CN111993419A - 基于pdps的机器人离线制作方法及其装置、计算机终端设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于PDPS的机器人离线制作方法，包括：获取根据工艺生产流程所制作的机器人轨迹；根据工艺流程标准和现场用户标准，分别获取模拟仿真阶段所需添加的机器人仿真信号以及离线输出阶段所需添加的现场信号；分别将仿真信号和现场信号编程进预设文件的模拟仿真块和离线输出块内，获得目标用户化指令，以构建用户化指令库；根据用户化指令库，对机器人轨迹进行模拟仿真和/或离线输出。如此，在本发明的机器人离线制作过程中，模拟仿真阶段能够有效提节省调试时间，离线输出制作阶段节省修改时间，同时减少信号添加的出错率，降低现场联动调试的碰撞风险。对于相关信号需要修改只需要修改模板重新输出，避免了每个程序都同步修改。

Description

基于PDPS的机器人离线制作方法及其装置、计算机终端设备

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基于PDPS的机器人离线制作方法及其装置、计算机终端设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

机器人离线制作，目的是仿真软件仿真现场的所有环境，并对机器人进行相应工艺的轨迹制作，从而输出对应的程序给到现场。这样大大减少现场的工作量。由于汽车行业的项目机器人数量大，工作量大，设备密集，而且工期周期短等因素，决定了传统示教机器人轨迹程序的方式会导致工事期间需要十分高的人力成本，而且项目风险不可控。随着ROBCAD、PDPS等机器人仿真软件的出现，机器人仿真离线能够提前完成大部分的示教工作，还有提前把握工程项目的风险点，使工程期间机器人示教工作更加高效，安全。

目前的机器人离线制作中，需要经过三个阶段的制作，第一个阶段是轨迹制作，第二个阶段是模拟仿真，第三阶段是离线输出。现在的第二阶段制作需要根据线体不同工艺流程，对机器人轨迹添加各种信号来完成不同的流程仿真。第三阶段需要对输出的离线根据现场要求添加各种现场信号。

然而，在第二阶段和第三阶段过程中，至少存在以下问题：

1、模拟仿真制作的相关信号添加对离线人员技术要求高，调试时间花费时间长，在信号编辑命名容易出错导致调试时间大大增加；

2、因新客户的程序标准模板不能快速统一，离线输出制作阶段中途一旦修改导致所有离线程序需要重新添加更改里面的信号指令，或者留给现场人员修改，修改的时间成本高；

3、离线程序指令添加需要手动复制添加，出错率高，培训成本高。

发明内容

本发明目的在于，提供一种基于PDPS的机器人离线制作方法及其装置、计算机终端设备以及计算机可读存储介质，以解决上述至少一个问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供一种基于PDPS的机器人离线制作方法，包括：

