CN111964922A - 智能驾驶车辆测试系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种智能驾驶车辆测试系统，包括：数据采集模块、测试模块、监控模块和电源模块，电源模块分别与数据采集模块以及测试模块连接，监控模块与数据采集模块无线连接。数据采集模块，用于获取测试数据，并实时发送至测试模块；测试数据包括车辆数据以及所有车辆数据的融合数据；测试模块，用于接收测试数据，并基于测试数据对车辆感知性能、融合性能以及车辆功能进行检测；监控模块，用于远程监控数据采集模块的当前状态以及采集任务；电源模块，用于为数据采集模块以及测试模块供电。本申请可以实时获取车辆的测试数据进行车辆性能分析，实现了对数据采集模块统一的线上管理。

Description

智能驾驶车辆测试系统

技术领域

本申请涉及自动驾驶控制技术领域，特别是涉及一种智能驾驶车辆测试系统。

背景技术

自动驾驶车辆也可以称之为轮式自动机器人，其主要依靠车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标。自动驾驶车辆是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。

在自动驾驶控制系统的研发过程中，需要大量实车测试，如果每一次迭代开发都需要进行实车测试，就大大增加了研发成本和安全风险。目前应用于自动驾驶控制系统研发的数据采集系统或设备旨在采集车辆测试结果数据用于分析。通常，数据采集系统中的速度传感器、图像传感器等各个测试数据采集模块集成于车辆中单独采集、存储和上传，缺乏统一的线上管理。且基于测试数据没有完善的测试平台对车辆的感知和车辆功能进行实时检测，导致实车测试重复次数多、延长了测试周期。

发明内容

本申请实施例提供了一种智能驾驶车辆测试系统，以至少解决相关技术中缺乏统一的线上管理和测试的问题。

本申请实施例提供了一种智能驾驶车辆测试系统，包括：数据采集模块、测试模块、监控模块和电源模块，所述电源模块分别与所述数据采集模块以及所述测试模块连接，所述监控模块与所述数据采集模块无线连接；

所述数据采集模块，用于获取测试数据，并实时发送至所述测试模块；所述测试数据包括车辆数据以及所有车辆数据的融合数据；

所述测试模块，用于接收所述测试数据，并基于所述测试数据对车辆感知性能、融合性能以及车辆功能进行检测；

所述监控模块，用于远程监控所述数据采集模块的当前状态以及采集任务；

所述电源模块，用于为所述数据采集模块以及所述测试模块供电。

在其中一些实施例中，所述车辆数据包括图像数据、雷达数据和车辆运行数据。

在其中一些实施例中，所述数据采集模块包括：ADAS控制器和电连接于所述ADAS控制器的摄像头、雷达传感器和运行数据采集模块；

所述摄像头，用于采集图像数据，将所述图像数据发送至所述测试模块和/或经所述测试模块处理后返回至所述ADAS控制器；

所述雷达传感器，用于采集雷达数据并发送至所述ADAS控制器和所述测试模块；

所述运行数据采集模块，用于获取车辆运行数据并发送至所述ADAS控制器和所述测试模块；

所述ADAS控制器，用于接收所述图像数据、雷达数据和车辆运行数据并处理得到融合数据，将所述融合数据传输至所述测试模块。

在其中一些实施例中，所述测试模块包括：工控机、连接于所述工控机的视频卡、5G模块、数据卡、以太网卡和车载存储器，所述5G模块与视频卡、数据卡以及以太网卡电连接；

所述视频卡，用于接收所述摄像头发送的图像数据，并拷贝至所述车载存储器；和/或接收所述摄像头发送的图像数据，对图像数据进行格式转换后返回至所述ADAS控制器，并将图像数据拷贝至所述车载存储器；

