CN111987947B - 步进电机及其启动控制方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于电机控制技术领域，尤其涉及一种步进电机及其启动控制方法、装置及计算机可读存储介质。该方法根据步进电机在启动过程中的噪声分贝与分贝阈值之间的大小关系，在噪声分贝大于分贝阈值时，调整步进电机的脉冲频率，根据调整后的脉冲频率重启步进电机，直至步进电机在启动过程中的噪声分贝小于或等于分贝阈值，以步进电机在启动过程中的噪声分贝小于或等于分贝阈值时对应的脉冲频率启动步进电机，通过调节启动时的脉冲频率，降低步进电机启动时的噪声，有利于提高步进电机的实用性，避免步进电机启动时失步、跃步或者运行在共振区域中，可以提高步进电机的使用寿命。

Description

步进电机及其启动控制方法、装置及计算机可读存储介质

技术领域

本申请属于电机控制技术领域，尤其涉及一种步进电机及其启动控制方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

步进电机的启动控制一般需要知晓脉冲频率，脉冲频率决定了步进电机在一个脉冲下的转动角度，在脉冲频率固定的情况下，由于负载过大或者过小的原因，步进电机的启动会出现失步或者跃步的现象，进而出现较大的噪声，且步进电机存在一定的共振区域，步进电机启动时运行在此共振区域中容易出现共振现象，并在一定程度上产生噪声。

发明内容

本申请实施例提供了一种步进电机及其启动控制方法、装置及计算机可读存储介质，可以解决步进电机启动时噪声过大的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种步进电机的启动控制方法，所述启动控制方法包括：

获取所述步进电机在启动过程中的噪声分贝；

若所述噪声分贝大于分贝阈值，则调整所述步进电机的脉冲频率；

根据调整后的脉冲频率，重启所述步进电机；

若所述噪声分贝小于或等于所述分贝阈值，则获取目标脉冲频率，所述目标脉冲频率为所述步进电机在启动过程中的噪声分贝小于或等于所述分贝阈值时对应的脉冲频率；

根据所述目标脉冲频率，启动所述步进电机。

第二方面，本申请实施例提供了一种步进电机的启动控制装置，所述启动控制装置包括：

噪声获取模块，用于获取所述步进电机在启动过程中的噪声分贝；

频率调整模块，用于在所述噪声分贝大于分贝阈值时，调整所述步进电机的脉冲频率；

重启模块，用于根据调整后的脉冲频率，重启所述步进电机；

目标频率获取模块，用于在所述噪声分贝小于或等于所述分贝阈值时，获取目标脉冲频率，所述目标脉冲频率为所述步进电机在启动过程中的噪声分贝小于或等于所述分贝阈值时对应的脉冲频率；

启动模块，用于根据所述目标脉冲频率，启动所述步进电机。

第三方面，本申请实施例提供了一种步进电机，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的启动控制方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的启动控制方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在步进电机上运行时，使得步进电机执行上述第一方面所述的启动控制方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请根据步进电机在启动过程中的噪声分贝与分贝阈值之间的大小关系，在噪声分贝大于分贝阈值时，调整步进电机的脉冲频率，根据调整后的脉冲频率重启步进电机，直至步进电机在启动过程中的噪声分贝小于或等于分贝阈值，以步进电机在启动过程中的噪声分贝小于或等于分贝阈值时对应的脉冲频率启动步进电机，通过调节启动时的脉冲频率，降低步进电机启动时的噪声，有利于提高步进电机的实用性，避免步进电机启动时失步、跃步或者运行在共振区域中，可以提高步进电机的使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例一提供的步进电机的启动控制方法的流程示意图；

图2是本申请实施例二提供的步进电机的启动控制方法的流程示意图；

图3是本申请实施例三提供的步进电机的启动控制装置的结构示意图；

图4是本申请实施例四提供的步进电机的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

本申请实施例提供的一种步进电机的启动控制方法可以应用于步进电机的控制主板以及连接并控制步进电机运行的桌上型计算机、笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)等控制设备上，本申请实施例对控制设备的具体类型不作任何限制。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

