CN112015832A - 路网预测树可视化方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种路网预测树可视化方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：获取驾驶辅助日志，所述驾驶辅助日志至少记录路网预测树数据、辅助路网数据及路网预测树数据和辅助路网数据的对应关系；根据所述路网预测树数据和辅助路网数据的对应关系，确定路网预测树的各元素的地理位置；基于所述路网预测树数据中的自车位置和路网预测树的各元素的地理位置，在电子地图图层之上绘制所述路网预测树数据对应的路网预测树。本发明实施例可实现路网预测树的可视化，为便于理解路网预测树，提高电子地平线系统的测试效率提供了可能。

Description

路网预测树可视化方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及辅助驾驶技术领域，具体涉及一种路网预测树可视化方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

路网预测树是描述车辆前方一定地理区域范围的路网结构的树状数据，路网预测树可基于电子地平线系统产生并输出给车辆辅助驾驶系统(如高级驾驶辅助系统ADAS)，从而保障车辆的辅助驾驶功能正常运作，以助于提升车辆驾驶的安全性和舒适性。

为测试电子地平线系统的性能，需要分析路网预测树的内容；然而，由于路网预测树基于特定协议产生，非专业人员很难理解路网预测树的内容，就算是专业人员也需花费大量时间来分析路网预测树的内容，这导致测试电子地平线系统的效率较低。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种路网预测树可视化方法、装置、电子设备及存储介质，以实现路网预测树的可视化，为提高测试电子地平线系统的效率提供可能。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

一种路网预测树可视化方法，包括：

获取驾驶辅助日志，所述驾驶辅助日志至少记录路网预测树数据、辅助路网数据及路网预测树数据和辅助路网数据的对应关系；

根据所述路网预测树数据和辅助路网数据的对应关系，确定路网预测树的各元素的地理位置；

基于所述路网预测树数据中的自车位置和路网预测树的各元素的地理位置，在电子地图图层之上绘制所述路网预测树数据对应的路网预测树。

本发明实施例还提供一种路网预测树可视化装置，包括：

日志获取模块，用于获取驾驶辅助日志，所述驾驶辅助日志至少记录路网预测树数据、辅助路网数据及路网预测树数据和辅助路网数据的对应关系；

地理位置确定模块，用于根据所述路网预测树数据和辅助路网数据的对应关系，确定路网预测树的各元素的地理位置；

绘制模块，用于基于所述路网预测树数据中的自车位置和路网预测树的各元素的地理位置，在电子地图图层之上绘制所述路网预测树数据对应的路网预测树。

本发明实施例还提供一种电子设备，包括至少一个存储器和至少一个处理器；所述存储器存储程序，所述处理器调用所述程序，以执行上述所述的路网预测树可视化方法。

本发明实施例还提供一种存储介质，所述存储介质存储执行上述所述的路网预测树可视化方法的程序。

本发明实施例提供的路网预测树构建方法可以获取驾驶辅助日志，所述驾驶辅助日志包括路网预测树数据，辅助路网数据以及路网预测树数据和辅助路网数据的对应关系；由于路网预测树数据记录的是路网预测树的各元素的相对位置，而辅助路网数据记录的是元素的地理位置，因此本发明实施例可根据所述路网预测树数据和辅助路网数据的对应关系，确定出路网预测树的各元素的地理位置；进而，基于路网预测树数据中的自车位置和路网预测树的各元素的地理位置，可在电子地图图层之上绘制所述路网预测树数据对应的路网预测树，实现路网预测树在电子地图图层之上的可视化。可见，本发明实施例提供的路网预测树可视化方法，可以实现路网预测树的可视化，使得理解路网预测树不仅是单纯的理解抽象的路网预测树的内容，而是可结合电子地图图层之上形象化展示的路网预测树，来理解路网预测树的内容，为便于理解路网预测树，提高电子地平线系统的测试效率提供了可能。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为电子地平线系统构建路网预测树的实现示意图；

