CN111871833A - 分拣流水线包裹自动分拣方法、装置及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及分拣流水线技术领域，尤其涉及一种分拣流水线包裹自动分拣方法、装置及存储介质，方法包括获取包裹位置：获取并判断相邻两个包裹之间的距离是否小于预设的最小距离；调节距离：增大相邻两个包裹之间的距离；获取信息：获取包裹的信息，根据包裹的信息确定包裹应进入的目标区域以及进入该目标区域所对应的偏移角度，同时生成包裹编号，将包裹编号与该包裹应进入的目标区域一一对应；获取包裹移动距离：获取包裹的移动距离；分拣处理：控制包裹根据对应的偏移角度进行偏移处理并进入对应的目标区域。当包裹在输送的过程中，调节相邻包裹的间距，获取包裹的移动距离，并对包裹的移动距离进行校准，从而能够进一步提高包裹分拣的准确率。
Description
技术领域
本申请涉及分拣流水线领域，尤其是涉及一种分拣流水线包裹自动分拣方法、装置及存储介质。
背景技术
物流是物质资料从供应者到需求者的物理运动，是运输、保管、包装、 装卸、流通加工等活动的统一整体。在经济全球化潮流和电子商务风行的双重推动下，物流业已经成为当前一体化的必然走向，传统的物流也正在向现代物流转变。
目前，物流运输的方式为：首先由各快递寄送点收取快递包裹，之后再集中运送到物流分拣中心，通过自动化物流分拣装置自动对不同目的地的货物进行分拣，之后打包装车运送至所属目的地。然而，物流分拣装置由于结构复杂，设计不够合理，在实际工作过程中导致无法实现很高的自动化工作，使得快递包裹分拣操作依然依赖人工手动完成。
针对上述中的相关技术，发明人认为存在有以下缺陷：通过人工分拣包裹，效率低下且分拣正确率不高。
发明内容
为了提高包裹分拣的效率以及正确率，本申请提供一种分拣流水线包裹自动分拣方法、装置及存储介质。
第一方面，本申请提供的一种分拣流水线包裹自动分拣方法，采用如下的技术方案：
一种分拣流水线包裹自动分拣方法，包括以下步骤：
获取包裹位置：获取相邻两个包裹之间的距离，并判断相邻两个包裹之间的距离是否小于预设的最小距离，若判断为是，进入步骤调节距离；若判断为否，进入步骤获取信息；
调节距离：增大相邻两个包裹之间的距离，当相邻两个包裹之间的距离大于预设的最小距离时，进入步骤获取信息；
获取信息：获取包裹的信息，根据包裹的信息确定包裹应进入的目标区域以及进入对应的目标区域所对应的偏移角度，同时生成包裹编号，将包裹编号与该包裹应进入的目标区域一一对应；
获取包裹移动距离：获取包裹在分拣流水线上的移动距离，并对包裹的移动距离进行校准处理，当包裹的移动距离达到预设的距离标准值时，进入步骤分拣处理；
分拣处理：控制包裹根据对应的偏移角度进行偏移处理并进入对应的目标区域。
通过采用上述技术方案，在对包裹进行分拣时，首先调节相邻两个包裹之间的距离，使得包裹都能够准确的进入对应的分拣区域，当包裹在输送的过程中，获取包裹的移动的距离，并对包裹的移动距离进行校准，可有效的控制包裹的定位累积误差，从而能够进一步提高包裹分拣的准确率。
优选的，所述调节距离步骤具体包括：
获取阈值：获取预设的最小时间间隔；
预设检测点：在多个分拣流水线上均设置检测点，获取包裹M1脱离检测点与包裹M2到达同一检测点的时间间隔，判断获取的时间间隔是否小于预设的最小时间间隔，若判断为是，进入步骤初级处理；若判断为否，进入步骤次级处理；
其中，包裹M1和包裹M2为输送的包裹中沿输送方向连续的两个包裹，包裹M1在前，包裹M2在后；
初级处理：控制包裹M2所在的分拣流水线停止工作；
次级处理：将包裹M2标记为正常。
通过采用上述技术方案，便于调节两个包裹之间的距离，使得两个包裹之间的间距满足对包裹进行分拣时的要求，使得包裹能够准确的进入对应的分拣区域，从而能够进一步提高包裹分拣的准确率。