获取根据工艺生产流程所制作的机器人轨迹；

根据工艺流程标准和现场用户标准，分别获取模拟仿真阶段所需添加的机器人仿真信号以及离线输出阶段所需添加的现场信号；

分别将所述仿真信号和所述现场信号编程进预设文件的模拟仿真块和离线输出块内，获得目标用户化指令，以构建用户化指令库；

根据所述用户化指令库，对所述机器人轨迹进行模拟仿真和/或离线输出。

在某一个实施例中，在所述根据工艺流程标准和现场用户标准，分别获取模拟仿真阶段所需添加的机器人仿真信号以及离线输出阶段所需添加的现场信号之前，还包括：

根据工艺生产流程，对机器人进行分类；

根据所述机器人轨迹中的预设位置点，再一次对所述机器人进行分类，获得分类后的机器人。

在某一个实施例中，所述根据工艺流程标准和现场用户标准，分别获取模拟仿真阶段所需添加的机器人仿真信号以及离线输出阶段所需添加的现场信号，具体包括：

对分类后不同的机器人，根据工艺流程标准，对应提炼模拟仿真阶段所需添加的机器人仿真信号；

对分类后不同的机器人，根据现场用户标准，对应提炼离线输出阶段所需添加的现场信号；

汇总所有机器人的所述仿真信号和所述现场信号。

在某一个实施例中，所述分别将所述仿真信号和所述现场信号编程进预设文件的模拟仿真块和离线输出块内，获得目标用户化指令，以构建用户化指令库，具体包括：

根据所述仿真信号和所述现场信号，以预设的编写构架编写目标用户化指令，以形成XML文件；其中，所述预设的编写构架包含模拟仿真块和离线输出块；

将所述XML文件存放至PDPS软件的文件夹内，以使在运行所述PDPS软件时，执行所述目标用户化指令；其中，所述目标用户化指令与所述预设位置点关联。

在某一个实施例中，还包括：

根据不同用户的工艺流程标准和现场用户标准，构建多个对应的用户化指令库。

在某一个实施例中，所述根据所述用户化指令库，对所述机器人轨迹进行模拟仿真和/或离线输出，具体包括：

响应于所选择的用户模板、工艺机器人以及预设位置点位指令的操作，调用所述模拟仿真块或所述离线输出块中的目标用户化指令；

根据所述目标用户化指令，对所述机器人轨迹进行模拟仿真和/或离线输出，并在所述PDPS软件界面，显示所述目标用户化指令，以及显示模拟仿真结果和/或离线输出结果。

本发明实施例提供还提供一种基于PDPS的机器人离线制作装置，包括：

轨迹获取模块，用于获取根据工艺生产流程所制作的机器人轨迹；

标准获取模块，用于根据工艺流程标准和现场用户标准，分别获取模拟仿真阶段所需添加的机器人仿真信号以及离线输出阶段所需添加的现场信号；

编程模块，用于分别将所述仿真信号和所述现场信号编程进预设文件的模拟仿真块和离线输出块内，获得目标用户化指令，以构建用户化指令库；

模拟仿真与离线输出模块，用于根据所述用户化指令库，对所述机器人轨迹进行模拟仿真和/或离线输出。

在某一个实施例中，所述编程模块还用于：

根据所述仿真信号和所述现场信号，以预设的编写构架编写目标用户化指令，以形成XML文件；其中，所述预设的编写构架包含模拟仿真块和离线输出块；

将所述XML文件存放至PDPS软件的文件夹内，以使在运行所述PDPS软件时，执行所述目标用户化指令；其中，所述目标用户化指令与所述预设位置点关联。

本发明实施例还提供一种计算机终端设备，包括一个或多个处理器和存储器。存储器与所述处理器耦接，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述任一实施例所述的基于PDPS的机器人离线制作方法。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一实施例所述的基于PDPS的机器人离线制作方法。

综上，本发明实施例中的基于PDPS的机器人离线制作方法，通过获取根据工艺生产流程所制作的机器人轨迹；并根据工艺流程标准和现场用户标准，分别获取模拟仿真阶段所需添加的机器人仿真信号以及离线输出阶段所需添加的现场信号；然后，分别将所述仿真信号和所述现场信号编程进预设文件的模拟仿真块和离线输出块内，获得目标用户化指令，以构建用户化指令库；最后，根据所述用户化指令库，对所述机器人轨迹进行模拟仿真和/或离线输出。如此，在机器人离线制作过程中，模拟仿真阶段能够有效提节省调试时间，离线输出制作阶段节省修改时间，同时减少信号添加的出错率，降低现场联动调试的碰撞风险。对于相关信号需要修改只需要修改模板重新输出，避免了每个程序都同步修改。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明某一实施例提供的基于PDPS的机器人离线制作方法的流程示意图；

图2是本发明某一实施例提供的基于PDPS的机器人离线制作方法的原理示意图；

图3是本发明又一实施例提供的基于PDPS的机器人离线制作方法的流程示意图；

图4是本发明某一实施例提供的基于PDPS的机器人离线制作方法中机器人分类的结构示意图；

图5是本发明某一实施例提供的基于PDPS的机器人离线制作方法的流程示意图；

图6是本发明某一实施例提供的机器人交互的流程示意图；

图7是本发明某一实施例提供的机器人交互的原理示意图；

图8是本发明某一实施例提供的软件的界面示意图；

图9是本发明某一实施例提供的基于PDPS的机器人离线制作方法的流程示意图；

图10是本发明又一实施例提供的基于PDPS的机器人离线制作方法的流程示意图；

图11是本发明某一实施例提供的基于PDPS的机器人离线制作方法的流程示意图；

图12是改善前机器人轨迹程序的特殊位置点需要手动键盘输入的指令的界面示意图；

图13是本发明改善后机器人轨迹程序的特殊位置点添加指令的流程示意图；

图14是本发明改善后机器人轨迹程序的特殊位置点添加指令的界面示意图；

图15是本发明某一实施例提供的基于PDPS的机器人离线制作装置的结构示意图；

图16是本发明某一实施例提供的计算机终端设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应当理解，文中所使用的步骤编号仅是为了方便描述，不对作为对步骤执行先后顺序的限定。

