CN111924004B - 一种双功率流履带车辆驱动及转向系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种双功率流履带车辆驱动及转向系统，包括控制系统、动力系统、直线驱动系统、转向驱动系统以及齿轮副系统；动力系统为直线驱动系统、转向驱动系统提供动力，控制系统通过控制直线驱动系统进而控制齿轮副系统实现车辆直线驱动，控制系统通过控制转向驱动系统进而控制齿轮副系统实现车辆转向驱动；直线驱动系统包括第一液压变压器、单向阀组I和双向定量泵/马达，转向驱动系统包括第二液压变压器、单向阀组II和双向定量马达。本发明可以实现履带车辆驱动和转向系统双无级调速功能，具有结构紧凑、制动能量回收的优点。

Description

一种双功率流履带车辆驱动及转向系统

技术领域

本发明涉及履带车辆技术领域，特别是涉及一种双功率流履带车辆驱动及转向系统。

背景技术

目前，履带车辆转向系统大致经历了转向离合器-制动器、机械式双功率流转向系统和液压机械双功率流差速转向系统等阶段。离合器－制动器需要依靠摩擦元件之间的摩擦来实现，难以得到准确稳定的转向半径，且存在传动效率低、工作可靠性差、寿命低、转向半径数目有限等缺点。机械式双功率流转向系统在转向性能上较单功率流转向机构有很大提高，但是，其转向半径仍然是有级的；转向机构整体结构分散、复杂且质量比较大；也不能排除靠部分摩擦元件进行滑磨转向及由滑磨所带来的一系列问题。

传统的液压机械双功率流差速转向系统将发动机传来的机械功率流在多挡变速箱的输入轴上分流，一路流经由液压泵—液压马达组成的转向调速系统。另一路流经多挡变速箱，最后在行星排上合流，然后经行星排中的某一部件（如行星架）传到车辆的最终传动轴上，然而其驱动系统仍然为有级传动。即使驱动及转向系统均采用泵控马达实现无级传动和无级转向系统，其通常使用一个变量马达和一个伺服机构。但其存在结构复杂，转向稳定性差，价格昂贵且寿命短等缺点。因此，需设计一种双功率流履带车辆驱动及转向系统以解决现有技术存在的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种双功率流履带车辆驱动及转向系统，以解决上述现有技术存在的问题，本发明驱动及转向系统均采用液压变压器控马达系统，实现了履带车辆驱动和转向系统双无级调速功能；可以将液压网络压力无节流损失地调整压力变化范围内的任一值，能够实现功率匹配、提高燃油经济性；变压过程既可以向负载输出能量，也可以从负载向恒压网络回收能量；具有结构紧凑、制动能量回收、高功率密度、转向特性稳定可靠、寿命长的优点。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明提供一种双功率流履带车辆驱动及转向系统，包括控制系统、动力系统、直线驱动系统、转向驱动系统以及齿轮副系统；

所述动力系统为所述直线驱动系统、转向驱动系统提供动力，所述控制系统通过控制所述直线驱动系统进而控制所述齿轮副系统实现车辆直线驱动，所述控制系统通过控制所述转向驱动系统进而控制所述齿轮副系统实现车辆转向驱动；

所述直线驱动系统包括第一液压变压器、单向阀组I和双向定量泵，所述第一液压变压器输入端、单向阀组I分别与所述动力系统相通，所述第一液压变压器输出端与所述双向定量泵之间形成第一液压回路，所述单向阀组I设置在所述第一液压回路之间，所述控制系统通过控制所述第一液压变压器实现控制所述双向定量泵，所述动力系统通过所述单向阀组I实现对所述第一液压回路补压；

所述转向驱动系统包括第二液压变压器、单向阀组II和双向定量马达，所述第二液压变压器输入端、单向阀组II分别与所述动力系统相通，所述第二液压变压器输出端与所述双向定量马达之间形成第二液压回路，所述单向阀组II设置在所述第二液压回路之间，所述控制系统通过控制所述第二液压变压器实现控制所述双向定量马达，所述动力系统通过所述单向阀组II实现对所述第二液压回路补压。