优选的，所述获取包裹移动距离步骤具体包括：
获取移动距离：在分拣流水线上设置多个预定位置，获取包裹在分拣流水线上预定位置K的移动距离LK，所述移动距离LK为包裹在预定位置K至分拣流水线起始位置的距离；
获取校准时间：获取包裹经过相邻两个预定位置之间的预设校准时间T1；
预设校准点：在相邻两个预定位置之间均预设有校准点，获取包裹从预定位置K到达预定位置K与预定位置K+1之间的校准点之间的预设跟踪时间T2以及包裹从预定位置K与预定位置K+1之间的校准点到预定位置K+1之间的预设标准时间T3；
其中，预设校准时间T1=预设跟踪时间T2+预设标准时间T3；
位置校准：获取包裹从预定位置K移动至预定位置K与预定位置K+1之间的校准点的移动轨迹，以预定位置K为起点，当包裹的移动时间达到预设跟踪时间T2时，暂停获取移动轨迹，对包裹进行校准处理；所述校准处理为当包裹到达预定位置K+1时，获取包裹从预定位置K移动至预定位置K+1的移动时间T4，判断移动时间T4是否大于预设校准时间T1，并在判断为是时，进入步骤一级处理；在判断为否时，进入步骤二级处理；
一级处理：对包裹进行回流；
其中，回流为不对包裹进行分拣；
二级处理：获取包裹在分拣流水线上预定位置K+1的移动距离LK+1，所述移动距离LK+1为包裹在预定位置K+1至分拣流水线起始位置的距离，更新包裹在分拣流水线上的移动距离为LK+1。
通过采用上述技术方案，每个预定位置与分拣流水线初始位置之间的距离是固定的，且已知，包裹以预定位置K为起始点，当包裹移动至与预定位置K+1，且包裹的移动的时间T4不大于预设校准时间T1时更新包裹在分拣流水线上的移动距离为LK+1，可有效控制包裹的定位累积误差，实现误差校正，提高包裹分拣的准确率；
当包裹从预定位置K为起点移动时，获取包裹从预定位置K移动至预定位置K与预定位置K+1之间的校准点的移动轨迹，当包裹的移动时间达到预设跟踪时间T2时，暂停获取移动轨迹，对包裹进行位置校准；当包裹出现打滑的现象时，该包裹的移动轨迹能停止在预定位置K以及预定位置K+1之间，便于对包裹的距离进行校正以及对包裹进行处理，从而能够提高包裹分拣的准确率。
优选的，所述位置校准步骤具体设置为：
获取范围值：获取预设的允许范围值Tx；
初级判断：判断移动时间T4是否大于预设标准时间T1，并在判断为是时，进入步骤二级判断；在判断为否时，进入步骤二级处理；
二级判断：判断移动时间T4与预设校准时间T1之间的差值是否小于允许范围值Tx，若判断为是，进入步骤二级处理；若判断为否，进入步骤一级处理。
通过采用上述技术方案，当包裹在输送的过程中容易出现打滑的现象，则包裹从预定位置K移动至预定位置K+1的移动时间T4大于预设标准时间T1，然后判断移动时间T4与预设校准时间T1之间的差值是否小于允许范围值Tx，并在判断为是时获取包裹在预定位置K+1的距离，并将包裹的移动距离更新为LK+1，并在判断为否时控制包裹进行回流。
优选的，还包括：
获取时间阈值：获取预设的时间阈值Ty；
再次判断：以预定位置K为起点，当包裹在时间阈值Ty内未到达预定位置K+1时，进行报警，并对该包裹进行处理。
通过采用上述技术方案，当包裹从预定位置K向预定位置K+1移动的过程中出现打滑的现象，且包裹一直在原地转动时，则包裹在Ty时间内不能到达预定位置K+1，进行报警，提醒工作人员及时对该包裹进行处理，防止包裹在分拣流水线上进行打滑而影响包裹的正常输送。
优选的，还包括偏移判断方法，所述偏移判断方法包括以下步骤：
获取偏移角度：当包裹M1根据对应的偏移角度进行偏移时，获取包裹M1随后的一个包裹M2所对应的偏移角度；
角度判断：判断包裹M2的偏移角度与包裹M1的偏移角度是否相同，若判断为是，进入步骤一级处理；若判断为否，进入步骤二级处理；
