种可选的实施方式，在上述步骤201中，在向光源发送第一触发信号之后，可以等待预设的延迟时长，然后再向动态视觉传感器模组发送第二触发信号，其中，上述延迟时长小于该第二触发信号的一个周期。从而，可以确保在上述步骤202中，该第二触发信号产生正脉冲的时刻处于上述第一触发信号的相邻两次电平跳变的时刻之间，且比该第一触发信号中相邻的上一次电平跳变的时刻至少落后上述延迟时长。示例性地，该延迟时长可以设为该第二触发信号的周期的1/2，1/4等。

203、根据预设的验证时长内上述动态视觉传感器模组采集到的多个亮度变化事件，计算该动态视觉传感器模组的帧率，并对该帧率进行验证。

具体地，上述动态视觉传感器模组的帧率可以由该动态视觉传感器模组采集到的亮度变化事件的个数与采集这些亮度变化事件的时间相除得到。例如，若上述预设的验证时长为t，在该验证时长t内上述动态视觉传感器模组采集到n个亮度变化事件，则可以计算该动态视觉传感器模组的帧率为F＝n/t。需要注意的是，该计算出的帧率F仅表示该动态视觉传感器模组能够达到的帧率，而不能据此确定该动态视觉传感器模组能够达到的帧率上限。

在此基础上，为进一步验证计算出的帧率F的准确性，可以获取第一触发信号的信号频率，并根据该信号频率对该帧率F进行验证。例如，当第一触发信号采用频率为xHz的PWM信号时，由于在第一触发信号的每一个周期内都存在两次电平跳变(如图3所示)，即光源在每一周期内都进行两次亮度变化，因此当F＝2x时，可以判断出光源的每一次亮度变化事件都被动态视觉传感器模组所采集，从而可以验证计算出的帧率F的准确性。

作为一种可选的实施方式，在上述步骤202通过第二触发信号控制上述动态视觉传感器模组采集上述光源的亮度变化事件之后，还可以先获取时间相邻的两个亮度变化事件，并判断该两个亮度变化事件的事件类型是否相同，其中事件类型可以为亮度上升事件或亮度下降事件中的一种；若判断出相同，则重新执行上述步骤201，向光源发送第一触发信号，并向动态视觉传感器模组发送第二触发信号，以实现第一触发信号和第二触发信号的重新同步。举例来说，当第一触发信号采用PWM信号时，可以控制光源在“亮”和“灭”两种状态之间依次转变，则动态视觉传感器模组所采集的亮度变化事件必定为交替出现的亮度上升事件和亮度下降事件(即任意两个时间相邻的亮度变化事件必定为一个亮度上升事件和一个亮度下降事件)，否则，即表示出现了丢帧或采集错误等情况，此时可以对第一触发信号和第二触发信号进行重新同步。通过执行上述方法，能够确保在步骤203中所利用的多个亮度变化事件的个数的准确性，从而可以提高帧率验证的可靠性。

作为另一种可选的实施方式，在上述步骤202通过第二触发信号控制上述动态视觉传感器模组采集上述光源的亮度变化事件时，可以先对该动态视觉传感器模组所采集的多个亮度变化子事件进行统计，其中，每一个亮度变化事件可以包含多个亮度变化子事件，而每个亮度变化子事件可以表示为(x,y,event)，其中(x,y)表示动态视觉传感器模组所采集的画面中某一像素的坐标位置，(event)则表示在该坐标位置采集的亮度变化子事件的事件类型，该事件类型可以为亮度上升事件或亮度下降事件中的一种。在此基础上，当统计出多个亮度变化子事件中亮度上升事件所占的权重大于亮度下降事件所占的权重时，可以将对应的亮度变化事件的类型确认为亮度上升事件，否则，可以将该亮度变化事件的类型确认为亮度下降事件。可选地，上述权重可以通过统计不同事件类型的亮度变化子事件的个数来直接确定，也可以根据坐标位置对不同事件类型的亮度变化子事件来进行加权求和而确定(例如越靠近动态视觉传感器模组所采集的画面的中心，赋予越高的权值)，本申请实施例不作具体限定。

