CN111963505B

CN111963505B - 液压系统组合动作控制方法、控制装置及工程机械

Info

Publication number: CN111963505B
Application number: CN202010713080.0A
Authority: CN
Inventors: 廖启辉; 何伟; 王磊; 黄珍; 周庆喜
Original assignee: Zoomlion Heavy Industry Science and Technology Co Ltd
Current assignee: Zoomlion Heavy Industry Science and Technology Co Ltd
Priority date: 2020-07-22
Filing date: 2020-07-22
Publication date: 2022-03-25
Anticipated expiration: 2040-07-22
Also published as: CN111963505A

Abstract

本发明公开了一种液压系统组合动作控制方法，自动调节所述组合动作中不同动作的液压驱动机构的供液流量，使得不同动作的液压驱动机构的供液流量保持设定比例。该方法能够保证液压系统组合动作的协调进行。本发明还公开了一种液压系统组合动作控制装置和一种工程机械，能够实现组合动作的稳定、协调进行。

Description

液压系统组合动作控制方法、控制装置及工程机械

技术领域

本发明涉及液压控制系统，具体涉及一种液压系统组合动作控制方法。此外，本发明还涉及一种液压系统组合动作控制装置及一种工程机械。

背景技术

汽车起重机作为移动吊装工程机械使用非常广泛。作为用户对汽车起重机的微动性、组合动作操控性、卷扬起升二次反转等要求越来越高。

在汽车起重机的工作过程中，为提高吊装效率，经常将汽车起重机的伸缩与主(副)卷扬或变幅与主(副)卷扬进行组合动作，而这些组合动作常常在汽车起重机怠速的工况下进行。汽车起重机怠速工作时液压泵的输出流量大约为最大工作流量的30％-40％，此时进行伸缩与主(副)卷扬或变幅与主(副)卷扬做组合动作，因系统总输入流量不足，在节流口相同的情况下高负载侧流量往往会比低负载侧流量小，导致高负载的动作很慢甚至无动作。尽管多路阀采用了压力补偿技术用于减少负载大小对输出流量的影响，但在低压低流量的情况下控制组合动作的各个主阀芯的阀口开度都很大，再加大高负载动作主阀芯的阀口开度对输出流量的影响有限。同时，受到阀芯开口面积设计及加工水平的影响，组合动作的操控性往往无法达到理想状态。

例如，在进行伸缩动作时，通过伸缩手柄的行程控制电液比例阀组的伸缩阀阀口开度，以控制伸缩动作的快慢。当需要与主卷扬进行组合动作时，可在操作伸缩动作的同时操控主卷扬手柄，以控制电液比例阀组的主卷扬阀阀口开度，来控制主卷扬动作的快慢。在实际操作时，特别是在系统总流量不高的情况下，吊装人员会习惯性将两个操作手柄扳动到最大行程位置，此时，伸缩阀和主卷扬阀的阀口开度均处于最大开口位置。根据流量公式

可知，此时伸缩的速度取决于伸缩阀的阀芯最大开口面积及阀芯前后压差的大小，主卷扬的速度取决于主卷扬主阀的阀芯最大开口面积及阀芯前后压差的大小。在主卷扬的负载较大时，主卷扬主阀的阀芯前后的压差就较小，因而流入主卷扬液压马达的液压油的流量较小，容易导致主卷扬的速度过慢甚至停止，影响伸缩动作和主卷扬动作的协调性，进而影响用户吊装体验。

通常，为了获得较好的组合动作协调性，需要不断调节操作手柄的行程，或者手动调节电液比例阀不同阀芯的限位螺钉，但调节过程非常麻烦。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种液压系统组合动作控制方法，能够在系统总流量不足的情况下保证组合动作的协调性。

本发明进一步要解决的技术问题是提供一种液压系统组合动作控制装置，能够保证不同动作的协调进行。

本发明还要解决的技术问题是提供一种工程机械，组合动作的协调性好。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供了一种液压系统组合动作控制方法，自动调节所述组合动作中不同动作的液压驱动机构的供液流量，使得不同动作的液压驱动机构的供液流量保持设定比例。

