CN111854783B - 一种绕障路径规划方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种绕障路径规划方法及装置，包括：在行驶过程中当检测到有障碍物时，获取感知系统反馈的障碍物的位置信息；基于障碍物的位置信息，生成m个车辆绕障路径规划和每个车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划；将m个车辆绕障路径规划中每个车辆绕障路径规划和每个车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划相结合生成m个最终的车辆运动路径规划，根据预设条件在m个最终的车辆运动路径规划中进行筛选和计算，选择出目标车辆运动路径规划；显示目标车辆运动路径规划并根据目标车辆运动路径规划进行语音导航。提高了安全性的同时提高了绕障的准确性。

Description

一种绕障路径规划方法及装置

技术领域

本发明涉及运动规划技术领域，尤其涉及一种绕障路径规划方法及装置。

背景技术

随着网络信息时代的到来，人们居家就可以通过网络干许多事情，例如定外卖、淘宝上买衣服等，用户在淘宝端下单之后商家会接触快递公司进行货运，在一些大的物流公司中，为了节省时间，通常都是使用拖车来进行货运，某些特定的应用场景，如汽车生产线内部物流运输、机场内部物流运输，内部道路行驶中，异常突发情况下，需要自动驾驶车辆挂载多托盘行驶时，有足够的安全可靠性，目前，世界上车辆挂接的托盘，极少数属于同轨迹托盘，也即托盘会和车头保持同样的行驶轨迹，但是造价较高，应用市场很小，所以大部分物流公司使用的都是普通的托盘，这样降低了安全性，当拖车在行驶过程中发现前方有障碍物的时候，现有的绕障方法是根据车身的长度和障碍物的位置进行计算而生成绕障路径的，但是这种方法存在以下缺点:在绕障过程中没有考虑到托盘的运动轨迹是否在承受的范围内，即与托盘连接的车厢可能无法正常的去绕障甚至会与障碍物发生碰撞进而发生严重的交通事故。

发明内容

针对上述所显示出来的问题，本方法基于在拖车行驶过程中若检测到有障碍物时，通过根据障碍物的位置信息生成车辆绕障路径规划和车辆托盘运动规划，然后将车辆绕障路径规划和车辆托盘运动规划结合来获得最终的目标车辆运动路径规划。

一种绕障路径规划方法，用于行驶中的拖车，包括以下步骤：

在行驶过程中当检测到有障碍物时，获取感知系统反馈的障碍物的位置信息；

基于所述障碍物的位置信息，生成m个车辆绕障路径规划和每个所述车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划；

将所述m个车辆绕障路径规划中每个车辆绕障路径规划和每个所述车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划相结合生成m个最终的车辆运动路径规划，根据预设条件在所述m个最终的车辆运动路径规划中进行筛选和计算，选择出目标车辆运动路径规划；

显示所述目标车辆运动路径规划并根据所述目标车辆运动路径规划进行语音导航。

优选的，所述在行驶过程中当检测到有障碍物时，获取感知系统反馈的障碍物的位置信息，包括：

利用所述感知系统检测所述障碍物，当检测到所述障碍物时，获取所述障碍物在电子地图上的坐标；

根据所述坐标结合电子地图中预设行驶路径确认所述坐标是否位于所述预设行驶路径上；

若是，根据所述坐标获取所述障碍物的位置信息并发出报警提醒；

否则，继续利用所述感知系统检测是否有障碍物在所述预设行驶路径上。

优选的，所述基于所述障碍物的位置信息，生成m个车辆绕障路径规划和每个所述车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划，包括：

获取所述障碍物的轮廓信息，所述轮廓信息包括所述障碍物的表面积；

获取所述拖车的车身信息，所述车身信息包括车辆的车长、车宽和每节车厢的间隔距离；

获取所述拖车所在的当前行驶道路的道路信息，所述道路信息包括所述当前行驶道路的道路宽度；

根据所述障碍物的轮廓信息、拖车的车身信息以及道路信息进行计算以生成m个车辆绕障路径规划和每个所述车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划。

优选的，所述将所述m个车辆绕障路径规划中每个车辆绕障路径规划和每个所述车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划相结合生成m个最终的车辆运动路径规划，根据预设条件在所述m个最终的车辆运动路径规划中进行筛选和计算，选择出目标车辆运动路径规划，包括：

根据所述m个车辆绕障路径规划中每个车辆绕障路径规划和每个所述车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划确定m个拖车的计划行驶轨迹和每个所述计划行驶轨迹对应的托盘转动轨迹；