一级处理：当包裹M1进入相应的目标区域后，控制偏移角度不进行复位，并将包裹M2重置为包裹M1，将随后的一个包裹置为包裹M2，接着返回角度判断步骤；
二级处理：当包裹M1进入相应的目标区域后，将偏移角度复位，然后当包裹M2到达预设的距离标准值时控制偏移角度调整至与包裹M2对应的偏移角度。
通过采用上述技术方案，当紧接着的包裹偏移的角度与上一个包裹偏移的角度相同时，上一个包裹经过对应的偏移时长进入对应的目标区域后，偏移角度不进行复位，使得紧接着的一个包裹能够沿着相同的运动轨迹移动，便于紧接着的包裹进入相应的目标区域，从而能够进一步提高包裹的分拣效率以及分拣准确率。
第二方面，本申请提供的一种分拣流水线包裹自动分拣的装置，采用如下的技术方案：
一种基于上述方法的分拣流水线包裹自动分拣装置，包括控制器以及分拣流水线，所述分拣流水线沿包裹的输送方向设置为输送区域以及分拣区域；
所述输送区域设置有二维码扫描器，所述二维码扫描器与控制器连接；所述输送区域且与二维码扫描器相对应的位置设置有扫码光电开关，所述控制器用于当包裹移动至扫码光电开关位置时控制二维码扫描器对包裹进行扫描；
所述输送区域沿包裹的输送方向设置有校准光电开关，所述校准光电开关与控制器连接，所述控制器用于当包裹移动至校准光电开关位置时获取包裹的移动距离以及移动时间；
所述分拣区域沿包裹的输送方向设置有多个分拣输送架，所述分拣输送架上设置有分拣转盘，所述分拣转盘对应多个分拣区域，所述分拣转盘上设置有多个相互平行的导向杆，通过所述分拣转盘的转动能够将包裹输送至相对应的分拣区域；
所述分拣流水线上且位于对应分拣输送架的前端设置有分拣光电开关，所述分拣光电开关与控制器连接，所述控制器用于获取包裹的移动距离以及移动时间，并根据包裹的移动距离以及移动时间控制分拣转盘的转动角度。
通过采用上述技术方案，包裹在输送的过程中，经过扫码光电开关时，扫码光电开关被触发并向控制器发送信号，控制器控制二维码扫描器对包裹进行扫描，获取包裹应进入的分拣区域。然后包裹经过校准光电开关对包裹移动的距离进行校准，有效的控制包裹的定位累积误差，从而能够进一步提高包裹分拣的准确率；
当包裹经过分拣光电开关时，分拣光电开关被触发并向控制器发送信号，控制器根据该包裹所对应的分拣区域控制分拣转盘进行转动，使得包裹能够进入对应的分拣区域，从而能够进一步提高包裹分拣的准确率。
优选的，所述分拣转盘沿包裹输送方向设置有多排，每排均设置有多个；
所述分拣转盘的底端设置有第一皮带轮与第二皮带轮，所述第一皮带轮以及第二皮带轮均与分拣转盘同轴设置；
同排且相邻两个分拣转盘的第一皮带轮通过同步带连接，所述第二皮带轮与下一个相邻分拣转盘的第二皮带轮通过同步带连接。
通过采用上述技术方案，同排且相邻两个分拣转盘在同步带的的驱动作用下进行转动，便于提高分拣转盘转动的稳定性。
第三方面，本申请提供了一种智能终端，采用如下的技术方案：
一种智能终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如上述方法的计算机程序。
通过采用上述技术方案，能够存储并处理相应的程序，便于提高包裹分拣的效率以及准确率。
第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行如上述方法的计算机程序。
通过采用上述技术方案，能够存储相应的程序，便于提高包裹分拣的效率以及准确率。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.包裹在输送的过程中，调节相邻两个包裹之间的距离，然后获取包裹的移动距离，并对包裹的移动距离进行校准，使得包裹都能够准确的进入对应的分拣区域，从而能够进一步提高包裹分拣的准确率；