优选地，所述液压驱动机构的供液流量通过电液比例阀组控制，通过控制所述电液比例阀组的对应阀口开度控制不同动作的所述液压驱动机构的供液流量。在该优选技术方案中，使用电液比例阀组控制液压驱动机构的供液流量，对供液流量的控制更方便，对压力液体流量的控制精度也较高。

进一步优选地，根据所述电液比例阀组的阀前压力与所述液压驱动机构的负载压力的差调节所述电液比例阀组的对应阀口开度，以调节不同动作的所述液压驱动机构的供液流量。在该优选技术方案中，由于通过液压阀的压力液体的流量同时受液压阀的阀体前后的压力差和阀口开度的影响，根据阀体前后不同的压力差控制液压阀的阀口开度，能够准确地控制通过液压阀的压力液体的流量。

优选地，通过所述电液比例阀组上不同先导比例电磁阀的输出压力控制所述电液比例阀组的对应阀口开度。在该优选技术方案中，通过在电液比例阀组上设置有多个先导比例电磁阀，通过先导比例电磁阀的输出压力来推动电液比例阀组上对应的阀芯移动，控制对应的阀口开度，控制较为方便，对阀口开度的控制精度也较高。

进一步优选地，通过所述先导比例电磁阀的输入电流控制所述先导比例电磁阀的输出压力。通过该优选技术方案，使用电流控制的方法不仅可控性较高，也更适于电气化控制。

优选地，所述组合动作中不同动作的液压驱动机构的供液流量保持相等。在该优选技术方案中，供液流量相等时，相同直径的液压缸的活塞移动速度相等，相同流量的液压马达的转速也相等，液压缸的活塞移动速度与液压马达的转速也根据不同的规格表现出固定的对应关系，不同的动作速度之间的对应关系的通用性较高。

本发明第二方面提供了一种液压系统组合动作控制装置，包括液压泵、流量控制装置、液压驱动机构、操作手柄和控制器；所述液压驱动机构有多个，所述操作手柄能够产生多种控制信号，所述流量控制装置能够控制所述液压泵输出的压力液体向各个所述液压驱动机构输出的流量，所述控制器与所述流量控制装置和所述操作手柄电连接，能够接收所述操作手柄产生的控制信号，并通过所述流量控制装置控制向相应液压驱动机构供应的压力液体的方向和流量；在所述操作手柄同时产生两种以上控制信号时，所述控制器能够自动调节对应的所述液压驱动机构的供液流量，使得液压驱动机构的供液流量保持设定比例。

本发明第三方面提供了一种工程机械，包括本发明第二方面所提供的液压系统组合动作控制装置。

优选地，所述工程机械为起重机，所述液压泵为变量泵，所述变量泵的输出液路上设置有阀前压力传感器，所述流量控制装置为电液比例阀组，所述液压驱动机构包括伸缩油缸、变幅油缸、主卷扬马达和副卷扬马达，所述伸缩油缸、变幅油缸、主卷扬马达和副卷扬马达上均设置有负载压力传感器；所述电液比例阀组包括伸缩阀、变幅阀、主卷扬阀和副卷扬阀，所述伸缩阀、变幅阀、主卷扬阀和副卷扬阀各包括一个第一先导比例电磁阀和一个第二先导比例电磁阀，所述阀前压力传感器、负载压力传感器、第一先导比例电磁阀和第二先导比例电磁阀均与所述控制器电连接，所述操作手柄与所述控制器电连接，所述操作手柄能够产生伸缩控制信号、变幅控制信号、主卷扬控制信号和副卷扬控制信号，以分别控制所述伸缩油缸、变幅油缸、主卷扬马达和副卷扬马达的供液流量，所述控制器能够自动调节所述第一先导比例电磁阀或第二先导比例电磁阀的输入电流，以控制通过对应的所述伸缩阀、变幅阀、主卷扬阀和副卷扬阀的压力液体的流量。通过该优选技术方案，能够保证起重机的伸缩油缸、变幅油缸、主卷扬马达和副卷扬马达在两个以上动作同时进行时能够协调地动作，特别是在系统总供油量不高的情况下。