为了说明本申请的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

参见图1，是本申请实施例一提供的一种步进电机的启动控制方法的流程示意图，该启动控制方法可用于步进电机的控制主板，如图1所示，该启动控制方法可以包括以下步骤：

步骤S101，获取步进电机在启动过程中的噪声分贝。

其中，步进电机在启动过程中伴随有振动等，振动会在步进电机的周围产生一定的噪声，采用噪声分析仪采集步进电机启动时周围环境的噪声，并给出噪声的分贝大小，步进电机的控制主板连接该噪声分析仪，向噪声分析仪发送噪声分贝获取指令，噪声分析仪响应噪声分贝获取指令，并将噪声分贝反馈至步进电机的控制主板。

步骤S102，判断噪声分贝是否大于分贝阈值。

其中，分贝阈值为预先设定的分贝值，该分贝阈值可以根据实际情况进行调整，分贝阈值可以预先存储于步进电机的存储器中，步进电机的控制主板向存储器发送调用指令，将分贝阈值调出与所获取的噪声分贝进行比对。

步骤S103，若噪声分贝大于分贝阈值，则调整步进电机的脉冲频率。

其中，脉冲频率可以是指一秒钟时间控制主板向步进电机的驱动器做高低电平的次数，脉冲频率高时步进电机的转速高，脉冲频率低时步进电机的转速低；调整步进电机的脉冲频率中的脉冲频率指的是步进电机在启动时所采用的脉冲频率，调整步进电机的脉冲频率可以是指改变步进电机在启动时所采用的脉冲频率的大小；若噪声分贝小于或等于分贝阈值，此时由于噪声较小，符合要求，不再执行调整脉冲频率和重启步进电机等步骤。

在实际应用中，步进电机包括输出轴、驱动器和控制主板，步进电机的驱动器驱动步进电机输出轴转动，控制主板连接驱动器，根据脉冲频率向驱动器发送脉冲信号，脉冲信号通过控制驱动器内部的电子器件，进而控制加到步进电机上的电流的相序，从而产生一直向一个方向的力，使步进电机连续转动。

可选的是，调整步进电机的脉冲频率包括：

获取步进电机的当前脉冲频率，当前脉冲频率为步进电机在本次启动时所使用的脉冲频率；

获取调整脉冲频率所需的频率差异量；

根据频率差异量，增加或减少步进电机的当前脉冲频率，以确定调整后的脉冲频率。

其中，本次启动可以是指当前采集的噪声分贝对应的步进电机启动，频率差异量与脉冲频率为相同单位的物理量，频率差异量的大小可以根据实际需求进行调整，例如，脉冲频率为50Hz，频率差异量为1Hz；在当前脉冲频率的基础上增加或减小N倍的频率差异量之后即可获得调整后的脉冲频率，N≥1。例如，在当前脉冲频率50Hz的基础上增加频率差异量1Hz，即调整后的脉冲频率为51Hz。

控制主板可以在当前脉冲频率的基础上增加1个频率差异量，若增加a个频率差异量后，重启步进电机时检测的噪声分贝仍大于分贝阈值，控制主板可以控制减少当前脉冲频率，其中，a可以根据实际需求设定，当然，控制主板还可以首先在当前脉冲频率的基础上减少频率差异量，若减少a个频率差异量后，重启步进电机时检测的噪声分贝仍大于分贝阈值，控制主板可以控制增加当前脉冲频率。

步骤S104，根据调整后的脉冲频率，重启步进电机。

其中，重新启动步进电机时采用的脉冲频率为调整后的脉冲频率，重启后采用噪声分析仪采集步进电机启动时周围环境的噪声(即执行步骤S101)，并给出噪声的分贝大小，判断此时的噪声分贝与分贝阈值的关系，如果噪声分贝仍大于分贝阈值，执行调整步进电机的脉冲频率的步骤。