所述数据卡，用于接收雷达传感器发送的雷达数据以及所述运行数据采集模块发送的车辆运行数据；

所述以太网卡，用于接收所述数据采集模块发送的融合数据；

所述5G模块，用于将所述测试数据发送至远程服务器进行实时保存；

所述工控机，用于获取所述视频卡内的图像数据、所述数据卡内的雷达数据和车辆运行数据以及所述以太网卡内的融合数据进行性能检测；所述性能检测包括车辆感知性能测试、融合性能测试以及功能测试。

在其中一些实施例中，所述测试模块还包括：显示器，

所述显示器与所述工控机电连接，用于图像化显示所述性能检测的测试结果。

在其中一些实施例中，所述工控机，还用于：

获取所述摄像头采集的图像数据以及图像数据经所述视频卡格式转换后返回至所述ADAS控制器后得到的感知数据；

将所述图像数据和所述感知数据叠加显示在所述显示器上，得到叠加图像；

基于所述叠加图像进行车辆信息比对，根据比对结果获取车辆感知性能测试的测试结果。

在其中一些实施例中，所述工控机，还用于：

获取所述摄像头采集的图像数据并在第一窗口进行显示，得到第一显示信息；

获取所述数据采集模块发送的融合数据并在第二窗口进行显示，得到第二显示信息；

将所述第一显示信息和所述第二显示信息进行比对，根据比对结果获取融合性能测试的测试结果。

在其中一些实施例中，所述工控机，还用于：

获取功能测试项目；

获取所述摄像头采集的图像数据并在第三窗口进行显示，得到车辆的实时响应信息；

根据所述实时响应信息或车辆CAN总线的车辆运行数据确定车辆对应的功能测试项目的测试结果。

在其中一些实施例中，所述监控模块，还用于，

监听是否有诊断指令；

当监听到诊断指令时，将所述诊断指令发送至ADAS控制器，以使所述ADAS控制器基于所述诊断指令进行功能诊断；

获取所述ADAS控制器返回的诊断信息。

在其中一些实施例中，所述监控模块，还用于，

监听是否有刷写程序指令；

响应于所述刷写程序指令，获取ADAS控制器对应的软件刷写包；

将所述软件刷写包和刷写程序指令发送至所述ADAS控制器，以使所述ADAS控制器根据所述软件刷写包和刷写程序指令进行程序刷写。

在其中一些实施例中，所述电源模块包括：不间断电源和逆变器，所述不间断电源包括蓄电池；所述蓄电池连接所述逆变器，所述逆变器分别连接所述数据采集模块以及所述测试模块，

所述不间断电源，用于当车辆电输入正常时，将整车电稳压输出至所述数据采集模块以及所述测试模块，同时向所述蓄电池充电；

所述逆变器，用于当车辆电中断时，将所述蓄电池的直流电转换后输出至所述数据采集模块以及所述测试模块。

相比于相关技术，本申请实施例提供的智能驾驶车辆测试系统，通过获取包含车辆数据以及所有车辆数据的融合数据测试数据，并实时发送至所述测试模块，测试模块基于所述测试数据对车辆感知性能、融合性能以及车辆功能进行检测，可以得到车辆感知性能、融合性能以及车辆功能的测试结果，方便后续车辆性能分析。通过监控模块远程监控所述数据采集模块的当前状态以及采集任务，可以对数据采集模块进行统一的线上管理。

本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是一个实施例中智能驾驶车辆测试系统结构框图；

图2是一个实施例中智能驾驶车辆测试系统中监控模块的结构图；

图3是一个实施例中智能驾驶车辆测试系统原理图；

图4是一个可选实施例中智能驾驶车辆测试系统原理图；

图5是一个实施例中测试模块图像化显示测试结果的逻辑流程图；

图6是一个实施例中ADAS控制器功能诊断的流程图；

图7是一个实施例中ADAS控制器程序刷写流程图。

附图说明：101、数据采集模块；102、测试模块；103、监控模块；104、电源模块。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其他类似情景。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。

在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。

除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应当为本申请所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块(单元)的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本申请所涉及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。本申请所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。