将所述m个拖车的计划行驶轨迹和每个所述计划行驶轨迹对应的托盘转动轨迹相结合以生成所述m个最终的车辆运动路径规划；

确定每个所述车辆运动路径规划中每个托盘转动轨迹是否满足实际托盘转动的第一预设条件；

判断每个所述车辆运动路径规划中每个计划行驶轨迹是否满足完全避开所述障碍物的第二预设条件，所述预设条件包括所述第一预设条件和所述第二预设条件；

将不满足所述第一预设条件和第二预设条件中任一预设条件的第一车辆运动路径规划删除；

获取同时满足所述第一预设条件和第二预设条件的第二车辆运动路径规划，所述第二车辆运动路径规划为所述m个最终的车辆运动路径规划中除所述第一车辆运动路径规划之外的车辆运动路径规划；

当所述第二车辆运动路径规划为多个时，将每个第二车辆运动路径规划和障碍物的轮廓信息、拖车的车身信息以及道路信息进行计算，获得多个绕过所述障碍物所用的时长；

选取多个时长中时长最短的第一时长，根据所述第一时长确定与所述第一时长对应的目标第二车辆运动路径规划；

将所述目标第二车辆运动路径规划确认为所述目标车辆运动路径规划。

优选的，所述显示所述目标车辆运动路径规划并根据所述目标车辆运动路径规划进行语音导航，包括：

根据所述目标车辆运动路径规划确定所述拖车的运动轨迹；

检测所述运动轨迹中是否有道路凹陷不平的情况；

若是，发出减速提醒；

否则，按照所述运动轨迹进行语音导航。

优选的，所述方法还包括：

根据所述目标车辆运动路径规划确定所述拖车的起始速度和加速度；

根据所述起始速度和加速度计算所述拖车在整个绕障过程中实时的第一速度；

在所述拖车根据所述目标车辆运动路径规划开始运动时，实时检测所述拖车的第二速度；

确认所述实时的第二速度是否等于所述实时的第一速度；

当所述实时的第二速度不等于所述实时的第一速度时，发出提速或减速提醒。

一种绕障路径规划装置，用于行驶中的拖车，该装置包括：

获取模块，用于在行驶过程中当检测到有障碍物时，获取感知系统反馈的障碍物的位置信息；

生成模块，用于基于所述障碍物的位置信息，生成m个车辆绕障路径规划和每个所述车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划；

选择模块，用于将所述m个车辆绕障路径规划中每个车辆绕障路径规划和每个所述车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划相结合生成m个最终的车辆运动路径规划，根据预设条件在所述m个最终的车辆运动路径规划中进行筛选和计算，选择出目标车辆运动路径规划；

显示模块，用于显示所述目标车辆运动路径规划并根据所述目标车辆运动路径规划进行语音导航。

优选的，所述获取模块，包括：

第一检测子模块，用于利用所述感知系统检测所述障碍物，当检测到所述障碍物时，获取所述障碍物在电子地图上的坐标；

第一确认子模块，用于根据所述坐标结合电子地图中预设行驶路径确认所述坐标是否位于所述预设行驶路径上；

报警子模块，用于当所述确认子模块确认所述坐标位于所述预设行驶路径上时，根据所述坐标获取所述障碍物的位置信息并发出报警提醒；

当所述确认子模块确认所述坐标没有位于所述预设行驶路径上时，继续利用所述检测子模块检测是否有障碍物在所述预设行驶路径上；

所述生成模块，包括：

第一获取子模块，用于获取所述障碍物的轮廓信息，所述轮廓信息包括所述障碍物的表面积；

第二获取子模块，用于获取所述拖车的车身信息，所述车身信息包括车辆的车长、车宽和每节车厢的间隔距离；

第三获取子模块，用于获取所述拖车所在的当前行驶道路的道路信息，所述道路信息包括所述当前行驶道路的道路宽度；

第一计算子模块，用于根据所述障碍物的轮廓信息、拖车的车身信息以及道路信息进行计算以生成m个车辆绕障路径规划和每个所述车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划。

优选的，所述选择模块，包括：

第一确定子模块，用于根据所述m个车辆绕障路径规划中每个车辆绕障路径规划和每个所述车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划确定m个拖车的计划行驶轨迹和每个所述计划行驶轨迹对应的托盘转动轨迹；