可见，实施上述实施例所描述的方法，通过控制器来对光源和动态视觉传感器模组的触发进行同步，每当控制光源发生亮度变化时，才触发动态视觉传感器模组采集亮度变化事件，能够保证每次光源闪烁都被动态视觉传感器模组所采集，从而能够有效避免动态视觉传感器模组出现丢帧的情况，提高了动态视觉传感器模组帧率验证的准确性。

请参阅图4，图4是本申请实施例公开的另一种动态视觉传感器模组的帧率验证方法的流程示意图，该方法可应用于上述的动态视觉传感器模组的帧率验证装置。如图4所示，该方法可以包括以下步骤：

401、控制光源与动态视觉传感器模组同时启动。

具体地，可以给上述动态视觉传感器模组的帧率验证装置的控制器、光源以及动态视觉传感器模组同时上电，使其同时启动。

402、从预设的可调频率范围内确定目标频率，将该目标频率作为上述光源进行亮度变化的亮度变化频率。

具体地，为配合验证动态视觉传感器模组的帧率，可以配置与该动态视觉传感器模组的理论最高帧率对应的光源。例如，当采用PWM信号控制该光源时，若动态视觉传感器模组的理论最高帧率为F，则配置的光源最高频率可以为F/2，从而可以将1～F/2作为预设的可调频率范围，有利于提高帧率验证的灵活性，既可以对同一动态视觉传感器模组的不同帧率进行验证，又可以对理论最高帧率不同且小于F的多个动态视觉传感器模组进行验证。

403、根据上述亮度变化频率确定动态视觉传感器模组的采样频率。

在本申请实施例中，当根据上述亮度变化频率确定动态视觉传感器模组的采样频率时，可以先根据预设的光源触发信号类型，确定该动态视觉传感器模组的采样倍数；然后，可以根据上述亮度变化频率及该采样倍数，确定该动态视觉传感器模组的采样频率。其中，上述光源触发信号类型可以包括方波信号、PWM信号、阶梯波信号等，根据其所包含的电平值的状态数量，可以确定动态视觉传感器模组的采样倍数。例如，对于方波信号、PWM信号等只具有两个不同电平值(即高电平和低电平)状态的信号，采样倍数可以设置为两倍，从而动态视觉传感器模组可以采集对应的两种亮度状态之间的转变；对于阶梯波信号等具有多个电平值状态的信号，采样倍数可以对应于一个周期内该信号电平跳变的次数，从而动态视觉传感器模组可以采集对应的多种亮度状态之间的转变。在此基础上，将上述亮度变化频率乘以该采样倍数，即可确定动态视觉传感器模组所需要的采样频率。

404、根据上述亮度变化频率生成第一触发信号，并根据上述采样频率生成第二触发信号。

具体地，在根据上述亮度变化频率生成第一触发信号时，可以根据上述亮度变化频率生成与上述光源触发信号类型对应的第一触发信号，并同时根据上述采样频率生成具备该采样频率的第二触发信号。优选地，该第二触发信号可以采用脉冲信号(如方波脉冲信号、周期冲激序列信号等)，以通过其上升沿或下降沿触发动态视觉传感器模组。

作为一种可选的实施方式，上述光源触发信号类型可以包括脉冲宽度调制信号(即PWM信号)类型，则在根据上述亮度变化频率生成与上述光源触发信号类型对应的第一触发信号时，可以先根据上述亮度变化频率确定目标占空比以及目标信号频率，其中，目标信号频率可以等于上述亮度变化频率；然后，再生成具备该目标占空比以及目标信号频率的脉冲宽度调制信号，并将该脉冲宽度调制信号作为第一触发信号。需要说明的是，对于PWM信号而言，其信号频率与占空比一般不存在必然联系，但为确保其所控制的光源保持一定的点亮时间，可以在其信号频率较高(即亮度变化周期较短)时适当提升占空比，以确保光源的亮度变化事件能够被动态视觉传感器模组所采集，从而确保帧率验证的可靠性。在此基础上，当根据上述亮度变化频率确定目标占空比后，可以生成具备该目标占空比，且频率为上述目标信号频率的PWM信号，以将该PWM信号作为控制光源的第一触发信号。

