CN111901569A - 动态追踪切割头的监控处理方法、装置、设备与介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种动态追踪切割头的监控处理方法、装置、设备与介质，所述的方法包括：获取第一切割头在机床坐标系中的监控时位置信息；根据所述监控时位置信息，确定第一拍摄设备当前的拍摄参数；所述拍摄参数包括对应拍摄设备的拍摄朝向信息；根据所述当前的拍摄参数，调整所述第一拍摄设备。

Description

动态追踪切割头的监控处理方法、装置、设备与介质

技术领域

本发明涉及数控机床监控领域，尤其涉及一种动态追踪切割头的监控处理方法、装置、设备与介质。

背景技术

随着激光切割技术往中高功率发展，大多激光切割设备选用了全封闭式机床，为了便于监控全封闭式机床内部的激光加工情况，可在机床安装拍摄设备，例如：可以在机床上方角落处安装拍摄设备。

现有技术中，拍摄设备对机床的监控主要针对于机床的全景监控，拍摄设备的拍摄参数(例如拍摄角度及焦距)均为固定不变的，而切割头相对于拍摄设备的角度、位置均是变化的。因此，在运动至部分位置时，拍摄设备拍摄到的图像往往无法清楚地表征出切割头的具体切割情况。

在实际操作过程中，操作人员为了获知切割情况(例如切割质量、切割头的工作状况等)，经常会在切割时进入到机床内部，近距离观看。由于切割过程中的机床高速运动并且会产生大量热量，会造成较大的安全隐患。

发明内容

本发明提供一种动态追踪切割头的监控处理方法、装置、设备与存储介质，以解决现有技术中存在较大的安全隐患的问题。

根据本发明的第一方面，提供了一种动态追踪切割头的监控处理方法，所述的方法包括：

获取第一切割头在机床坐标系中的监控时位置信息；

根据所述监控时位置信息，确定第一拍摄设备当前的拍摄参数；所述拍摄参数包括对应拍摄设备的拍摄朝向信息；

根据所述当前的拍摄参数，调整所述第一拍摄设备。

可选的，根据所述监控时位置信息，确定第一拍摄设备当前的拍摄参数包括：

根据所述监控时位置信息与预先标定的映射关系，确定第一拍摄设备当前的拍摄参数；所述映射关系为所述第一切割头的位置信息与所述第一拍摄设备的拍摄参数之间的映射关系。

可选的，根据所述监控时位置信息，确定第一拍摄设备当前的拍摄参数，包括：

根据所述监控时位置信息，调整所述第一拍摄设备的监控时实时拍摄参数，并获取所述第一拍摄设备拍摄到的监控时实时图像；

识别所述监控时实时图像中的监控时切割头实时信息，所述监控时切割头实时信息表征了所述监控时实时图像中所述第一切割头的位置和/或尺寸；所述监控时切割头实时信息是利用预先训练的识别模型识别出来的；

若所述监控时切割头实时信息满足第一预设条件，则确定所述监控时实时图像对应的监控时实时拍摄参数为所述当前的拍摄参数。

可选的，所述监控时切割头实时信息包括：所述监控时实时图像中所述第一切割头的位置信息与尺寸信息，所述第一切割头的位置信息包括所述第一切割头所在区域中心位置的横坐标与纵坐标；所述第一切割头的尺寸信息包括所述监控时实时图像中所述第一切割头的长度与宽度；

所述第一预设条件包括：

(X1-img_w1/2)＜第一阈值；

(Y1-img_h1/2)＜第二阈值；

(W1-img_w1)＜第三阈值；

(H1-img_h1)＜第四阈值；

其中，X1为所述第一切割头所在区域中心位置的横坐标，Y1为所述第一切割头所在区域中心位置的纵坐标；W1为所述第一切割头在所述监控时实时图像中的宽度，H为所述第一切割头在所述监控时实时图像中的长度；img_w1为所述监控时实时图像的宽度，img_h1为所述监控时实时图像的长度。

可选的，所述拍摄参数还包括焦距信息，所述拍摄朝向信息包括对应拍摄设备的水平转角信息和/或竖直转角信息。

根据本发明的第二方面，提供了一种映射关系的标定处理方法，用于标定本发明第一方面可选方案中所使用的映射关系，所述方法包括：

控制标定用切割头运动至N个标定位置，并确定对应的标定时拍摄参数；其中，所述标定时拍摄参数为所述标定用切割头处于所述标定位置时，所述标定用拍摄设备拍摄所述标定用切割头所属空间所采用的拍摄参数；其中的N为大于或等于1的整数；