步骤S105，若噪声分贝小于或等于分贝阈值，则获取目标脉冲频率。

其中，目标脉冲频率为步进电机在启动过程中的噪声分贝小于或等于分贝阈值时对应的脉冲频率，例如，调整后的脉冲频率为51Hz，以51Hz重启步进电机，启动过程中噪声分贝小于或等于分贝阈值，步进电机在启动过程中的噪声分贝小于或等于分贝阈值时对应的脉冲频率为51Hz，即目标脉冲频率为51Hz。

步骤S106，根据目标脉冲频率，启动步进电机。

其中，采用目标脉冲频率启动步进电机产生噪声分贝较小，由于负载的不同，能够使步进电机在启动过程中噪声分贝小于或等于分贝阈值的脉冲频率不同，因此，在第一次使用步进电机带动一种负载时使用原始的脉冲频率，可能会出现噪声分贝大于分贝阈值的情况，需要对脉冲频率进行调整得到针对该负载的目标脉冲频率，在后续的使用中只要负载的重量大小等没有发生改变，均可以使用该目标脉冲频率启动步进电机。

本申请实施例根据步进电机在启动过程中的噪声分贝与分贝阈值之间的大小关系，在噪声分贝大于分贝阈值时，调整步进电机的脉冲频率，根据调整后的脉冲频率重启步进电机，直至步进电机在启动过程中的噪声分贝小于或等于分贝阈值，以步进电机在启动过程中的噪声分贝小于或等于分贝阈值时对应的脉冲频率启动步进电机，通过调节启动时的脉冲频率，降低步进电机启动时的噪声，有利于提高步进电机的实用性，避免步进电机启动时失步、跃步或者运行在共振区域中，可以提高步进电机的使用寿命。

参见图2，是本申请实施例二提供的一种步进电机的启动控制方法的流程示意图，该启动控制方法可用于步进电机的控制主板，如图所示，该启动控制方法可以包括以下步骤：

步骤S201，获取步进电机在启动过程中的噪声分贝。

步骤S202，判断噪声分贝是否大于分贝阈值。

步骤S203，若噪声分贝大于分贝阈值，则获取步进电机的当前定位时间。

其中，当前定位时间为目标物体从起始位置移动至终点位置的用时，其中，目标物体为设置于目标机构的目标位置处，并在步进电机驱动目标机构运行时带动运动的物体，目标机构为与步进电机的输出轴连接的机构。该定位时间可以是根据实际需求人为输入，例如，控制主板连接输入设备，向输入设备发送定位时间获取指令，操作人员在输入设备中输入定位时间后，输入设备将操作人员输入的定位时间发送至控制主板。

目标机构的目标位置可以是指目标机构的用于承载目标物体的区域，该区域可以跟随目标机构运动，例如，目标机构为传送带，传送带可以将目标物体从一端传送至另一端，传送带的一端设置有承载目标物体的区域，该区域即为目标位置；步进电机输出轴连接目标机构，驱动目标机构运行，带动目标机构上目标位置处的目标物体移动。

步骤S204，获取步进电机的当前脉冲数。

其中，步进电机的当前脉冲数为本次启动过程中使用的脉冲数，本次启动可以是指当前采集的噪声分贝对应的步进电机的启动，该脉冲数可以是根据目标物体从起始位置至终点位置的移动距离、步进电机旋转一周时目标物体的移动距离和步进电机旋转一周的步数确定，也可以根据实际需求人为输入，例如，控制主板连接输入设备，向输入设备发送脉冲数获取指令，操作人员在输入设备中输入脉冲数后，输入设备将操作人员输入的脉冲数发送至控制主板。

可选的是，获取步进电机的当前脉冲数包括：

获取步进电机旋转一周的步数、目标物体的目标距离和目标物体的总移动距离，其中，目标距离为步进电机旋转一周时目标物体的移动距离，总移动距离为目标物体从起始位置至终点位置的移动距离；