优选的，所述第一液压变压器包括工作油口D、E、F，所述双向定量泵包括工作油口K、L，所述工作油口E、K相连形成EK管路，所述工作油口F、L相连形成FL管路，所述EK管路、FL管路形成所述第一液压回路，所述单向阀组I包括第三液控单向阀、第四液控单向阀，所述EK管路、FL管路之间连接有第一补压管路，所述第一补压管路上设置所述第三液控单向阀、第四液控单向阀，所述第三液控单向阀与所述EK管路相连，所述第四液控单向阀与所述FL管路相连，所述第三液控单向阀、第四液控单向阀之间的第一补压管路与所述动力系统相连，所述工作油口D与所述动力系统相连。

优选的，所述第二液压变压器包括工作油口A、B、C，所述双向定量马达包括工作油口G、H，所述工作油口C、G相连形成CG管路，所述工作油口B、H相连形成BH管路，所述CG管路、BH管路形成所述第二液压回路，所述单向阀组II包括第一液控单向阀、第二液控单向阀，所述CG管路、BH管路之间连接有第二补压管路，所述第二补压管路上设置所述第一液控单向阀、第二液控单向阀，所述第一液控单向阀与所述CG管路相连，所述第二液控单向阀与所述BH管路相连，所述第一液控单向阀、第二液控单向阀之间的第二补压管路与所述动力系统相连，所述工作油口A与所述动力系统相连。

优选的，所述动力系统包括发动机，所述发动机输出端设置有变量泵，所述变量泵包括输出油口I、输入油口J，所述输出油口I通过管路连通有第一蓄能器，所述输入油口J连通有第二蓄能器，所述输入油口J、输出油口I之间通过管路连接有溢流阀，所述输入油口J、输出油口I、溢流阀形成闭合回路。

优选的，所述第一蓄能器通过管路分别与所述工作油口A、D相连，所述第一液控单向阀、第二液控单向阀之间的第二补压管路与所述第二蓄能器相连，所述第三液控单向阀、第四液控单向阀之间的第一补压管路与所述第二蓄能器相连。

优选的，所述控制系统包括方向盘、档位操纵杆、控制器、第一转速传感器以及第二转速传感器，所述方向盘、档位操纵杆、第一转速传感器、第二转速传感器分别与所述控制器输入端电性连接，所述第一液压变压器、第二液压变压器分别与所述控制器输出端电性连接。

优选的，所述齿轮副系统包括中间齿轮副、左侧齿轮副、右侧齿轮副、第一行星汇流机构以及第二行星汇流机构，所述第一行星汇流机构设置在所述左侧齿轮副、中间齿轮副之间，所述第二行星汇流机构设置在所述右侧齿轮副、中间齿轮副之间，所述左侧齿轮副输出轴端、所述第一行星汇流机构的第一太阳轮轴端、所述中间齿轮副输出轴端、所述第二行星汇流机构的第二太阳轮轴端以及所述右侧齿轮副输出轴端同心并固接在一起，所述左侧齿轮副输入轴端、所述右侧齿轮副输入轴端同心并固接在一起，所述第一行星齿轮汇流机构的第一齿圈端部固接有左侧动力输出，所述第二行星齿轮汇流机构的第二齿圈端部固接有右侧动力输出。

优选的，所述左侧齿轮副的传动比与所述右侧齿轮副的传动比不同，所述左侧齿轮副输入轴端固接所述双向定量马达输出端，所述中间齿轮副输入轴端固接所述双向定量泵输出端。

优选的，所述第一转速传感器设置在所述左侧齿轮副输入端齿轮的一侧，所述第二转速传感器设置在所述中间齿轮副输入端齿轮的一侧。

本发明公开了以下技术效果：

本发明的一种双功率流履带车辆驱动及转向系统，驱动及转向系统均采用新型液压变压器与泵/马达或马达，实现履带车辆直驶无级变速以及转向无级变速功能。

新型液压变压器具有小流量脉动、结构紧凑、变压范围广、低噪音以及高功率密度等特点，进而使此系统具有结构紧凑、高功率密度、转向特性稳定可靠，价格低廉、寿命长等优点。

新型液压变压器可以实现液压网络压力无节流损失地调整压力变化范围内的任一值，能够实现功率匹配、提高燃油经济性。

变压过程既可以向负载输出能量，也可以从负载向恒压网络回收能量，可以实现制动能量回收，提高能量利用率。

除此之外液压蓄能器回收的液压能可满足瞬时间歇性大功率的需要。在履带车辆启动过程中可以利用液压蓄能器释放出的能量来加速启动过程，由此来提高系统的工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的一种双功率流履带车辆驱动及转向系统的结构示意图。