作为另一种可选的实施方式，在上述步骤404根据上述亮度变化频率生成第一触发信号之后，可以等待预设的延迟时长，然后再根据上述采样频率生成第二触发信号，其中，上述延迟时长小于该第二触发信号的一个周期，从而可以确保该第二触发信号产生脉冲的时刻处于第一触发信号的相邻两次电平跳变的时刻之间，且比其中相邻的上一次电平跳变的时刻至少落后上述延迟时长，以确保动态视觉传感器模组能够采集到光源的每一个亮度变化事件，避免出现丢帧的情况。

405、向光源发送第一触发信号，并向动态视觉传感器模组发送第二触发信号。

其中，步骤405与上述步骤201类似，此处不再赘述。

406、通过该第一触发信号，控制上述光源在该第一触发信号的电平跳变时进行亮度变化，并在该第一触发信号的电平稳定时保持当前亮度。

407、通过该第二触发信号，控制上述动态视觉传感器模组在该第二触发信号产生正脉冲时采集上述光源的亮度变化事件，其中，该第一触发信号的每相邻两次电平跳变之间对应有该第二触发信号产生的至少一个正脉冲。

可以理解，在上述步骤405中，在向光源发送第一触发信号之后，还可以先等待预设的延迟时长，然后再向动态视觉传感器模组发送第二触发信号，其中，上述延迟时长小于该第二触发信号的一个周期。从而，可以确保在上述步骤406以及步骤407中，第二触发信号产生正脉冲的时刻处于上述第一触发信号的相邻两次电平跳变的时刻之间，且比该第一触发信号中相邻的上一次电平跳变的时刻至少落后上述延迟时长。

作为一种可选的实施方式，每隔预设的同步时长，可以停止发送上述第一触发信号以及第二触发信号，并在预设的校正时长后，继续执行上述步骤405以及步骤407，直至经过预设的验证时长为止。

示例性地，上述同步时长可以为1秒、15秒、30秒等，从而可以通过定期重新同步第一触发信号和第二触发信号，来修正光源和动态视觉传感器模组因长时间运行而产生的时钟漂移及PWM畸变等异常情况。具体地，可以先停止发送上述第一触发信号以及第二触发信号，并等待预设的校正时长(如0.1秒、0.5秒、1秒等)，再重新执行上述向光源发送第一触发信号，并向动态视觉传感器模组发送第二触发信号，以及通过该第一触发信号控制上述光源进行亮度变化，并通过该第二触发信号控制上述动态视觉传感器模组采集上述光源的亮度变化事件的步骤。

408、根据预设的验证时长内上述动态视觉传感器模组采集到的多个亮度变化事件，计算该动态视觉传感器模组的帧率，并对该帧率进行验证。

其中，步骤408与上述步骤203类似，此处不再赘述。

可见，实施上述实施例所描述的方法，能够同步控制光源和动态视觉传感器模组，使得动态视觉传感器模组能够采集到光源的每一次的亮度变化事件，有效避免动态视觉传感器模组出现丢帧的情况，提高了动态视觉传感器模组帧率验证的准确性；同时，通过定期的重新同步，还能够修正光源和动态视觉传感器模组长期运行时可能出现的异常情况，及时对计算验证的结果进行校正，有利于确保帧率验证的可靠性。