根据步数、目标距离和总移动距离，获取步进电机的当前脉冲数。

其中，步进电机驱动目标机构带动目标物体从起始位置运动至终点位置，起始位置与终点位置之间的距离为目标物体的总移动距离，控制主板连接输入设备，向输入设备发送步数获取指令、目标距离获取指令以及总移动距离获取指令，操作人员在输入设备中输入步数、目标距离、总移动距离后，输入设备将操作人员输入的步数、目标距离、总移动距离发送至控制主板。

当然，控制主板也可以通过获取步进角，进而计算出步数，无需再从输入设备中获取。

可选的是，根据步数、目标距离和总移动距离，获取步进电机的当前脉冲数包括：

根据目标距离和总移动距离，确定步进电机旋转的周数；

根据周数和步数，确定步进电机的当前脉冲数。

其中，脉冲数n的公式如下：

n＝S/L*M，式中，S为目标物体从起始位置至终点位置的移动距离(总移动距离)，L为步进电机旋转一周时目标物体的移动距离(目标距离)，M为步进电机旋转一周的步数。

可选的是，获取步进电机旋转一周的步数包括：

获取步进电机的步进角；

根据步进角，获取步进电机旋转一周的步数。

其中，步进电机的步进角为步进电机的固有参数，步进电机的固有参数可以存储于步进电机的存储器中，控制主板向存储器发送步进角获取指令，存储器在接收到步进角获取指令之后，向控制主板反馈步进电机的步进角；步进电机旋转一周的步数z的计算公式如下：

z＝360°/θ，其中，θ表示步进角。

另外，控制主板还可以连接输入设备，向输入设备发送步进角获取指令，操作人员在输入设备中输入步进角后，输入设备将操作人员输入的步进角发送至控制主板。

步骤S205，获取调整定位时间所需的时长差异量。

其中，时长差异量与定位时间为相同单位的物理量，时长差异量的大小可以根据实际需求进行调整，例如，定位时间为50s，时长差异量为1s。

步骤S206，根据时长差异量，增加或减少步进电机的当前定位时间，以确定目标定位时间。

其中，在当前定位时间的基础上增加或减小N倍的时长差异量之后即可获得调整后的定位时间，例如，在定位时间50s的基础上增加时长差异量1s，即目标定位时间为51s。

步骤S207，根据当前脉冲数和目标定位时间，确定调整后的脉冲频率。

其中，当前脉冲频率为当前脉冲数除以目标定位时间，增加定位时间即为减小脉冲频率，减少定位时间即为增加脉冲频率。

在实际使用时，控制主板可以在当前定位时间的基础上增加1个时长差异量，若增加a个时长差异量后，重启步进电机时检测的噪声分贝仍大于分贝阈值，控制主板可以控制减少当前定位时间，其中，a可以根据实际需求设定，当然，控制主板还可以首先在当前定位时间的基础上减少时长差异量，若减少a个时长差异量后，重启步进电机时检测的噪声分贝仍大于分贝阈值，控制主板可以控制增加当前定位时间。

步骤S208，根据调整后的脉冲频率，重启步进电机。

步骤S209，若噪声分贝小于或等于分贝阈值，则获取目标脉冲频率。

步骤S210，根据目标脉冲频率，启动步进电机。

其中，步骤S201和步骤S202与上述实施例中步骤S101和步骤S102内容一致，可以参考步骤S101和步骤S102；步骤S208至步骤S210与上述实施例中步骤S104至步骤S106的内容相同，可以参考步骤S104至步骤S106，在此不再赘述。

本申请实施例可以根据需求调整定位时间，以调整脉冲频率，实现降低步进电机启动时噪声的目的。

对应于上文实施例的步进电机的复位控制方法，图3示出了本申请实施例三提供的步进电机的启动控制装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参见图3，该启动控制装置3包括：