图2为路网预测树的示例图；

图3为电子地平线系统的架构示意图；

图4为电子设备的结构图；

图5为本发明实施例提供的路网预测树可视化方法的流程图；

图6为电子地图图层之上绘制的路网预测树的示例图；

图7为本发明实施例提供的路网预测树可视化方法的另一流程图；

图8为本发明实施例提供的确定路网预测树的各元素的地理位置的流程图；

图9为本发明实施例提供的路网预测树可视化装置的框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为电子地平线系统构建路网预测树的一种可选实现示意图，如图1所示，电子地平线系统可结合地图导航应用提供的路网数据和定位装置(如定位传感器)提供的定位信息，构建路网预测树；路网预测树可通过树状数据结构描述车辆前方一定地理区域的路段拓扑结构和路段属性等，即路网预测树可以描述路段拓扑结构，表示路段的相对位置关系；

电子地平线系统可传递路网预测树给车辆的辅助驾驶系统，从而保障车辆的辅助驾驶功能正常运作，以提升车辆驾驶的安全性和舒适性。

作为一种示例，路网预测树主要包括：MPP(Most Probable Path，最大可能性路径)和非MPP；参照图2所示路网预测树的一种可选示例，图2实线可以表示MPP，MPP可以是预测的车辆最大可能性行驶路径，一条路径可以包括至少一条路段；示例的，MPP可以包括至少一条MPP路段(图2中两点连接的实线可以表示一条MPP路段)，各MPP路段连接形成MPP；

图2虚线可以表示非MPP，非MPP可以是预测的车辆非最大可能性行驶的路径，非MPP可从MPP的MPP路段扩展出，即非MPP可以是路网预测树中与MPP路段相连的子路径(SubPath)；一条非MPP可以包括至少一条非MPP路段(图中两点连接的虚线可以表示一条非MPP路段)；

可以看出，路网预测树的深度与MPP的长度呈正相关的关系，即MPP越长则路网预测树的深度越深，路网预测树的广度与非MPP的长度呈正相关的关系，即非MPP越长则路网预测树的广度越广；路网预测树的深度代表车辆的最远视野距离，广度可以代表路段分叉级别。

目前由于系统内存、流量的限制，路网预测树不可能无限扩展，即路网预测树的大小是被设定的，因此需要设置MPP长度阈值和非MPP长度阈值；在此基础上，路网预测树的构建逻辑主要是：电子地平线系统通过定位信息确定自车位置所在的车辆当前路段，将车辆当前路段作为起始路段(起始路段可以是初始的MPP路段)，从起始路段开始，扩展路网预测树的MPP和非MPP，直至扩展的MPP的Horizon(视野)长度不小于MPP长度阈值，并且在存在Horizon长度不小于非MPP长度阈值的非MPP路段时，停止在该非MPP路段的路段分支上扩展非MPP路段；路段的Horizon长度表示路段的视野长度，路段的Horizon长度可以是路段的终点位置到车辆位置的路段距离；

构建路网预测树的方式可以有多种，只要最终构建的路网预测树的MPP的Horizon长度不小于MPP长度阈值，非MPP的Horizon长度不小于非MPP长度阈值，本发明实施例并不局限构建路网预测树的方式。

在一种可选实现中，图3示出了电子地平线系统的可选架构示意图，如图3所示，该电子地平线系统可以包括：电子地平线终端和电子地平线云服务器；当在车辆应用电子地平线系统时，电子地平线终端可以设置于车辆上，电子地平线云服务器可以设置于网络侧；

在构建路网预测树的一种示例中，电子地平线终端可向电子地平线云服务器发送构建路网预测树的请求，该请求可以携带车辆定位信息和路网数据，以由电子地平线云服务器实现路网预测树的构建；电子地平线云服务器构建的路网预测树可反馈给电子地平线终端，电子地平线终端可向车辆(如车辆的ADAS系统)提供路网预测树；

在另一种示例中，电子地平线终端也可以根据车辆定位信息和路网数据，独立的构建路网预测树。

可见，电子地平线系统具有提供路网预测树，以便辅助驾驶决策的作用；目前为测试电子地平线系统的性能，需要分析路网预测树的内容，然而由于路网预测树基于特定协议产生，非专业人员很难理解路网预测树的内容，就算是专业人员也需花费大量时间来分析路网预测树的内容，这使得电子地平线系统的测试效率较低。

本发明的发明人经过研究发现：通过可视化的展示路网预测树，可以降低理解路网预测树内容的难度，为提高电子地平线系统的测试效率提供可能。同时，为对电子地平线系统产品进行形象的展示，实现路网预测树的可视化也尤为必要。基于此，本发明实施例提供一种路网预测树可视化方法、装置、电子设备及存储介质，以实现路网预测树的可视化。