生成子模块，用于将所述m个拖车的计划行驶轨迹和每个所述计划行驶轨迹对应的托盘转动轨迹相结合以生成所述m个最终的车辆运动路径规划；

第二确定子模块，用于确定每个所述车辆运动路径规划中每个托盘转动轨迹是否满足实际托盘转动的第一预设条件；

判断子模块，用于判断每个所述车辆运动路径规划中每个计划行驶轨迹是否满足完全避开所述障碍物的第二预设条件，所述预设条件包括所述第一预设条件和所述第二预设条件；

删除子模块，用于将不满足所述第一预设条件和第二预设条件中任一预设条件的第一车辆运动路径规划删除；

第四获取子模块，用于获取同时满足所述第一预设条件和第二预设条件的第二车辆运动路径规划，所述第二车辆运动路径规划为所述m个最终的车辆运动路径规划中除所述第一车辆运动路径规划之外的车辆运动路径规划；

第二计算子模块，用于当所述第二车辆运动路径规划为多个时，将每个第二车辆运动路径规划和障碍物的轮廓信息、拖车的车身信息以及道路信息进行计算，获得多个绕过所述障碍物所用的时长；

选取子模块，用于选取多个时长中时长最短的第一时长，根据所述第一时长确定与所述第一时长对应的目标第二车辆运动路径规划；

第二确认子模块，用于将所述目标第二车辆运动路径规划确认为所述目标车辆运动路径规划；

所述显示模块，包括：

第三确定子模块，用于根据所述目标车辆运动路径规划确定所述拖车的运动轨迹；

第二检测子模块，用于检测所述运动轨迹中是否有道路凹陷不平的情况；

提醒子模块，用于当所述第二检测子模块检测到所述运动轨迹中有道路凹陷不平的情况时，发出减速提醒；

导航子模块，用于当所述第二检测子模块检测到所述运动轨迹中没有道路凹陷不平的情况时，按照所述运动轨迹进行语音导航。

优选的，所述装置还包括：

确定模块，用于根据所述目标车辆运动路径规划确定所述拖车的起始速度和加速度；

计算模块，用于根据所述起始速度和加速度计算所述拖车在整个绕障过程中实时的第一速度；

检测模块，用于在所述拖车根据所述目标车辆运动路径规划开始运动时，实时检测所述拖车的第二速度；

确认模块，用于确认所述实时的第二速度是否等于所述实时的第一速度；

提醒模块，用于当所述确认模块确认所述实时的第二速度不等于所述实时的第一速度时，发出提速或减速提醒。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

图1为本发明所提供的一种绕障路径规划方法的工作流程图；

图2为本发明所提供的一种绕障路径规划方法的另一工作流程图；

图3为本发明所提供的一种绕障路径规划方法的效果图；

图4为本发明所提供的一种绕障路径规划方法的算法截图；

图5为本发明所提供的一种绕障路径规划方法的最优化运动曲线截图；

图6为本发明所提供的一种绕障路径规划装置的结构图；

图7为本发明所提供的一种绕障路径规划装置的另一结构图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

随着网络信息时代的到来，人们居家就可以通过网络干许多事情，例如定外卖、淘宝上买衣服等，用户在淘宝端下单之后商家会接触快递公司进行货运，在一些大的物流公司中，为了节省时间，通常都是使用拖车来进行货运，某些特定的应用场景，如汽车生产线内部物流运输、机场内部物流运输，内部道路行驶中，异常突发情况下，需要自动驾驶车辆挂载多托盘行驶时，有足够的安全可靠性，目前，世界上车辆挂接的托盘，极少数属于同轨迹托盘，也即托盘会和车头保持同样的行驶轨迹，但是造价较高，应用市场很小，所以大部分物流公司使用的都是普通的托盘，这样降低了安全性，当拖车在行驶过程中发现前方有障碍物的时候，现有的绕障方法是根据车身的长度和障碍物的位置进行计算而生成绕障路径的，但是这种方法存在以下缺点:在绕障过程中没有考虑到托盘的运动轨迹是否在承受的范围内，即与托盘连接的车厢可能无法正常的去绕障甚至会与障碍物发生碰撞进而发生严重的交通事故。为了解决上述问题，本实施例公开了一种基于在拖车行驶过程中若检测到有障碍物时，通过根据障碍物的位置信息生成车辆绕障路径规划和车辆托盘运动规划，然后将车辆绕障路径规划和车辆托盘运动规划结合来获得最终的目标车辆运动路径规划的方法。

一种绕障路径规划方法，用于行驶中的拖车，如图1所示，包括以下步骤：

步骤S101、在行驶过程中当检测到有障碍物时，获取感知系统反馈的障碍物的位置信息；

步骤S102、基于障碍物的位置信息，生成m个车辆绕障路径规划和每个车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划；

步骤S103、将m个车辆绕障路径规划中每个车辆绕障路径规划和每个车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划相结合生成m个最终的车辆运动路径规划，根据预设条件在m个最终的车辆运动路径规划中进行筛选和计算，选择出目标车辆运动路径规划；

