CN111992389A - 一种喷涂机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种喷涂机器人，其结构包括喷涂管、支撑机构、阻挡机构、移动机构、旋转臂，支撑机构设有支撑杆、弹力杆、受力块、缓冲机构，在喷涂机器人旋转移动过程中，通过四个弹力杆对重力倾斜的方向进行拉扯，弹簧杆通过支撑块对支撑杆支撑，同时重力板使得受力板与支撑块的弯曲力限定在一定范围内，缓冲机构抬高了喷涂机器人的重心，使得受力块对喷涂机器人的支撑力更强，减小重心偏移的程度，避免影响其稳定性，通过阻挡机构内阻挡块对喷涂机器人移动路径上的阻挡物进行清理，且使得阻挡块能保持平衡，橡胶环表面的压力机构与地面进行受力，使得伸缩环内部形成中空状态而伸缩，提高对地面的抓地力，防止喷涂机器人重力改变而倾斜。

Description

一种喷涂机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种喷涂机器人。

背景技术

喷涂机器人利用编辑的程序控制对产品进行喷漆处理，且比人工喷漆的效率更高，能够有效减少人工成本的投入，机器人喷漆具有精准度高的效果，减少了油漆的浪费，同时又避免了人工喷涂的不均匀，但是机器人在对汽车外壳喷涂过程中，外壳的形状较大，且机器人的机身较小，导致在对汽车外壳产品进行喷涂时，需要在机器人移动的同时进行喷涂，移动过程中由于重力方向持续发生改变，且机器人喷涂时手臂需转动，造成重心的偏移，提高喷涂的不稳定性，会使得喷涂时的均匀性受到影响。

发明内容

本发明通过如下的技术方案来实现：一种喷涂机器人，其结构包括喷涂管、支撑机构、阻挡机构、移动机构、旋转臂，所述喷涂管安装在旋转臂上端，所述阻挡机构焊接在支撑机构的左右两侧，所述移动机构嵌固在支撑机构的前后两侧，所述旋转臂嵌固在支撑机构内部，所述支撑机构设有支撑杆、弹力杆、受力块、缓冲机构，所述支撑杆与受力块间隙配合，所述弹力杆的上下两端分别嵌固在支撑杆与受力块内部，所述缓冲机构的内侧贴合在支撑杆的外侧，所述缓冲机构的外侧贴合在受力块的内侧，所述支撑杆安装在旋转臂下端，所述支撑杆与受力块之间存在较大的间隙，所述弹力杆的下端存在滑槽，所述弹力杆设有四个，呈环形状态均匀分布在受力块的上端内部。

作为本发明进一步改进，其特征在于：所述缓冲机构设有球体、受力环、弹簧杆、固定环，所述球体嵌固在受力环内侧，所述球体的内侧与支撑杆的外侧进行摩擦配合，所述弹簧杆的内侧嵌固在受力环的外侧，所述弹簧杆的外侧焊接在固定环的内侧，所述固定环贴合在受力块内侧，所述弹簧杆设有十个，均匀分布成环形结构，且构成的环形结构与支撑杆位于同一中心轴线上。

作为本发明进一步改进，所述受力环设有支撑块、受力板、重力板，所述受力板贴合在支撑块的两侧，所述重力板贴合在受力板的两侧，所述支撑块的内侧与球体进行配合活动，所述重力板的外侧为中空结构，且对受力板进行固定，避免了支撑块受力时受力环产生形变。

作为本发明进一步改进，所述阻挡机构设有阻挡块、连接块，所述连接块的外侧焊接在阻挡块的内侧，所述连接块的内侧焊接在支撑机构的左右两侧，所述阻挡块设有两个，呈三角形结构，且两个阻挡块之间的角度为钝角。

作为本发明进一步改进，所述阻挡块设有倾斜块、清除机构、铁块，所述铁块贴合在倾斜块上，所述清除机构的上端贴合在倾斜块的下端，所述倾斜块的内侧焊接在连接块的外侧，所述清除机构为正方体铁块，具有较大的重量，分布在阻挡块的两端。