为实现路网预测树的可视化，本发明实施例提供一种路网预测树可视化方法，在一种可选实现中，该路网预测树可视化方法可应用于电子设备，该电子设备至少具有数据处理能力以及显示能力，在一种示例中，该电子设备可以是PC(个人计算机)、智能手机、平板电脑等终端计算设备；可选的，如图4所示，该电子设备可以包括：至少一个处理器10，至少一个通信接口20，至少一个存储器30，至少一个通信总线40和至少一个显示装置50；

在本发明实施例中，处理器10、通信接口20、存储器30、通信总线40和显示装置50的数量为至少一个，且处理器10、通信接口20、存储器30和显示装置50通过通信总线40完成相互间的通信；

可选的，通信接口20可以为通信模块的接口，可用于网络通信；通信模块例如移动通信模块、wifi通信模块等；

处理器10可能是中央处理器(CPU)，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。

存储器30可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器；

显示装置50例如显示屏等具有显示能力的装置；

在本发明实施例中，存储器30可以存储实现本发明实施例提供的路网预测树可视化方法的程序，处理器10可调用存储器30所存储的该程序，执行本发明实施例提供的路网预测树可视化方法。

在本发明实施例公开内容的一种可选实现中，本发明实施例可通过将路网预测树绘制在电子地图图层之上，以实现路网预测树的可视化。可选的，图5示出了本发明实施例提供的路网预测树可视化方法的一种可选流程，参照图5，该流程可以包括：

步骤S100、获取驾驶辅助日志；所述驾驶辅助日志至少记录路网预测树数据、辅助路网数据及路网预测树数据和辅助路网数据的对应关系。

可选的，驾驶辅助日志可以例如电子地平线日志，电子地平线日志可以认为是电子地平线系统基于电子地平线协议的日志信息；在本发明实施例中，驾驶辅助日志(如电子地平线日志)可至少记录路网预测树数据，辅助路网数据，以及路网预测树数据和辅助路网数据的对应关系。

路网预测树数据可以认为是路网预测树的构建数据，通过路网预测树数据可复原出电子地平线系统构建的路网预测树。路网预测树数据虽然能够表示车辆前方一定地理区域的路网结构(如路段拓扑结构)，但路网预测树数据表示的是路网预测树的各元素的相对位置，并无法体现路网预测树中各元素的地理位置(地理位置例如经纬度坐标等绝对位置)；以所述元素为路段为例，路网预测树数据可以表示路网预测树中路段的相对位置，但无法体现路段的地理位置。

为了实现将路网预测树绘制在电子地图图层之上，本发明实施例需确定路网预测树中各元素的地理位置，以便通过路网预测树中各元素的地理位置，在电子地图图层之上匹配路网预测树的各元素，从而将路网预测树绘制在电子地图图层之上；本发明实施例可借助辅助路网数据，以及路网预测树数据和辅助路网数据的对应关系，确定路网预测树的各元素的地理位置。

在本发明实施例中，辅助路网数据可以记录元素的地理位置；本发明实施例可基于电子地平线协议，结合定位手段确定元素的地理位置(如路段的地理位置)，形成辅助路网数据；并将辅助路网数据记录在驾驶辅助日志中，如将辅助路网数据记录在基于电子地平线协议生成的电子地平线日志中。

进一步，本发明实施例可基于电子地平线协议，记录路网预测树数据与辅助路网数据的对应关系，例如，电子地平线日志可记录路网预测树数据中路网预测树的各元素的相对位置，与辅助路网数据中各元素的地理位置的对应关系；并将所述对应关系记录在驾驶辅助日志中(如记录在电子地平线日志中)。

步骤S110、根据所述路网预测树数据和辅助路网数据的对应关系，确定路网预测树的各元素的地理位置。

在获取驾驶辅助日志，确定路网预测树数据、辅助路网数据、以及路网预测树数据和辅助路网数据的对应关系后，由于路网预测树数据记录的是路网预测树的元素的相对位置，而辅助路网数据记录的是元素的地理位置，为通过路网预测树的元素的地理位置，将路网预测树绘制在电子地图图层之上，本发明实施例可根据路网预测树数据和辅助路网数据的对应关系，确定路网预测树的各元素的地理位置。