步骤S104、显示目标车辆运动路径规划并根据目标车辆运动路径规划进行语音导航；

在本实施例中，上述m为大于等于2的正整数，即生成至少两个车辆绕障路径规划和车辆托盘运动规划，通过将车辆绕障路径规划和车辆托盘运动规划相结合来确定拖车运动过程中托盘的运动轨迹是否在承受范围内，例如：拖车在当前车辆绕障路径规划内对应的托盘的旋转角度是20度，但是托盘在20度的旋转角度下，整个拖车是无法实现完全绕障的，所以利用预设条件进行筛选以获取目标车辆运动路径规划，然后根据目标车辆运动路径规划向用户做出指示和导航。

上述技术方案的工作原理为：在行驶过程中当检测到有障碍物时，获取感知系统反馈的障碍物的位置信息；基于障碍物的位置信息，生成m个车辆绕障路径规划和每个车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划；将m个车辆绕障路径规划中每个车辆绕障路径规划和每个车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划相结合生成m个最终的车辆运动路径规划，根据预设条件在m个最终的车辆运动路径规划中进行筛选和计算，选择出目标车辆运动路径规划；显示目标车辆运动路径规划并根据目标车辆运动路径规划进行语音导航。

上述技术方案的有益效果为：在生成车辆运动路径规划时加入了车辆托盘运动规划，使得整个绕障过程考虑到了托盘对车辆运路径的影响，并且使最终的目标车辆运动路径规划更加的完美，避免了一切自身音素导致的问题，解决了现有技术中由于在绕障过程中没有考虑到托盘的运动轨迹是否在承受的范围内，即与托盘连接的车厢可能无法正常的去绕障甚至会与障碍物发生碰撞进而发生严重的交通事故的问题，提高了安全性的同时提高了绕障的准确性。

在一个实施例中，在行驶过程中当检测到有障碍物时，获取感知系统反馈的障碍物的位置信息，包括：

利用感知系统检测障碍物，当检测到障碍物时，获取障碍物在电子地图上的坐标；

根据坐标结合电子地图中预设行驶路径确认坐标是否位于预设行驶路径上；

若是，根据坐标获取障碍物的位置信息并发出报警提醒；

否则，继续利用感知系统检测是否有障碍物在预设行驶路径上。

上述技术方案的有益效果为：由于感知系统检测障碍物是全方位的，当检测到障碍物时，确定它是否在拖车的预设行驶路径上，可以避免不在预设行驶路径上但是给用户发出报警提醒情况的发生，提高了用户的体验感。

在一个实施例中，如图2所示，基于障碍物的位置信息，生成m个车辆绕障路径规划和每个车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划，包括：

步骤S201、获取障碍物的轮廓信息，轮廓信息包括障碍物的表面积；

步骤S202、获取拖车的车身信息，车身信息包括车辆的车长、车宽和每节车厢的间隔距离；

步骤S203、获取拖车所在的当前行驶道路的道路信息，道路信息包括当前行驶道路的道路宽度；

步骤S204、根据障碍物的轮廓信息、拖车的车身信息以及道路信息进行计算以生成m个车辆绕障路径规划和每个车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划；

在本实施例中，可以通过障碍物的轮廓信息和车辆的车长车宽以及当前行驶道路的道路宽度来计算出m个车辆绕障路径规划，通过每节车厢的间隔距离可以确定每个托盘的旋转角度范围，然后根据m个车辆绕障路径规划在绕障过程中每个托盘实时旋转度数以生成m个车辆绕障路径规划对应的m个车辆托盘运动规划。

上述技术方案的有益效果为：通过获取障碍物的轮廓信息、拖车的车身信息和道路信息可以更加准确的计算并生成m个车辆绕障路径规划和车辆托盘运动规划，为车辆绕障路径规划和车辆托盘运动规划提供了充足的数据支撑。

在一个实施例中，将m个车辆绕障路径规划中每个车辆绕障路径规划和每个车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划相结合生成m个最终的车辆运动路径规划，根据预设条件在m个最终的车辆运动路径规划中进行筛选和计算，选择出目标车辆运动路径规划，包括：

根据m个车辆绕障路径规划中每个车辆绕障路径规划和每个车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划确定m个拖车的计划行驶轨迹和每个计划行驶轨迹对应的托盘转动轨迹；