应当理解，在本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

请参阅图1，图1是本发明某一实施例提供的一种基于PDPS的机器人离线制作方法的流程示意图。本发明实施例的基于PDPS的机器人离线制作方法，包括以下步骤：

S10、获取根据工艺生产流程所制作的机器人轨迹。

其中，PDPS是Process Designer&Process Simulate的简称，均为西门子公司Tecnomatix下的产品。PDPS是一套软件系统，其中包含两个不同功能的产品，即PD(ProcessDesigner的简称)，它的主要功能是数据管理与工艺规划；PS(Process Simulate的简称)，它的主要功能是实现仿真验证与离线编程。

在本发明实施例中，机器人离线制作包括三个阶段，第一个阶段为机器人轨迹制作阶段，第二阶段为模拟仿真阶段，第三阶段为离线输出阶段。其中，机器人的大部分工作是示教轨迹点，离线制作的50％工作也是在制作机器人轨迹。

为更好地理解本发明的发明构思，现以汽车领域的机器人为例，对本发明进行详细说明。不同的工艺生产流程，所对应的机器人轨迹不同，对机器人对应的工艺生产流程进行相应的轨迹制作，以使机器人移动到适合的位置点和实施姿态。在本发明实施例中，工艺生产流程包括装件流程和焊接流程。

在某一具体实施例中，根据工艺生产流程，制作机器人轨迹的步骤如下：

在PDPS的软件界面，选择仿真环境的机器人，并通过RobotJog窗口选择机器人的运动方式，使机器人移动到适合的位置点和姿态。然后，通过路径编辑器Path Editor窗口中点选机器人焊接操作WeldOperation，然后在“Operation”菜单栏下，点击“Add CurrentLocation”命令按钮，添加机器人当前位置作为示教点。重复上述两个步骤，通过移动机器人添加位置点，使机器人能通过执行该程序运行对应的轨迹。

S20、根据工艺流程标准和现场用户标准，分别获取模拟仿真阶段所需添加的机器人仿真信号以及离线输出阶段所需添加的现场信号。

在各个机器人轨迹完成后，需要完成整个项目的工艺流程运作，目的是方便对整体方案的节拍进行评估。所以出现每个机器人的轨迹运作方面需要不同的流程程序，其中，流程运作的方式需要添加信号使每个机器人进行相对应的交互来实现。当模拟仿真确认后，最后一步需要输出给离线程序给到现场机器人。工程师只要执行该程序就能让现场的机器人按照离线规划的轨迹来运行路径。

然而，对于模拟仿真阶段，由于在汽车行业机器人数量大，工艺复杂，实际的工艺需求十分多，需要对轨迹各种特定位置点进行添加不同信号来实现模拟仿真，该流程调试周期长，而且也对调试人员技术要求相对较高。对于离线输出阶段，由于生成的程序只有轨迹，实际运行过程中也跟模拟仿真一样，需要在特殊的位置点添加各种安全信号和交互信号，如果在现场添加信号，往往需要花费很多时间和人力，而且现场添加容易出现错误导致调试阶段出现更多的风险。

在其他实施例中，步骤S20也可以在步骤S10之前，根据工艺流程标准和现场用户标准，整合模拟仿真阶段所需添加的机器人仿真信号以及离线输出阶段所需添加的现场信号，以形成用户的程序标准模板。

S30、分别将所述仿真信号和所述现场信号编程进预设文件的模拟仿真块和离线输出块内，获得目标用户化指令，以构建用户化指令库。

S40、根据所述用户化指令库，对所述机器人轨迹进行模拟仿真和/或离线输出。

为解决上述问题，本发明实施例根据PDPS该软件提供的二次开发功能，对每个客户的程序标准构建独立的指令库，指令库里的指令通过二次开发的SOP和OLP功能，把现场程序模块化的程序指令打包编写进去。在模拟仿真阶段只需要添加指令库对应的指令，即可实现众多功能。而且在离线输出后也能直接显示现场程序指令，省去了输出离线前需要手动添加现场指令的时间。