根据所述N个标定位置在机床坐标系的标定时位置信息与N个标定时拍摄参数，确定所述映射关系。

可选的，确定对应的标定时拍摄参数，包括：

在所述标定用切割头运动时，调整所述标定用拍摄设备的标定时实时拍摄参数，并获取所述标定用拍摄设备拍摄到的标定时实时图像；

识别所述标定时实时图像中的标定时切割头实时信息，所述标定时切割头实时信息表征了所述标定时实时图像中所述标定用切割头的位置和/或尺寸；所述标定时切割头实时信息是利用预先训练的识别模型识别出来的；

若所述标定时切割头实时信息满足第二预设条件，则确定所述标定时实时图像对应的实时拍摄参数为所述标定时拍摄参数。

可选的，所述标定时切割头实时信息包括：所述标定时实时图像中所述标定用切割头的位置信息与尺寸信息，所述标定用切割头的位置信息包括所述标定用切割头所在区域中心位置的横坐标与纵坐标；所述标定用切割头的尺寸信息包括所述标定时实时图像中所述标定用切割头的长度与宽度；

所述第二预设条件包括：

(X2-img_w2/2)＜第一阈值；

(Y2-img_h2/2)＜第二阈值；

(W2-img_w2)＜第三阈值；

(H2-img_h2)＜第四阈值；

其中，X2为所述标定用切割头所在区域中心位置的横坐标，Y2为所述标定用切割头所在区域中心位置的纵坐标；W2为所述标定用切割头在所述标定时实时图像中的宽度，H2为所述标定用切割头在所述标定时实时图像中的长度；img_w2为所述标定时实时图像的宽度，img_h2为所述标定时实时图像的长度。

可选的，所述标定用拍摄设备为所述第一拍摄设备或第二拍摄设备，所述标定用切割头为所述第一切割头或第二切割头；若所述标定用拍摄设备为所述第二拍摄设备，则：所述第一拍摄设备在其所属机床中的位置与所述第二拍摄设备在其所属机床中的位置相匹配。

根据本发明的第三方面，提供了一种动态追踪切割头的监控处理装置，包括：

信息获取模块，用于获取第一切割头的监控时位置信息；

参数确定模块，用于根据所述监控时位置信息，确定第一拍摄设备当前的拍摄参数；所述拍摄参数包括对应拍摄设备的拍摄朝向信息；

调整模块，用于根据所述拍摄参数，调整所述第一拍摄设备。

根据本发明的第四方面，提供了一种映射关系标定处理装置，用于标定本发明第一方面所使用的映射关系，包括：

标定模块，用于控制标定用切割头运动至N个标定位置，并确定对应的标定时拍摄参数；其中，所述标定时拍摄参数为所述标定用切割头处于所述标定位置时，所述标定用拍摄设备拍摄所述标定用切割头所属空间所采用的拍摄参数；其中的N为大于或等于1的整数；

映射关系确定模块，用于根据所述N个标定位置在机床坐标系的标定时位置信息与N个标定时拍摄参数，确定所述映射关系。

根据本发明的第五方面，提供了一种电子设备，包括处理器与存储器，所述存储器，用于存储代码和相关数据；

所述处理器，用于执行所述存储器中的代码用以实现本发明第一方面至第四方面及其可选方案所述的方法。

根据本发明的第六方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行是实现本发明第一方面至第四方面及其可选方案所述的方法。

本发明提供的动态追踪切割头的监控处理方法、装置、设备与存储介质能够根据切割头的监控时位置信息，实时调整拍摄设备的拍摄参数满足监控需求，可见，由于本发明的拍摄参数并非固定的，可有助于相对清楚地表征出切割头的具体切割情况，降低人为观察切割头的必要性，避免或降低了人为观看切割头造成的安全隐患。

同时，本发明的可选方案中，还能够使切割头的监控时位置信息与拍摄设备的拍摄参数满足预先标定的映射关系，进而调整拍摄设备的拍摄参数满足监控需求，由于本发明以可量化的映射关系为依据来调整，可充分满足各种监控时位置信息的调整需求，并实现快速、精细化的调整。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例中动态追踪切割头的监控处理方法的流程示意图一；