进一步优选地，在所述操作手柄同时产生所述伸缩控制信号、变幅控制信号、主卷扬控制信号和副卷扬控制信号中至少两种控制信号，且至少一种控制信号达到最大幅度时，所述控制器自动调节对应的所述第一先导比例电磁阀或第二先导比例电磁阀的输入电流，以使得对应的液压驱动机构的供液流量保持设定比例。在该优选技术方案中，在操作手柄产生的伸缩控制信号、变幅控制信号、主卷扬控制信号和副卷扬控制信号均没有到达最大幅度的时候，能够通过操作手柄自由地控制组合动作中不同动作速度之间的对应关系；而在操作手柄同时产生的伸缩控制信号、变幅控制信号、主卷扬控制信号和副卷扬控制信号中的任何一种到达最大幅度时，由于不能再通过操作手柄提高该动作的速度，控制器对电液比例阀组进行自动控制，自动调节组合动作对应的液压驱动机构的供液流量，使得组合动作继续协调进行。

通过上述技术方案，本发明的液压系统组合动作控制方法，通过对组合动作中不同动作的液压驱动机构的供液流量进行调节，维持了不同动作的液压驱动机构的供液流量之间的比例。克服了现有的液压系统组合动作控制中，当系统总供液流量不足时，负载较大的动作因供液流量不足而导致的动作很慢甚至无动作的现象，提高了组合动作的协调性和操控的便利性。本发明的液压系统组合动作控制装置能够使用本发明的方法进行控制，组合动作的不同动作能够协调动作，操作也更加方便。本发明的工程机械，组合动作的协调性高，用户的操控体验好。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

图1是本发明的液压系统组合动作控制方法一个实施例的示意图；

图2是本发明的液压系统组合动作控制装置一个实施例的示意图；

图3是本发明的工程机械一个实施例的液压原理图；

图4是本发明的工程机械一个实施例中的伸缩阀部分示意图；

图5是本发明的工程机械一个实施例中先导比例电磁阀的电流-压力关系图。

附图标记说明

1 变量泵 2 电液比例阀组

21 伸缩阀 211 伸缩主阀芯

212 复位弹簧 22 变幅阀

23 副卷扬阀 24 主卷扬阀

31 伸缩平衡阀 32 变幅平衡阀

33 副卷扬平衡阀 34 双卷扬制动阀

35 主卷扬平衡阀 41 伸缩油缸

42 变幅油缸 43 副卷扬马达

44 主卷扬马达 a 第一压力腔

b 第二压力腔

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或者是一体连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明的液压系统组合动作控制方法的一种实施方式，如图1所示，由控制器自动调节组合动作中不同动作的液压驱动机构的供液流量，使得不同动作的液压驱动机构的供液流量保持设定比例。一个液压系统通常要控制多种不同的动作，如，液压起重机的液压系统需要控制吊臂的伸缩、吊臂的变幅、吊索的卷扬等动作，液压挖掘机的液压系统需要控制铲斗的动作、斗杆的动作等多种动作。为了提高液压系统的工作效率，不同的动作常常需要同时进行，即进行不同动作的组合作业。组合动作有时是在液压系统总体负载较低的情况下进行的，此时液压系统的总供液流量较低，而驱动组合动作中不同动作的液压驱动机构的负载并不相同，有时还相差较大。不同的负载会导致不同液压驱动机构的供液流量相差较大，在总供液流量较低的情况下，会导致压力液体更多地流向负载较小的液压驱动机构，而负载较大的液压驱动机构的供液流量严重不足，甚至不足以驱动动作的进行。通过对组合动作中不同动作的液压驱动机构的供液流量进行控制，使得不同动作液压驱动机构的供液流量保持在设定比例，就能够保证不同动作能够按设定的相对速度协调进行。需要说明的是，对组合动作中不同动作的液压驱动机构的供液流量的调节，可以是对负载较小的液压驱动机构的流量的控制，也可以对不同动作的液压驱动机构的供液流量同时进行控制。对液压驱动机构供液流量的控制可以使用比例阀、伺服阀等进行。

在本发明的方法的一些实施例中，如图1所示，液压驱动机构的供液流量通过电液比例阀组进行控制，通过控制电液比例阀组中与组合动作中不同动作的液压驱动机构对应阀口开度，控制不同动作的液压驱动机构的供液流量。根据流量公式