请一并参阅图5，图5是本申请实施例公开的另一种动态视觉传感器模组的帧率验证装置的模块化示意图。如图5所示，该帧率验证装置可以包括发送单元501、控制单元502以及计算验证单元503，其中：

发送单元501，用于向光源发送第一触发信号，并向动态视觉传感器模组发送第二触发信号；

控制单元502，用于通过该第一触发信号控制上述光源进行亮度变化，并通过该第二触发信号控制上述动态视觉传感器模组采集上述光源的亮度变化事件；

计算验证单元503，用于根据预设的验证时长内上述动态视觉传感器模组采集到的多个亮度变化事件，计算该动态视觉传感器模组的帧率，并对该帧率进行验证。

可见，采用上述实施例所描述的帧率验证装置，通过对光源和动态视觉传感器模组的触发进行同步，每当控制光源发生亮度变化时，才触发动态视觉传感器模组采集亮度变化事件，能够保证每次光源闪烁都被动态视觉传感器模组所采集，从而能够有效避免动态视觉传感器模组出现丢帧的情况，提高了动态视觉传感器模组帧率验证的准确性。

作为一种可选的实施方式，上述帧率验证装置还可以包括未图示的启动单元、第一确定单元、第二确定单元以及信号生成单元，其中：

启动单元，用于控制光源与动态视觉传感器模组同时启动；

第一确定单元，用于从预设的可调频率范围内确定目标频率，将该目标频率作为上述光源进行亮度变化的亮度变化频率；

第二确定单元，用于根据该亮度变化频率确定上述动态视觉传感器模组的采样频率；

信号生成单元，用于根据上述亮度变化频率生成第一触发信号，并根据上述采样频率生成第二触发信号。

作为一种可选的实施方式，上述第二确定单元还可以包括未图示的倍数确定子单元以及频率确定子单元，其中：

倍数确定子单元，用于根据预设的光源触发信号类型，确定上述动态视觉传感器模组的采样倍数；

频率确定子单元，用于根据上述亮度变化频率及采样倍数，确定上述动态视觉传感器模组的采样频率。

上述信号生成单元，具体可以用于根据该亮度变化频率生成与上述光源触发信号类型对应的第一触发信号，并根据上述采样频率生成第二触发信号。

作为一种可选的实施方式，上述光源触发信号类型可以包括脉冲宽度调制信号类型，上述信号生成单元在根据该亮度变化频率生成与上述光源触发信号类型对应的第一触发信号时，具体可以先根据上述亮度变化频率确定目标占空比以及目标信号频率；再生成具备该目标占空比以及上述目标信号频率的脉冲宽度调制信号，并将该脉冲宽度调制信号作为第一触发信号。

作为一种可选的实施方式，上述控制单元502还可以包括未图示的第一控制子单元以及第二控制子单元，其中：

第一控制子单元，用于通过上述第一触发信号，控制光源在该第一触发信号的电平跳变时进行亮度变化，并在该第一触发信号的电平稳定时保持当前亮度；

第二控制单元，用于通过上述第二触发信号，控制动态视觉传感器模组在该第二触发信号产生正脉冲时采集光源的亮度变化事件，其中，上述第一触发信号的每相邻两次电平跳变之间对应有该第二触发信号产生的至少一个正脉冲。

作为一种可选的实施方式，上述发送单元501，具体可以用于向光源发送第一触发信号，并在等待预设的延迟时长后向动态视觉传感器模组发送第二触发信号，其中，上述延迟时长小于该第二触发信号的一个周期。

作为一种可选的实施方式，上述第二触发信号产生正脉冲的时刻处于上述第一触发信号的相邻两次电平跳变的时刻之间，且比该第一触发信号中相邻的上一次电平跳变的时刻至少落后上述延迟时长。