图2是本发明一实施例中步骤S2的流程示意图一；

图3是本发明一实施例中步骤S2的流程示意图二；

图4是本发明一实施例中训练识别识别模型的流程示意图；

图5是本发明一实施例中动态追踪切割头的监控处理方法的流程示意图二；

图6是本发明一实施例中动态追踪切割头的监控处理方法的流程示意图三；

图7是本发明一实施例中映射关系的标定处理方法的流程示意图一；

图8是本发明一实施例中步骤S4的流程示意图；

图9是本发明一实施例中映射关系的标定处理方法的流程示意图二；

图10是本发明一实施例中动态追踪切割头的监控处理方法及其映射关系的标定处理方法的流程示意图一；

图11是本发明一实施例中动态追踪切割头的监控处理方法及其映射关系的标定处理方法的流程示意图二；

图12是本发明一实施例中动态追踪切割头的监控处理装置的结构示意图；

图13是本发明一实施例中映射关系标定处理装置的结构示意图；

图14是本发明一实施例中电子设备的构造示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

请参考图1，动态追踪切割头的监控处理方法，包括：

S1：获取第一切割头在机床坐标系中的监控时位置信息；

S2：根据所述监控时位置信息，确定第一拍摄设备当前的拍摄参数；

所述拍摄参数包括对应拍摄设备的拍摄朝向信息；

S3：根据所述当前的拍摄参数，调整所述第一拍摄设备。

一种举例中，拍摄设备可以为任意的具有图像采集功能的设备，例如可以为普通相机、摄像头，也可以为云台相机或者摄影机、还可以为手机等非专用于图像采集的设备。

其中，根据所述当前的拍摄参数，调整所述第一拍摄设备可以理解为：将第一拍摄设备调整为具有该拍摄参数的拍摄设备，能够拍摄出满足监控需求的第一切割头的图像。根据拍摄参数所做的调整可应用于拍摄设备本身(例如拍摄设备中摄像头的朝向本身就是可调的)，也可用于调节拍摄设备姿态的其他设备(例如拍摄设备可在该设备驱动下调整其整体的朝向与焦距)。

可见，本发明提供的动态追踪切割头的监控处理方法，能够根据切割头的监控时位置信息，实时调整拍摄设备的拍摄参数，使拍摄设备拍摄的图像满足监控需求，可有助于相对清楚地观察到切割头的具体切割情况，进而，避免人为观看切割头造成的安全隐患。

一种实施方式中，请参考图2，步骤S2可包括：

S25：根据所述监控时位置信息与预先标定的映射关系，确定第一拍摄设备当前的拍摄参数；

其中，所述映射关系为所述第一切割头的位置信息与所述第一拍摄设备的拍摄参数之间的映射关系。

其中，步骤S25中的映射关系是通过映射关系的标定处理方法得到的，该方法可在获取第一切割头在机床坐标系中的监控时位置信息之前实施，映射关系的标定处理方法与动态追踪切割头的监控处理方法可应用于同一执行主体，也可应用于不同执行主体。

一种实施方式中，请参考图3，步骤S2可包括：

S21：根据所述监控时位置信息，调整所述第一拍摄设备的监控时实时拍摄参数，并获取所述第一拍摄设备拍摄到的监控时实时图像；

S22：识别所述监控时实时图像中的监控时切割头实时信息；

其中，所述监控时切割头实时信息表征了所述监控时实时图像中所述第一切割头的位置和/或尺寸；所述监控时切割头实时信息是利用预先训练的识别模型识别出来的；

请参考图4，预先训练识别模型的方法具体为：首先收集标定用切割头源图，即拍摄多张标定用切割头的图像，然后对多张标定用切割头的图像进行标签，每个图像对应一个标签(标签中包括例如后文所涉及的标定用切割头所在的位置信息、尺寸信息等)，最后进行深度学习模拟训练得到识别模型。该识别模型能够根据切割头的图像识别出切割头在图像中的位置与尺寸。

S23：所述监控时切割头实时信息是否满足第一预设条件；

一种实施方式中，若监控时切割头实时信息满足第一预设条件，可理解为：步骤S23的判断结果为是，则可实施步骤S24。

S24：确定所述监控时实时图像对应的监控时实时拍摄参数为所述当前的拍摄参数。

在实际的实施过程中，由于监控时切割头的实时信息并非能够一次性满足第一预设条件，因此，步骤S23至步骤S24是可以循环的。进而，以下对动态追踪切割头的监控处理方法的实现过程进行阐述。