步骤S120、基于路网预测树数据中的自车位置和路网预测树的各元素的地理位置，在电子地图图层之上绘制所述路网预测树数据对应的路网预测树。

在确定路网预测树的各元素的地理位置后，本发明实施例可根据路网预测树数据中的自车位置，在电子地图图层之上匹配自车位置(即自身车辆在电子地图图层上的绘制位置)，根据路网预测树的各元素的地理位置，在电子地图图层之上匹配路网预测树的各元素，从而确定出路网预测树的各元素在电子地图图层之上的绘制位置，实现在电子地图图层之上绘制出路网预测树数据对应的路网预测树。

进一步，路网预测树数据还可记录元素的元素属性，示例的，元素属性例如路段的路段属性，路段属性可以是路段的形态、路段等级等路段信息，路段属性所包含的内容可通过属性包含的字段进行扩展。本发明实施例可进一步在电子地图图层之上绘制的路网预测树中，将路网预测树的元素关联上对应的元素属性。

示例的，图6示出了在电子地图图层之上绘制的路网预测树的示例，可进行参照，图6中加粗线条表示绘制的路网预测树。

本发明实施例提供的路网预测树构建方法可以获取驾驶辅助日志，所述驾驶辅助日志包括路网预测树数据，辅助路网数据以及路网预测树数据和辅助路网数据的对应关系；由于路网预测树数据记录的是路网预测树的各元素的相对位置，而辅助路网数据记录的是元素的地理位置，因此本发明实施例可根据所述路网预测树数据和辅助路网数据的对应关系，确定出路网预测树的各元素的地理位置；进而，基于路网预测树数据中的自车位置和路网预测树的各元素的地理位置，可在电子地图图层之上绘制所述路网预测树数据对应的路网预测树，实现路网预测树在电子地图图层之上的可视化。可见，本发明实施例提供的路网预测树可视化方法，可以实现路网预测树的可视化，使得理解路网预测树不仅是单纯的理解抽象的路网预测树的内容，而是可结合电子地图图层之上形象化展示的路网预测树，来理解路网预测树的内容，为便于理解路网预测树，提高电子地平线系统的测试效率提供了可能。

作为一种可选实现，路网预测树数据可以由ADAS V2协议(第二代高级驾驶辅助系统协议)传输，并且ADAS V2协议传输的路网预测树数据可以记录在基于电子地平线协议生成的电子地平线日志中；同时，电子地平线系统可基于电子地平线协议，并结合定位手段确定元素的地理位置，形成辅助路网数据中，所述辅助路网数据可记录在基于电子地平线协议生成的电子地平线日志中；基于电子地平线协议，电子地平线系统可建立路网预测树数据中路网预测树的各元素的相对位置，与辅助路网数据中各元素地理位置的对应关系，并在基于电子地平线协议生成的电子地平线日志中记录所述对应关系。

作为一种可选实现，电子地平线日志的路网预测树数据可以包括路网预测树的路段相对位置以及路段属性；通过路网预测树的路段相对位置可以确定路网预测树的路段拓扑结构，实现确定路网预测树的形态；通过路段属性可以为路网预测树的各路段关联上路段形态，路段等级，路段弯曲程度等路段信息；可选的，图7示出了本发明实施例提供的路网预测树可视化方法的另一流程图，参照图7，该流程可以包括：

步骤S200、获取电子地平线日志；所述电子地平线日志至少包括路网预测树数据，辅助路网数据及路网预测树数据和辅助路网数据的对应关系。

可选的，电子地平线日志可以是驾驶辅助日志的一种可选形式，步骤S200的介绍可参照步骤S100；更进一步的，路网预测树数据还可包括路网预测树的路段属性。

步骤S210、根据所述路网预测树数据中路网预测树的各路段的相对位置，与辅助路网数据中各路段的地理位置的对应关系，确定路网预测树的各路段的地理位置。

可选的，在一种示例中，本发明实施例可根据所述辅助路网数据组织路网，例如根据所述辅助路网数据记录的路段的地理位置，组织相应的路网；由于，电子地平线日志中不同时间点的定位路段的位置不同，因此所组织的路网可以是动态变化的；进而，基于电子地平线日志记录的路网预测树数据和辅助路网数据的对应关系，本发明实施可将路网预测树数据中路网预测树的路段映射到所述路网，并确定出路网预测树数据中路网预测树的路段的地理位置。