作为一种可选的实施方式，上述帧率验证装置还可以包括未图示的同步校正单元，该同步校正单元用于每隔预设的同步时长，触发上述发送单元501停止发送上述第一触发信号以及第二触发信号，并在预设的校正时长后，触发上述发送单元501继续执行向光源发送第一触发信号，并向动态视觉传感器模组发送第二触发信号，以及触发控制单元502通过该第一触发信号控制光源进行亮度变化，并通过该第二触发信号控制动态视觉传感器模组采集上述光源的亮度变化事件，直至经过预设的验证时长为止。

可见，采用上述实施例所描述的帧率验证装置，能够同步控制光源和动态视觉传感器模组，使得动态视觉传感器模组能够采集到光源的每一次的亮度变化事件，有效避免动态视觉传感器模组出现丢帧的情况，提高了动态视觉传感器模组帧率验证的准确性；同时，通过定期的重新同步，还能够修正光源和动态视觉传感器模组长期运行时可能出现的异常情况，及时对计算验证的结果进行校正，有利于确保帧率验证的可靠性。

请参阅图6，图6是本申请实施例公开的一种电子设备的模块化示意图。如图6所示，该电子设备可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器601；

与存储器601耦合的处理器602；

其中，处理器602调用存储器601中存储的可执行程序代码，执行上述实施例所描述的任意一种动态视觉传感器模组的帧率验证方法中的全部或部分步骤。

存储器601可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。可选地，该存储器601包括非瞬时性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。存储器601可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器601可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储根据服务器的使用所创建的数据等。

处理器602可以包括一个或者多个处理核心。处理器602利用各种接口和线路连接整个服务器内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器601内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器601内的数据，执行服务器的各种功能和处理数据。可选地，处理器602可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable LogicArray，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器602可集成中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统和应用程序等；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器602中，单独通过一块芯片进行实现。

此外，本申请实施例进一步公开了一种计算机可读存储介质，其存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行上述实施例中的任意一种动态视觉传感器模组的帧率验证方法中的全部或部分步骤。

此外，本申请实施例进一步公开一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中的任意一种动态视觉传感器模组的帧率验证方法中的全部或部分步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本申请实施例公开的一种动态视觉传感器模组的帧率验证装置、方法及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (14)

1.一种动态视觉传感器模组的帧率验证装置，其特征在于，包括控制器、光源以及动态视觉传感器模组，所述控制器分别与所述光源以及所述动态视觉传感器模组连接，其中，

所述控制器用于向所述光源发送第一触发信号，并同步向所述动态视觉传感器模组发送第二触发信号；

所述光源，用于根据所述第一触发信号进行亮度变化；

所述动态视觉传感器模组，用于根据所述第二触发信号采集所述光源的亮度变化事件；

所述控制器，还用于根据预设的验证时长内所述动态视觉传感器模组采集到的多个所述亮度变化事件，计算所述动态视觉传感器模组的帧率，并对所述帧率进行验证。

2.根据权利要求1所述的帧率验证装置，其特征在于，所述控制器设有第一控制引脚和第二控制引脚，所述第一控制引脚与所述光源的触发引脚连接，所述第二控制引脚与所述动态视觉传感器模组的触发引脚连接，其中，

所述控制器通过所述第一控制引脚向所述光源发送所述第一触发信号，并通过所述第二控制引脚向所述动态视觉传感器模组发送所述第二触发信号。

3.根据权利要求1或2所述的帧率验证装置，其特征在于，所述控制器，还用于向所述光源发送所述第一触发信号，并在等待预设的延迟时长后，向所述动态视觉传感器模组发送所述第二触发信号，其中，所述延迟时长小于所述第二触发信号的一个周期。

4.一种动态视觉传感器模组的帧率验证方法，其特征在于，包括：

向光源发送第一触发信号，并同步向动态视觉传感器模组发送第二触发信号；

通过所述第一触发信号控制所述光源进行亮度变化，并通过所述第二触发信号控制所述动态视觉传感器模组采集所述光源的亮度变化事件；

根据预设的验证时长内所述动态视觉传感器模组采集到的多个所述亮度变化事件，计算所述动态视觉传感器模组的帧率，并对所述帧率进行验证。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述向光源发送第一触发信号，并向动态视觉传感器模组发送第二触发信号之前，所述方法还包括：