一种实现过程中，请参考图5与图6，在监控时，实施步骤S1，然后实施步骤S21(即利用相机拍摄)，得到拍摄图像后，实施步骤S22(即利用目标检测模型定位切割头)，得到切割头的位置与尺寸后，实施步骤S23，(即判断切割头是否满足观察条件)，若满足，可理解为S23的判断结果为是，则可确认第一拍摄设备已将处于能满足监控需求的当前的拍摄参数，无需作其他调整，若不满足，可理解为S23的判断结果为否，可再进入到步骤S21、S22，S23，直至满足第一预设条件，得到满足监控需求的拍摄图像。

在步骤S21中，例如可以根据监控时位置信息将拍摄设备的拍摄参数调至某一调整起点内，然后自由地或根据预设逻辑在调整起点所对应的一定范围内探索可能的拍摄参数，然后每次调整后可实施步骤S22、S23进行处理，若不满足第一预设条件，可返回步骤S11继续探索，直至满足后可进入步骤S24。

同时，若监控是实时的，那么，监控时位置信息具有一定的连续性，该调整起点也可以是上一个被确定的满足监控条件的拍摄参数，因这种调整方式基于位置的连续性的，故而，也可理解为是根据监控时位置信息所做的调整。进一步的，由于监控时位置信息的变化可以为拍摄参数的调整提供一定的指引。所以，所探索的可能的拍摄参数的范围可根据监控时位置信息被确定下来，例如监控时位置信息表示切割头向X轴正方向运动，则所探索的可能的拍摄参数则不需考虑X轴负方向运动所对应的拍摄参数(例如摄像头可能只需考虑向左转多少角度，不需考虑向右转动的情形)。

在部分方案中，也可基于一定逻辑或自由探索所有拍摄参数，直至找到满足预设条件。另部分方案中，还可采用人工手动调节的方式探索。

不论采用何种方式，均不脱离本发明实施例的范围。

一种实施方式中，所述监控时切割头实时信息包括：所述监控时实时图像中所述第一切割头的位置信息与尺寸信息，所述第一切割头的位置信息包括所述第一切割头所在区域中心位置的横坐标与纵坐标；所述第一切割头的尺寸信息包括所述监控时实时图像中所述第一切割头的长度与宽度；

所述第一预设条件包括：

(X1-img_w1/2)＜第一阈值；

(Y1-img_h1/2)＜第二阈值；

(W1-img_w1)＜第三阈值；

(H1-img_h1)＜第四阈值；

其中，X1为所述第一切割头所在区域中心位置的横坐标，Y1为所述第一切割头所在区域中心位置的纵坐标；W1为所述第一切割头在所述监控时实时图像中的宽度，H为所述第一切割头在所述监控时实时图像中的长度；img_w1为所述监控时实时图像的宽度，img_h1为所述监控时实时图像的长度。

一种实施方式中，所述拍摄参数还包括焦距信息，所述拍摄朝向信息包括对应拍摄设备的水平转角信息和/或竖直转角信息。

其中，所述焦距信息用于使拍摄设备拍摄的图像中切割头的大小满足成像大小的要求，所述水平转角信息与竖直转角信息用于使拍摄设备朝向第一切割头或第一切割头的部分部位，以拍摄到满足监控所需求的准确画面。

请参考图7，映射关系的标定处理方法，包括：

S4：控制标定用切割头运动至N个标定位置，并确定对应的标定时拍摄参数；

其中所述标定时拍摄参数为所述标定用切割头处于所述标定位置时，所述标定用拍摄设备拍摄所述标定用切割头所属空间所采用的拍摄参数；

其中的N个标定位置，指的是需采用其对应拍摄参数作为标定时拍摄参数的那些位置，在实际过程中，切割头实际运动经过的位置可能不止N个位置，但并非所有位置拍摄结果都能满足要求(例如满足第二预设条件)，故而在排除了不满足要求的拍摄结果之后，剩余的N个位置的拍摄参数即为步骤S5中所需使用的标定时拍摄参数，该N个位置才是标定位置。

对应的，所拍摄的内容可以包括部分或全部切割头，也可不限于切割头，例如还可能包括被切割的对象、安装于切割头的喷码设备、传感器等等，其中的N为大于或等于1的整数,部分可选方案中，N可以是大于等于2的整数，进而，增加计算结果的可靠性。

S5：根据所述N个标定位置在机床坐标系的标定时位置信息与N个标定时拍摄参数，确定所述映射关系。

一种举例中，标定得到的映射关系可以在同一机床上反复使用，其他举例中，也可以在每次实施监控前均采用同样的方法得到一个新的映射关系。

进一步举例中，在一台机床上实施标定后得到的映射关系可适用于其他相同的机床，其中相同的机床可以理解为：包括相同的切割头、相同的拍摄设备，进一步还可包括相同的传动结构等等，其中相同的拍摄设备可例如拍摄设备的类型、型号以及相对于机床的固定位置均是相同的。