将m个拖车的计划行驶轨迹和每个计划行驶轨迹对应的托盘转动轨迹相结合以生成m个最终的车辆运动路径规划；

确定每个车辆运动路径规划中每个托盘转动轨迹是否满足实际托盘转动的第一预设条件；

判断每个车辆运动路径规划中每个计划行驶轨迹是否满足完全避开障碍物的第二预设条件，预设条件包括第一预设条件和第二预设条件；

将不满足第一预设条件和第二预设条件中任一预设条件的第一车辆运动路径规划删除；

获取同时满足第一预设条件和第二预设条件的第二车辆运动路径规划，第二车辆运动路径规划为m个最终的车辆运动路径规划中除第一车辆运动路径规划之外的车辆运动路径规划；

当第二车辆运动路径规划为多个时，将每个第二车辆运动路径规划和障碍物的轮廓信息、拖车的车身信息以及道路信息进行计算，获得多个绕过障碍物所用的时长；

选取多个时长中时长最短的第一时长，根据第一时长确定与第一时长对应的目标第二车辆运动路径规划；

将目标第二车辆运动路径规划确认为目标车辆运动路径规划；

在本实施例中，上述第一预设条件为托盘转动的角度在0-180°之间，判断每个车辆托盘运动规划中托盘的转动轨迹是否在上述角度范围之内，不满足的话就是该车辆托盘运动规划和其对应的车辆绕障路径规划不在理论可行的范围内，将满足上述条件的车辆托盘运动规划和其对应的车辆绕障路径规划进行删除，上述完全避开障碍物的第二预设条件为：与障碍物完全不接触并且在当前行驶道路的宽度减去障碍物的宽度的范围之内，

上述技术方案的有益效果为：可以获得用时最短并且最有效的绕障方案，最大程度上保证了绕障的成功性和拖车的安全性，避免了重大交通事故的发生。

在一个实施例中，显示目标车辆运动路径规划并根据目标车辆运动路径规划进行语音导航，包括：

根据目标车辆运动路径规划确定拖车的运动轨迹；

检测运动轨迹中是否有道路凹陷不平的情况；

若是，发出减速提醒；

否则，按照运动轨迹进行语音导航。

上述技术方案的有益效果为：可以针对应急情况及时的发出提醒，提高了拖车司机的警觉性，并且进一步地避免了意外情况的发生。提高了安全性。

在一个实施例中，上述方法还包括：

根据目标车辆运动路径规划确定拖车的起始速度和加速度；

根据起始速度和加速度计算拖车在整个绕障过程中实时的第一速度；

在拖车根据目标车辆运动路径规划开始运动时，实时检测拖车的第二速度；

确认实时的第二速度是否等于实时的第一速度；

当实时的第二速度不等于实时的第一速度时，发出提速或减速提醒。

上述技术方案的有益效果为：可以使根据目标车辆运动路径规划的规定速度来进行绕障，若第二速度和第一速度不相等的话则会无法有效的绕开障碍物，降低了整个过程的容错率和进一步的提高了安全性。

举例而言，如图3所示，当无人自动驾驶车辆检测到前方有障碍物时，通过感知系统获取到障碍物的位置，然后根据障碍物的位置结合无人自动驾驶车辆的车长、车宽以、每节车厢的间隔距离以及当前行驶道路的道路信息来获得最佳的车辆运动路径规划，当无人驾驶车辆行驶到距离障碍物车辆车身长的距离时开始向无障碍物的道路上转弯，待车尾转到有障碍物的道路上时，无人自动驾驶车辆在在无障碍物的道路上继续行驶，直到当车尾越过障碍物所在的平面内，重新转弯到有障碍物的道路上，待车尾转到有障碍物的道路上时，此时已绕开障碍物，保持无人自动驾驶车辆直线行驶。

在一个实施例中，首先接收感知系统反馈障碍物外轮廓坐标，然后根据障碍物轮廓坐标，利用图4的特定算法计算绕障路径曲线，保障车辆在经过障碍物时，间距在1m左右，误差范围不超过0.2m，依据Matlab建模处理，保障托盘随车辆移动时，保障托盘在经过障碍物时，间距在1m左右，误差范围不超过0.2m，如图5所示，以最高5次多项式拟合出指定速度下的绕障曲线，以此最优化的运动曲线作为每个托盘的拟人化驾驶的运动路径规划基础，来进行绕障的路径规划。

上述技术方案的有益效果为：带1～4个托盘，均可在指定要求1m+-0.2m指定间距下，实现绕障行驶。针对非同轨迹托盘，国内外尚没有成功的案例，可以实现本发明所描述的功能，而本发明实现的托盘动态自适应绕障方法，可将自动驾驶车辆变为一个工业化的自动化产品，因其可提供横纵向严格的测试数据，以此自证其具有高度的可靠性和可重复性，符合一个严格的工业产品所必备的相关技术要求(精度可靠性要求)。