2.当包裹从预定位置K为起点移动时，获取包裹从预定位置K移动至预定位置K与预定位置K+1之间的校准点的移动轨迹，当包裹的移动时间达到预设跟踪时间T2时，暂停获取移动轨迹，对包裹进行位置校准；当包裹移动至与预定位置K+1，且包裹的移动的时间T4不大于预设校准时间T1时更新包裹在分拣流水线上的移动距离为LK+1，可有效控制包裹的定位累积误差，实现误差校正，提高包裹分拣的准确率。
附图说明
图1是本申请实施例包裹自动分拣方法示出的包裹自动分拣方法的流程框图；
图2是本申请实施例包裹自动分拣方法示出的调节距离步骤的流程框图；
图3是本申请实施例包裹自动分拣方法示出的获取包裹移动距离步骤的流程框图；
图4是本申请实施例包裹自动分拣方法示出的偏移判断方法的流程框图；
图5是本申请实施例包裹自动分拣装置示出的调距区域的结构示意图；
图6是本申请实施例包裹自动分拣装置示出的输送区域以及分拣区域的结构示意图；
图7是图5中A部分的放大图；
图8是图6中B部分的放大图；
图9是图6中C部分的放大图；
图10是本申请实施例包裹自动分拣装置示出的分拣输送架的结构示意图。
附图标记说明：1、分拣流水线；2、调距区域；3、输送区域；4、分拣区域；5、拉距皮带；6、拉距光电开关；7、休眠光电开关；8、二维码扫描器；9、扫码光电开关；10、校准光电开关；11、分拣输送架；12、分拣转盘；13、导向杆；14、第一皮带轮；15、第二皮带轮；16、伺服电机；17、同步带；18、分拣光电开关。
具体实施方式
以下结合附图1-9对本申请作进一步详细说明。
本申请实施例公开一种分拣流水线包裹自动分拣方法。参照图1，包括以下步骤：
获取包裹位置：获取相邻两个包裹之间的距离，并判断相邻两个包裹之间的距离是否小于预设的最小距离，若判断为是，进入步骤调节距离；若判断为否，进入步骤获取信息；
调节距离：增大相邻两个包裹之间的距离，当相邻两个包裹之间的距离大于预设的最小距离时，进入步骤获取信息；
获取信息：获取包裹的信息，根据包裹的信息确定包裹应进入的目标区域以及进入对应的目标区域所对应的偏移角度，同时生成包裹编号，将包裹编号与该包裹应进入的目标区域一一对应；
其中，包裹的信息为收货人的地址，根据收货人地址的不同对包裹进行分拣，判断包裹应进入的目标区域即分拣区域，由于包裹进入分拣区域的偏移角度是一定的，从而能够确定包裹进入对应分拣区域的偏移角度。
获取包裹移动距离：获取包裹在分拣流水线上的移动距离，并对包裹的移动距离进行校准处理，当包裹的移动距离达到预设的距离标准值时，进入步骤分拣处理；
分拣处理：控制包裹根据对应的偏移角度进行偏移处理并进入对应的目标区域。
参照图2，调节距离步骤具体包括：
获取阈值：获取预设的最小时间间隔；
预设检测点：在多个分拣流水线上均设置检测点，获取包裹M1脱离检测点与包裹M2到达同一检测点的时间间隔，判断获取的时间间隔是否小于预设的最小时间间隔，若判断为是，进入步骤初级处理；若判断为否，进入步骤次级处理；
其中，包裹M1和包裹M2为输送的包裹中沿输送方向连续的两个包裹，包裹M1在前，包裹M2在后；
初级处理：控制包裹M2所在的分拣流水线停止工作；
次级处理：将包裹M2标记为正常。
参照图3，获取包裹移动距离步骤具体包括：
获取移动距离：在分拣流水线上设置多个预定位置，获取包裹在分拣流水线上预定位置K的移动距离LK，所述移动距离LK为包裹在预定位置K至分拣流水线起始位置的距离；
获取校准时间：获取包裹经过相邻两个预定位置之间的预设校准时间T1；
预设校准点：在相邻两个预定位置之间均预设有校准点，获取包裹从预定位置K到达预定位置K与预定位置K+1之间的校准点之间的预设跟踪时间T2以及包裹从预定位置K与预定位置K+1之间的校准点到预定位置K+1之间的预设标准时间T3；
