CN111923833A - 车辆开门预警方法、装置、存储介质及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车辆开门预警方法、装置、存储介质及车辆，其中，车辆开门预警方法包括：检测车辆是否停止行驶；在检测到车辆停止行驶时，检测车辆的车门开启区域内是否存在障碍物；在车辆的车门开启区域内存在障碍物时，进行预警提示。本公开的实施例通过在停车后，对车内人员进行障碍物预警，因而可以避免车内人员贸然打开车门造成的车门损伤，提高了车辆的安全性。

Description

车辆开门预警方法、装置、存储介质及车辆

技术领域

本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种车辆开门预警方法、装置、存储介质及车辆。

背景技术

随着经济的发展，人们生活水平的提高，以及汽车行业的发展，汽车已成为人们的常用代步工具，随之而来的是停车空间的紧张，有时候由于赶时间或者安全意识淡薄，忘记观察车辆外围状况，贸然打开车门，导致车辆车门与外界障碍物碰撞，造成车门损伤。

发明内容

本公开的目的是提供一种车辆开门预警方法、装置、存储介质及车辆，可以避免车内人员贸然打开车门造成的车门损伤，提高了车辆的安全性。

为了实现上述目的，本公开提供一种车辆开门预警方法，所述方法包括：

检测车辆是否停止行驶；

在检测到所述车辆停止行驶时，检测所述车辆的车门开启区域内是否存在障碍物；

在所述车辆的车门开启区域内存在障碍物时，进行预警提示。

可选地，所述检测所述车辆的车门开启区域内是否存在障碍物，包括：

检测所述车辆的车门开启区域内是否存在高度超过预设高度的障碍物；

当存在高度超过预设高度的障碍物时，确定所述车辆的车门开启区域内存在障碍物。

可选地，所述在所述车辆的车门开启区域内存在障碍物时，进行预警提示，包括：

确定所述障碍物是否位于所述车辆的主驾驶侧车门的开启区域内；

在所述障碍物位于所述车辆的主驾驶侧车门的开启区域内时，进行预警提示。

可选地，所述在所述车辆的车门开启区域内存在障碍物时，进行预警提示，包括：

确定所述障碍物是否位于所述车辆的非主驾驶侧车门的开启区域内；

在所述障碍物位于所述车辆的非主驾驶侧车门的开启区域内时，检测所述非主驾驶侧车门对应的座椅上是否有人；

在所述非主驾驶侧车门对应的座椅上有人时，进行预警提示。

可选地，所述在所述车辆的车门开启区域内存在障碍物时，进行预警提示，包括：

在所述车辆的车门开启区域内存在障碍物时，利用所述车辆的车载显示模块对所述障碍物的位置和类型进行预警提示，和/或利用车辆的语音播放模块对所述障碍物的位置和类型进行预警提示。

可选地，所述方法还包括：

计算所述障碍物对应侧的车门的最大可开启角度；

根据所述最大可开启角度控制对应侧车门的开启。

可选地，所述计算所述障碍物对应侧的车门的最大可开启角度，包括：

获取所述车辆的车身方向上所述障碍物与所述车门的转轴之间的距离h1，以及获取所述车辆的车身垂直方向上所述障碍物与所述车门之间的距离h2；

根据所述h1和所述h2计算所述车门的最大可开启角度β，β＝arctan(h2/h1)。

本公开还提供一种车辆开门预警装置，所述装置包括：

第一检测模块，用于检测车辆是否停止行驶；

第二检测模块，用于在检测到所述车辆停止行驶时，检测所述车辆的车门开启区域内是否存在障碍物；

预警模块，用于在所述车辆的车门开启区域内存在障碍物时，进行预警提示。

可选地，所述第二检测模块包括：

第一检测子模块，检测所述车辆的车门开启区域内是否存在高度超过预设高度的障碍物；

第一确定子模块，用于当存在高度超过预设高度的障碍物时，确定所述车辆的车门开启区域内存在障碍物。

可选地，所述预警模块包括：

第二确定子模块，用于确定所述障碍物是否位于所述车辆的主驾驶侧车门的开启区域内；

第一预警子模块，用于在所述障碍物位于所述车辆的主驾驶侧车门的开启区域内时，进行预警提示。

可选地，所述预警模块包括：

第三确定子模块，用于确定所述障碍物是否位于所述车辆的非主驾驶侧车门的开启区域内；

第二检测子模块，用于在所述障碍物位于所述车辆的非主驾驶侧车门的开启区域内时，检测所述非主驾驶侧车门对应的座椅上是否有人；

第二预警子模块，用于在所述非主驾驶侧车门对应的座椅上有人时，进行预警提示。

可选地，所述预警模块具体用于，在所述车辆的车门开启区域内存在障碍物时，利用所述车辆的车载显示模块对所述障碍物的位置和类型进行预警提示，和/或利用车辆的语音播放模块对所述障碍物的位置和类型进行预警提示。

