CN111929060A - 一种舵轮驱动系统检测装置 - Google Patents
一种舵轮驱动系统检测装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111929060A CN111929060A CN202010703666.9A CN202010703666A CN111929060A CN 111929060 A CN111929060 A CN 111929060A CN 202010703666 A CN202010703666 A CN 202010703666A CN 111929060 A CN111929060 A CN 111929060A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- hole
- encoder
- shaft
- transition
- driver
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 25
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 42
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims description 56
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 8
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 8
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 8
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 241000208125 Nicotiana Species 0.000 description 1
- 235000002637 Nicotiana tabacum Nutrition 0.000 description 1
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 235000013305 food Nutrition 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 229920002635 polyurethane Polymers 0.000 description 1
- 239000004814 polyurethane Substances 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 239000004753 textile Substances 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01M13/00—Testing of machine parts
- G01M13/02—Gearings; Transmission mechanisms
- G01M13/025—Test-benches with rotational drive means and loading means; Load or drive simulation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01M17/00—Testing of vehicles
- G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles
- G01M17/013—Wheels
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
本发明公开了一种舵轮驱动系统检测装置，包括行走距离检测机构和连接机构；所述行走距离检测机构包括绝对式编码器和联轴器，所述联轴器用于绝对式编码器与连接机构的共轴连接；所述连接机构用于绝对式编码器轴和驱动电机轴的共轴连接。本发明不受停电干扰的影响，可准确检测舵轮驱动系统的行走距离。
Description
技术领域
本发明涉及一种舵轮驱动系统检测装置，属于舵轮技术领域。
背景技术
随着国内几十年经济的高速发展，人口老龄化加剧、劳动力成本上升和产业结构升级优化的问题迎面而来，使得中国成为全球最大的AGV（Automated Guided Vehicle，自动导引运输车）的需求市场。AGV产品是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备，通过电磁或光学导引装置，能够按照规定的导引路线行驶，具有小车运行和停车装置、安全保护装置以及具有各种移载功能的运输小车，具有无轨道、控制精度高、自动化程度高、避障线路自由、鲁棒性好等优点，在柔性制造系统和自动化工厂、烟草、汽车制造、电子、纺织、食品等行业，产生越来越大的应用价值。