请结合图2，具体地，根据不同工艺的机器人的各种特殊位置点(不同的工艺流程位置点)，整合在模拟仿真阶段和离线输出阶段分别需要添加的信号和指令，通过PDPS指令二次开发技术，把对应的信号和指令分别编程进预设文件的模拟仿真块(SOP块)和离线输出块(OLP块)里，例如将仿真信号编程进SOP块里，将现场信号编程进OLP块里，从而制作出以特殊位置点为基础的用户化指令。在机器人轨迹程序里对应的特殊位置点选择对应的用户化指令，即可代替在模拟仿真阶段和离线输出阶段需要手动添加的信号和指令。

综上，本发明实施例中的基于PDPS的机器人离线制作方法，通过获取根据工艺生产流程所制作的机器人轨迹；并根据工艺流程标准和现场用户标准，分别获取模拟仿真阶段所需添加的机器人仿真信号以及离线输出阶段所需添加的现场信号；然后，分别将所述仿真信号和所述现场信号编程进预设文件的模拟仿真块和离线输出块内，获得目标用户化指令，以构建用户化指令库；最后，根据所述用户化指令库，对所述机器人轨迹进行模拟仿真和/或离线输出。如此，在机器人离线制作过程中，模拟仿真阶段能够有效提节省调试时间，离线输出制作阶段节省修改时间，同时减少信号添加的出错率，降低现场联动调试的碰撞风险。对于相关信号需要修改只需要修改模板重新输出，避免了每个程序都同步修改。

请参阅图3，在某一个实施例中，在步骤S20，即根据工艺流程标准和现场用户标准，分别获取模拟仿真阶段所需添加的机器人仿真信号以及离线输出阶段所需添加的现场信号之前，还包括以下步骤：

S50、根据工艺生产流程，对机器人进行分类；

S51、根据所述机器人轨迹中的预设位置点，再一次对所述机器人进行分类，获得分类后的机器人。

其中，预设位置点为工艺生产流程中的特殊位置点，也可以用于作为流程提示指令。请结合图4，按照机器人工艺生产流程分类，例如装件流程采用的是抓手机器人，点焊流程采用的焊接机器人。再进一步按流程细分，转件流程再细分为取件机器人和放件机器人。

然后再根据不同的机器人再次分出不同的位置点，以取件流程为例，包括取件开始点、取件预等待点、取件到位点和取件结束点，再以放件流程为例，包括放件开始点、放件预等待点、放件到位点和放件结束点，又以焊接流程为例，包括焊接开始点、焊接等待点和焊接结束点，以这些特殊的位置点作为指令总集，以供后续添加进模拟仿真块和离线输出块内。

请参阅图5，在某一个实施例中，步骤S20，即根据工艺流程标准和现场用户标准，分别获取模拟仿真阶段所需添加的机器人仿真信号以及离线输出阶段所需添加的现场信号，具体包括以下步骤：

S21、对分类后不同的机器人，根据工艺流程标准，对应提炼模拟仿真阶段所需添加的机器人仿真信号；

S22、对分类后不同的机器人，根据现场用户标准，对应提炼离线输出阶段所需添加的现场信号；

S23、汇总所有机器人的所述仿真信号和所述现场信号。

对于不同的机器人，其所对应的工艺流程标准不同，对应提炼出模拟仿真阶段所需添加的机器人仿真信号不同，例如安全信号和交互信号，以使多个不同的机器人实现不同的模拟仿真功能。其中，仿真信号包括安全信号和交互信号。

在某一具体实施例中，请结合图6，以汽车领域的模拟仿真为例，焊接机器人R1负责点焊，抓手机器人R2负责装件，R1和R2机器人需要同时运作。R1机器人前2个焊点需要一直焊接，R2机器人安装工件，能够各自工作。但是R1和R2机器人的轨迹存在干涉区域，即R1和R2机器人的轨迹存在重合区域，因此R1机器人的后面的焊点需要等待R2安装完毕退出安全区域，R1才能继续焊接后半部分，如果仅仅有轨迹，两机器人会因干涉而出现严重的碰撞。

为解决上述问题，在本发明实施例中，通过Path Editor里的OLP Command能够添加PDPS提供的指令，实现简单的机器人之间的交互。R2机器人在安装完工件后退到一个安全位置后需要发送信号R2_FINISH给R1机器人，R1机器人在焊接完第二个焊点的安全位置，必须等待到R2_FINISH信号R1机器人才能继续焊接。