可选地，所述装置还包括：

计算模块，用于计算所述障碍物对应侧的车门的最大可开启角度；

控制模块，用于根据所述最大可开启角度控制对应侧车门的开启。

可选地，所述计算模块包括：

获取子模块，用于获取所述车辆的车身方向上所述障碍物与所述车门的转轴之间的距离h1，以及获取所述车辆的车身垂直方向上所述障碍物与所述车门之间的距离h2；

计算子模块，用于根据所述h1和所述h2计算所述车门的最大可开启角度β，β＝arctan(h2/h1)。

本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现以上所述方法的步骤。

本公开还提供一种车辆，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现以上所述方法的步骤。

通过上述技术方案，在检测到车辆停止行驶时，会检测车辆的车门开启区域内是否存在障碍物，在车辆的车门开启区域内存在障碍物时，进行预警提示，从而避免了车内人员贸然打开车门造成的车门损伤，提高了车辆的安全性。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开的实施例示出的一种车辆开门预警方法的流程图。

图2是本公开的实施例示出的另一种车辆开门预警方法的流程图。

图3是本公开的实施例示出的一种计算车辆行驶轨迹的方法示意图。

图4是本公开的实施例示出的一种预警提示的显示效果图。

图5是本公开的实施例示出的一种计算车门最大可开启角度的方法示意图。

图6是图5所示计算车门最大可开启角度的方法的局部放大图。

图7是本公开的实施例示出的一种车辆开门预警装置的结构图。

图8是本公开的实施例示出的另一种车辆开门预警装置的结构图。

图9是本公开的实施例示出的一种车辆的结构图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

图1是本公开的实施例示出的一种车辆开门预警方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤101，检测车辆是否停止行驶。

示例地，可以获取车辆的档位信息、速度信息、发动机状态信息等，根据车辆的档位信息、速度信息、发送机状态信息等检测车辆是否停止行驶。比如，当车辆档位挂至P档，或者车速为零，或者发送机处于熄火状态，则确定车辆停止行驶。

步骤102，在检测到车辆停止行驶时，检测车辆的车门开启区域内是否存在障碍物。

通常情况下，当车辆停止行驶时，车内人员很大可能会打开车门，因此，在检测到车辆停止行驶时，可以检测车辆的车门开启区域内是否存在障碍物。具体地，比如可以在车辆的四周安装摄像头，通过摄像头采集车辆四周的实时场景，对该实时场景进行分析处理，以识别出该实时场景中存在的障碍物及障碍物类型，比如识别出路锥、行人、地锁、石墩、马路牙等障碍物，这些障碍物均可能阻碍车门的打开。与此同时，还可以通过车辆的雷达、测距仪等对这些障碍物进行测量，以得到这些障碍物的形状、高度、位置坐标、与车辆之间的距离等。将这些障碍物的形状、高度、位置坐标、与车辆之间的距离等与车辆四门的最大开启角度相结合，可以确定车辆的车门开启区域内是否存在障碍物，当车辆的四门中任意一门的开启区域内存在障碍物时，即确定车辆的车门开启区域内存在障碍物。

可选地，为了避免停车时障碍物处于摄像头的摄像盲区，造成障碍物检测遗漏，还可以结合车辆的行驶轨迹检测车辆的车门开启区域内是否存在障碍物。即可以在驾驶员有停车意图时(比如车速小于预设速度值，预设速度值例如15千米/小时、或者车辆的泊车辅助系统开关被打开、或者车辆的档位被挂至R档)，即开启摄像头、雷达、测距仪等，对障碍物进行检测，结合车辆停止行驶之前的运动轨迹，确定车辆的车门开启区域内是否存在障碍物，以提高障碍物检测的准确度。

步骤103，在车辆的车门开启区域内存在障碍物时，进行预警提示。

具体的预警提示方法，比如，可以通过车辆的车载显示模块显示摄像头所采集的车辆四周的实时场景，以使得车内人员通过观察车载显示模块显示的实时场景了解车门开启区域内的障碍物情况。