AGV中关键部件之一是舵轮驱动系统，它负责实现车辆前进、后退及停止动作，并对车辆走过的路程进行监控。目前采用的都是在舵轮出厂时配置的增量式编码器，通过增量式编码器对舵轮运动过程中的实时行走距离进行检测。然而增量式编码器受断电的影响较大，断电后必须自动回零后才能继续工作，因而其位置的准确性无法保证。
发明内容
本发明是提供一种舵轮驱动系统检测装置，不受停电干扰的影响，可准确检测舵轮驱动系统的行走距离。
为达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种舵轮驱动系统检测装置，包括行走距离检测机构和连接机构；所述行走距离检测机构包括绝对式编码器和联轴器，所述联轴器用于绝对式编码器与连接机构的共轴连接；所述连接机构用于绝对式编码器轴和驱动电机轴的共轴连接。
优选地，所述绝对式编码器为多圈绝对式编码器。
优选地，所述连接机构包括过渡轴和与过渡轴可拆卸连接的过渡套，所述过渡套与驱动电机轴共轴连接。
优选地，所述过渡套设置有驱动电机轴通孔和过渡套固定孔；所述驱动电机轴通孔用于过渡套与驱动电机轴的螺栓连接；所述过渡轴上设置有过渡轴通孔，所述过渡轴固定孔与过渡轴通孔对应设置，用于过渡轴与过渡套的螺栓连接。
优选地，所述联轴器上设置有第一连接部和第二连接部；所述第一连接部与第一螺栓配合使用，用于联轴器与绝对式编码器的轴连接；所述第二连接部与第二螺栓配合使用，用于联轴器与连接部连接。
优选地，所述行走距离检测机构包括固定支架，所述固定支架位于绝对式编码器与驱动器之间，用于连接绝对式编码器与驱动器。
优选地，所述固定支架上设置有驱动器连接通孔；所述驱动器连接通孔与驱动器上的驱动器固定孔对应设置；所述驱动器连接通孔和驱动器固定孔用于固定支架与驱动器的螺栓连接。
优选地，所述固定支架上设置有编码器连接孔，所述编码器连接孔与编码器上设置编码器固定孔对应设置，所述编码器连接孔与编码器固定孔用于编码器与固定支架的螺栓连接。
优选地，所述固定支架侧面开有U型孔，所述U型孔位于联轴器与绝对式编码器的连接处。
本发明由于设置了行走距离获取机构，通过行走距离获取机构的编码器轴与驱动电机轴同步转动；当系统得到编码器反馈走过的位置编码值时，则可以根据编码器与变速箱之间的传动比，从而可以实时获取舵轮的行走距离，操作简单方便，且不受断电因素的影响。同时，设置固定支架不仅可以对绝对式编码器的位置进行固定，而且整体上结构紧凑，有效减小了舵轮驱动系统检测装置的体积。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种舵轮驱动系统检测装置的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的舵轮的整体结构示意图；
图3为本发明实施例提供的舵轮驱动系统检测装置的爆炸结构示意图。
其中： 1-驱动电机，11-驱动电机轴，111-驱动电机轴固定孔，12-驱动器，121-驱动器固定孔，2-行走距离检测机构，21-绝对式编码器，211-编码器固定孔，22-联轴器，221-第一连接部，222-第一螺栓，223-第二连接部，224-第二螺栓，23-固定支架，231-编码器连接孔， 232-驱动器连接通孔，3-连接机构，31-过渡轴，311-过渡轴通孔，32-过渡套，321-过渡套固定孔，322-驱动电机轴通孔，4-变速箱，5-聚氨酯轮。
具体实施方式
为了更好的理解本发明的实质，下面结合具体实施例和附图对本发明作进一步的阐述。
本发明适用于车辆舵轮技术领域，具体实施例结构如图1至图3所示，包括行走距离检测机构2和连接机构3，所述连接机构3用于行走距离检测机构2和驱动电机1连接。所述行走距离检测机构2包括绝对式编码器21和联轴器22，所述联轴器22用于绝对式编码器21的轴与连接机构3的共轴连接。绝对式编码器21可选为多圈绝对式编码器。
连接机构3用于绝对式编码器21的轴和驱动电机轴11的共轴连接。连接机构3包括过渡轴31和与过渡轴31可拆卸连接的过渡套32。过渡套32与驱动电机轴11共轴连接。过渡套32与驱动电机轴11通过螺栓连接。联轴器22与绝对式编码器21的轴、过渡轴31共轴连接。
1、驱动电机轴11与连接机构3的连接：驱动电机轴11上设有驱动电机轴固定孔111，过渡套32上与驱动电机轴固定孔111对应设置有驱动电机轴通孔322。螺栓穿过驱动电机轴固定孔111和驱动电机轴通孔322，将过渡套32与驱动电机轴11固定。过渡套32上设有过渡套固定孔321，过渡轴31上与过渡套固定孔321对应设置有过渡轴通孔311，螺栓穿过过渡轴通孔311和过渡套固定孔321，将过渡轴31与过渡套32固定。从而实现过渡轴31与驱动电机轴11的共轴连接。
2、连接机构3与行走距离检测机构2的连接：联轴器22设置有第一连接部221和第二连接部223。第一连接部221与第一螺栓222配合使用，用于联轴器22与绝对式编码器21连接；第二连接部223与第二螺栓224配合使用，用于联轴器22与过渡轴31连接。从而实现连接机构3与行走距离检测机构2的共轴连接。