步骤S220、基于路网预测树数据中的自车位置和路网预测树的各路段的地理位置，在电子地图图层之上绘制路网预测树，所绘制的路网预测树的路段相对位置与所述路网预测树数据中路段的相对位置相对应。

本发明实施例可基于路网预测树数据中的自车位置和路网预测树的各路段的地理位置，在电子地图图层之上绘制出路网预测树，且绘制的路网预测树的路段的相对位置与所述路网预测树数据中路段的相对位置相对应，即绘制的路网预测树的形态为，所述路网预测树数据中路段的相对位置表示的路段拓扑结构的形态。

进一步，本发明实施例可在绘制的路网预测树中为各路段关联相应的路段属性。

在一种可选实现中，路网预测树数据中记录的路网预测树的各元素的相对位置可以包括：路网预测树的路段相对ID与路段之间的偏移量；辅助路网数据记录的各元素的地理位置可以包括：辅助路网数据中各路段的路段ID和对应的地理位置；

相应的，所述对应关系可以包括：路网预测树数据中路网预测树的路段相对ID与路段之间的偏移量，和辅助路网数据中路段ID的对应关系；

可选的，图8示出了确定路网预测树的各元素的地理位置的一种可选流程，如图8所示，该流程可以包括：

步骤S300、根据所述路网预测树数据中路网预测树的路段相对ID与路段之间的偏移量，和辅助路网数据中路段ID的对应关系，确定路网预测树中的路段在所述辅助路网数据中对应的路段ID。

路段相对ID可以是在路段的相对位置关系基础上，指示各路段的相对位置的ID。

步骤S310、确定所述路网预测树中的路段对应的路段ID，在所述辅助路网数据中对应的地理位置。

在根据所述对应关系，确定出路网预测树中的路段对应的路段ID后，本发明实施例可确定路段的路段ID对应的地理位置，从而确定出路段的地理位置。

在确定路网预测树数据的各路段的地理位置后，本发明实施例可根据路网预测树数据中的自车位置，在电子地图图层之上匹配自车位置，并根据路网预测树的各路段的地理位置，在电子地图图层之上匹配路网预测树的各路段，从而绘制出相应的路网预测树，且所绘制的路网预测树的路段相对位置，与路网预测树数据中路段间的相对位置相对应；

进一步，本发明实施例可为在电子地图图层之上匹配的路网预测树的各路段，关联所述路网预测树数据携带的对应的路段属性。

上述说明是元素以路段为例的示例说明，本发明实施例在电子地图图层之上绘制路网预测树，并关联路网预测树的各元素的元素属性之后，还可统计元素属性的统计信息，在电子地图图层上以图表形式展示路网预测树的元素属性的统计信息；例如，本发明实施例可以图表形式展示路网预测树中各路段等级的数量，直线路段的数量，各路段的限速信息等，图表统计的路段属性信息可以根据路段属性的内容和实际统计需要设置，本发明实施例并不局限。

需要说明的是，统计元素属性的统计信息并以图表形式展示统计信息对于本发明实施例并不是必须的，本发明实施例可根据需要选择或不选择统计并展示元素属性的统计信息。

上述内容描述了对路网预测树实现可视化的基本内容和可选实现方式，需要进一步说明的是，随着自车位置的改变，路网预测树处于实时更新的状态，例如，由于自车位置的改变，路网预测树中车辆驶离的MPP路段和非MPP路段将从路网预测中剔除，以便空余出路网预测树的空间来扩展与车辆行驶方向相应的MPP路段和非MPP路段；又如，在车辆偏离导航路径，由MPP路段行驶到非MPP路段时，可将车辆位于的非MPP路段变更为MPP路段，并实现路网预测树的更新，以使得MPP和非MPP的Horizon长度符合要求；因此，在系统内存、流量的限制下，基于自车位置的变化，路网预测树处于不断动态变化的状态，因此在电子地图图层之上绘制的路网预测树可以是动态变化的。