再比如，可以根据识别出的障碍物类型、位置等信息生成预警提示信息，通过车辆的语音播放模块播放该预警提示信息，生成的预警提示信息例如：主驾驶侧车门开启范围内有路锥，副驾驶侧车门开启范围内有行人，请缓慢开门！

通过上述技术方案，在检测到车辆停止行驶时，会检测车辆的车门开启区域内是否存在障碍物，在车辆的车门开启区域内存在障碍物时，进行预警提示，从而避免了车内人员贸然打开车门造成的车门损伤，提高了车辆的安全性。

图2是本公开的实施例示出的另一种车辆开门预警方法的流程图，如图2所示，该方法包括如下步骤：

步骤201，检测车辆是否停止行驶。

示例地，可以获取车辆的档位信息、速度信息、发动机状态信息等，根据车辆的档位信息、速度信息、发送机状态信息等检测车辆是否停止行驶。比如，当车辆档位挂至P档，或者车速为零，或者发送机处于熄火状态，则确定车辆停止行驶。

步骤202，在检测到车辆停止行驶时，检测车辆的车门开启区域内是否存在障碍物。

通常情况下，当车辆停止行驶时，车内人员很大可能会打开车门，因此，在检测到车辆停止行驶时，可以检测车辆的车门开启区域内是否存在障碍物。具体地，比如可以在车辆的四周安装摄像头，通过摄像头采集车辆四周的实时场景，对该实时场景进行分析处理，以识别出该实时场景中存在的障碍物及障碍物类型，比如识别出路锥、行人、地锁、石墩、马路牙等障碍物，这些障碍物均可能阻碍车门的打开。与此同时，还可以通过车辆的雷达、测距仪等对这些障碍物进行测量，以得到这些障碍物的形状、高度、位置坐标、与车辆之间的距离等。将这些障碍物的形状、高度、位置坐标、与车辆之间的距离等信息与车辆四门的最大开启角度相结合，确定车辆的车门开启区域内是否存在障碍物，当车辆的四门中任意一门的开启区域内存在障碍物时，即确定车辆的车门开启区域内存在障碍物。

在一个具体的实施例中，当障碍物较小时，可能并不会对车门的开启造成阻碍，因此在确定车门开启区域内是否存在障碍物时，还可以对障碍物的高度进行限定，即可以检测车辆的车门开启区域内是否存在高度超过预设高度的障碍物；当存在高度超过预设高度的障碍物时，则确定车辆的车门开启区域内存在障碍物。其中，预设高度可以根据车门底部距离地面的高度来设置，比如可以直接将预设高度设置为车门底部距离地面的高度，如此一来，可以排除高度小于车门底部距离地面的高度的障碍物对检测过程的干扰。

可选地，为了避免停车时障碍物处于摄像头的摄像盲区，造成障碍物检测遗漏，还可以结合车辆的行驶轨迹检测车辆的车门开启区域内是否存在障碍物。即可以在驾驶员有停车意图时(比如车速小于预设速度值，预设速度值例如15千米/小时、或者车辆的泊车辅助系统开关被打开、或者车辆的档位被挂至R档)，即开启摄像头、雷达、测距仪等，对障碍物进行检测，结合车辆停止行驶之前的运动轨迹，确定车辆的车门开启区域内是否存在障碍物，以提高障碍物检测的准确度。

在一个具体的例子中，比如图3所示，驾驶员有停车意图时，车辆位于W1处，此后车辆转弯并行驶至W2处停止，车辆从W1处转弯行驶至W2处的行驶角度为α，当前行驶场景下后轴中心对应的转弯半径为R，当前行驶场景下内圆后轮轴心对应的转弯半径为R1，则可以计算出车辆后轴中心的行驶轨迹L＝R*α，车辆内圆后轮轴心的行驶轨迹L1＝R1*α。假如车辆在W1处时，摄像头采集到了副驾驶侧车门的开启范围内有路锥，当车辆行驶至W2处时，路锥仍在，但位于了右后方车门的开启范围内，由于存在摄像盲区，导致摄像头并没有采集到该路锥，则可以将在W1处采集到的路锥的高度、位置坐标、与车辆之间的距离等信息与车辆的后轴中心的行驶轨迹、内圆后轮轴心的行驶轨迹结合起来，确定在W2处路锥相对于车辆的位置信息。