(K为常数)可知，通过电液比例阀组中不同阀的流量受到阀口两端的压力差和阀口开度的影响。控制电液比例阀组中负载压力较大的液压驱动机构所对应的液路，阀后压力较大，阀口两端的压力差△P较小，在阀口开度A相同的情况下，通过阀口的流量较小。同样的，控制电液比例阀组中负载压力较小的液压驱动机构所对应的液路，阀后压力较小，阀口两端的压力差△P较大，在阀口开度A相同的情况下，通过阀口的流量较大。在不同液压驱动机构的负载相差较大的情况下，会导致不同液压驱动机构的供液流量相差较大，在系统总输出流量不足的情况下，容易引起负载较大的液压驱动机构因供液流量不足而不能正常动作。此时，可以通过增加负载较大的液压驱动机构所对应的液路的阀口开度，和/或减小负载较小的液压驱动机构所对应的液路的阀口开度，以减小负载较小的液压驱动机构的供液流量，提高负载较大的液压驱动机构的供液流量，从而保持不同动作的液压驱动机构的供液流量保持设定比例。

在本发明的方法的一些实施例中，如图1所示，可以根据电液比例阀组的阀前压力与液压驱动机构的负载压力的差调节电液比例阀组上对应阀口开度。根据流量公式

可知，通过电液比例阀组中不同液路的流量同时受到阀口两端的压力差和阀口开度的影响。根据电液比例阀组的阀前压力与液压驱动机构的负载压力的差，也就是阀口前后的压力差△P调节阀口的开度A，能够精确地调节不同动作的所述液压驱动机构的供液流量。

在本发明的方法的一些实施例中，如图1所示，可以通过电液比例阀组的不同液路上设置的先导比例电磁阀的输出压力来控制电液比例阀组不同液路上对应阀口开度。

作为本发明的方法的一种具体实施方式，如图1所示，可以通过电液比例阀组上的先导比例电磁阀的输入电流来控制先导比例电磁阀的输出压力，进而控制对应液路的阀口开度。

在本发明的方法的一些实施例中，通过对组合动作中不同动作所对应的液压驱动机构供液流量的控制，保持相应液压驱动机构供液流量相等。在供液流量相等的情况下，可以保持组合动作中不同动作具有一个能被多数用户普遍接受的速度比例。

本发明的液压系统组合动作控制装置的一种实施方式如图2所示，包括液压泵、流量控制装置、液压驱动机构、操作手柄和控制器。液压泵可以使用不同形式的定量泵或者变量泵；流量控制装置可以使用流量能够控制的电控液压阀，如电液比例阀、电液伺服阀等；液压驱动机构可以为液压油缸，也可以为液压马达；操作手柄能够通过手柄的扳动方向、扳动行程和设置在操作手柄上的功能按钮的操作产生不同种类和不同幅度的控制信号，对通过流量控制装置的压力液体的流动方向和流量进行控制；控制器可以使用当前液压系统中常用的控制器。液压驱动机构有多个，操作手柄可以是一个，也可以有几个，通过对操作手柄的操作控制一个或几个液压驱动机构的供液流量和动作。流量控制装置能够控制液压泵输出的压力液体向各个液压驱动机构输出的方向和流量，以控制液压驱动机构的动作方向和速度。控制器与流量控制装置和操作手柄电连接，可以接收操作手柄所产生的控制信号，并根据操作手柄传来的信号对流量控制装置进行控制；也可以根据内置的程序自动对流量控制装置进行控制。并通过流量控制装置控制向相应液压驱动机构供应的压力液体的方向和流量，以操控液压驱动机构的动作。在操作手柄同时产生两种以上控制信号时，控制器能够自动调节对应的液压驱动机构的供液流量，使得液压驱动机构的供液流量保持设定比例。还可以根据操作手柄所产生的控制信号幅度的大小，在保持液压驱动机构供液流量比例的情况下，控制液压驱动机构的供液流量大小。