其中，预设校准时间T1=预设跟踪时间T2+预设标准时间T3，预设跟踪时间T2为正常状态下包裹从预定位置K到达校准点的时间，预设标准时间T3为正常状态下包裹从校准点到达预定位置K+1的时间；
位置校准：获取包裹从预定位置K移动至预定位置K与预定位置K+1之间的校准点的移动轨迹，以预定位置K为起点，当包裹的移动时间达到预设跟踪时间T2时，暂停获取移动轨迹，对包裹进行校准处理；所述校准处理为当包裹到达预定位置K+1时，获取包裹从预定位置K移动至预定位置K+1的移动时间T4，判断移动时间T4是否大于预设校准时间T1，并在判断为是时，进入步骤一级处理；在判断为否时，进入步骤二级处理；
一级处理：对包裹进行回流；
其中，回流为不对包裹进行分拣，使得包裹在分拣流水线上重复循环。
二级处理：获取包裹在分拣流水线上预定位置K+1的移动距离LK+1，所述移动距离LK+1为包裹在预定位置K+1至分拣流水线起始位置的距离，更新包裹在分拣流水线上的移动距离为LK+1。
位置校准步骤具体设置为：
获取范围值：获取预设的允许范围值Tx；
初级判断：判断移动时间T4是否大于预设标准时间T1，并在判断为是时，进入步骤二级判断；在判断为否时，进入步骤二级处理；
二级判断：判断移动时间T4与预设校准时间T1之间的差值是否小于允许范围值Tx，若判断为是，进入步骤二级处理；若判断为否，进入步骤一级处理。
举例来说，当包裹在输送的过程中在分拣流水线上出现打滑现象时，则包裹从预定位置K移动至预定位置K+1的移动时间T4大于预设标准时间T1，然后判断移动时间T4与预设校准时间T1之间的差值是否小于允许范围值Tx，并在判断为是时获取包裹在预定位置K+1的距离，并将包裹的移动距离更新为LK+1，并在判断为否时控制包裹进行回流。
位置校准步骤还包括：
获取时间阈值：获取预设的时间阈值Ty；
再次判断：以预定位置K为起点，当包裹在时间阈值Ty内未到达预定位置K+1时，进行报警，并对该包裹进行处理。
举例来说，当包裹从预定位置K向预定位置K+1移动的过程中出现打滑的现象，且包裹一直在原地转动时，则包裹在时间阈值Ty内不能到达预定位置K+1，进行报警，提醒工作人员及时对该包裹进行处理，防止包裹在分拣流水线上进行打滑而影响包裹的正常输送。
参照图4，还包括偏移判断方法，偏移判断方法包括以下步骤：
获取偏移角度：当包裹M1根据对应的偏移角度进行偏移时，获取包裹M1随后的一个包裹M2所对应的偏移角度；
角度判断：判断包裹M2的偏移角度与包裹M1的偏移角度是否相同，若判断为是，进入步骤一级处理；若判断为否，进入步骤二级处理；
重置处理：当包裹M1进入相应的目标区域后，控制偏移角度不进行复位，并将包裹M2重置为包裹M1，将随后的一个包裹置为包裹M2，接着返回角度判断步骤；
复位处理：当包裹M1进入相应的目标区域后，将偏移角度复位，然后当包裹M2到达预设的距离标准值时控制偏移角度调整至与包裹M2对应的偏移角度。
本申请还公开了一种基于上述方法的分拣流水线包裹自动分拣装置，参照图5和图6，包括控制器以及分拣流水线1，分拣流水线1沿包裹的输送方向设置为调距区域2、输送区域3以及分拣区域4。
参照图7，调距区域2设置有拉距皮带5，拉距皮带5设置有三个，三个拉距皮带5的速度沿包裹传输方向逐渐增大。三个拉距皮带5的尾端均设置有拉距光电开关6，拉距光电开关6的接收端与发射端分别设置在拉距皮带5沿自身宽度方向的两端，拉距光电开关6通过无线通信连接控制器连接。
参照图7，需要说明的是，拉距光电开关6与对应的拉距皮带5尾端之间的距离根据包裹的大小来设定。具体的，从一批包裹中挑选尺寸相对较小的包裹，对挑选的包裹的长度进行测量，从中选择长度最小的包裹，并根据该包裹的长度设定拉距光电开关6与对应拉距皮带5尾端之间的距离，其中，拉距光电开关6与对应拉距皮带5尾端之间的距离小于该包裹的长度。