步骤203，确定障碍物位于主驾驶侧车门开启区域内还是非主驾驶侧车门开启区域内。

即可以根据障碍物的位置坐标、高度等信息确定障碍物具体位于车辆的哪个车门的开启区域内。

步骤204，在障碍物位于车辆的非主驾驶侧车门的开启区域内时，检测非主驾驶侧车门对应的座椅上是否有人。

具体地，在障碍物位于车辆的非主驾驶侧车门的开启区域内时，可以包括以下几种情况：障碍物位于车辆的副驾驶侧车门的开启区域内，障碍物位于车辆的左后侧车门的开启区域内，以及障碍物位于车辆的右后侧车门的开启区域内。在障碍物位于车辆的非主驾驶侧车门的开启区域内时，可以通过非主驾驶侧车门对应的座椅的压力传感器检测对应座椅上是否有人，或者通过车内摄像头检测对应座椅上是否有人，对应座椅上有人时，对应侧车门被打开的概率才比较高。

步骤205，在非主驾驶侧车门对应的座椅上有人时，或者在障碍物位于车辆的主驾驶侧车门的开启区域内时，进行预警提示。

由于主驾驶侧车门对应的座椅为驾驶位，一般情况下，驾驶位是会有驾驶员的，所以当障碍物位于车辆的主驾驶侧车门的开启区域内时，不用对主驾驶侧车门对应的座椅上是否有人进行判断。对非主驾驶侧车门对应的座椅上是否有人进行判断，并根据判断结果确定是否进行预警提示，可以避免无效的预警提示。

具体的预警提示方法，比如，通过车辆的车载显示模块显示摄像头所采集的车辆四周的实时场景，以使得车内人员通过观察车载显示模块显示的实时场景了解车门开启区域内的障碍物情况。或者也可以如图4所示，根据车门开启区域的障碍物情况生成障碍物示意图，障碍物示意图中可以示出障碍物的类型，障碍物相对车辆的位置，通过车辆的车载显示模块显示该障碍物示意图。

再比如，可以根据识别出的障碍物类型、位置等信息生成预警提示信息，通过车辆的语音播放模块播放该预警提示信息，生成的预警提示信息例如：主驾驶侧车门开启范围内有路锥，副驾驶侧车门开启范围内有行人，请缓慢开门！

在一个具体的实施例中，在检测到车辆的车门开启区域内存在障碍物时，可以不响应用户的车门解锁操作，控制有障碍物侧的车门保持锁定状态，在驾驶员根据预警提示将车辆移动，使得车辆的车门开启区域内不存在障碍物时，再响应用户的车门解锁操作，解锁车门，以进一步保护车门。

在一个具体的实施例中，还可以监测车门的状态，当监测到有障碍物侧车门处于解锁状态时，进行对应的预警提示。比如，主驾驶侧车门开启范围内有路锥，当监测到主驾驶侧车门处于解锁状态时，可以通过语音播放模块播放如下预警提示信息：主驾驶侧车门开启范围内有路锥，请缓慢开门！再比如，副驾驶侧车门开启范围内有行人，当监测到副驾驶侧车门处于解锁状态时，可以通过语音播放模块比方如下预警提示信息：副驾驶侧车门开启范围内有行人，请缓慢开门！如此一来，可以提升提示的效果，提高用户体验。

步骤206，计算障碍物对应侧的车门的最大可开启角度。

具体地，可以根据该障碍物与对应侧车门的相对位置信息计算对应侧的车门的最大可开启角度。比如，如图5所示，可以获取车辆的车身方向上该障碍物与车门的转轴之间的距离h1，以及获取车辆的车身垂直方向上该障碍物与车门之间的距离h2，则如图6所示，车门的最大可开启角度β＝arctan(h2/h1)。

步骤207，根据该最大可开启角度控制对应侧车门的开启。

比如，可以根据该最大可开启角度生成对应的预警提示信息，预警提示信息比如：右后侧车门开启范围内有石墩，最大可开启角度为40度，请小心开门！在对应侧车门处于解锁状态时，播放该预警提示信息。

或者可以在车辆的车门上装配转角传感器，通过转角传感器检测有障碍物侧车门的当前开启角度，当有障碍物侧车门的当前开启角度小于对应侧车门的最大可开启角度时，进行预警提示，当有障碍物侧车门的当前开启角度即将达到对应侧车门的最大可开启角度时，禁止继续开门，以避免车门与障碍物相撞。