噪声获取模块31，用于获取步进电机在启动过程中的噪声分贝；

频率调整模块32，用于在噪声分贝大于分贝阈值时，调整步进电机的脉冲频率；

重启模块33，用于根据调整后的脉冲频率，重启步进电机；

目标频率获取模块34，用于在噪声分贝小于或等于分贝阈值时，获取目标脉冲频率，目标脉冲频率为步进电机在启动过程中的噪声分贝小于或等于分贝阈值时对应的脉冲频率；

启动模块35，用于根据目标脉冲频率，启动步进电机。

可选的是，启动控制装置3还可包括噪声判断模块，用于判断步进电机在启动过程中的噪声分贝是否大于分贝阈值。

可选的是，该频率调整模块32包括：

频率获取单元，用于获取步进电机的当前脉冲频率，当前脉冲频率为步进电机在本次启动时所使用的脉冲频率；

频率差异获取单元，用于获取调整脉冲频率所需的频率差异量；

频率调整单元，用于根据频率差异量，增加或减少步进电机的当前脉冲频率，以确定调整后的脉冲频率。

可选的是，该频率调整模块32包括：

时间获取单元，用于获取步进电机的当前定位时间，当前定位时间为目标物体从起始位置移动至终点位置的用时，其中，目标物体为设置于目标机构的目标位置处，并在步进电机驱动目标机构运行时带动运动的物体，目标机构为与步进电机的输出轴连接的机构；

脉冲数获取单元，用于获取步进电机的当前脉冲数；

时间差异获取单元，用于获取调整定位时间所需的时长差异量；

时间调整单元，用于根据时长差异量，增加或减少步进电机的当前定位时间，以确定目标定位时间；

频率确定单元，用于根据当前脉冲数和目标定位时间，确定调整后的脉冲频率。

可选的是，该脉冲数获取单元具体用于：

获取步进电机旋转一周的步数、目标物体的目标距离和目标物体的总移动距离，其中，目标距离为步进电机旋转一周时目标物体的移动距离，总移动距离为目标物体从起始位置至终点位置的移动距离；

根据步数、目标距离和总移动距离，获取步进电机的当前脉冲数。

可选的是，获取步进电机旋转一周的步数具体是：

获取步进电机的步进角；

根据步进角，获取步进电机旋转一周的步数。

可选的是，根据步数、目标距离和总移动距离，获取步进电机的当前脉冲数具体是：

根据目标距离和总移动距离，确定步进电机旋转的周数；

根据周数和步数，确定步进电机的当前脉冲数。

需要说明的是，上述模块之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

参见图4，是本申请实施例四提供的一种步进电机的结构示意图。如图4所示，该实施例的步进电机4包括：至少一个处理器40(图4中仅示出一个)、存储器41以及存储在存储器41中并可在至少一个处理器40上运行的计算机程序42，处理器40执行计算机程序42时实现上述启动控制方法实施例中的步骤。

该步进电机可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是步进电机4的控制部分举例，并不构成对步进电机4的结构限定，步进电机4还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所述处理器40可以是CPU，该处理器40还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器41在一些实施例中可以是步进电机4的内部存储单元，例如步进电机4的硬盘或内存。存储器41在另一些实施例中也可以是步进电机4的外部存储设备，例如步进电机4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器41还可以既包括步进电机4的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器41用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如计算机程序的程序代码等。存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述装置中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质至少可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过一种计算机程序产品来完成，当计算机程序产品在步进电机上运行时，使得步进电机执行时实现可实现上述方法实施例中的步骤。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/步进电机和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/步进电机实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种步进电机的启动控制方法，其特征在于，所述启动控制方法包括：