在本发明的工程机械中，使用了本发明的液压系统组合动作控制装置。

在本发明的工程机械的一些实施例中，如图3所示，该工程机械为起重机。在该起重机的液压系统中，液压泵使用变量泵1，变量泵1的输出液路上设置有阀前压力传感器(图中未示出)。流量控制装置为电液比例阀组2。液压驱动机构包括伸缩油缸41、变幅油缸42、主卷扬马达44和副卷扬马达43，用于驱动液压起重机的吊臂的伸缩、吊臂的变幅、吊索的卷扬动作。伸缩油缸41、变幅油缸42、主卷扬马达44和副卷扬马达43上均设置有负载压力传感器(图中未示出)；电液比例阀组包括伸缩阀21、变幅阀22、主卷扬阀24和副卷扬阀23，伸缩阀21、变幅阀22、主卷扬阀24和副卷扬阀23能够将变量泵1输出的液压油分别输送到伸缩油缸41、变幅油缸42、主卷扬马达44和副卷扬马达43，以分别驱动伸缩油缸41、变幅油缸42、主卷扬马达44和副卷扬马达43的动作。伸缩阀21、变幅阀22、主卷扬阀24和副卷扬阀23各设置有一个第一先导比例电磁阀Y1a、Y2a、Y3a和Y4a，一个第二先导比例电磁阀Y1b、Y2b、Y3b和Y4b。阀前压力传感器、负载压力传感器、第一先导比例电磁阀Y1a、Y2a、Y3a、Y4a和第二先导比例电磁阀Y1b、Y2b、Y3b、Y4b均与控制器(图中未示出)电连接。操作手柄包括左手柄和右手柄(图中均未示出)，左手柄和右手柄均与控制器电连接，通过对左手柄扳动方向和扳动行程的控制能够产生不同方向和不同幅度的副卷扬控制信号，通过对右手柄扳动方向、扳动行程和设置在右手柄上的功能按钮的控制能够产生不同方向和不同幅度的主卷扬控制信号、伸缩控制信号或者变幅控制信号。主卷扬控制信号、伸缩控制信号、变幅控制信号和副卷扬控制信号分别传送给控制器，通过控制器控制第一先导比例电磁阀Y1a、Y2a、Y3a、Y4a和/或第二先导比例电磁阀Y1b、Y2b、Y3b、Y4b动作，也可以将主卷扬控制信号、伸缩控制信号、变幅控制信号和副卷扬控制信号直接形成操控电流传送到电液比例阀组2，分别控制第一先导比例电磁阀Y1a、Y2a、Y3a、Y4a和/或第二先导比例电磁阀Y1b、Y2b、Y3b、Y4b动作。需要说明的是，同一个阀上的第一先导电磁阀和第二先导电磁阀(如Y1a和Y1b)不能同时动作。通过对右手柄或者对左手柄与右手柄同时进行操作，产生两种以上不同的控制信号时，控制器还可以根据阀前压力传感器和对应的负载压力传感器的检测值，通过内置的程序自动调节对应的第一先导比例电磁阀或者第二先导比例电磁阀的输入电流，或者不同阀上的第一先导比例电磁阀和第二先导比例电磁阀的输入电流，以控制通过对应的液压驱动机构的压力液体的流量，使得相应的动作协调进行。

下面以电液比例阀组2上的伸缩阀21为例介绍先导比例电磁阀控制电液比例阀2上各阀口开度的过程：

如图4所示，第一先导比例电磁阀Y1a得电时，第一先导比例电磁阀Y1a输出的先导控制油进入伸缩阀21的第一压力腔a，并且，先导控制油的压力与第一先导比例电磁阀Y1a的输入电流的大小成正比。先导控制油推动伸缩主阀芯211向右移动，并且，伸缩主阀芯211向右移动距离越大，对应的阀口开度S2越大。同理，当第二先导比例电磁阀Y1b得电时，第二先导比例电磁阀Y1b输出的先导控制油进入伸缩阀21的第二压力腔b，并且，先导控制油的压力与第二先导比例电磁阀Y1b的输入电流的大小成正比。先导控制油推动伸缩主阀芯211向左移动，并且，伸缩主阀芯211向左移动距离越大，对应的阀口开度S1也越大。一种先导比例电磁阀的输入电流I与输出的先导控制油的压力P的关系如图5所示。

在本发明的工程机械的一些实施例中，在对右手柄进行操作或者对左手柄和右手柄同时进行操作，同时产生伸缩控制信号、变幅控制信号、主卷扬控制信号和副卷扬控制信号中至少两种控制信号，并且其中至少一种控制信号达到最大幅度值时，控制器根据设定的程序自动调节与操作手柄所产生的控制信号相对应的第一先导比例电磁阀或第二先导比例电磁阀的输入电流，使得与操作手柄所产生的控制信号相对应的液压驱动机构的供液流量保持设定比例。