其中，1为方向盘，2为档位操纵杆，3为控制器，4为第二液压变压器，5为第一液控单向阀，6为第二液控单向阀，7为双向定量马达，8为第一转速传感器，9为第一行星汇流机构，10为第二行星汇流机构，11为第二转速传感器，12为发动机，13为双向定量泵，14为变量泵，15为溢流阀，16为第二蓄能器，17为第一蓄能器，18为第一液压变压器，19为第三液控单向阀，20为第四液控单向阀，21为左侧动力输出，22为右侧动力输出，23为第二液压回路，24为第一液压回路，25为第二补压管路，26为第一补压管路。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

参照图1，本发明的一种双功率流履带车辆驱动及转向系统，包括控制系统、动力系统、直线驱动系统、转向驱动系统以及齿轮副系统；

动力系统为直线驱动系统、转向驱动系统提供动力，控制系统通过控制直线驱动系统进而控制齿轮副系统实现车辆直线驱动，控制系统通过控制转向驱动系统进而控制齿轮副系统实现车辆转向驱动；

直线驱动系统包括第一液压变压器18、单向阀组I和双向定量泵13，第一液压变压器18输入端、单向阀组I分别与动力系统相通，第一液压变压器18输出端与双向定量泵13之间形成第一液压回路24，单向阀组I设置在第一液压回路24之间，控制系统通过控制第一液压变压器18实现控制双向定量泵13，动力系统通过单向阀组I实现对第一液压回路24补压；

转向驱动系统包括第二液压变压器4、单向阀组II和双向定量马达7，第二液压变压器4输入端、单向阀组II分别与动力系统相通，第二液压变压器4输出端与双向定量马达7之间形成第二液压回路23，单向阀组II设置在第二液压回路23之间，控制系统通过控制第二液压变压器4实现控制双向定量马达7，动力系统通过单向阀组II实现对第二液压回路23补压。

进一步优选方案，第一液压变压器18包括工作油口D、E、F，双向定量泵13包括工作油口K、L，工作油口E、K相连形成EK管路，工作油口F、L相连形成FL管路，EK管路、FL管路形成第一液压回路24，单向阀组I包括第三液控单向阀19、第四液控单向阀20，EK管路、FL管路之间连接有第一补压管路26，第一补压管路26上设置第三液控单向阀19、第四液控单向阀20，第三液控单向阀19与EK管路相连，第四液控单向阀20与FL管路相连，第三液控单向阀19、第四液控单向阀20之间的第一补压管路26与动力系统相连，工作油口D与动力系统相连；

其中，驾驶员通过控制档位操纵杆2，将信号传递给控制器3，控制器3通过改变第一液压变压器18配流盘摆角的大小，调节第一液压变压器18的排量，从而调节双向定量泵13的输出转速，实现无级变速。

第一液压变压器18有D,E,F三个工作油口，其中D口与恒压网络的高压油路相连，E,F口可以通过互换。当双向定量泵13的K口为进油口，则第一液压变压器18的F口为回油口，双向定量泵13输出转速如图中所示方向，车辆正向行驶。当双向定量泵13的L口为进油口，则第一液压变压器18的E口为回油口，双向定量泵13输出转速与图中所示方向相反，车辆反向行驶。

当EK管路为高压油路，其将第四液控单向阀20打开，由第二蓄能器16为FL低压油路补油。当FL管路为高压油路时，其将第三液控单向阀19打开，由第二蓄能器16向EK低压油路补油。

进一步优选方案，第二液压变压器4包括工作油口A、B、C，双向定量马达7包括工作油口G、H，工作油口C、G相连形成CG管路，工作油口B、H相连形成BH管路，CG管路、BH管路形成第二液压回路23，单向阀组II包括第一液控单向阀5、第二液控单向阀6，CG管路、BH管路之间连接有第二补压管路25，第二补压管路25上设置第一液控单向阀5、第二液控单向阀6，第一液控单向阀5与CG管路相连，第二液控单向阀6与BH管路相连，第一液控单向阀5、第二液控单向阀6之间的第二补压管路25与动力系统相连，工作油口A与动力系统相连；

其中，驾驶员通过方向盘1，将转向信号传递给控制器3，控制器3将信号传递给上述第二液压变压器4，通过改变第二液压变压器4配流盘的摆角，调节其排量，从而调节双向定量马达7的输出转速，实现无级转向。