在本发明实施例中，路网预测树数据中的自车位置及路网预测树的元素的地理位置处于动态更新的状态；相应的，本发明实施例可基于路网预测树数据中动态更新的自车位置，以及路网预测树动态更新的元素的地理位置，在电子地图图层之上动态更新绘制的路网预测树。

可选的，本发明实施例可根据路网预测树数据中当前更新的自车位置，调整在电子地图图层之上绘制的路网预测树中的自车位置，及根据路网预测树中当前增加和/或当前删除的元素的地理位置，在电子地图图层之上绘制的路网预测树中相应增加元素和/或相应删除元素。

作为一种可选实现，路网预测树数据可以包括依时序的多条构建路网预测树的数据，除初始时间点外的其他时间点，下一时间点的构建路网预测树的数据可以认为是上一时间点的构建路网预测树的数据的更新数据；

多条构建路网预测树的数据中初始时间点的构建路网预测树的数据，可用于初始构建路网预测树，即从自车位置所在的车辆当前路段开始，构建路网预测树；与初始时间点相邻的下一时间点的构建路网预测树的数据可以认为是，在初始构建的路网预测树的基础上，对路网预测树进行更新的更新数据；

基于此，本发明实施例可在电子地图图层上绘制上一时间点的路网预测树后，获取下一时间点的构建路网预测树的数据，该下一时间点的构建路网预测树的数据可以包括：下一时间点的路网预测树中更新路段的相对位置；更新路段可以包括：基于自车位置调整，路网预测树中的增加路段，和/或路网预测树中的删除路段；相应的，更新路段的相对位置可以认为是：基于自车位置调整，路网预测树中的增加路段的位置关系，和/或，删除路段的相对位置；

在获取下一时间点的构建路网预测树的数据后，本发明实施例可在电子地图上更新上一时间点绘制的路网预测树；例如，确定增加路段的地理位置后，根据所述增加路段的地理位置，在电子地图图层之上绘制的路网预测树上增加绘制所述增加路段，和/或，在确定删除路段的地理位置后，根据所述删除路段的地理位置，在电子地图图层之上绘制的路网预测树上删除所述删除路段。

在增加绘制增加路段的情况下，本发明实施例还可对增加绘制的增加路段关联相应的路段属性。

可选的，如果电子地平线日志为网络文件形式，本发明实施例在获取电子地平线日志后，可对电子地平线日志中依时序的多条构建路网预测树的数据进行预处理，例如从电子地平线日志包括的多条构建数据中进行去重处理(例如对时间点相同的构建数据进行去重)、去除无意义数据(例如去除无时间点的构建数据)等；

如果电子地平线日志为本地文件形式，本发明实施例可顺序播放电子地平线日志包括的多条构建数据，并控制数据播放速度，例如多条构建数据连续播放、逐条播放、跳转播放等，从而可以主动控制各时间点的路网预测树的可视化展示。

本发明实施例提供的路网预测树可视化方法，可在电子地图图层之上绘制出路网预测树，实现路网预测树的可视化，使得理解路网预测树不仅是单纯的理解抽象的路网预测树的内容，而是可结合电子地图图层之上形象化展示的路网预测树，来理解路网预测树的内容，为便于理解路网预测树，提高电子地平线系统的测试效率提供了可能。

上文描述了本发明实施例提供的多个实施例方案，各实施例方案介绍的各可选方式可在不冲突的情况下相互结合、交叉引用，从而延伸出多种可能的实施例方案，这些均可认为是本发明实施例披露、公开的实施例方案。

下面对本发明实施例提供的路网预测树可视化装置进行介绍，下文描述的路网预测树可视化装置可以认为是，为实现本发明实施例提供的路网预测树可视化方法所需设置的程序功能模块。下文描述的路网预测树可视化装置的内容，可与上文描述的路网预测树可视化方法的内容相互对应按照。