具体地，请结合图7，根据工艺流程需要，提炼出需要的等待请求或者发送请求等信号指令。继续以简单的抓手机器人R2和焊接机器人R1为例。抓手机器人R2放件开始的时候就向焊接机器人R1发送zone_1为1的信号，焊接机器人R1运行到焊接等待位时，需要等待zone_1为0的信号才能往后执行焊接轨迹，因为zone_1这期间是1，所以焊接机器人R1一直在等待。当抓手机器人R2运行到放件结束点后，即发送zone_1为0的信号给焊接机器人R1，这时候焊接机器人R1判断到zone_1为0后，就往后执行焊接轨迹。如此，通过添加等待请求或者发送请求等交互信号指令，能够避免轨迹重合的两个机器人因干涉而出现严重的碰撞。

通过客户标准，整理所有特殊位置点需要添加的现场指令和信号。

下表为某一具体用户的现场程序的对应位置需要添加的指令。

在某一具体实施例中，首先选择机器人控制器窗口，然后选择机器人对应的控制柜，以KUKA控制器为例，对轨迹进行DOWNLOAD操作，即可生成相关的程序轨迹。由于生成的程序只有轨迹，在现场运行过程中跟模拟仿真一样，需要在特殊的位置点添加各种安全信号和交互信号，如果现场添加，往往需要花费很多时间和人力，而且现场添加容易出现错误导致调试阶段出现更多的风险。在本发明实施例中，如图8所示，在仿真环境根据客户标准添加各个信号，通过Path Editor里的OLP Command的框架，直接输入需要的信号。

在某一具体实施例中，在收集SOP和OLP的指令后，以构建表格的方式，汇总用户所有的机器人的所述仿真信号和所述现场信号。

如此，本发明实施例根据不同工艺的机器人的各种特殊位置点，整合在模拟仿真阶段和离线输出阶段分别需要添加的信号和指令，通过PDPS指令二次开发技术，把对应的信号和指令分别编程进预设文件的SOP块和OLP块里，从而制作出以特殊位置点为基础的用户化指令。

请参阅图9，在某一个实施例中，步骤S30，即分别将所述仿真信号和所述现场信号编程进预设文件的模拟仿真块和离线输出块内，获得目标用户化指令，以构建用户化指令库，具体包括以下步骤：

S31、根据所述仿真信号和所述现场信号，以预设的编写构架编写目标用户化指令，以形成XML文件；其中，所述预设的编写构架包含模拟仿真块和离线输出块；

S32、将所述XML文件存放至PDPS软件的文件夹内，以使在运行所述PDPS软件时，执行所述目标用户化指令；其中，所述目标用户化指令与所述预设位置点关联。

其中，XML为可扩展标记语言，标准通用标记语言的子集，是一种用于标记电子文件使其具有结构性的标记语言。在电子计算机中，标记指计算机所能理解的信息符号，通过此种标记，计算机之间可以处理包含各种的信息比如文章等。它可以用来标记数据、定义数据类型，是一种允许用户对自己的标记语言进行定义的源语言。它非常适合万维网传输，提供统一的方法来描述和交换独立于应用程序或供应商的结构化数据，是Internet环境中跨平台的、依赖于内容的技术，也是当今处理分布式结构信息的有效工具。

在本发明实施例中，根据步骤S23汇总的所有机器人的仿真信号和所述现场信号，以预设的编写构架编写目标用户化指令，以形成XML文件。

在某一具体实施例中，预设的编写目标用户化指令的结构如下：

在编写完成后，将编写的XML文件放进PDPS的文件夹里，例如\eMPower\Robotics\OLP\Kuka-Krc\OlpConfiguration。

请参阅图10，在某一个实施例中，本发明实施例的基于PDPS的机器人离线制作方法还包括以下步骤：

S60、根据不同用户的工艺流程标准和现场用户标准，构建多个对应的用户化指令库。

可以理解，由于不同的用户采用的标准不同，所以后续也有必要把不同的用户建立不同的目标用户化指令，形成对应的用户化指令库，以便在模拟仿真阶段只需要添加对应用户指令库中的指令，而且在离线输出后也能直接显示现场程序指令，省去了输出离线前需要手动添加现场指令的时间。

请参阅图11，在某一个实施例中，步骤S40，即根据所述用户化指令库，对所述机器人轨迹进行模拟仿真和/或离线输出，具体包括以下步骤：

S41、响应于所选择的用户模板、工艺机器人以及预设位置点位指令的操作，调用所述模拟仿真块或所述离线输出块中的目标用户化指令；

S42、根据所述用户化指令，对所述机器人轨迹进行模拟仿真和/或离线输出，并在所述PDPS软件界面，显示所述目标用户化指令，以及显示模拟仿真结果和/或离线输出结果。