本申请中描述的智能驾驶车辆测试系统可用于各种自动驾驶车辆控制领域，自动驾驶系统采用先进的通信、计算机、网络和控制技术，对车辆实现实时、连续控制。车辆以自动驾驶模式运行时，可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。其中，自动驾驶系统基于规划控制算法对车辆自动驾驶进行规划决策，运动规划和控制是自动驾驶中的关键操作。运动规划和控制的准确性和效率在很大程度上取决于车辆的性能检测，包括车辆的感知性能、融合性能和车辆功能。

请参阅图1所示，本实施例提供了一种智能驾驶车辆测试系统，包括：数据采集模块101、测试模块102、监控模块103和电源模块104，所述电源模块104分别与所述数据采集模块101以及所述测试模块102连接，所述监控模块103与所述数据采集模块101无线连接。

具体的，所述数据采集模块101，用于获取测试数据，并实时发送至所述测试模块102；所述测试数据包括车辆数据以及所有车辆数据的融合数据；所述车辆数据包括图像数据、雷达数据和车辆运行数据。车辆运行数据包括但不限于车辆的动力学数据、位置数据等。其中，可通过图像传感器获取图像数据；通过如激光雷达、毫米波雷达等雷达传感器获取雷达数据；通过车身传感器或车辆CAN总线获取车辆运行数据。

所述测试模块102，用于接收所述测试数据，并基于所述测试数据对车辆感知性能、融合性能以及车辆功能进行检测。其中，所述车辆感知性能包括感知对象的类型如车道线、车辆、行人、交通标识符、交通灯和道路导向线，对象的位置、加速度等；所述融合性能包括对象的距离、速度等；所述车辆功能包括自动紧急制动AEB、前碰撞报警FCW、车道保持LKA、车道偏离报警LDW、前碰撞缓解系统CMSF、后碰撞缓解系统CMSR、规避操纵辅助EMA、前十字路口交通警示系统FCTA、后十字路口交通警示系统RCTA、车门打开报警DOW、自适应巡航ACC、变道辅助LCA、交通标志信息TSI、紧急车道占用警告ELOW等。当然，所述车辆感知性能、融合性能以及车辆功能还可以是其他属性，本发明不做具体限定。

请参阅图2，所述监控模块103，用于远程监控所述数据采集模块101的当前状态以及采集任务。可选的，所述监控模块103为具有显示屏的智能设备，例如智能手机、笔记本电脑、计算机、服务器等，其可以通过显示屏查看所述数据采集模块101的当前状态以及采集任务，当监控到异常情况时发送警告消息。

所述电源模块104，用于为所述数据采集模块101以及所述测试模块102供电，保证智能驾驶车辆测试系统的稳定运行。

在本实施例提供的智能驾驶车辆测试系统，通过获取包含车辆数据以及所有车辆数据的融合数据测试数据，并实时发送至所述测试模块102，测试模块102基于所述测试数据对车辆感知性能、融合性能以及车辆功能进行检测，可以得到车辆感知性能、融合性能以及车辆功能的测试结果，方便后续车辆性能分析。通过监控模块103远程监控所述数据采集模块101的当前状态以及采集任务，可以对数据采集模块101进行统一的线上管理。

下面通过优选实施例对本申请实施例进行描述和说明。

在其中一个实施例中，所述数据采集模块101包括：ADAS控制器和电连接于所述ADAS控制器的摄像头、雷达传感器和运行数据采集模块。所述摄像头支持gmsl、fpdLink接口；雷达传感器支持CAN、CANFD接口；运行数据采集模块支持flexray、CAN、CANFD接口；ADAS控制器输出支持usb接口和以太网。

所述摄像头，用于采集图像数据，将所述图像数据发送至所述测试模块102和/或经所述测试模块102处理后返回至所述ADAS控制器。所述雷达传感器，用于采集雷达数据并发送至所述ADAS控制器和所述测试模块102。所述运行数据采集模块，用于获取车辆运行数据并发送至所述ADAS控制器和所述测试模块102。所述运行数据采集模块包括车身传感器如车轮转速传感器、速度传感器、转向角传感器、GPS(Global Positioning System，全球定位系统)和IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)等。