一种举例中，所述映射关系中的参数可以根据N个标定位置在机床坐标系的标定位置信息与N个标定时拍摄信息，采用机器学习算法训练，通过线性回归拟合得到的。所述映射关系具体为：

a＝n1x+n2y+e1

b＝n3x+n4y+e2

c＝n5x+n6y+e3；

其中，n1、n2、n3、n4、n5、n6为训练的权重，e1、e2、e3为需要训练的误差值，x、y为切割头在机床坐标系下的横坐标与纵坐标，a为拍摄设备的水平转角信息，b为拍摄设备的竖直转角信息，f为拍摄设备的焦距。

一种实施方式中，请参考图8，步骤S4包括：

S41：在所述标定用切割头运动时，调整所述标定用拍摄设备的标定时实时拍摄参数，并获取所述标定用拍摄设备拍摄到的标定时实时图像；

S42:识别所述标定时实时图像中的标定时切割头实时信息；

所述标定时切割头实时信息表征了所述标定时实时图像中所述标定用切割头的位置和/或尺寸；所述标定时切割头实时信息是利用预先训练的识别模型识别出来的。其中的识别模型可参照于前文步骤S22中所采用的识别模型理解，其训练过程可参照于前文步骤S22理解。；

S43：所述标定时切割头实时信息是否满足第二预设条件；

一种举例中，所述标定时切割头实时信息是否满足第二预设条件可以通过计算标定时切割头实时信息与第二预设条件是否匹配判断。

其他举例中，请参考图9，也可以通过人工观测标定时切割头实时信息是否满足监控需求进行判断，具体来说，在步骤S41之后，可不基于模型，通过人工观测标定时实时图像，从而通过步骤S43判断是否满足预设条件。

若切割头实时信息满足预设条件，可理解为：步骤S43的判断结果为是，则可实施步骤S44。

S44：确定所述标定时实时图像对应的实时拍摄参数为所述标定时拍摄参数。

在实际的实施过程中，由于切割头的实时信息并非能够一次性满足预设条件，因此，步骤S43至步骤S44是可以循环的。进而，以下对动态追踪切割头的监控处理方法的实现过程进行阐述。

一种实现过程中，请参考图10与图11，在标定时，实施步骤S41(即利用相机拍摄)，得到拍摄图像后，实施步骤S42(即利用目标检测模型定位切割头)，得到切割头的位置与尺寸后，实施步骤S43(即判断切割头是否满足观察条件)，若满足，可理解为S43的判断结果为是，可实施步骤S44(即记录云台相机的内参)，参数记录完成后，可实施步骤S5(即采用机器学习算法训练映射关系)，得到预先标定的映射关系；若不满足，可理解为S43的判断结果为否，可再进入到步骤S41、S42，S43，直至满足预设条件后，实施步骤S5得到预先标定的映射关系。

此外，在步骤S41中，对标定用拍摄设备的标定时实时拍摄参数的调整可以是自由探索的，还可以是基于预设的一定逻辑而探索的，不论采用何种方式，均不脱离本发明实施例的范围。具体可参考于步骤S21的相关举例理解。

在监控时，实施步骤S1，获取到切割头在机械坐标系下的坐标后，实施步骤S2，即将切割头的坐标输入至预先标定的映射关系中，得到相机的拍摄参数后，实施步骤S3，即控制相机按照拍摄参数执行拍摄。

一种实施方式中，所述标定时切割头实时信息包括：所述标定时实时图像中所述标定用切割头的位置信息与尺寸信息，所述标定用切割头的位置信息包括所述标定用切割头所在区域中心位置的横坐标与纵坐标；所述标定用切割头的尺寸信息包括所述标定时实时图像中所述标定用切割头的长度与宽度；

所述第二预设条件包括：

(X2-img_w2/2)＜第一阈值；

(Y2-img_h2/2)＜第二阈值；

(W2-img_w2)＜第三阈值；

(H2-img_h2)＜第四阈值；

其中，X2为所述标定用切割头所在区域中心位置的横坐标，Y2为所述标定用切割头所在区域中心位置的纵坐标；W2为所述标定用切割头在所述标定时实时图像中的宽度，H2为所述标定用切割头在所述标定时实时图像中的长度；img_w2为所述标定时实时图像的宽度，img_h2为所述标定时实时图像的长度。