下面以汽车起重机为例对本发明的方法进行说明：

汽车起重机通常使用电控操作手柄控制电液比例阀组2中的阀口开度。电控操作手柄的输出电流I的范围设置为350mA-750mA，电控操作手柄的行程起始端对应的输出电流I_min为350mA，行程的最大位置对应的输出电流I_max为750mA。

当在怠速状态同时进行变幅起和卷扬落组合动作时，变幅起的工作负载较高，而卷扬落的工作负载较低。变幅阀22的阀后压力较高，副卷扬阀23的阀后压力较低，而二者的阀前压力基本相等，因而变幅阀22两端的压差△P较小，而副卷扬阀23两端的压差△P较大。在阀口开度A相当的情况下，根据流量公式

可知，流向变幅油缸42的液压油较少，而流向副卷扬马达43的液压油较多。在汽车起重机处于怠速状态时，液压系统的总输出流量不足，导致流向变幅油缸42的液压油不足以驱动吊臂正常抬起，失去了组合动作的协调性。在通常的控制方法中，通常会继续增大变幅手柄的形程，但在右手柄所产生的变幅控制信号达到变幅起的最大幅度后失去了变幅起的操控性。

在本发明的方法中，通过负载压力传感器监控变幅油缸42和副卷扬马达43的负载压力，通过阀前压力传感器监控变幅阀22和副卷扬阀23的阀前压力。控制器根据变幅阀22和副卷扬阀23两端的压差△P，以及设定的变幅油缸42与副卷扬马达43的流量的比例重新设定右手柄产生的变幅控制信号和左手柄产生的副卷扬控制信号的最大电流I_max，由于变幅起失去操控性时变幅阀22的阀口开度通常已经达到最大，通常需要减小左手柄产生的副卷扬控制信号的最大电流I_max，如将副卷扬控制信号的最大电流I_max调整为650mA，这样，就能够减小副卷扬阀24的阀口开度，从而减少流入副卷扬马达43的液压油的流量，使得更多的液压油流向变幅油缸42，维持流入变幅油缸42和副卷扬马达43的流量的比例，恢复起重机变幅起和卷扬落的动作的协调性。一种具体的计算方法如下：如怠速时变量泵的输出总流量为118L/min，变幅阀22两端的压力差△P₁＝1MPa，设定变幅油缸42和副卷扬马达44的流量比例为1:1，则变幅阀22的阀口最大开度为

副卷扬阀23两端的压力差△P₂＝2MPa，则副卷扬阀23的阀口最大开度为

变幅阀22与副卷扬阀23的阀口最大开度比为

而电液比例阀组2的阀口开度与先导比例电磁阀的电流成正比，因而，变幅控制信号的最大电流I_1max与副卷扬控制信号的最大电流I_2max的比也为

在变幅控制信号的最大电流I_1max为750mA时，控制器将副卷扬控制信号的最大电流I_2max调整为530mA。

还可以在操作手柄上设置一个使能按键，单独动作时按照通常的程序执行，在进行组合动作，并需要控制器进行自动控制时，按动使能按键，控制器按本发明的方法控制液压系统组合动作的执行。本发明的方法的各个参数可以在起重机出厂时根据实际工况的最佳匹配进行设置。

综上所述，本发明的液压系统组合动作控制方法，能够克服现有的控制方法在组合动作时，因受电液比例阀组的阀芯最大物理开口面积及负载大小的影响，要实现两个动作的协调必须在操作时通过不断调节电控手柄的开度来实现，导致操作性较差，调节不便的缺点，对两个(三个)组合动作时增加了自动重新设置先导电比例电磁阀最大输出电流，以控制不同阀口最大开度A，通过改变组合动作所对应阀口开度来实现对组合动作液压驱动机构供液流量的调节，使得不同动作的液压驱动机构的供液流量保持设定比例，以保持不同动作的速度比例，保证组合动作的协调性，提升用户操作体验。

本发明的液压系统组合动作控制装置，能够保证组合动作中不同动作的速度相互协调，操控更加方便，操作体验也更好。本发明的工程机械，操控更加方便，组合动作的协调性好，能够保证不同工况下组合动作的协调进行。