所述ADAS控制器，用于接收所述图像数据、雷达数据和车辆运行数据并处理得到融合数据，将所述融合数据传输至所述测试模块102。

请参阅图3所示，在一种具体的实施方式中，可通过ADAS控制器控制摄像头采集图像数据，ADAS控制器向摄像头发送图像采集信号，摄像头接收到图像采集信号后采集图像数据，将所述图像数据发送至所述测试模块102进行保存，同时接收经所述测试模块102处理后返回的图像数据得到感知数据。所述雷达传感器采集雷达数据并通过CAN/CANFD接口发送至所述ADAS控制器和所述测试模块102；同样，运行数据采集模块获取车辆运行数据并通过CAN/CANFD接口发送至所述ADAS控制器和所述测试模块102。然后，所述ADAS控制器接收到所述图像数据、雷达数据和车辆运行数据并处理得到融合数据，将所述融合数据传输至所述测试模块102进行保存和车辆性能的测试。

可选的，请参阅图4所示，也可以通过视频采集卡控制摄像头采集图像，首先视频采集卡通过mipi协议向摄像头发送图像采集信号，摄像头收到采集信号后开始采集图像数据。然后摄像头根据mipi协议将图像数据发送给具有CSI-2接口的FPD-Link III串行器。串行器将图像数据进行串行处理后经FPD-Link III接口返回至视频采集卡。视频采集卡接收串化的图像数据，通过视频采集卡的的输出端传输给ADAS控制器，同时对经过解串的图像数据进行保存。

请参阅图3-4所示，在其中一个实施例中，所述测试模块102包括：工控机、连接于所述工控机的视频卡、5G模块、数据卡、以太网卡和车载存储器，所述5G模块与视频卡、数据卡以及以太网卡电连接。

所述视频卡，用于接收所述摄像头发送的图像数据，并拷贝至所述车载存储器；和/或接收所述摄像头发送的图像数据，对图像数据进行格式转换后返回至所述ADAS控制器，并将图像数据拷贝至所述车载存储器。

所述数据卡，用于接收雷达传感器发送的雷达数据以及所述运行数据采集模块发送的车辆运行数据。所述以太网卡，用于接收所述数据采集模块101发送的融合数据。所述5G模块，用于将所述测试数据发送至远程服务器进行实时保存。所述工控机，用于获取所述视频卡内的图像数据、所述数据卡内的雷达数据和车辆运行数据以及所述以太网卡内的融合数据进行性能检测；所述性能检测包括车辆感知性能测试、融合性能测试以及功能测试。

在本实施例中，测试之前对采集模块进行相关配置。具体的，获取车辆的配置信息如设备编号、项目信息、车辆信息、CAN协议参数、TCP/IP协议参数等，以便于实时采集图像数据、雷达数据和车辆运行数据。

在本实施例中，所述视频卡一方面接收所述摄像头发送的图像数据，并拷贝至所述车载存储器，实现对所述图像数据的截流，完成对图像数据的进行本地存储；另一方面接收所述摄像头发送的图像数据，对图像数据进行格式转换后返回至所述ADAS控制器以进行后续数据融合，并将图像数据拷贝至所述车载存储器进行本地存储。

当然，在本实施例中，也可以根据用户的保存请求对测试数据进行自定义保存。具体的，当接收到用户的保存请求时，根据所述保存请求将所述车辆数据和所述感知融合数据以特定格式保存至特定的存储路径中。