本实施例还公开了一种绕障路径规划装置，用于行驶中的拖车，如图6所示，该装置包括：

获取模块601，用于在行驶过程中当检测到有障碍物时，获取感知系统反馈的障碍物的位置信息；

生成模块602，用于基于障碍物的位置信息，生成m个车辆绕障路径规划和每个车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划；

选择模块603，用于将m个车辆绕障路径规划中每个车辆绕障路径规划和每个车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划相结合生成m个最终的车辆运动路径规划，根据预设条件在m个最终的车辆运动路径规划中进行筛选和计算，选择出目标车辆运动路径规划；

显示模块604，用于显示目标车辆运动路径规划并根据目标车辆运动路径规划进行语音导航。

在一个实施例中，获取模块，包括：

第一检测子模块，用于利用感知系统检测障碍物，当检测到障碍物时，获取障碍物在电子地图上的坐标；

第一确认子模块，用于根据坐标结合电子地图中预设行驶路径确认坐标是否位于预设行驶路径上；

报警子模块，用于当确认子模块确认坐标位于预设行驶路径上时，根据坐标获取障碍物的位置信息并发出报警提醒；

当确认子模块确认坐标没有位于预设行驶路径上时，继续利用检测子模块检测是否有障碍物在预设行驶路径上；

生成模块，包括：

第一获取子模块，用于获取障碍物的轮廓信息，轮廓信息包括障碍物的表面积；

第二获取子模块，用于获取拖车的车身信息，车身信息包括车辆的车长、车宽和每节车厢的间隔距离；

第三获取子模块，用于获取拖车所在的当前行驶道路的道路信息，道路信息包括当前行驶道路的道路宽度；

第一计算子模块，用于根据障碍物的轮廓信息、拖车的车身信息以及道路信息进行计算以生成m个车辆绕障路径规划和每个车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划。

在一个实施例中，选择模块，包括：

第一确定子模块，用于根据m个车辆绕障路径规划中每个车辆绕障路径规划和每个车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划确定m个拖车的计划行驶轨迹和每个计划行驶轨迹对应的托盘转动轨迹；

生成子模块，用于将m个拖车的计划行驶轨迹和每个计划行驶轨迹对应的托盘转动轨迹相结合以生成m个最终的车辆运动路径规划；

第二确定子模块，用于确定每个车辆运动路径规划中每个托盘转动轨迹是否满足实际托盘转动的第一预设条件；

判断子模块，用于判断每个车辆运动路径规划中每个计划行驶轨迹是否满足完全避开障碍物的第二预设条件，预设条件包括第一预设条件和第二预设条件；

删除子模块，用于将不满足第一预设条件和第二预设条件中任一预设条件的第一车辆运动路径规划删除；

第四获取子模块，用于获取同时满足第一预设条件和第二预设条件的第二车辆运动路径规划，第二车辆运动路径规划为m个最终的车辆运动路径规划中除第一车辆运动路径规划之外的车辆运动路径规划；

第二计算子模块，用于当第二车辆运动路径规划为多个时，将每个第二车辆运动路径规划和障碍物的轮廓信息、拖车的车身信息以及道路信息进行计算，获得多个绕过障碍物所用的时长；

选取子模块，用于选取多个时长中时长最短的第一时长，根据第一时长确定与第一时长对应的目标第二车辆运动路径规划；

第二确认子模块，用于将目标第二车辆运动路径规划确认为目标车辆运动路径规划；

显示模块，包括：

第三确定子模块，用于根据目标车辆运动路径规划确定拖车的运动轨迹；

第二检测子模块，用于检测运动轨迹中是否有道路凹陷不平的情况；

提醒子模块，用于当第二检测子模块检测到运动轨迹中有道路凹陷不平的情况时，发出减速提醒；

导航子模块，用于当第二检测子模块检测到运动轨迹中没有道路凹陷不平的情况时，按照运动轨迹进行语音导航。

在一个实施例中，如图7所示，上述装置还包括：

确定模块701，用于根据目标车辆运动路径规划确定拖车的起始速度和加速度；

计算模块702，用于根据起始速度和加速度计算拖车在整个绕障过程中实时的第一速度；

检测模块703，用于在拖车根据目标车辆运动路径规划开始运动时，实时检测拖车的第二速度；

确认模块704，用于确认实时的第二速度是否等于实时的第一速度；

提醒模块705，用于当确认模块确认实时的第二速度不等于实时的第一速度时，发出提速或减速提醒。

本领域技术人员应当理解的是，本发明中的第一、第二指的是不同应用阶段而已。

本领域技术用户员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (8)