第二液压变压器4有A，B，C三个工作油口，其中A口与恒压网络的高压油路相连，B,C口可以通过互换。当双向定量马达7的G口为进油口，则液压变压器的B口为回油口，双向定量马达7输出转速如图中所示方向。当双向定量马达7的H口为进油口，则第二液压变压器4的C为回油口，双向定量马达7输出转速与图中所示方向相反。

当油路CG为高压油路，其将第二液控单向阀6打开，由第二蓄能器16为BH低压油路补油。当油路BH为高压油路时，其将第一液控单向阀5打开，由第二蓄能器16向CG低压油路补油。

进一步优选方案，动力系统包括发动机12，发动机12输出端设置有变量泵14，变量泵14包括输出油口I、输入油口J，输出油口I通过管路连通有第一蓄能器17，输入油口J连通有第二蓄能器16，输入油口J、输出油口I之间通过管路连接有溢流阀15，输入油口J、输出油口I、溢流阀15形成闭合回路。

进一步优选方案，第一蓄能器17通过管路分别与工作油口A、D相连，第一液控单向阀5、第二液控单向阀6之间的第二补压管路25与第二蓄能器16相连，第三液控单向阀19、第四液控单向阀20之间的第一补压管路26与第二蓄能器16相连；

其中，动力由发动机12输出，经过离合器带动变量泵14工作，J为进油口，I为出油口输出高压介质。变量泵14的低压介质由第二蓄能器16提供。高压介质经过系统溢流阀15和第一蓄能器17。溢流阀15用来设定系统的最高压力。第二蓄能器16用来存储系统压力超过蓄能器设定压力时的高压介质，在变量泵14输出的压力不足以提供系统所需的压力时，再将其释放以满足系统所需压力。变量泵14输出的功率分为两路，一路传递给第一液压变压器18，用来驱动直驶路。另一路将功率传递给第二液压变压器4，用来驱动转向路。

进一步优选方案，控制系统包括方向盘1、档位操纵杆2、控制器3、第一转速传感器8以及第二转速传感器11，方向盘1、档位操纵杆2、第一转速传感器8、第二转速传感器11分别与控制器3输入端电性连接，第一液压变压器18、第二液压变压器4分别与控制器3输出端电性连接；

其中，第一转速传感器8和第二转速传感器11的转速信号反馈给控制器3，与第二液压变压器4形成转向闭环控制系统。进而控制双向定量马达7输出的转速和扭矩，满足履带车辆转向需求以及转向力，实现功率匹配，提高燃油经济性。

进一步优选方案，齿轮副系统包括中间齿轮副、左侧齿轮副、右侧齿轮副、第一行星汇流机构9以及第二行星汇流机构10，第一行星汇流机构9设置在左侧齿轮副、中间齿轮副之间，第二行星汇流机构10设置在右侧齿轮副、中间齿轮副之间，左侧齿轮副输出轴端、第一行星汇流机构9的第一太阳轮轴端、中间齿轮副输出轴端、第二行星汇流机构10的第二太阳轮轴端以及右侧齿轮副输出轴端同心并固接在一起，左侧齿轮副输入轴端、右侧齿轮副输入轴端同心并固接在一起，第一行星齿轮汇流机构的第一齿圈端部固接有左侧动力输出21，第二行星齿轮汇流机构的第二齿圈端部固接有右侧动力输出22；

其中，双向定量马达7将输出的功率传递左侧齿轮副和右侧齿轮副；左侧齿轮副将功率传递给第一行星汇流机构9的第一太阳轮；第一太阳轮与双向定量泵13的功率经第一行星汇流机构9的第一齿圈进行功率汇流，功率从左侧动力输出21；右侧齿轮副将功率传递给第二行星汇流机构10的第二太阳轮；第二太阳轮与双向定量泵13的功率经第二行星汇流机构10的第二齿圈进行功率汇流，功率从右侧动力输出22；

进一步优选方案，左侧齿轮副的传动比与右侧齿轮副的传动比不同，左侧齿轮副输入轴端固接双向定量马达7输出端，中间齿轮副输入轴端固接双向定量泵13输出端；

其中，左侧齿轮副与右侧齿轮副不同之处在于左侧齿轮副经两次啮合，右侧齿轮副经三次啮合，使得左侧齿轮副的传动比与右侧齿轮副的传动比不同，从而实现左侧动力输出21转速与右侧动力输出22转速不同。