参照图7，当包裹的前端到达拉距光电开关6的瞬间，拉距光电开关6向控制器发送信号，控制器生成上升沿脉冲信号；当包裹脱离拉距光电开关6的瞬间，拉距光电开关6向控制器发送信号，控制器生成下降沿脉冲信号。根据上升沿脉冲信号生成的时间以及下降沿脉冲信号生成的时间能够判断包裹到达与离开拉距光电开关6的时间。
参照图7，当上一个包裹脱离拉距光电开关6的瞬间与下一个包裹到达同一拉距光电开关6的瞬间之间的时间间隔小于预设的最小时间间隔时，控制器控制下一个包裹所在的拉距皮带5停止工作。需要说明的是，最小时间间隔为包裹脱离拉距光电开关6的瞬间与包裹脱离该拉距光电开关6对应的拉距皮带5的瞬间之间的时间间隔。由于拉距光电开关6与对应拉距皮带5尾端之间的距离小于尺寸较小的包裹的长度，当上一个包裹脱离拉距光电开关6的瞬间时，上一个包裹的前端已在下一段拉距皮带5上，由于三个拉距皮带5的速度沿包裹传输方向逐渐增大，能够带动上一个包裹输送至下一段拉距皮带5上，而下一个包裹所在的拉距皮带5停止工作，从而能够调节两个包裹之间的间距。
参照图7，第一段拉距皮带5的首端设置有休眠光电开关7，休眠光电开关7的接收端与发射端分别设置在拉距皮带5沿自身宽度方向的两端，休眠光电开关7与控制器相连接。当休眠光电开关7在设定时间内未检测到包裹时，控制器控制拉距皮带5停止工作，当休眠光电开关7检测到包裹时，控制器控制拉距皮带5开始工作。
参照图8，输送区域3设置有朝向包裹的二维码扫描器8，二维码扫描器8与控制器连接；输送区域3且与二维码扫描器8相对应的位置设置有扫码光电开关9，控制器用于当包裹移动至扫码光电开关9位置时控制二维码扫描器8对包裹进行扫描。输送区域3沿包裹的输送方向设置有校准光电开关10，校准光电开关10与控制器连接，控制器用于当包裹移动至校准光电开关10位置时获取包裹的移动距离以及移动时间。
参照图8，控制器用于当包裹移动至扫码光电开关9的接收端与发射端之间时模拟包裹的移动轨迹；控制器用于当包裹移动至校准光电开关10的接收端与发射端之间时获取该校准光电开关10与扫码光电开关9之间的距离LK，紧接着的一个校准光电开关10被触发后向控制器发送信号，控制器用于更新包裹在分拣流水线1上的移动距离为LK+1，用于对包裹的位置进行校准。
参照图9，分拣区域4沿包裹的输送方向设置有多个分拣输送架11，分拣输送架11上设置有多个分拣转盘12，具体的，分拣转盘12设置有二十个，二十个分拣转盘12沿分拣流水线1的输送方向被均匀分为四排，每排均设置有五个，且四排分拣装盘被分为五列，每列有四个分拣转盘12。分拣转盘12上设置有多个相互平行的导向杆13，初始状态下，导向杆13沿分拣流水线1的宽度方向设置，包裹能够沿着导向杆13在分拣流水线1上移动。
参照图9和图10，分拣转盘12的底端沿竖直方向依次设置有第一皮带轮14与第二皮带轮15，第一皮带轮14以及第二皮带轮15均与分拣转盘12同轴设置，分拣输送架11上设置有用于驱动每排分拣转盘12转动的驱动件，具体的，驱动件设置为伺服电机16，伺服电机16的输出端与一个分拣转盘12上的第二皮带轮15相连接，该分拣转盘12的第一皮带轮14与同排且相邻的分拣转盘12的第一皮带轮14通过同步带17连接，同排且相邻的分拣转盘12的第二皮带轮15与紧接着的一个分拣转盘125的第二皮带轮15通过同步带17连接，便于带动每排的分拣转盘12进行同步转动。
参照图9，分拣流水线1上且位于对应分拣输送架11的前端设置有分拣光电开关18，所述分拣光电开关18与控制器连接，控制器用于获取包裹的移动距离以及移动时间，并根据包裹的移动距离以及移动时间控制分拣转盘12的转动角度。