一种实施方式中，所述标定用拍摄设备为所述第一拍摄设备或第二拍摄设备，所述标定用切割头为所述第一切割头或第二切割头；所述第一拍摄设备在其所属机床中的位置与所述第二拍摄设备在其所属机床中的位置相匹配。

其中，所述标定用拍摄设备为所述第一拍摄设备或第二拍摄设备可以理解为：标定用拍摄设备与监控时所用的第一拍摄设备可以是同一拍摄设备，也可以是不同拍摄设备；所述标定用切割头为所述第一切割头或第二切割头可以理解为：标定用切割头与被监控的第一切割头可以是同一个切割头，也可以是不同的切割头；所述第一拍摄设备在其所属机床中的位置与所述第二拍摄设备在其所属机床中的位置相匹配可以理解为：若标定用拍摄设备与监控时拍摄设备为不同的拍摄设备，则：第一拍摄设备与第二拍摄设备相对于机床的固定位置相同。

综上，本发明提供的动态追踪切割头的监控处理方法，能够根据切割头的监控时位置信息，实时调整拍摄设备的拍摄参数，使拍摄设备拍摄的图像满足监控需求，可有助于相对清楚地观察到切割头的具体切割情况，进而，避免人为观看切割头造成的安全隐患，同时，本发明的可选方案中，能够以可量化的映射关系为依据来调整拍摄参数，由于无需引入复杂的拍摄设备跟随切割头运算的算法，在可量化的映射关系下，切割头的任意位置变化均对应一个拍摄参数与之匹配，因此可充分满足各种监控时位置信息的调整需求，实现快速、精细化调整。

请参考图12，一种动态追踪切割头的监控处理装置1，包括：

信息获取模块11，用于获取第一切割头的监控时位置信息；

参数确定模块12，用于用于根据所述监控时位置信息，确定第一拍摄设备当前的拍摄参数；所述拍摄参数包括对应拍摄设备的拍摄朝向信息；

调整模块13，用于根据所述拍摄参数，调整所述第一拍摄设备。

可选的，所述参数确定模块12，具体用于：

根据所述监控时位置信息与预先标定的映射关系，确定第一拍摄设备当前的拍摄参数；所述映射关系为所述第一切割头的位置信息与所述第一拍摄设备的拍摄参数之间的映射关系。

可选的，所述参数确定模块12，具体用于：

根据所述监控时位置信息，调整所述第一拍摄设备的监控时实时拍摄参数，并获取所述第一拍摄设备拍摄到的监控时实时图像；

识别所述监控时实时图像中的监控时切割头实时信息，所述监控时切割头实时信息表征了所述监控时实时图像中所述第一切割头的位置和/或尺寸；所述监控时切割头实时信息是利用预先训练的识别模型识别出来的；

若所述监控时切割头实时信息满足第一预设条件，则确定所述监控时实时图像对应的监控时实时拍摄参数为所述当前的拍摄参数。

可选的，所述监控时切割头实时信息包括：所述监控时实时图像中所述第一切割头的位置信息与尺寸信息，所述第一切割头的位置信息包括所述第一切割头所在区域中心位置的横坐标与纵坐标；所述第一切割头的尺寸信息包括所述监控时实时图像中所述第一切割头的长度与宽度；

所述第一预设条件包括：

(X1-img_w1/2)＜第一阈值；

(Y1-img_h1/2)＜第二阈值；

(W1-img_w1)＜第三阈值；

(H1-img_h1)＜第四阈值；

其中，X1为所述第一切割头所在区域中心位置在图像坐标系的横坐标，Y1为所述第一切割头所在区域中心位置在图像坐标系的纵坐标；W1为所述第一切割头在所述监控时实时图像中的宽度，H为所述第一切割头在所述监控时实时图像中的长度；img_w1为所述监控时实时图像的宽度，img_h1为所述监控时实时图像的长度。

可选的，所述拍摄参数还包括焦距信息，所述拍摄朝向信息包括对应拍摄设备的水平转角信息和/或竖直转角信息。

请参考图13，一种映射关系的标定处理装置2，包括：

标定模块21，用于控制标定用切割头运动至N个标定位置，并确定对应的标定时拍摄参数；其中，所述标定时拍摄参数为所述标定用切割头处于所述标定位置时，所述标定用拍摄设备拍摄所述标定用切割头所属空间区域所采用的拍摄参数；其中的N为大于或等于1的整数；