作为本发明进一步改进，所述清除机构设有固定板、三角板、橡胶条，所述三角板贴合在固定板的左侧，所述橡胶条嵌固在固定板的内部，所述固定板的上端贴合在倾斜块下端，所述橡胶条为弯曲形结构，具有柔软性，且地面进行摩擦配合。

作为本发明进一步改进，所述移动机构设有压力机构、转动轴、橡胶环，所述压力机构嵌固在橡胶环内部，所述转动轴与橡胶环相互贴合，所述转动轴嵌固在支撑机构的前后两端，所述橡胶环采用橡胶材质，环绕在转动轴的外侧。

作为本发明进一步改进，所述压力机构设有压力块、压缩环、伸缩环，所述压力块与压缩环位于同一中心轴线上，所述伸缩环的上端贴合在压缩环的下端，所述压缩环贴合在橡胶环表面，所述伸缩环为折叠密封结构，贴合在压力块的上端。

有益效果

与现有技术相比，本发明有益效果在于：

1、在喷涂机器人旋转移动过程中，增大其受力面积，支撑杆旋转时，重力方向改变，通过四个弹力杆对重力倾斜的方向进行拉扯，且通过缓冲机构对支撑杆进行缓冲，弹簧杆通过支撑块对支撑杆支撑，同时重力板使得受力板与支撑块的弯曲力限定在一定范围内，缓冲机构抬高了喷涂机器人的重心，使得受力块对喷涂机器人的支撑力更强，减小重心偏移的程度，避免影响其稳定性。

2、通过阻挡机构内阻挡块对喷涂机器人移动路径上的阻挡物进行清理，且铁块使得阻挡块能保持平衡，在移动过程中，障碍物从倾斜的三角板上滑落，同时橡胶条与地面进行摩擦，避免影响压力机构与地面的密封程度，转动轴带动橡胶环移动时，橡胶环表面的压力机构与地面进行受力，在重力下使得压缩环进行压缩，使得伸缩环内部形成中空状态而伸缩，提高对地面的抓地力，防止喷涂机器人重力改变而倾斜。

附图说明

图1为本发明一种喷涂机器人的结构示意图。

图2为本发明一种支撑机构的平面结构示意图。

图3为本发明一种缓冲机构的俯视结构示意图。

图4为本发明一种受力环的局部结构示意图。

图5为本发明一种阻挡块的立体结构示意图。

图6为本发明一种清除机构的侧面结构示意图。

图7为本发明一种移动机构的立体结构示意图。

图8为本发明一种压力机构的立体结构示意图。

图中：喷涂管-1、支撑机构-2、阻挡机构-3、移动机构-4、旋转臂-5、支撑杆-21、弹力杆-22、受力块-23、缓冲机构-24、球体-241、受力环-242、弹簧杆-243、固定环-244、支撑块-a1、受力板-a2、重力板-a3、阻挡块-31、连接块-32、倾斜块-311、清除机构-312、铁块-313、固定板-b1、三角板-b2、橡胶条-b3、压力机构-41、转动轴-42、橡胶环-43、压力块-411、压缩环-412、伸缩环-413。

具体实施方式

下面结合附图对本发明技术做进一步描述：

实施例1：

如图1-图4所示:

本发明一种喷涂机器人，其结构包括喷涂管1、支撑机构2、阻挡机构3、移动机构4、旋转臂5，所述喷涂管1安装在旋转臂5上端，所述阻挡机构3焊接在支撑机构2的左右两侧，所述移动机构4嵌固在支撑机构2的前后两侧，所述旋转臂5嵌固在支撑机构2内部，所述支撑机构2设有支撑杆21、弹力杆22、受力块23、缓冲机构24，所述支撑杆21与受力块23间隙配合，所述弹力杆22的上下两端分别嵌固在支撑杆21与受力块23内部，所述缓冲机构24的内侧贴合在支撑杆21的外侧，所述缓冲机构24的外侧贴合在受力块23的内侧，所述支撑杆21安装在旋转臂5下端，所述支撑杆21与受力块23之间存在较大的间隙，所述弹力杆22的下端存在滑槽，所述弹力杆22设有四个，呈环形状态均匀分布在受力块23的上端内部，对重力倾斜的角度进行拉伸和支撑，抬高喷涂机器人的重心，避免影响其稳定性。