控制光源与动态视觉传感器模组同时启动；

从预设的可调频率范围内确定目标频率，将所述目标频率作为所述光源进行亮度变化的亮度变化频率；

根据所述亮度变化频率确定所述动态视觉传感器模组的采样频率；

根据所述亮度变化频率生成第一触发信号，并根据所述采样频率生成第二触发信号。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述亮度变化频率确定所述动态视觉传感器模组的采样频率，包括：

根据预设的光源触发信号类型，确定所述动态视觉传感器模组的采样倍数；

根据所述亮度变化频率及所述采样倍数，确定所述动态视觉传感器模组的采样频率；

所述根据所述亮度变化频率生成第一触发信号，包括：

根据所述亮度变化频率生成与所述光源触发信号类型对应的第一触发信号。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述光源触发信号类型包括脉冲宽度调制信号类型，所述根据所述亮度变化频率生成与所述光源触发信号类型对应的第一触发信号，包括：

根据所述亮度变化频率确定目标占空比以及目标信号频率；

生成具备所述目标占空比以及所述目标信号频率的脉冲宽度调制信号，并将所述脉冲宽度调制信号作为第一触发信号。

8.根据权利要求4-7任一项所述的方法，其特征在于，所述通过所述第一触发信号控制所述光源进行亮度变化，并通过所述第二触发信号控制所述动态视觉传感器模组采集所述光源的亮度变化事件，包括：

通过所述第一触发信号，控制所述光源在所述第一触发信号的电平跳变时进行亮度变化，并在所述第一触发信号的电平稳定时保持当前亮度；

通过所述第二触发信号，控制所述动态视觉传感器模组在所述第二触发信号产生正脉冲时采集所述光源的亮度变化事件，其中，所述第一触发信号的每相邻两次电平跳变之间对应有所述第二触发信号产生的至少一个正脉冲。

9.根据权利要求 8所述的方法，其特征在于，所述向光源发送第一触发信号，并向动态视觉传感器模组发送第二触发信号，包括：

向光源发送第一触发信号，并在等待预设的延迟时长后向动态视觉传感器模组发送第二触发信号，其中，所述延迟时长小于所述第二触发信号的一个周期。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第二触发信号产生正脉冲的时刻处于所述第一触发信号的相邻两次电平跳变的时刻之间，且比所述第一触发信号中相邻的上一次电平跳变的时刻至少落后所述延迟时长。

11.根据权利要求4-7、9、10任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据预设的验证时长内所述动态视觉传感器模组采集到的多个所述亮度变化事件，计算所述动态视觉传感器模组的帧率，并对所述帧率进行验证之前，所述方法还包括：

每隔预设的同步时长，停止发送所述第一触发信号以及所述第二触发信号，并在预设的校正时长后，继续执行所述向光源发送第一触发信号，并向动态视觉传感器模组发送第二触发信号，以及所述通过所述第一触发信号控制所述光源进行亮度变化，并通过所述第二触发信号控制所述动态视觉传感器模组采集所述光源的亮度变化事件，直至经过预设的验证时长为止。

12.一种动态视觉传感器模组的帧率验证装置，其特征在于，包括：

发送单元，用于向光源发送第一触发信号，并同步向动态视觉传感器模组发送第二触发信号；

控制单元，用于通过所述第一触发信号控制所述光源进行亮度变化，并通过所述第二触发信号控制所述动态视觉传感器模组采集所述光源的亮度变化事件；

计算验证单元，用于根据预设的验证时长内所述动态视觉传感器模组采集到的多个所述亮度变化事件，计算所述动态视觉传感器模组的帧率，并对所述帧率进行验证。

13.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行权利要求4至11任一项所述的方法。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行权利要求4至11任一项所述的方法。

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