图9为本发明实施例提供的路网预测树可视化装置的框图，参照图9，该路网预测树可视化装置可以包括：

日志获取模块100，用于获取驾驶辅助日志，所述驾驶辅助日志至少记录路网预测树数据、辅助路网数据及路网预测树数据和辅助路网数据的对应关系；

位置确定模块200，用于根据所述路网预测树数据和辅助路网数据的对应关系，确定路网预测树的各元素的地理位置；

绘制模块300，用于基于所述路网预测树数据中的自车位置和路网预测树的各元素的地理位置，在电子地图图层之上绘制所述路网预测树数据对应的路网预测树。

可选的，所述电子地平线日志中可记录通过ADAS V2协议传输的路网预测树数据。

可选的，位置确定模块200，用于根据所述路网预测树数据和辅助路网数据的对应关系，确定路网预测树的各元素的地理位置，可以具体包括：

根据所述路网预测树数据中路网预测树的各元素的相对位置，与辅助路网数据中各元素的地理位置的对应关系，确定路网预测树的各元素的地理位置。

可选的，所述路网预测树数据中路网预测树的各元素的相对位置包括：路网预测树的路段相对ID与路段之间的偏移量；所述辅助路网数据中各元素的地理位置包括：辅助路网数据中各路段的路段ID和对应的地理位置；

位置确定模块200，用于根据所述路网预测树数据中路网预测树的各元素的相对位置，与辅助路网数据中各元素的地理位置的对应关系，确定路网预测树的各元素的地理位置，具体包括：

根据所述路网预测树数据中路网预测树的路段相对ID与路段之间的偏移量，和辅助路网数据中路段ID的对应关系，确定路网预测树中的路段在所述辅助路网数据中对应的路段ID；

确定所述路网预测树中的路段对应的路段ID，在所述辅助路网数据中对应的地理位置。

可选的，绘制模块300，用于基于所述路网预测树数据中的自车位置和路网预测树的各元素的地理位置，在电子地图图层之上绘制所述路网预测树数据对应的路网预测树，具体包括：

根据所述路网预测树数据中的自车位置，在电子地图图层之上匹配自车位置，及根据路网预测树的各元素的地理位置，在电子地图图层之上匹配路网预测树的各元素；

为在电子地图图层之上匹配的路网预测树的各元素，关联所述路网预测树数据携带的对应元素属性。

可选的，所述路网预测树数据中的自车位置及路网预测树的元素的地理位置处于动态更新的状态；绘制模块300，用于基于路网预测树数据中的自车位置和路网预测树的各元素的地理位置，在电子地图图层之上绘制所述路网预测树数据对应的路网预测树，具体包括：

基于路网预测树数据中动态更新的自车位置，以及路网预测树动态更新的元素的地理位置，在电子地图图层之上动态更新绘制的路网预测树。

可选的，绘制模块300，用于基于路网预测树数据中动态更新的自车位置，以及路网预测树动态更新的元素的地理位置，在电子地图图层之上动态更新绘制的路网预测树，可以具体包括：

根据路网预测树数据中当前更新的自车位置，调整在电子地图图层之上绘制的路网预测树中的自车位置，及根据路网预测树中当前增加和/或当前删除的元素的地理位置，在电子地图图层之上绘制的路网预测树中相应增加元素和/或相应删除元素。

可选的，本发明实施例提供的路网预测树可视化装置还可用于：统计所述元素属性的统计信息；展示所述统计信息。

本发明实施例提供的路网预测树可视化装置，可以实现路网预测树的可视化，使得理解路网预测树不仅是单纯的理解抽象的路网预测树的内容，而是可结合电子地图图层之上形象化展示的路网预测树，来理解路网预测树的内容，为便于理解路网预测树，提高电子地平线系统的测试效率提供了可能。

本发明实施例提供的路网预测树可视化装置，可通过程序形式装载于电子设备，该电子设备的硬件结构可选如图4所示，包括：至少一个存储器和至少一个处理器；所述存储器存储程序，所述处理器调用所述程序，以执行本发明实施例提供的路网预测树可视化方法。

本发明实施例还提供一种存储介质，该存储介质可以存储执行本发明实施例提供的路网预测树可视化方法的程序。

可选的，所述程序可用于：

获取驾驶辅助日志，所述驾驶辅助日志至少记录路网预测树数据、辅助路网数据及路网预测树数据和辅助路网数据的对应关系；

根据所述路网预测树数据和辅助路网数据的对应关系，确定路网预测树的各元素的地理位置；

基于所述路网预测树数据中的自车位置和路网预测树的各元素的地理位置，在电子地图图层之上绘制所述路网预测树数据对应的路网预测树。

可选的，所述程序的扩展实现和可选实现，可参照前文相应部分，此处不再赘述。

虽然本发明实施例披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (10)