本申请实施例还公开了一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行包裹自动分拣的方法的计算机程序。
本申请实施例还公开了一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行包裹自动分拣的方法的计算机程序，计算机可读存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器、光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种分拣流水线包裹自动分拣方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取包裹位置：获取相邻两个包裹之间的距离，并判断相邻两个包裹之间的距离是否小于预设的最小距离，若判断为是，进入步骤调节距离；若判断为否，进入步骤获取信息；
调节距离：增大相邻两个包裹之间的距离，当相邻两个包裹之间的距离大于预设的最小距离时，进入步骤获取信息；
获取信息：获取包裹的信息，根据包裹的信息确定包裹应进入的目标区域以及进入对应的目标区域所对应的偏移角度，同时生成包裹编号，将包裹编号与该包裹应进入的目标区域一一对应；
获取包裹移动距离：获取包裹在分拣流水线上的移动距离，并对包裹的移动距离进行校准处理，当包裹的移动距离达到预设的距离标准值时，进入步骤分拣处理；
分拣处理：控制包裹根据对应的偏移角度进行偏移处理并进入对应的目标区域。
2.根据权利要求1所述的分拣流水线包裹自动分拣方法，其特征在于，所述调节距离步骤具体包括：
获取阈值：获取预设的最小时间间隔；
预设检测点：在多个分拣流水线上均设置检测点，获取包裹M1脱离检测点与包裹M2到达同一检测点的时间间隔，判断获取的时间间隔是否小于预设的最小时间间隔，若判断为是，进入步骤初级处理；若判断为否，进入步骤次级处理；
其中，包裹M1和包裹M2为输送的包裹中沿输送方向连续的两个包裹，包裹M1在前，包裹M2在后；
初级处理：控制包裹M2所在的分拣流水线停止工作；
次级处理：将包裹M2标记为正常。
3.根据权利要求1所述的分拣流水线包裹自动分拣方法，其特征在于，所述获取包裹移动距离步骤具体包括：
获取移动距离：在分拣流水线上设置多个预定位置，获取包裹在分拣流水线上预定位置K的移动距离LK，所述移动距离LK为包裹在预定位置K至分拣流水线起始位置的距离；
获取校准时间：获取包裹经过相邻两个预定位置之间的预设校准时间T1；
预设校准点：在相邻两个预定位置之间均预设有校准点，获取包裹从预定位置K到达预定位置K与预定位置K+1之间的校准点之间的预设跟踪时间T2以及包裹从预定位置K与预定位置K+1之间的校准点到预定位置K+1之间的预设标准时间T3；
其中，预设校准时间T1=预设跟踪时间T2+预设标准时间T3；
位置校准：获取包裹从预定位置K移动至预定位置K与预定位置K+1之间的校准点的移动轨迹，以预定位置K为起点，当包裹的移动时间达到预设跟踪时间T2时，暂停获取移动轨迹，对包裹进行校准处理；所述校准处理为当包裹到达预定位置K+1时，获取包裹从预定位置K移动至预定位置K+1的移动时间T4，判断移动时间T4是否大于预设校准时间T1，并在判断为是时，进入步骤一级处理；在判断为否时，进入步骤二级处理；
一级处理：对包裹进行回流；
其中，回流为不对包裹进行分拣；
二级处理：获取包裹在分拣流水线上预定位置K+1的移动距离LK+1，所述移动距离LK+1为包裹在预定位置K+1至分拣流水线起始位置的距离，更新包裹在分拣流水线上的移动距离为LK+1。
4.根据权利要求3所述的分拣流水线包裹自动分拣方法，其特征在于，所述位置校准步骤具体设置为：
获取范围值：获取预设的允许范围值Tx；