另外，还可以判断该最大可开启角度是否大于预设角度，如果大于预设角度，则可以响应用户的车门解锁操作，解锁车门，同时给用户进行预警提示，如果最大可开启角度不大于预设角度，则可以不响应用户的车门解锁操作，控制车门处于锁定状态。预设角度可以根据用户能够进出车辆的车门开启角度设置。即如果有障碍物侧的车门的最大可开启角度不能满足用户进出车辆，则可以不解锁车门，以避免车门开启碰撞到障碍物。

或者，可以根据有障碍物侧车门对应的座椅的压力传感器检测到的压力信息，判断该压力信息对应的车门开启角度是否大于对应车门的最大可开启角度，若大于，则可以不响应用户的车门解锁操作，控制车门处于锁定状态，若不大于，则可以响应用户的车门解锁操作，解锁车门。即可以根据该压力信息确定对应座椅上的人体重，如果该体重比较大，则对应用户的体型可能比较大，进出车门需要的车门开启角度可能就越大，则如果车门的最大可开启角度不能满足对应用户进出车门所需要的角度，则控制车门锁定，以避免强行挤出车门造成车门与障碍物碰撞。

在一个具体的实施例中，还可以对即将进入车门开启区域内的障碍物进行预警提示，即还可以检测车辆的车门开启区域外的运动障碍物的信息，比如检测车门开启区域外的运动障碍物的位置、速度、方向等信息，根据运动障碍物的位置、速度、方向等信息确定该运动障碍物是否会在预设时长内进入车辆的车门开启区域内，预设时长比如3秒、5秒，如果该运动障碍物是否会在预设时长内进入车辆的车门开启区域内，则根据运动障碍物的位置、类型等进行预警提示，以进一步保护车门安全。

通过上述技术方案，在检测到车辆停止行驶时，会检测车辆的车门开启区域内是否存在障碍物，在车辆的车门开启区域内存在障碍物时，进行预警提示，从而避免了车内人员贸然打开车门造成的车门损伤，提高了车辆的安全性。

图7是本公开的实施例示出的一种车辆开门预警装置的结构图，如图7所示，该装置300包括：

第一检测模块301，用于检测车辆是否停止行驶；

第二检测模块302，用于在检测到所述车辆停止行驶时，检测所述车辆的车门开启区域内是否存在障碍物；

预警模块303，用于在所述车辆的车门开启区域内存在障碍物时，进行预警提示。

一实施例中，如图8所示，所述第二检测模块302包括：

第一检测子模块3021，检测所述车辆的车门开启区域内是否存在高度超过预设高度的障碍物；

第一确定子模块3022，用于当存在高度超过预设高度的障碍物时，确定所述车辆的车门开启区域内存在障碍物。

一实施例中，如图8所示，所述预警模块303包括：

第二确定子模块3031，用于确定所述障碍物是否位于所述车辆的主驾驶侧车门的开启区域内；

第一预警子模块3032，用于在所述障碍物位于所述车辆的主驾驶侧车门的开启区域内时，进行预警提示。

一实施例中，如图8所示，所述预警模块303包括：

第三确定子模块3033，用于确定所述障碍物是否位于所述车辆的非主驾驶侧车门的开启区域内；

第二检测子模块3034，用于在所述障碍物位于所述车辆的非主驾驶侧车门的开启区域内时，检测所述非主驾驶侧车门对应的座椅上是否有人；

第二预警子模块3035，用于在所述非主驾驶侧车门对应的座椅上有人时，进行预警提示。

一实施例中，所述预警模块303具体用于，在所述车辆的车门开启区域内存在障碍物时，利用所述车辆的车载显示模块对所述障碍物的位置和类型进行预警提示，和/或利用车辆的语音播放模块对所述障碍物的位置和类型进行预警提示。

一实施例中，如图8所示，所述装置还包括：

计算模块304，用于计算所述障碍物对应侧的车门的最大可开启角度；

控制模块305，用于根据所述最大可开启角度控制对应侧车门的开启。

一实施例中，如图8所示，所述计算模块304包括：

获取子模块3041，用于获取所述车辆的车身方向上所述障碍物与所述车门的转轴之间的距离h1，以及获取所述车辆的车身垂直方向上所述障碍物与所述车门之间的距离h2；

计算子模块3042，用于根据所述h1和所述h2计算所述车门的最大可开启角度β，β＝arctan(h2/h1)。

本领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述功能模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