映射关系确定模块22，用于根据所述N个标定位置在机床坐标系的标定时位置信息与N个标定时拍摄参数，确定所述映射关系。

可选的，标定模块21，具体用于：

在所述标定用切割头运动时，调整所述标定用拍摄设备的标定时实时拍摄参数，并获取所述标定用拍摄设备拍摄到的标定时实时图像；

识别所述标定时实时图像中的标定时切割头实时信息，所述标定时切割头实时信息表征了所述标定时实时图像中所述标定用切割头的位置和/或尺寸；所述标定时切割头实时信息是利用预先训练的识别模型识别出来的；

若所述标定时切割头实时信息满足第二预设条件，则确定所述标定时实时图像对应的实时拍摄参数为所述标定时拍摄参数。

可选的，所述标定时切割头实时信息包括：所述标定时实时图像中所述标定用切割头的位置信息与尺寸信息，所述标定用切割头的位置信息包括所述标定用切割头所在区域中心位置的横坐标与纵坐标；所述标定用切割头的尺寸信息包括所述标定时实时图像中所述标定用切割头的长度与宽度；

所述第二预设条件包括：

(X2-img_w2/2)＜第一阈值；

(Y2-img_h2/2)＜第二阈值；

(W2-img_w2)＜第三阈值；

(H2-img_h2)＜第四阈值；

其中，X2为所述标定用切割头所在区域中心位置的横坐标，Y2为所述标定用切割头所在区域中心位置的纵坐标；W2为所述标定用切割头在所述标定时实时图像中的宽度，H2为所述标定用切割头在所述标定时实时图像中的长度；img_w2为所述标定时实时图像的宽度，img_h2为所述标定时实时图像的长度。

可选的，所述标定用拍摄设备为所述第一拍摄设备或第二拍摄设备，所述标定用切割头为所述第一切割头或第二切割头；

若所述标定用拍摄设备为所述第二拍摄设备，则：所述第一拍摄设备在其所属机床中的位置与所述第二拍摄设备在其所属机床中的位置相匹配。

请参考图14，提供了一种电子设备3，包括：

处理器31；以及，

存储器33，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器31配置为经由执行所述可执行指令来执行以上所涉及的方法。

处理器31能够通过总线32与存储器33通讯。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以上所涉及的方法。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (13)

1.一种动态追踪切割头的监控处理方法，其特征在于，所述的方法包括：

获取第一切割头在机床坐标系中的监控时位置信息；

根据所述监控时位置信息，确定第一拍摄设备当前的拍摄参数；所述拍摄参数包括对应拍摄设备的拍摄朝向信息；

根据所述当前的拍摄参数，调整所述第一拍摄设备。

2.根据权利要求1所述的动态追踪切割头的监控处理方法，其特征在于，根据所述监控时位置信息，确定第一拍摄设备当前的拍摄参数包括：

根据所述监控时位置信息与预先标定的映射关系，确定第一拍摄设备当前的拍摄参数；所述映射关系为所述第一切割头的位置信息与所述第一拍摄设备的拍摄参数之间的映射关系。

3.根据权利要求1所述的动态追踪切割头的监控处理方法，其特征在于，根据所述监控时位置信息，确定第一拍摄设备当前的拍摄参数，包括：

根据所述监控时位置信息，调整所述第一拍摄设备的监控时实时拍摄参数，并获取所述第一拍摄设备拍摄到的监控时实时图像；

识别所述监控时实时图像中的监控时切割头实时信息，所述监控时切割头实时信息表征了所述监控时实时图像中所述第一切割头的位置和/或尺寸；所述监控时切割头实时信息是利用预先训练的识别模型识别出来的；

若所述监控时切割头实时信息满足第一预设条件，则确定所述监控时实时图像对应的监控时实时拍摄参数为所述当前的拍摄参数。

4.根据权利要求3所述的动态追踪切割头的监控处理方法，其特征在于，所述监控时切割头实时信息包括：所述监控时实时图像中所述第一切割头的位置信息与尺寸信息，所述第一切割头的位置信息包括所述第一切割头所在区域中心位置的横坐标与纵坐标；所述第一切割头的尺寸信息包括所述监控时实时图像中所述第一切割头的长度与宽度；