在本发明实施例中，当用户选择相应的用户模板，指定对应的机器人以及预设位置点后，调用模拟仿真块或离线输出块中的目标用户化指令，从而对机器人轨迹进行模拟仿真、离线输出或二者。此外，用户还可以在PDPS软件界面，查看当前的目标用户化指令，以及查看模拟仿真结果、离线输出结果或二者。

请结合图12-图14，图12是改善前机器人轨迹程序的特殊位置点需要手动键盘输入的指令，图13和图14是改善后机器人轨迹程序的特殊位置点添加指令的步骤。由图12可知，在改善前，在进行SOP仿真模拟阶段时，需手动设置虚拟信号进行仿真，在离线编程阶段时，需手动逐个信号(干涉区、互锁)进行添加，也需手动逐个注解进行添加。由图13和图14可知，在改善后，只需在离线阶段制定对应干涉区号的机器人和选择相应指令，即可自动一次性完成以上全部内容。具体地，在建立用户化指令库后，只需要在指令栏选择自己的编写的指令，然后指定对应的干涉号和机器人，生成指令后机器人干涉区仿真功能直接生成，输出离线后自动生成对应的指令。

综上，本发明实施例的基于PDPS的机器人离线制作方法，首先对机器人工艺进行分类，再以特殊位置点进一步分类，特殊位置点可以作为对应的指令。然后收集客户标准以及工艺流程标准，整理出模拟仿真阶段需要添加的指令和离线输出阶段需要添加的现场指令。再通过PDPS的二次开发技术编写XML的SOP和OLP程序块，完成后把XML程序文件拷贝到PDPS安装路径的文件夹里\eMPower\Robotics\OLP\Kuka-Krc\OlpConfiguration。在PDPS的PATH EDITOR里添加指令就能看到编写的用户指令。如此，通过实施本发明实施例的基于PDPS的机器人离线制作方法，模拟仿真阶段能够有效提节省30％的调试时间，离线输出制作阶段节省60％的时间，同时减少信号添加的出错率，降低现场联动调试的碰撞风险。对于相关信号需要修改只需要修改模板重新输出，避免了每个程序都同步修改。

请参阅图15，本发明实施例提供一种基于PDPS的机器人离线制作装置100，包括轨迹获取模块110、标准获取模块120、编程模块130以及模拟仿真与离线输出模块140。

轨迹获取模块110用于获取根据工艺生产流程所制作的机器人轨迹；

标准获取模块120用于根据工艺流程标准和现场用户标准，分别获取模拟仿真阶段所需添加的机器人仿真信号以及离线输出阶段所需添加的现场信号；

编程模块130用于分别将所述仿真信号和所述现场信号编程进预设文件的模拟仿真块和离线输出块内，获得目标用户化指令，以构建用户化指令库；

模拟仿真与离线输出模块140用于根据所述用户化指令库，对所述机器人轨迹进行模拟仿真和/或离线输出。

在某一个实施例中，所述编程模块130还用于：

根据所述仿真信号和所述现场信号，以预设的编写构架编写目标用户化指令，以形成XML文件；其中，所述预设的编写构架包含模拟仿真块和离线输出块；

将所述XML文件存放至PDPS软件的文件夹内，以使在运行所述PDPS软件时，执行所述目标用户化指令；其中，所述目标用户化指令与所述预设位置点关联。

关于基于PDPS的机器人离线制作装置100的具体限定可以参见上文中对于的限定，在此不再赘述。上述基于PDPS的机器人离线制作装置100中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

请参阅图16，本发明实施例提供一种计算机终端设备，包括一个或多个处理器和存储器。存储器与所述处理器耦接，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述任意一个实施例中的基于PDPS的机器人离线制作方法。

处理器用于控制该计算机终端设备的整体操作，以完成上述的基于PDPS的机器人离线制作方法的全部或部分步骤。存储器用于存储各种类型的数据以支持在该计算机终端设备的操作，这些数据例如可以包括用于在该计算机终端设备上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据。该存储器可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-OnlyMemory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