进一步优选方案，第一转速传感器8设置在左侧齿轮副输入端齿轮的一侧，第二转速传感器11设置在中间齿轮副输入端齿轮的一侧。

值得注意的是，当车辆直线行驶时，方向盘1不转动，从而第二液压变压器4的倾角为0度；双向定量马达7输出轴转速为0，第一太阳轮与第二太阳轮转速均为0，实现左右两侧动力输出转速相同，当需要转向时，驾驶员通过方向盘1，将转向信号传递给控制器3，控制器3将信号传递给上述第二液压变压器4，通过改变第二液压变压器4配流盘的摆角，调节其排量，从而调节双向定量马达7的输出转速，通过将左侧齿轮副经两次啮合，右侧齿轮副经三次啮合使得左侧齿轮副的传动比与右侧齿轮副的传动比不同；从而实现左侧动力输出21转速与右侧动力输出22转速不同，最终实现履带车辆直线行驶时转向。

当第一液压变压器18变量倾角为0，双向定量泵13的输出的转速为0,此时通过改变第二液压变压器4配流盘的摆角，调节其排量，从而调节双向定量马达7的输出转速，进而将双向定量马达7输出的转速传递到左右侧齿轮副，经第一行星汇流机构9的第一太阳轮与第二行星汇流机构10的第二太阳轮形成速差转向，实现履带车辆原地转向。

当第二液压变压器4没有接受来自方向盘1给控制器3的信号，第二液压变压器4的倾角为0，第一行星汇流机构9的第一太阳轮与第二行星汇流机构10的第二太阳轮的转速为0,进而使得左右两侧动力输出转速相同，实现履带车辆直驶。

当第一液压变压器18的E口与F口互换，即双向定量泵13轴输出转速方向改变，进而实现履带车辆反向行驶。

当履带车辆处于制动工况，双向定量泵13处于泵状态，将输出的高压介质传递到第一液压变压器18，通过调节第一液压变压器18的变量倾角将高压介质输出，存储在第一蓄能器17中，实现制动能量回收。

第一蓄能器17回收的制动的能量可满足瞬时间歇性大功率的需要。在履带车辆启动过程中可以利用第一蓄能器17释放出的能量来加速启动过程，由此来提高系统的工作效率。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

以上所述的实施例仅是对本发明的优选方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (9)

1.一种双功率流履带车辆驱动及转向系统，其特征在于：包括控制系统、动力系统、直线驱动系统、转向驱动系统以及齿轮副系统；

所述动力系统为所述直线驱动系统、转向驱动系统提供动力，所述控制系统通过控制所述直线驱动系统进而控制所述齿轮副系统实现车辆直线驱动，所述控制系统通过控制所述转向驱动系统进而控制所述齿轮副系统实现车辆转向驱动；

所述直线驱动系统包括第一液压变压器(18)、单向阀组I和双向定量泵(13)，所述第一液压变压器(18)输入端、单向阀组I分别与所述动力系统相通，所述第一液压变压器(18)输出端与所述双向定量泵(13)之间形成第一液压回路(24)，所述单向阀组I设置在所述第一液压回路(24)之间，所述控制系统通过控制所述第一液压变压器(18)实现控制所述双向定量泵(13)，所述动力系统通过所述单向阀组I实现对所述第一液压回路(24)补压；

所述转向驱动系统包括第二液压变压器(4)、单向阀组II和双向定量马达(7)，所述第二液压变压器(4)输入端、单向阀组II分别与所述动力系统相通，所述第二液压变压器(4)输出端与所述双向定量马达(7)之间形成第二液压回路(23)，所述单向阀组II设置在所述第二液压回路(23)之间，所述控制系统通过控制所述第二液压变压器(4)实现控制所述双向定量马达(7)，所述动力系统通过所述单向阀组II实现对所述第二液压回路(23)补压。

2.根据权利要求1所述的一种双功率流履带车辆驱动及转向系统，其特征在于：所述第一液压变压器(18)包括工作油口D、E、F，所述双向定量泵(13)包括工作油口K、L，所述工作油口E、K相连形成EK管路，所述工作油口F、L相连形成FL管路，所述EK管路、FL管路形成所述第一液压回路(24)，所述单向阀组I包括第三液控单向阀(19)、第四液控单向阀(20)，所述EK管路、FL管路之间连接有第一补压管路(26)，所述第一补压管路(26)上设置所述第三液控单向阀(19)、第四液控单向阀(20)，所述第三液控单向阀(19)与所述EK管路相连，所述第四液控单向阀(20)与所述FL管路相连，所述第三液控单向阀(19)、第四液控单向阀(20)之间的第一补压管路(26)与所述动力系统相连，所述工作油口D与所述动力系统相连。