3、行走距离检测机构2与驱动器12的连接：绝对式编码器21与驱动器12之间设置有固定支架23，所述固定支架23设置有编码器连接孔231和驱动器连接通孔232。驱动器12上设有驱动器固定孔121，固定支架23上设置有与驱动器固定孔121对应的驱动器连接通孔232，螺栓穿过驱动器固定孔121和驱动器连接通孔232，将固定支架23与驱动器12固定；编码器21上左右两侧分别设有编码器固定孔211，螺栓穿过编码器固定孔211和编码器连接孔231，将编码器21与固定支架23固定。从而进一步保证行走距离检测机构2与驱动电机轴11的转速一致。固定支架23侧面开有U型孔，方便紧固和松紧第一螺栓222，使整个驱动系统检测装置更准确可靠。
安装完成后，驱动电机轴11、过渡套32、过渡轴31、联轴器22以及绝对式编码器21的轴依次连接。从而保证过渡套32、过渡轴31和联轴器22转速与驱动电机轴11转速一致。
本发明的工作原理：当舵轮直行时，驱动电机1工作；驱动电机轴11带动过渡套32转动，过渡套32与过渡轴31固定，从而带动过渡轴31转动；一方面由于过渡轴31与联轴器22固定，因此过渡轴31带动联轴器22转动；另一方面由于过渡轴22与行走距离获取机构2的绝对式编码器21固定，因此联轴器22带动绝对式编码器21转动，当系统得到编码器21反馈走过的位置编码值时，则可以根据编码器21与变速箱4之间的传动比，从而可以实时获取舵轮的行走距离。
应当指出，虽然通过上述实施方式对本发明进行了描述，然而本发明还可有其它多种实施方式。在不脱离本发明精神和范围的前提下，熟悉本领域的技术人员显然可以对本发明做出各种相应的改变和变形，但这些改变和变形都应当属于本发明所附权利要求及其等效物所保护的范围内。
Claims (9)
1.一种舵轮驱动系统检测装置，其特征在于：包括行走距离检测机构和连接机构；所述行走距离检测机构包括绝对式编码器和联轴器，所述联轴器用于绝对式编码器与连接机构的共轴连接；所述连接机构用于绝对式编码器轴和驱动电机轴的共轴连接。
2.根据权利要求1所述舵轮驱动系统检测装置，其特征在于：所述绝对式编码器为多圈绝对式编码器。
3.根据权利要求1所述舵轮驱动系统检测装置，其特征在于：所述连接机构包括过渡轴和与过渡轴可拆卸连接的过渡套，所述过渡套与驱动电机轴共轴连接。
4.根据权利要求3所述舵轮驱动系统检测装置，其特征在于：所述过渡套设置有驱动电机轴通孔和过渡套固定孔；所述驱动电机轴通孔用于过渡套与驱动电机轴的螺栓连接；所述过渡轴上设置有过渡轴通孔，所述过渡轴固定孔与过渡轴通孔对应设置，用于过渡轴与过渡套的螺栓连接。
5.根据权利要求1所述舵轮驱动系统检测装置，其特征在于：所述联轴器上设置有第一连接部和第二连接部；所述第一连接部与第一螺栓配合使用，用于联轴器与绝对式编码器的轴连接；所述第二连接部与第二螺栓配合使用，用于联轴器与连接部连接。
6.根据权利要求1所述舵轮驱动系统检测装置，其特征在于：所述行走距离检测机构包括固定支架，所述固定支架位于绝对式编码器与驱动器之间，用于连接绝对式编码器与驱动器。
7.根据权利要求6所述舵轮驱动系统检测装置，其特征在于：所述固定支架上设置有驱动器连接通孔；所述驱动器连接通孔与驱动器上的驱动器固定孔对应设置；所述驱动器连接通孔和驱动器固定孔用于固定支架与驱动器的螺栓连接。
8.根据权利要求6所述舵轮驱动系统检测装置，其特征在于：所述固定支架上设置有编码器连接孔，所述编码器连接孔与编码器上设置编码器固定孔对应设置，所述编码器连接孔与编码器固定孔用于编码器与固定支架的螺栓连接。
9.根据权利要求6所述舵轮驱动系统检测装置，其特征在于：所述固定支架侧面开有U型孔，所述U型孔位于联轴器与绝对式编码器的连接处。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010703666.9A CN111929060A (zh) | 2020-07-21 | 2020-07-21 | 一种舵轮驱动系统检测装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010703666.9A CN111929060A (zh) | 2020-07-21 | 2020-07-21 | 一种舵轮驱动系统检测装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111929060A true CN111929060A (zh) | 2020-11-13 |
Family
ID=73312703
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010703666.9A Pending CN111929060A (zh) | 2020-07-21 | 2020-07-21 | 一种舵轮驱动系统检测装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111929060A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114323620A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-04-12 | 中电科（宁波）海洋电子研究院有限公司 | 一种适用于舵轮驱动器的测试方法及其测试装置 |
Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001289671A (ja) * | 2000-04-07 | 2001-10-19 | Yaskawa Electric Corp | 多回転式絶対値エンコーダおよび多回転式絶対値エンコーダの多回転検出方法 |
| US6374941B1 (en) * | 1999-07-02 | 2002-04-23 | Inmotion Technologies Ab | Vehicle power steering system with digital angle sensing device |
| US20040079177A1 (en) * | 2002-04-12 | 2004-04-29 | Stegmann Gmbh & Co. Kg | Apparatus for measuring rotational angles |
| KR20070096695A (ko) * | 2006-03-27 | 2007-10-02 | 현대모비스 주식회사 | 이피에스시스템의 절대 조향각 설정 방법 |
| CN203059718U (zh) * | 2012-12-14 | 2013-07-17 | 乐普（北京）医疗装备有限公司 | 使用绝对式编码器的定位驱动装置 |
| CN106585764A (zh) * | 2017-02-07 | 2017-04-26 | 河南森源电气股份有限公司 | 一种agv运输车 |
| CN107101767A (zh) * | 2017-06-09 | 2017-08-29 | 北京工业大学 | 一种机动车方向盘力角仪自动校准装置及方法 |
| CN107757748A (zh) * | 2017-10-11 | 2018-03-06 | 深圳市普渡科技有限公司 | 一种机器人舵轮装置 |
| CN108163045A (zh) * | 2018-01-12 | 2018-06-15 | 深圳市功夫机器人有限公司 | 一种舵轮驱动装置 |
| CN109050244A (zh) * | 2018-09-04 | 2018-12-21 | 浙江同筑科技有限公司 | 一种高精度的agv驱动转向一体化装置及其控制方法 |
| CN209600608U (zh) * | 2018-11-07 | 2019-11-08 | 江苏小白兔网络科技有限公司 | 一种适用于agv小车的转向装置及agv小车 |
| CN111301517A (zh) * | 2020-03-13 | 2020-06-19 | 河南森源中锋智能制造有限公司 | Agv用舵轮及agv |
| CN211004386U (zh) * | 2019-05-30 | 2020-07-14 | 江苏智库智能科技有限公司 | 一种重载四向穿梭机器人的同步升降机构 |
-
2020
- 2020-07-21 CN CN202010703666.9A patent/CN111929060A/zh active Pending
Patent Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6374941B1 (en) * | 1999-07-02 | 2002-04-23 | Inmotion Technologies Ab | Vehicle power steering system with digital angle sensing device |
| JP2001289671A (ja) * | 2000-04-07 | 2001-10-19 | Yaskawa Electric Corp | 多回転式絶対値エンコーダおよび多回転式絶対値エンコーダの多回転検出方法 |
| US20040079177A1 (en) * | 2002-04-12 | 2004-04-29 | Stegmann Gmbh & Co. Kg | Apparatus for measuring rotational angles |
| KR20070096695A (ko) * | 2006-03-27 | 2007-10-02 | 현대모비스 주식회사 | 이피에스시스템의 절대 조향각 설정 방법 |
| CN203059718U (zh) * | 2012-12-14 | 2013-07-17 | 乐普（北京）医疗装备有限公司 | 使用绝对式编码器的定位驱动装置 |
| CN106585764A (zh) * | 2017-02-07 | 2017-04-26 | 河南森源电气股份有限公司 | 一种agv运输车 |