在本实施例中，当数据采集模块101获取到测试数据后发送至所述测试模块102。所述测试数据包括车辆数据以及所有车辆数据的融合数据。其中，所述车辆数据包括所述摄像头采集的图像数据以及图像数据经所述视频卡格式转换后返回至所述ADAS控制器后得到的感知数据、雷达传感器采集的雷达数据以及运行数据采集模块采集的车辆CAN总线的车辆运行数据；所述融合数据是所有车辆数据经经算法处理后的融合结果，反映了ADAS控制器的感知和融合能力，是车辆性能的重要评价指标。所述5G模块与远程服务器建立连接，将所述测试数据发送至远程服务器进行实时保存，该模块具有超快网络传输速率，传输的速度可以达到平均500Mbps，每分钟支持3.7GB的数据保存，可以实现实时上传采集的测试数据，保证数据的高效采集和安全。若因其他原因如网络故障等造成数据无法传输时，此时可以将数据存储在本地的车载存储器。可选的。由于智能驾驶过程中一般实车采集的数据量大，所需求的传输速率远超过普通硬盘传输速率，本实施例可在本地存储时采用磁盘阵列存储，升写入速度，使得数据能及时存储，避免数据丢失。

请参阅图5，在其中一个实施例中，所述测试模块102还包括：显示器，所述显示器与所述工控机电连接。当所述测试模块102接收到ADAS控制器的感知数据、融合数据和车辆运行数据后，选择性地图像化显示所述性能检测的测试结果，可以实时确定车辆的性能以及ADAS控制器的感知和融合能力。

在其中一个实施例中，所述工控机，还用于进行车辆感知性能测试：

获取所述摄像头采集的图像数据以及图像数据经所述视频卡格式转换后返回至所述ADAS控制器后得到的感知数据。其中，格式转换将所述图像数据处理成ADAS控制器能够识别的数据类型(如raw类型)，将所述图像数据和所述感知数据处理成能够显示的数据类型后叠加显示在所述显示器上，得到叠加图像，所述叠加图像的显示属性信息包括但不限于：目标ID、横向纵向位置、横向纵向速度、加速度等。基于所述叠加图像进行感知的对象的位置、类别等感知性能进行比对，根据比对结果获取车辆感知性能测试的测试结果。若感知对象的显示信息与图像数据的真实图像数据的偏差超过预设值，则表明感知结果异常，反之，感知测试结果正常。

在其中一个实施例中，所述工控机，还用于进行融合性能测试：

获取所述摄像头采集的图像数据并在第一窗口进行显示，得到第一显示信息；获取所述数据采集模块101发送的融合数据并在第二窗口进行显示，得到第二显示信息；将所述第一显示信息和所述第二显示信息进行比对，根据比对结果获取融合性能测试的测试结果。若第二窗口的显示信息中对象的距离、速度等融合性能与第一窗口的真实显示信息的偏差超过预设值，则表明ADAS控制器的融合性能异常。

在其中一个实施例中，所述工控机，还用于进行功能测试：

获取功能测试项目；获取所述摄像头采集的图像数据并在第三窗口进行显示，得到车辆的实时响应信息；根据所述实时响应信息或车辆CAN总线的车辆运行数据确定车辆对应的功能测试项目的测试结果。

例如，在一种具体的实施方式中，可对车辆的车道保持LKA功能进行检测。具体的，获取待检测的功能测试项目为车道保持LKA，获取所述摄像头采集的图像数据，并处理成能够显示的数据类型在第三窗口进行显示。此时，若通过所述第三窗口观察到车辆出现偏离道路或者压线等情况，此时车道保持功能正常时，车辆应该对车辆方向进行实时校正。一方面可以从第三窗中观察车辆得到车辆的实时响应信息，即车辆方向是否能够得到校正，若车辆方向未能修正或者无法保证车辆在车道中心直线行驶，则表明车道保持LKA功能异常；另一方面可以通过分析车辆CAN总线的车辆运行数据，根据分析结果判断车辆方向是否能够得到校正，若所述分析结果中未对车辆方向进行校正响应，则表明车道保持LKA功能异常。