1.一种路网预测树可视化方法，其特征在于，包括：

获取驾驶辅助日志，所述驾驶辅助日志至少记录路网预测树数据、辅助路网数据及路网预测树数据和辅助路网数据的对应关系；

根据所述路网预测树数据和辅助路网数据的对应关系，确定路网预测树的各元素的地理位置；

基于所述路网预测树数据中的自车位置和路网预测树的各元素的地理位置，在电子地图图层之上绘制所述路网预测树数据对应的路网预测树。

2.根据权利要求1所述的路网预测树可视化方法，其特征在于，所述根据所述路网预测树数据和辅助路网数据的对应关系，确定路网预测树的各元素的地理位置包括：

根据所述路网预测树数据中路网预测树的各元素的相对位置，与辅助路网数据中各元素的地理位置的对应关系，确定路网预测树的各元素的地理位置。

3.根据权利要求2所述的路网预测树可视化方法，其特征在于，所述路网预测树数据中路网预测树的各元素的相对位置包括：路网预测树的路段相对ID与路段之间的偏移量；所述辅助路网数据中各元素的地理位置包括：辅助路网数据中各路段的路段ID和对应的地理位置；

所述根据所述路网预测树数据中路网预测树的各元素的相对位置，与辅助路网数据中各元素的地理位置的对应关系，确定路网预测树的各元素的地理位置包括：

根据所述路网预测树数据中路网预测树的路段相对ID与路段之间的偏移量，和辅助路网数据中路段ID的对应关系，确定路网预测树中的路段在所述辅助路网数据中对应的路段ID；

确定所述路网预测树中的路段对应的路段ID，在所述辅助路网数据中对应的地理位置。

4.根据权利要求1-3任一项所述的路网预测树可视化方法，其特征在于，所述基于所述路网预测树数据中的自车位置和路网预测树的各元素的地理位置，在电子地图图层之上绘制所述路网预测树数据对应的路网预测树包括：

根据所述路网预测树数据中的自车位置，在电子地图图层之上匹配自车位置，及根据所述路网预测树的各元素的地理位置，在电子地图图层之上匹配路网预测树的各元素；

为在电子地图图层之上匹配的路网预测树的各元素，关联所述路网预测树数据携带的对应元素属性。

5.根据权利要求1所述的路网预测树可视化方法，其特征在于，所述路网预测树数据中的自车位置及路网预测树的元素的地理位置处于动态更新的状态；所述基于所述路网预测树数据中的自车位置和路网预测树的各元素的地理位置，在电子地图图层之上绘制所述路网预测树数据对应的路网预测树包括：

基于路网预测树数据中动态更新的自车位置，以及路网预测树动态更新的元素的地理位置，在电子地图图层之上动态更新绘制的路网预测树。

6.根据权利要5所述的路网预测树可视化方法，其特征在于，所述基于路网预测树数据中动态更新的自车位置，以及路网预测树动态更新的元素的地理位置，在电子地图图层之上动态更新绘制的路网预测树包括：

根据路网预测树数据中当前更新的自车位置，调整在电子地图图层之上绘制的路网预测树中的自车位置，及根据路网预测树中当前增加和/或当前删除的元素的地理位置，在电子地图图层之上绘制的路网预测树中相应增加元素和/或相应删除元素。

7.根据权利要求4所述的路网预测树可视化方法，其特征在于，还包括：

统计所述元素属性的统计信息；

展示所述统计信息。

8.一种路网预测树可视化装置，其特征在于，包括：

日志获取模块，用于获取驾驶辅助日志，所述驾驶辅助日志至少记录路网预测树数据、辅助路网数据及路网预测树数据和辅助路网数据的对应关系；

地理位置确定模块，用于根据所述路网预测树数据和辅助路网数据的对应关系，确定路网预测树的各元素的地理位置；

绘制模块，用于基于所述路网预测树数据中的自车位置和路网预测树的各元素的地理位置，在电子地图图层之上绘制所述路网预测树数据对应的路网预测树。

9.一种电子设备，其特征在于，包括至少一个存储器和至少一个处理器；所述存储器存储程序，所述处理器调用所述程序，以执行权利要求1-7任一项所述的路网预测树可视化方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储执行权利要求1-7任一项所述的路网预测树可视化方法的程序。

Images