其中，其特征在于：所述缓冲机构24设有球体241、受力环242、弹簧杆243、固定环244，所述球体241嵌固在受力环242内侧，所述球体241的内侧与支撑杆21的外侧进行摩擦配合，所述弹簧杆243的内侧嵌固在受力环242的外侧，所述弹簧杆243的外侧焊接在固定环244的内侧，所述固定环244贴合在受力块23内侧，所述弹簧杆243设有十个，均匀分布成环形结构，且构成的环形结构与支撑杆21位于同一中心轴线上，防止其重心不稳定，避免造成倾倒。

其中，所述受力环242设有支撑块a1、受力板a2、重力板a3，所述受力板a2贴合在支撑块a1的两侧，所述重力板a3贴合在受力板a2的两侧，所述支撑块a1的内侧与球体241进行配合活动，所述重力板a3的外侧为中空结构，且对受力板a2进行固定，避免了支撑块a1受力时受力环242产生形变。

本实施例具体使用方式与作用：

本发明中，在喷涂机器人旋转移动过程中，增大其受力面积，支撑杆21旋转时，重力方向改变，通过四个弹力杆22对重力倾斜的方向进行拉扯，且通过缓冲机构24对支撑杆21进行缓冲，弹簧杆243通过支撑块a1对支撑杆21支撑，同时重力板a3使得受力板a2与支撑块a1的弯曲力限定在一定范围内，缓冲机构24抬高了喷涂机器人的重心，使得受力块23对喷涂机器人的支撑力更强，减小重心偏移的程度，避免影响其稳定性。

实施例2：

如图5-图8所示:

其中，所述阻挡机构3设有阻挡块31、连接块32，所述连接块32的外侧焊接在阻挡块31的内侧，所述连接块32的内侧焊接在支撑机构2的左右两侧，所述阻挡块31设有两个，呈三角形结构，且两个阻挡块31之间的角度为钝角，避免喷涂机器人在移动过程中受外界地板上工具的影响。

其中，所述阻挡块31设有倾斜块311、清除机构312、铁块313，铁块所述313贴合在倾斜块311上，所述清除机构312的上端贴合在倾斜块311的下端，所述倾斜块311的内侧焊接在连接块32的外侧，所述清除机构312为正方体铁块，具有较大的重量，分布在阻挡块31的两端，使阻挡块31保持平衡，避免对阻挡物清理时损坏。

其中，所述清除机构312设有固定板b 1、三角板b2、橡胶条b3，所述三角板b2贴合在固定板b 1的左侧，所述橡胶条b3嵌固在固定板b 1的内部，所述固定板b 1的上端贴合在倾斜块311下端，所述橡胶条b3为弯曲形结构，具有柔软性，且地面进行摩擦配合，避免地面的尘埃影响后方的运作。

其中，所述移动机构4设有压力机构41、转动轴42、橡胶环43，所述压力机构41嵌固在橡胶环43内部，所述转动轴42与橡胶环43相互贴合，所述转动轴42嵌固在支撑机构2的前后两端，所述橡胶环43采用橡胶材质，环绕在转动轴42的外侧，增大与地面的抓地力。

其中，所述压力机构41设有压力块411、压缩环412、伸缩环413，所述压力块411与压缩环412位于同一中心轴线上，所述伸缩环413的上端贴合在压缩环412的下端，所述压缩环412贴合在橡胶环43表面，所述伸缩环413为折叠密封结构，贴合在压力块411的上端，增大对地面的吸附力，防止喷涂机器人重力改变而倾斜。

本实施例具体使用方式与作用：

本发明中，通过阻挡机构3内阻挡块31对喷涂机器人移动路径上的阻挡物进行清理，且铁块313使得阻挡块31能保持平衡，在移动过程中，障碍物从倾斜的三角板b2上滑落，同时橡胶条b3与地面进行摩擦，避免影响压力机构41与地面的密封程度，转动轴42带动橡胶环43移动时，橡胶环43表面的压力机构41与地面进行受力，在重力下使得压缩环412进行压缩，使得伸缩环413内部形成中空状态而伸缩，提高对地面的抓地力，防止喷涂机器人重力改变而倾斜。