获取所述步进电机在带动当前重量大小的负载的启动过程中的噪声分贝；

若所述噪声分贝大于分贝阈值，则调整所述步进电机的脉冲频率；

根据调整后的脉冲频率，重启所述步进电机，并执行获取所述步进电机在带动当前重量大小的负载的启动过程中的噪声分贝的步骤；

若所述噪声分贝小于或等于所述分贝阈值，则获取目标脉冲频率，所述目标脉冲频率为所述步进电机在启动过程中的噪声分贝小于或等于所述分贝阈值时对应的脉冲频率；

根据所述目标脉冲频率，启动所述步进电机。

2.根据权利要求1所述的启动控制方法，其特征在于，所述调整所述步进电机的脉冲频率包括：

获取所述步进电机的当前脉冲频率，所述当前脉冲频率为所述步进电机在本次启动时所使用的脉冲频率；

获取调整脉冲频率所需的频率差异量；

根据所述频率差异量，增加或减少所述步进电机的当前脉冲频率，以确定调整后的脉冲频率。

3.根据权利要求1所述的启动控制方法，其特征在于，所述调整所述步进电机的脉冲频率包括：

获取所述步进电机的当前定位时间，所述当前定位时间为目标物体从起始位置移动至终点位置的用时，其中，所述目标物体为设置于目标机构的目标位置处，并在所述步进电机驱动所述目标机构运行时带动运动的物体，所述目标机构为与所述步进电机的输出轴连接的机构；

获取所述步进电机的当前脉冲数；

获取调整定位时间所需的时长差异量；

根据所述时长差异量，增加或减少所述步进电机的当前定位时间，以确定目标定位时间；

根据所述当前脉冲数和所述目标定位时间，确定调整后的脉冲频率。

4.根据权利要求3所述的启动控制方法，其特征在于，所述获取所述步进电机的当前脉冲数包括：

获取所述步进电机旋转一周的步数、所述目标物体的目标距离和所述目标物体的总移动距离，其中，所述目标距离为所述步进电机旋转一周时所述目标物体的移动距离，所述总移动距离为所述目标物体从起始位置至终点位置的移动距离；

根据所述步数、所述目标距离和所述总移动距离，获取所述步进电机的当前脉冲数。

5.根据权利要求4所述的启动控制方法，其特征在于，所述获取所述步进电机旋转一周的步数包括：

获取所述步进电机的步进角；

根据所述步进角，获取所述步进电机旋转一周的步数。

6.根据权利要求4或5所述的启动控制方法，其特征在于，所述根据所述步数、所述目标距离和所述总移动距离，获取所述步进电机的当前脉冲数包括：

根据所述目标距离和所述总移动距离，确定所述步进电机旋转的周数；

根据所述周数和所述步数，确定所述步进电机的当前脉冲数。

7.一种步进电机的启动控制装置，其特征在于，所述启动控制装置包括：

噪声获取模块，用于获取所述步进电机在带动当前重量大小的负载的启动过程中的噪声分贝；

频率调整模块，用于在所述噪声分贝大于分贝阈值时，调整所述步进电机的脉冲频率；

重启模块，用于根据调整后的脉冲频率，重启所述步进电机，并执行获取所述步进电机在带动当前重量大小的负载的启动过程中的噪声分贝的步骤；

目标频率获取模块，用于在所述噪声分贝小于或等于所述分贝阈值时，获取目标脉冲频率，所述目标脉冲频率为所述步进电机在启动过程中的噪声分贝小于或等于所述分贝阈值时对应的脉冲频率；

启动模块，用于根据所述目标脉冲频率，启动所述步进电机。

8.根据权利要求7所述的启动控制装置，其特征在于，所述频率调整模块包括：

频率获取单元，用于获取所述步进电机的当前脉冲频率，所述当前脉冲频率为所述步进电机在本次启动时所使用的脉冲频率；

频率差异获取单元，用于获取调整脉冲频率所需的频率差异量；

频率调整单元，用于根据所述频率差异量，增加或减少所述步进电机的当前脉冲频率，以确定调整后的脉冲频率。

9.一种步进电机，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的启动控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的启动控制方法。

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