3.根据权利要求2所述的一种双功率流履带车辆驱动及转向系统，其特征在于：所述第二液压变压器(4)包括工作油口A、B、C，所述双向定量马达(7)包括工作油口G、H，所述工作油口C、G相连形成CG管路，所述工作油口B、H相连形成BH管路，所述CG管路、BH管路形成所述第二液压回路(23)，所述单向阀组II包括第一液控单向阀(5)、第二液控单向阀(6)，所述CG管路、BH管路之间连接有第二补压管路(25)，所述第二补压管路(25)上设置所述第一液控单向阀(5)、第二液控单向阀(6)，所述第一液控单向阀(5)与所述CG管路相连，所述第二液控单向阀(6)与所述BH管路相连，所述第一液控单向阀(5)、第二液控单向阀(6)之间的第二补压管路(25)与所述动力系统相连，所述工作油口A与所述动力系统相连。

4.根据权利要求3所述的一种双功率流履带车辆驱动及转向系统，其特征在于：所述动力系统包括发动机(12)，所述发动机(12)输出端设置有变量泵(14)，所述变量泵(14)包括输出油口I、输入油口J，所述输出油口I通过管路连通有第一蓄能器(17)，所述输入油口J连通有第二蓄能器(16)，所述输入油口J、输出油口I之间通过管路连接有溢流阀(15)，所述输入油口J、输出油口I、溢流阀(15)形成闭合回路。

5.根据权利要求4所述的一种双功率流履带车辆驱动及转向系统，其特征在于：所述第一蓄能器(17)通过管路分别与所述工作油口A、D相连，所述第一液控单向阀(5)、第二液控单向阀(6)之间的第二补压管路(25)与所述第二蓄能器(16)相连，所述第三液控单向阀(19)、第四液控单向阀(20)之间的第一补压管路(26)与所述第二蓄能器(16)相连。

6.根据权利要求1所述的一种双功率流履带车辆驱动及转向系统，其特征在于：所述控制系统包括方向盘(1)、档位操纵杆(2)、控制器(3)、第一转速传感器(8)以及第二转速传感器(11)，所述方向盘(1)、档位操纵杆(2)、第一转速传感器(8)、第二转速传感器(11)分别与所述控制器(3)输入端电性连接，所述第一液压变压器(18)、第二液压变压器(4)分别与所述控制器(3)输出端电性连接。

7.根据权利要求6所述的一种双功率流履带车辆驱动及转向系统，其特征在于：所述齿轮副系统包括中间齿轮副、左侧齿轮副、右侧齿轮副、第一行星汇流机构(9)以及第二行星汇流机构(10)，所述第一行星汇流机构(9)设置在所述左侧齿轮副、中间齿轮副之间，所述第二行星汇流机构(10)设置在所述右侧齿轮副、中间齿轮副之间，所述左侧齿轮副输出轴端、所述第一行星汇流机构(9)的第一太阳轮轴端、所述中间齿轮副输出轴端、所述第二行星汇流机构(10)的第二太阳轮轴端以及所述右侧齿轮副输出轴端同心并固接在一起，所述左侧齿轮副输入轴端、所述右侧齿轮副输入轴端同心并固接在一起，所述第一行星汇流机构(9)的第一齿圈端部固接有左侧动力输出(21)，所述第二行星汇流机构(10)的第二齿圈端部固接有右侧动力输出(22)。

8.根据权利要求7所述的一种双功率流履带车辆驱动及转向系统，其特征在于：所述左侧齿轮副的传动比与所述右侧齿轮副的传动比不同，所述左侧齿轮副输入轴端固接所述双向定量马达(7)输出端，所述中间齿轮副输入轴端固接所述双向定量泵(13)输出端。

9.根据权利要求7所述的一种双功率流履带车辆驱动及转向系统，其特征在于：所述第一转速传感器(8)设置在所述左侧齿轮副输入端齿轮的一侧，所述第二转速传感器(11)设置在所述中间齿轮副输入端齿轮的一侧。

Images