利用本发明所述技术方案，或本领域的技术人员在本发明技术方案的启发下，设计出类似的技术方案，从而达到上述技术效果的，均是落入本发明保护范围。

Claims (8)

1.一种喷涂机器人，其结构包括喷涂管(1)、支撑机构(2)、阻挡机构(3)、移动机构(4)、旋转臂(5)，所述喷涂管(1)安装在旋转臂(5)上端，所述阻挡机构(3)焊接在支撑机构(2)的左右两侧，所述移动机构(4)嵌固在支撑机构(2)的前后两侧，所述旋转臂(5)嵌固在支撑机构(2)内部，其特征在于：

所述支撑机构(2)设有支撑杆(21)、弹力杆(22)、受力块(23)、缓冲机构(24)，所述支撑杆(21)与受力块(23)间隙配合，所述弹力杆(22)的上下两端分别嵌固在支撑杆(21)与受力块(23)内部，所述缓冲机构(24)的内侧贴合在支撑杆(21)的外侧，所述缓冲机构(24)的外侧贴合在受力块(23)的内侧，所述支撑杆(21)安装在旋转臂(5)下端，所述支撑杆(21)与受力块(23)之间存在间隙。

2.根据权利要求1所述的一种喷涂机器人，其特征在于：所述缓冲机构(24)设有球体(241)、受力环(242)、弹簧杆(243)、固定环(244)，所述球体(241)嵌固在受力环(242)内侧，所述球体(241)的内侧与支撑杆(21)的外侧进行摩擦配合，所述弹簧杆(243)的内侧嵌固在受力环(242)的外侧，所述弹簧杆(243)的外侧焊接在固定环(244)的内侧，所述固定环(244)贴合在受力块(23)内侧。

3.根据权利要求2所述的一种喷涂机器人，其特征在于：所述受力环(242)设有支撑块(a1)、受力板(a2)、重力板(a3)，所述受力板(a2)贴合在支撑块(a1)的两侧，所述重力板(a3)贴合在受力板(a2)的两侧，所述支撑块(a1)的内侧与球体(241)进行配合活动。

4.根据权利要求1所述的一种喷涂机器人，其特征在于：所述阻挡机构(3)设有阻挡块(31)、连接块(32)，所述连接块(32)的外侧焊接在阻挡块(31)的内侧，所述连接块(32)的内侧焊接在支撑机构(2)的两侧。

5.根据权利要求4所述的一种喷涂机器人，其特征在于：所述阻挡块(31)设有倾斜块(311)、清除机构(312)、铁块(313)，所述铁块(313)贴合在倾斜块(311)上，所述清除机构(312)的上端贴合在倾斜块(311)的下端，所述倾斜块(311)的内侧焊接在连接块(32)的外侧。

6.根据权利要求5所述的一种喷涂机器人，其特征在于：所述清除机构(312)设有固定板(b1)、三角板(b2)、橡胶条(b3)，所述三角板(b2)贴合在固定板(b1)的左侧，所述橡胶条(b3)嵌固在固定板(b1)的内部，所述固定板(b1)的上端贴合在倾斜块(311)下端。

7.根据权利要求1所述的一种喷涂机器人，其特征在于：所述移动机构(4)设有压力机构(41)、转动轴(42)、橡胶环(43)，所述压力机构(41)嵌固在橡胶环(43)内部，所述转动轴(42)与橡胶环(43)相互贴合，所述转动轴(42)嵌固在支撑机构(2)的前后两端。

8.根据权利要求7所述的一种喷涂机器人，其特征在于：所述压力机构(41)设有压力块(411)、压缩环(412)、伸缩环(413)，所述压力块(411)与压缩环(412)位于同一中心轴线上，所述伸缩环(413)的上端贴合在压缩环(412)的下端，所述压缩环(412)贴合在橡胶环(43)表面。

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