1.一种绕障路径规划方法，用于行驶中的拖车，其特征在于，包括以下步骤：

在行驶过程中当检测到有障碍物时，获取感知系统反馈的障碍物的位置信息；

基于所述障碍物的位置信息，生成m个车辆绕障路径规划和每个所述车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划；

将所述m个车辆绕障路径规划中每个车辆绕障路径规划和每个所述车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划相结合生成m个最终的车辆运动路径规划，根据预设条件在所述m个最终的车辆运动路径规划中进行筛选和计算，选择出目标车辆运动路径规划；

显示所述目标车辆运动路径规划并根据所述目标车辆运动路径规划进行语音导航；

所述将所述m个车辆绕障路径规划中每个车辆绕障路径规划和每个所述车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划相结合生成m个最终的车辆运动路径规划，根据预设条件在所述m个最终的车辆运动路径规划中进行筛选和计算，选择出目标车辆运动路径规划，包括：

根据所述m个车辆绕障路径规划中每个车辆绕障路径规划和每个所述车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划确定m个拖车的计划行驶轨迹和每个所述计划行驶轨迹对应的托盘转动轨迹；

将所述m个拖车的计划行驶轨迹和每个所述计划行驶轨迹对应的托盘转动轨迹相结合以生成所述m个最终的车辆运动路径规划；

确定每个所述车辆运动路径规划中每个托盘转动轨迹是否满足实际托盘转动的第一预设条件；

判断每个所述车辆运动路径规划中每个计划行驶轨迹是否满足完全避开所述障碍物的第二预设条件，所述预设条件包括所述第一预设条件和所述第二预设条件；

将不满足所述第一预设条件和第二预设条件中任一预设条件的第一车辆运动路径规划删除；

获取同时满足所述第一预设条件和第二预设条件的第二车辆运动路径规划，所述第二车辆运动路径规划为所述m个最终的车辆运动路径规划中除所述第一车辆运动路径规划之外的车辆运动路径规划；

当所述第二车辆运动路径规划为多个时，将每个第二车辆运动路径规划和障碍物的轮廓信息、拖车的车身信息以及道路信息进行计算，获得多个绕过所述障碍物所用的时长；

选取多个时长中时长最短的第一时长，根据所述第一时长确定与所述第一时长对应的目标第二车辆运动路径规划；

将所述目标第二车辆运动路径规划确认为所述目标车辆运动路径规划。

2.根据权利要求1所述绕障路径规划方法，其特征在于，所述在行驶过程中当检测到有障碍物时，获取感知系统反馈的障碍物的位置信息，包括：

利用所述感知系统检测所述障碍物，当检测到所述障碍物时，获取所述障碍物在电子地图上的坐标；

根据所述坐标结合电子地图中预设行驶路径确认所述坐标是否位于所述预设行驶路径上；

若是，根据所述坐标获取所述障碍物的位置信息并发出报警提醒；

否则，继续利用所述感知系统检测是否有障碍物在所述预设行驶路径上。

3.根据权利要求1所述绕障路径规划方法，其特征在于，所述基于所述障碍物的位置信息，生成m个车辆绕障路径规划和每个所述车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划，包括：

获取所述障碍物的轮廓信息，所述轮廓信息包括所述障碍物的表面积；

获取所述拖车的车身信息，所述车身信息包括车辆的车长、车宽和每节车厢的间隔距离；

获取所述拖车所在的当前行驶道路的道路信息，所述道路信息包括所述当前行驶道路的道路宽度；

根据所述障碍物的轮廓信息、拖车的车身信息以及道路信息进行计算以生成m个车辆绕障路径规划和每个所述车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划。

4.根据权利要求1所述绕障路径规划方法，其特征在于，所述显示所述目标车辆运动路径规划并根据所述目标车辆运动路径规划进行语音导航，包括：

根据所述目标车辆运动路径规划确定所述拖车的运动轨迹；

检测所述运动轨迹中是否有道路凹陷不平的情况；

若是，发出减速提醒；

否则，按照所述运动轨迹进行语音导航。

5.根据权利要求1所述绕障路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述目标车辆运动路径规划确定所述拖车的起始速度和加速度；

根据所述起始速度和加速度计算所述拖车在整个绕障过程中实时的第一速度；

在所述拖车根据所述目标车辆运动路径规划开始运动时，实时检测所述拖车的第二速度；

确认所述实时的第二速度是否等于所述实时的第一速度；

当所述实时的第二速度不等于所述实时的第一速度时，发出提速或减速提醒。

6.一种绕障路径规划装置，用于行驶中的拖车，其特征在于，该装置包括：

获取模块，用于在行驶过程中当检测到有障碍物时，获取感知系统反馈的障碍物的位置信息；

生成模块，用于基于所述障碍物的位置信息，生成m个车辆绕障路径规划和每个所述车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划；