初级判断：判断移动时间T4是否大于预设标准时间T1，并在判断为是时，进入步骤二级判断；在判断为否时，进入步骤二级处理；
二级判断：判断移动时间T4与预设校准时间T1之间的差值是否小于允许范围值Tx，若判断为是，进入步骤二级处理；若判断为否，进入步骤一级处理。
5.根据权利要求3所述的分拣流水线包裹自动分拣方法，其特征在于，还包括：
获取时间阈值：获取预设的时间阈值Ty；
再次判断：以预定位置K为起点，当包裹在时间阈值Ty内未到达预定位置K+1时，进行报警，并对该包裹进行处理。
6.根据权利要求1所述的分拣流水线包裹自动分拣方法，其特征在于，还包括偏移判断方法，所述偏移判断方法包括以下步骤：
获取偏移角度：当包裹M1根据对应的偏移角度进行偏移时，获取包裹M1随后的一个包裹M2所对应的偏移角度；
角度判断：判断包裹M2的偏移角度与包裹M1的偏移角度是否相同，若判断为是，进入步骤一级处理；若判断为否，进入步骤二级处理；
一级处理：当包裹M1进入相应的目标区域后，控制偏移角度不进行复位，并将包裹M2重置为包裹M1，将随后的一个包裹置为包裹M2，接着返回角度判断步骤；
二级处理：当包裹M1进入相应的目标区域后，将偏移角度复位，然后当包裹M2到达预设的距离标准值时控制偏移角度调整至与包裹M2对应的偏移角度。
7.一种基于权利要求1-6任一项所述的方法的分拣流水线包裹自动分拣装置，其特征在于：包括控制器以及分拣流水线(1)，所述分拣流水线(1)沿包裹的输送方向设置为输送区域(3)以及分拣区域(4)；
所述输送区域(3)设置有二维码扫描器(8)，所述二维码扫描器(8)与控制器连接；所述输送区域(3)且与二维码扫描器(8)相对应的位置设置有扫码光电开关(9)，所述控制器用于当包裹移动至扫码光电开关(9)位置时控制二维码扫描器(8)对包裹进行扫描；
所述输送区域(3)沿包裹的输送方向设置有校准光电开关(10)，所述校准光电开关(10)与控制器连接，所述控制器用于当包裹移动至校准光电开关(10)位置时获取包裹的移动距离以及移动时间；
所述分拣区域(4)沿包裹的输送方向设置有多个分拣输送架(11)，所述分拣输送架(11)上设置有分拣转盘(12)，所述分拣转盘(12)对应多个分拣区域(4)，所述分拣转盘(12)上设置有多个相互平行的导向杆(13)，通过所述分拣转盘(12)的转动能够将包裹输送至相对应的分拣区域(4)；
所述分拣流水线(1)上且位于对应分拣输送架(11)的前端设置有分拣光电开关(18)，所述分拣光电开关(18)与控制器连接，所述控制器用于获取包裹的移动距离以及移动时间，并根据包裹的移动距离以及移动时间控制分拣转盘(12)的转动角度。
8.根据权利要求7所述的分拣流水线包裹自动分拣装置，其特征在于：所述分拣转盘(12)沿包裹输送方向设置有多排，每排均设置有多个；
所述分拣转盘(12)的底端设置有第一皮带轮(14)与第二皮带轮(15)，所述第一皮带轮(14)以及第二皮带轮(15)均与分拣转盘(12)同轴设置；
同排且相邻两个分拣转盘(12)的第一皮带轮(14)通过同步带(17)连接，所述第二皮带轮(15)与下一个相邻分拣转盘(12)的第二皮带轮(15)通过同步带(17)连接。
9.一种智能终端，其特征在于：包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1-6中任一种方法的计算机程序。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于：存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1-6中任一种方法的计算机程序。
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