在本发明的描述中，参考术语“一种实施方式”、“一些实施例”、“一种具体实施方式”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本发明中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于此。在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，包括各个具体技术特征以任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。但这些简单变型和组合同样应当视为本发明所公开的内容，均属于本发明的保护范围。

Claims

1.一种液压系统组合动作控制方法，其特征在于，所述组合动作中不同动作的液压驱动机构的供液流量通过电液比例阀组控制，根据电液比例阀组的阀前压力与液压驱动机构的负载压力的差，通过增加负载较大的液压驱动机构所对应的液路的阀口开度，和/或减小负载较小的液压驱动机构所对应的液路的阀口开度，自动调节所述组合动作中不同动作的液压驱动机构的供液流量，使得不同动作的液压驱动机构的供液流量保持设定比例。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过控制所述电液比例阀组的对应阀口开度控制不同动作的所述液压驱动机构的供液流量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述电液比例阀组的阀前压力与所述液压驱动机构的负载压力的差调节所述电液比例阀组的对应阀口开度，以调节不同动作的所述液压驱动机构的供液流量。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过所述电液比例阀组上不同先导比例电磁阀的输出压力控制所述电液比例阀组的对应阀口开度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过所述先导比例电磁阀的输入电流控制所述先导比例电磁阀的输出压力。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述组合动作中不同动作的液压驱动机构的供液流量保持相等。

7.一种液压系统组合动作控制装置，其特征在于，包括液压泵、流量控制装置、液压驱动机构、操作手柄和控制器；所述液压驱动机构有多个，所述操作手柄能够产生多种控制信号，所述流量控制装置能够控制所述液压泵输出的压力液体向各个所述液压驱动机构输出的流量，所述控制器与所述流量控制装置和所述操作手柄电连接，能够接收所述操作手柄产生的控制信号，并通过所述流量控制装置控制向相应液压驱动机构供应的压力液体的方向和流量；在所述操作手柄同时产生两种以上控制信号时，所述控制器能够自动调节对应的所述液压驱动机构的供液流量，使得液压驱动机构的供液流量保持设定比例，以实现权利要求1-6中任一项所述的方法。

8.一种工程机械，其特征在于，包括如权利要求7所述的液压系统组合动作控制装置。

9.根据权利要求8所述的工程机械，其特征在于，所述工程机械为起重机，所述液压泵为变量泵(1)，所述变量泵(1)的输出液路上设置有阀前压力传感器，所述流量控制装置为电液比例阀组(2)，所述液压驱动机构包括伸缩油缸(41)、变幅油缸(42)、主卷扬马达(44)和副卷扬马达(43)，所述伸缩油缸(41)、变幅油缸(42)、主卷扬马达(44)和副卷扬马达(43)上均设置有负载压力传感器；所述电液比例阀组包括伸缩阀(21)、变幅阀(22)、主卷扬阀(24)和副卷扬阀(23)，所述伸缩阀(21)、变幅阀(22)、主卷扬阀(24)和副卷扬阀(23)各包括一个第一先导比例电磁阀和一个第二先导比例电磁阀，所述阀前压力传感器、负载压力传感器、第一先导比例电磁阀和第二先导比例电磁阀均与所述控制器电连接，所述操作手柄，与所述控制器电连接，所述操作手柄能够产生伸缩控制信号、变幅控制信号、主卷扬控制信号和副卷扬控制信号，以分别控制所述伸缩油缸(41)、变幅油缸(42)、主卷扬马达(44)和副卷扬马达(43)的供液流量，所述控制器能够自动调节所述第一先导比例电磁阀或第二先导比例电磁阀的输入电流，以控制通过对应的所述伸缩阀(21)、变幅阀(22)、主卷扬阀(24)和副卷扬阀(23)的压力液体的流量。

10.根据权利要求9所述的工程机械，其特征在于，在所述操作手柄同时产生所述伸缩控制信号、变幅控制信号、主卷扬控制信号和副卷扬控制信号中至少两种控制信号，且至少一种控制信号达到最大幅度时，所述控制器自动调节对应的所述第一先导比例电磁阀或第二先导比例电磁阀的输入电流，以使得对应的液压驱动机构的供液流量保持设定比例。