选择模块，用于将所述m个车辆绕障路径规划中每个车辆绕障路径规划和每个所述车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划相结合生成m个最终的车辆运动路径规划，根据预设条件在所述m个最终的车辆运动路径规划中进行筛选和计算，选择出目标车辆运动路径规划；

显示模块，用于显示所述目标车辆运动路径规划并根据所述目标车辆运动路径规划进行语音导航；

所述选择模块，包括：

第一确定子模块，用于根据所述m个车辆绕障路径规划中每个车辆绕障路径规划和每个所述车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划确定m个拖车的计划行驶轨迹和每个所述计划行驶轨迹对应的托盘转动轨迹；

生成子模块，用于将所述m个拖车的计划行驶轨迹和每个所述计划行驶轨迹对应的托盘转动轨迹相结合以生成所述m个最终的车辆运动路径规划；

第二确定子模块，用于确定每个所述车辆运动路径规划中每个托盘转动轨迹是否满足实际托盘转动的第一预设条件；

判断子模块，用于判断每个所述车辆运动路径规划中每个计划行驶轨迹是否满足完全避开所述障碍物的第二预设条件，所述预设条件包括所述第一预设条件和所述第二预设条件；

删除子模块，用于将不满足所述第一预设条件和第二预设条件中任一预设条件的第一车辆运动路径规划删除；

第四获取子模块，用于获取同时满足所述第一预设条件和第二预设条件的第二车辆运动路径规划，所述第二车辆运动路径规划为所述m个最终的车辆运动路径规划中除所述第一车辆运动路径规划之外的车辆运动路径规划；

第二计算子模块，用于当所述第二车辆运动路径规划为多个时，将每个第二车辆运动路径规划和障碍物的轮廓信息、拖车的车身信息以及道路信息进行计算，获得多个绕过所述障碍物所用的时长；

选取子模块，用于选取多个时长中时长最短的第一时长，根据所述第一时长确定与所述第一时长对应的目标第二车辆运动路径规划；

第二确认子模块，用于将所述目标第二车辆运动路径规划确认为所述目标车辆运动路径规划；

所述显示模块，包括：

第三确定子模块，用于根据所述目标车辆运动路径规划确定所述拖车的运动轨迹；

第二检测子模块，用于检测所述运动轨迹中是否有道路凹陷不平的情况；

提醒子模块，用于当所述第二检测子模块检测到所述运动轨迹中有道路凹陷不平的情况时，发出减速提醒；

导航子模块，用于当所述第二检测子模块检测到所述运动轨迹中没有道路凹陷不平的情况时，按照所述运动轨迹进行语音导航。

7.根据权利要求6所述绕障路径规划装置，其特征在于，所述获取模块，包括：

第一检测子模块，用于利用所述感知系统检测所述障碍物，当检测到所述障碍物时，获取所述障碍物在电子地图上的坐标；

第一确认子模块，用于根据所述坐标结合电子地图中预设行驶路径确认所述坐标是否位于所述预设行驶路径上；

报警子模块，用于当所述确认子模块确认所述坐标位于所述预设行驶路径上时，根据所述坐标获取所述障碍物的位置信息并发出报警提醒；

当所述确认子模块确认所述坐标没有位于所述预设行驶路径上时，继续利用所述检测子模块检测是否有障碍物在所述预设行驶路径上；

所述生成模块，包括：

第一获取子模块，用于获取所述障碍物的轮廓信息，所述轮廓信息包括所述障碍物的表面积；

第二获取子模块，用于获取所述拖车的车身信息，所述车身信息包括车辆的车长、车宽和每节车厢的间隔距离；

第三获取子模块，用于获取所述拖车所在的当前行驶道路的道路信息，所述道路信息包括所述当前行驶道路的道路宽度；

第一计算子模块，用于根据所述障碍物的轮廓信息、拖车的车身信息以及道路信息进行计算以生成m个车辆绕障路径规划和每个所述车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划。

8.根据权利要求6所述绕障路径规划装置，其特征在于，所述装置还包括：

确定模块，用于根据所述目标车辆运动路径规划确定所述拖车的起始速度和加速度；

计算模块，用于根据所述起始速度和加速度计算所述拖车在整个绕障过程中实时的第一速度；

检测模块，用于在所述拖车根据所述目标车辆运动路径规划开始运动时，实时检测所述拖车的第二速度；

确认模块，用于确认所述实时的第二速度是否等于所述实时的第一速度；

提醒模块，用于当所述确认模块确认所述实时的第二速度不等于所述实时的第一速度时，发出提速或减速提醒。

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