在其中一个实施例中，所述工控机，还用于进行运行日志记录，包括但不限于记录监控模块103中各个组件运行日志和操作日志，例如模块启动、自检、异常、故障、恢复、关闭等状态信息及发生时间，操作日志记录操作人员进入、退出系统的时间和主要操作情况等。

请参阅图6，在其中一个实施例中，所述监控模块103，还用于，

监听是否有诊断指令；

当监听到诊断指令时，将所述诊断指令发送至ADAS控制器，以使所述ADAS控制器基于所述诊断指令进行功能诊断；

获取所述ADAS控制器返回的诊断信息。

在本实施例中，可通过监控模块103实现对ADAS控制器的远程诊断。具体的，监控模块103可实时监听管理人员发送的诊断指令，当监听到诊断指令后，获取待诊断的ADAS控制器，并向对应的ADAS控制器发送诊断命令，并根据ADAS控制器返回的诊断信息获取诊断结果。

请参阅图7，在其中一个实施例中，所述监控模块103，还用于，

监听是否有刷写程序指令；

响应于所述刷写程序指令，获取ADAS控制器对应的软件刷写包；

将所述软件刷写包和刷写程序指令发送至所述ADAS控制器，以使所述ADAS控制器根据所述软件刷写包和刷写程序指令进行程序刷写。

在本实施例中，可通过监控模块103实现对ADAS控制器的远程程序刷写。具体的，监控模块103可实时监听管理人员发送的刷写程序指令，当监听到刷写程序指令后，获取待刷写的ADAS控制器，并向对应的ADAS控制器发送刷写指令和软件刷写包，以使所述ADAS控制器根据所述软件刷写包和刷写程序指令进行程序刷写。

在其中一个实施例中，所述电源模块104包括：不间断电源和逆变器，所述不间断电源包括蓄电池；所述蓄电池连接所述逆变器，所述逆变器分别连接所述数据采集模块101以及所述测试模块102。所述不间断电源，用于当车辆电输入正常时，将整车电稳压输出至所述数据采集模块101以及所述测试模块102，同时向所述蓄电池充电。所述逆变器，用于当车辆电中断时，将所述蓄电池的直流电转换为交流电后输出至所述数据采集模块101以及所述测试模块102。

现有采集方案设备或由整车供电或由蓄电池供电，由整车供电，由于电压不稳，存在设备掉电的风险，由蓄电池供电，需要频繁更换蓄电池。本实施例中采用UPS(Uninterruptible Power System)电源，保证所述数据采集模块101以及所述测试模块102正常工作，避免了电压不稳时设备掉电使软、硬件受到损坏。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种智能驾驶车辆测试系统，其特征在于，包括：数据采集模块、测试模块、监控模块和电源模块，所述电源模块分别与所述数据采集模块以及所述测试模块连接，所述监控模块与所述数据采集模块无线连接；

所述数据采集模块，用于获取测试数据，并实时发送至所述测试模块；所述测试数据包括车辆数据以及所有车辆数据的融合数据；

所述测试模块，用于接收所述测试数据，并基于所述测试数据对车辆感知性能、融合性能以及车辆功能进行检测；

所述监控模块，用于远程监控所述数据采集模块的当前状态以及采集任务；

所述电源模块，用于为所述数据采集模块以及所述测试模块供电。

2.根据权利要求1所述的智能驾驶车辆测试系统，其特征在于，所述车辆数据包括图像数据、雷达数据和车辆运行数据。

3.根据权利要求2所述的智能驾驶车辆测试系统，其特征在于，所述数据采集模块包括：ADAS控制器和电连接于所述ADAS控制器的摄像头、雷达传感器和运行数据采集模块；