通过上述技术方案，在检测到车辆停止行驶时，会检测车辆的车门开启区域内是否存在障碍物，在车辆的车门开启区域内存在障碍物时，进行预警提示，从而避免了车内人员贸然打开车门造成的车门损伤，提高了车辆的安全性。

本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以上所述的车辆开门预警方法的步骤。

本公开还提供一种车辆，如图9所示，所处车辆包括：

车载显示模块，主要用于显示车辆周围实时场景中的障碍物信息；

语音播放模块，主要用来播放障碍物的预警提示信息；

超声波传感器，主要用来探测障碍物的位置、距离、高度等信息；

摄像头，主要用来采集车辆周围的实时场景；

座椅压力传感器，主要用来检测座椅的压力情况，以确定座椅上是否有人；

车身控制模块BCM，主要用于检测反馈车门状态，执行车门锁的开启关闭指令；

电子助力转向模块EPS，主要用于输出方向盘转动的角度信息；

变速箱控制模块TCU，主要用于输出车辆的档位信息；

电子控制单元ECU，对各传感器及模块采集的数据进行筛选、计算、处理，以检测车辆是否停止行驶，并测到车辆停止行驶时，检测车辆的车门开启区域内是否存在障碍物，在车辆的车门开启区域内存在障碍物时，控制车载显示模块、语音播放模块进行预警提示。

本公开实施例的车辆，在停止行驶时，会检测车门开启区域内是否存在障碍物，在车门开启区域内存在障碍物时，进行预警提示，从而避免了车内人员贸然打开车门造成的车门损伤，提高了车辆的安全性。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。、

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种车辆开门预警方法，其特征在于，所述方法包括：

检测车辆是否停止行驶；

在检测到所述车辆停止行驶时，检测所述车辆的车门开启区域内是否存在障碍物；

在所述车辆的车门开启区域内存在障碍物时，进行预警提示。

2.根据权利要求1所述的车辆开门预警方法，其特征在于，所述检测所述车辆的车门开启区域内是否存在障碍物，包括：

检测所述车辆的车门开启区域内是否存在高度超过预设高度的障碍物；

当存在高度超过预设高度的障碍物时，确定所述车辆的车门开启区域内存在障碍物。

3.根据权利要求1所述的车辆开门预警方法，其特征在于，所述在所述车辆的车门开启区域内存在障碍物时，进行预警提示，包括：

确定所述障碍物是否位于所述车辆的主驾驶侧车门的开启区域内；

在所述障碍物位于所述车辆的主驾驶侧车门的开启区域内时，进行预警提示。

4.根据权利要求1所述的车辆开门预警方法，其特征在于，所述在所述车辆的车门开启区域内存在障碍物时，进行预警提示，包括：

确定所述障碍物是否位于所述车辆的非主驾驶侧车门的开启区域内；

在所述障碍物位于所述车辆的非主驾驶侧车门的开启区域内时，检测所述非主驾驶侧车门对应的座椅上是否有人；

在所述非主驾驶侧车门对应的座椅上有人时，进行预警提示。

5.根据权利要求1所述的车辆开门预警方法，其特征在于，所述在所述车辆的车门开启区域内存在障碍物时，进行预警提示，包括：

在所述车辆的车门开启区域内存在障碍物时，利用所述车辆的车载显示模块对所述障碍物的位置和类型进行预警提示，和/或利用车辆的语音播放模块对所述障碍物的位置和类型进行预警提示。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的车辆开门预警方法，其特征在于，所述方法还包括：

计算所述障碍物对应侧的车门的最大可开启角度；

根据所述最大可开启角度控制对应侧车门的开启。

7.根据权利要求6所述的车辆开门预警方法，其特征在于，所述计算所述障碍物对应侧的车门的最大可开启角度，包括：

获取所述车辆的车身方向上所述障碍物与所述车门的转轴之间的距离h1，以及获取所述车辆的车身垂直方向上所述障碍物与所述车门之间的距离h2；

根据所述h1和所述h2计算所述车门的最大可开启角度β，β＝arctan(h2/h1)。

8.一种车辆开门预警装置，其特征在于，所述装置包括：

第一检测模块，用于检测车辆是否停止行驶；

第二检测模块，用于在检测到所述车辆停止行驶时，检测所述车辆的车门开启区域内是否存在障碍物；

预警模块，用于在所述车辆的车门开启区域内存在障碍物时，进行预警提示。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种车辆，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

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