所述第一预设条件包括：

(X1-img_w1/2)＜第一阈值；

(Y1-img_h1/2)＜第二阈值；

(W1-img_w1)＜第三阈值；

(H1-img_h1)＜第四阈值；

其中，X1为所述第一切割头所在区域中心位置在图像坐标系的横坐标，Y1为所述第一切割头所在区域中心位置在图像坐标系的纵坐标；W1为所述第一切割头在所述监控时实时图像中的宽度，H为所述第一切割头在所述监控时实时图像中的长度；img_w1为所述监控时实时图像的宽度，img_h1为所述监控时实时图像的长度。

5.根据权利要求1至4任一项所述的动态追踪切割头的监控处理方法，其特征在于，所述拍摄参数还包括焦距信息，所述拍摄朝向信息包括对应拍摄设备的水平转角信息和/或竖直转角信息。

6.一种映射关系的标定处理方法，其特征在于，用于标定权利要求2所述的动态追踪切割头的监控处理方法中所使用的映射关系，包括：

控制标定用切割头运动至N个标定位置，并确定对应的标定时拍摄参数；其中，所述标定时拍摄参数为所述标定用切割头处于所述标定位置时，所述标定用拍摄设备拍摄所述标定用切割头所属空间所采用的拍摄参数；其中的N为大于或等于1的整数；

根据所述N个标定位置在机床坐标系的标定时位置信息与N个标定时拍摄参数，确定所述映射关系。

7.根据权利要求6所述的映射关系的标定处理方法，其特征在于，

确定对应的标定时拍摄参数，包括：

在所述标定用切割头运动时，调整所述标定用拍摄设备的标定时实时拍摄参数，并获取所述标定用拍摄设备拍摄到的标定时实时图像；

识别所述标定时实时图像中的标定时切割头实时信息，所述标定时切割头实时信息表征了所述标定时实时图像中所述标定用切割头的位置和/或尺寸；所述标定时切割头实时信息是利用预先训练的识别模型识别出来的；

若所述标定时切割头实时信息满足第二预设条件，则确定所述标定时实时图像对应的实时拍摄参数为所述标定时拍摄参数。

8.根据权利要求7所述的映射关系的标定处理方法，其特征在于，所述标定时切割头实时信息包括：所述标定时实时图像中所述标定用切割头的位置信息与尺寸信息，所述标定用切割头的位置信息包括所述标定用切割头所在区域中心位置的横坐标与纵坐标；所述标定用切割头的尺寸信息包括所述标定时实时图像中所述标定用切割头的长度与宽度；

所述第二预设条件包括：

(X2-img_w2/2)＜第一阈值；

(Y2-img_h2/2)＜第二阈值；

(W2-img_w2)＜第三阈值；

(H2-img_h2)＜第四阈值；

其中，X2为所述标定用切割头所在区域中心位置的横坐标，Y2为所述标定用切割头所在区域中心位置的纵坐标；W2为所述标定用切割头在所述标定时实时图像中的宽度，H2为所述标定用切割头在所述标定时实时图像中的长度；img_w2为所述标定时实时图像的宽度，img_h2为所述标定时实时图像的长度。

9.根据权利要求6至8任一项所述的映射关系的标定处理方法，所述标定用拍摄设备为所述第一拍摄设备或第二拍摄设备，所述标定用切割头为所述第一切割头或第二切割头；

若所述标定用拍摄设备为所述第二拍摄设备，则：所述第一拍摄设备在其所属机床中的位置与所述第二拍摄设备在其所属机床中的位置相匹配。

10.一种动态追踪切割头的监控处理装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于获取第一切割头的监控时位置信息；

参数确定模块，用于根据所述监控时位置信息，确定第一拍摄设备当前的拍摄参数；所述拍摄参数包括对应拍摄设备的拍摄朝向信息；

调整模块，用于根据所述拍摄参数，调整所述第一拍摄设备。

11.一种映射关系标定处理装置，用于标定权利要求2所述的动态追踪切割头的监控处理方法中所使用的映射关系，其特征在于，包括：

标定模块，用于控制标定用切割头运动至N个位置，并确定对应的标定时拍摄参数；其中，所述标定时拍摄参数为所述标定用切割头处于所述标定位置时，所述标定用拍摄设备拍摄所述标定用切割头所属空间所采用的拍摄参数；其中的N为大于或等于1的整数；

映射关系确定模块，用于根据所述N个位置在机床坐标系的标定时位置信息与N个标定时拍摄参数，确定所述映射关系。

12.一种电子设备，其特征在于，包括处理器与存储器，

所述存储器，用于存储代码和相关数据；

所述处理器，用于执行所述存储器中的代码用以实现权利要求1至9任一项所述的方法。

13.一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现权利要求1至9任一项所述的方法。

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