所述摄像头，用于采集图像数据，将所述图像数据发送至所述测试模块和/或经所述测试模块处理后返回至所述ADAS控制器；

所述雷达传感器，用于采集雷达数据并发送至所述ADAS控制器和所述测试模块；

所述运行数据采集模块，用于获取车辆运行数据并发送至所述ADAS控制器和所述测试模块；

所述ADAS控制器，用于接收所述图像数据、雷达数据和车辆运行数据并处理得到融合数据，将所述融合数据传输至所述测试模块。

4.根据权利要求3所述的智能驾驶车辆测试系统，其特征在于，所述测试模块包括：工控机、连接于所述工控机的视频卡、5G模块、数据卡、以太网卡和车载存储器，所述5G模块与视频卡、数据卡以及以太网卡电连接；

所述视频卡，用于接收所述摄像头发送的图像数据，并拷贝至所述车载存储器；和/或接收所述摄像头发送的图像数据，对图像数据进行格式转换后返回至所述ADAS控制器，并将图像数据拷贝至所述车载存储器；

所述数据卡，用于接收雷达传感器发送的雷达数据以及所述运行数据采集模块发送的车辆运行数据；

所述以太网卡，用于接收所述数据采集模块发送的融合数据；

所述5G模块，用于将所述测试数据发送至远程服务器进行实时保存；

所述工控机，用于获取所述视频卡内的图像数据、所述数据卡内的雷达数据和车辆运行数据以及所述以太网卡内的融合数据进行性能检测；所述性能检测包括车辆感知性能测试、融合性能测试以及功能测试。

5.根据权利要求4所述的智能驾驶车辆测试系统，其特征在于，所述测试模块还包括：显示器，

所述显示器与所述工控机电连接，用于图像化显示所述性能检测的测试结果。

6.根据权利要求5所述的智能驾驶车辆测试系统，其特征在于，所述工控机，还用于：

获取所述摄像头采集的图像数据以及图像数据经所述视频卡格式转换后返回至所述ADAS控制器后得到的感知数据；

将所述图像数据和所述感知数据叠加显示在所述显示器上，得到叠加图像；

基于所述叠加图像进行车辆信息比对，根据比对结果获取车辆感知性能测试的测试结果。

7.根据权利要求5所述的智能驾驶车辆测试系统，其特征在于，所述工控机，还用于：

获取所述摄像头采集的图像数据并在第一窗口进行显示，得到第一显示信息；

获取所述数据采集模块发送的融合数据并在第二窗口进行显示，得到第二显示信息；

将所述第一显示信息和所述第二显示信息进行比对，根据比对结果获取融合性能测试的测试结果。

8.根据权利要求5所述的智能驾驶车辆测试系统，其特征在于，所述工控机，还用于：

获取功能测试项目；

获取所述摄像头采集的图像数据并在第三窗口进行显示，得到车辆的实时响应信息；

根据所述实时响应信息或车辆CAN总线的功能状态数据确定车辆对应的功能测试项目的测试结果。

9.根据权利要求3所述的智能驾驶车辆测试系统，其特征在于，所述监控模块，还用于，

监听是否有诊断指令；

当监听到诊断指令时，将所述诊断指令发送至ADAS控制器，以使所述ADAS控制器基于所述诊断指令进行功能诊断；

获取所述ADAS控制器返回的诊断信息。

10.根据权利要求3所述的智能驾驶车辆测试系统，其特征在于，所述监控模块，还用于，

监听是否有刷写程序指令；

响应于所述刷写程序指令，获取ADAS控制器对应的软件刷写包；

将所述软件刷写包和刷写程序指令发送至所述ADAS控制器，以使所述ADAS控制器根据所述软件刷写包和刷写程序指令进行程序刷写。

11.根据权利要求1所述的智能驾驶车辆测试系统，其特征在于，所述电源模块包括：不间断电源和逆变器，所述不间断电源包括蓄电池；所述蓄电池连接所述逆变器，所述逆变器分别连接所述数据采集模块以及所述测试模块，

所述不间断电源，用于当车辆电输入正常时，将整车电稳压输出至所述数据采集模块以及所述测试模块，同时向所述蓄电池充电；

所述逆变器，用于当车辆电中断时，将所述蓄电池的直流电转换后输出至所述数据采集模块以及所述测试模块。

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