在一示例性实施例中，计算机终端设备可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific 1ntegrated Circuit，简称AS1C)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device,简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的基于PDPS的机器人离线制作方法，并达到如上述方法一致的技术效果。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述任意一个实施例中的基于PDPS的机器人离线制作方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器，上述程序指令可由计算机终端设备的处理器执行以完成上述的基于PDPS的机器人离线制作方法，并达到如上述方法一致的技术效果。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于PDPS的机器人离线制作方法，其特征在于，包括：

获取根据工艺生产流程所制作的机器人轨迹；

根据工艺流程标准和现场用户标准，分别获取模拟仿真阶段所需添加的机器人仿真信号以及离线输出阶段所需添加的现场信号；

分别将所述仿真信号和所述现场信号编程进预设文件的模拟仿真块和离线输出块内，获得目标用户化指令，以构建用户化指令库；

根据所述用户化指令库，对所述机器人轨迹进行模拟仿真和/或离线输出。

2.根据权利要求1所述的基于PDPS的机器人离线制作方法，其特征在于，在所述根据工艺流程标准和现场用户标准，分别获取模拟仿真阶段所需添加的机器人仿真信号以及离线输出阶段所需添加的现场信号之前，还包括：

根据工艺生产流程，对机器人进行分类；

根据所述机器人轨迹中的预设位置点，再一次对所述机器人进行分类，获得分类后的机器人。

3.根据权利要求2所述的基于PDPS的机器人离线制作方法，其特征在于，所述根据工艺流程标准和现场用户标准，分别获取模拟仿真阶段所需添加的机器人仿真信号以及离线输出阶段所需添加的现场信号，具体包括：

对分类后不同的机器人，根据工艺流程标准，对应提炼模拟仿真阶段所需添加的机器人仿真信号；

对分类后不同的机器人，根据现场用户标准，对应提炼离线输出阶段所需添加的现场信号；

汇总所有机器人的所述仿真信号和所述现场信号。

4.根据权利要求1所述的基于PDPS的机器人离线制作方法，其特征在于，所述分别将所述仿真信号和所述现场信号编程进预设文件的模拟仿真块和离线输出块内，获得目标用户化指令，以构建用户化指令库，具体包括：

根据所述仿真信号和所述现场信号，以预设的编写构架编写目标用户化指令，以形成XML文件；其中，所述预设的编写构架包含模拟仿真块和离线输出块；

将所述XML文件存放至PDPS软件的文件夹内，以使在运行所述PDPS软件时，执行所述目标用户化指令；其中，所述目标用户化指令与所述预设位置点关联。

5.根据权利要求1所述的基于PDPS的机器人离线制作方法，其特征在于，还包括：

根据不同用户的工艺流程标准和现场用户标准，构建多个对应的用户化指令库。

6.根据权利要求1所述的基于PDPS的机器人离线制作方法，其特征在于，所述根据所述用户化指令库，对所述机器人轨迹进行模拟仿真和/或离线输出，具体包括：

响应于所选择的用户模板、工艺机器人以及预设位置点位指令的操作，调用所述模拟仿真块或所述离线输出块中的目标用户化指令；

根据所述目标用户化指令，对所述机器人轨迹进行模拟仿真和/或离线输出，并在所述PDPS软件界面，显示所述目标用户化指令，以及显示模拟仿真结果和/或离线输出结果。

7.一种基于PDPS的机器人离线制作装置，其特征在于，包括：

轨迹获取模块，用于获取根据工艺生产流程所制作的机器人轨迹；

标准获取模块，用于根据工艺流程标准和现场用户标准，分别获取模拟仿真阶段所需添加的机器人仿真信号以及离线输出阶段所需添加的现场信号；

编程模块，用于分别将所述仿真信号和所述现场信号编程进预设文件的模拟仿真块和离线输出块内，获得目标用户化指令，以构建用户化指令库；

模拟仿真与离线输出模块，用于根据所述用户化指令库，对所述机器人轨迹进行模拟仿真和/或离线输出。

8.根据权利要求7所述的基于PDPS的机器人离线制作装置，其特征在于，所述编程模块还用于：

根据所述仿真信号和所述现场信号，以预设的编写构架编写目标用户化指令，以形成XML文件；其中，所述预设的编写构架包含模拟仿真块和离线输出块；

将所述XML文件存放至PDPS软件的文件夹内，以使在运行所述PDPS软件时，执行所述目标用户化指令；其中，所述目标用户化指令与所述预设位置点关联。

9.一种计算机终端设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，与所述处理器耦接，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至6任一项所述的基于PDPS的机器人离线制作方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的基于PDPS的机器人离线制作方法。

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