| CN107101767A (zh) * | 2017-06-09 | 2017-08-29 | 北京工业大学 | 一种机动车方向盘力角仪自动校准装置及方法 |
| CN107757748A (zh) * | 2017-10-11 | 2018-03-06 | 深圳市普渡科技有限公司 | 一种机器人舵轮装置 |
| CN108163045A (zh) * | 2018-01-12 | 2018-06-15 | 深圳市功夫机器人有限公司 | 一种舵轮驱动装置 |
| CN109050244A (zh) * | 2018-09-04 | 2018-12-21 | 浙江同筑科技有限公司 | 一种高精度的agv驱动转向一体化装置及其控制方法 |
| CN209600608U (zh) * | 2018-11-07 | 2019-11-08 | 江苏小白兔网络科技有限公司 | 一种适用于agv小车的转向装置及agv小车 |
| CN211004386U (zh) * | 2019-05-30 | 2020-07-14 | 江苏智库智能科技有限公司 | 一种重载四向穿梭机器人的同步升降机构 |
| CN111301517A (zh) * | 2020-03-13 | 2020-06-19 | 河南森源中锋智能制造有限公司 | Agv用舵轮及agv |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 季本山 等: "基于绝对旋转编码器的舵角反馈系统设计", 《船舶工程》 * |
| 季禹 等: "内河船舶数字化舵机智能控制技术研究", 《南通航运职业技术学院学报》 * |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114323620A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-04-12 | 中电科（宁波）海洋电子研究院有限公司 | 一种适用于舵轮驱动器的测试方法及其测试装置 |
| CN114323620B (zh) * | 2021-12-31 | 2024-01-30 | 中电科（宁波）海洋电子研究院有限公司 | 一种适用于舵轮驱动器的测试方法及其测试装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110979450B (zh) | 一种可自由切换的无人驾驶方程式赛车转向机构 | |
| CN104002861A (zh) | 一种智能车辆的转向装置及其控制方法 | |
| CN101327788B (zh) | 一种电动助力制动系统 | |
| CN108163045B (zh) | 一种舵轮驱动装置 | |
| US9744994B2 (en) | Steering system | |
| CN204374769U (zh) | 基于光电传感器和光电编码器的智能循迹小车 | |
| US20040133323A1 (en) | Vehicle steering control system | |
| CN111186490B (zh) | 一种基于阿克曼转向定理的方向盘转角估算方法及系统 | |
| CN102501890A (zh) | 检查车转轨控制系统及控制方法 | |
| CN111929060A (zh) | 一种舵轮驱动系统检测装置 | |
| CN208411401U (zh) | 一种全向舵轮驱动装置 | |
| CN202923418U (zh) | 一种电动轮车辆的电子差速控制设备 | |
| CN101608931A (zh) | 一种冗余式光电轴角编码器 | |
| CN109552406B (zh) | 一种应用于无人驾驶车辆的通用电子转向控制器 | |
| CN111605611A (zh) | 一种电动智能线性伺服横拉杆车辆转向方法和系统 | |
| CN2913121Y (zh) | 非接触式扭矩转角传感器与电动助力转向器的连接装置 | |
| CN211568082U (zh) | 一种转向动力切断装置、可断开式转向传动系统及车辆 | |
| CN107053172B (zh) | 舵机主板控制电路以及机器人 | |
| CN205490261U (zh) | 双无刷低压直流电机驱动控制系统 | |
| CN208992715U (zh) | 一种无人驾驶汽车速度控制装置及无人驾驶汽车 | |
| CN107662637B (zh) | 一种汽车电动助力转向盘角度识别系统 | |
| CN215326498U (zh) | 行车系统 | |
| CN213967187U (zh) | 定位停止离心机 | |
| CN115503814B (zh) | 物流行李牵引车辅助转向装置及自动驾驶转向系统 | |
| JP2013126792A (ja) | 車両用操舵装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20201113 |