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CN111853689B - 车辆的lidar集成灯装置 - Google Patents

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Abstract

在车辆的光检测和测距(LIDAR)集成灯装置中，前照灯的应用位置和LIDAR的应用位置构造在相同的空间中，因此，通过共享和组合部件，减少了布局并且由于减少了相关部分的数量实现了成本降低。

Description

车辆的LIDAR集成灯装置
技术领域
本发明的实施例涉及一种车辆的LIDAR集成灯装置，其被构造为允许在一个空间中实现前照灯和LIDAR两者的功能。
背景技术
通常，车辆设置有照明系统，该照明系统使得能够在夜间观察行驶方向上的物体并向另一车辆或行人通知车辆的行进状态。前照灯，也称为前灯，是一种用于照亮车辆前方的路线的照明灯。
此外，近年来，自动驾驶车辆设置有用于实现其自动行驶的光检测和测距(LIDAR)，其配置成通过照射激光束并测量激光束从传感器发射到目标然后从目标接收的时间段来检测车辆与目标之间的距离。
用于在车辆中安装这种LIDAR的位置接近于用于安装前照灯的位置。但是，由于前照灯和LIDAR的安装位置不同，因此需要确保其每个的安装空间。此外，由于前照灯和LIDAR需要分开安装，因此安装它们所需的空间和部件增加。此外，还存在的问题是，如果前照灯和LIDAR的最佳安装位置相同，即使损失它们中任何一个的功能，也需要对它们进行改变。
在本发明的背景技术部分中公开的信息仅用于增强对本发明的一般背景的理解，并且不能被视为对该信息形成了已经为本领域技术人员所知的现有技术的承认或任何形式的暗示。
发明内容
本发明的各个方面旨在提供一种车辆的LIDAR集成灯装置，其中前照灯的应用位置和LIDAR的应用位置构造在同一空间中，使得其布局减少。
根据用于实现上述目的的本发明的一个方面，可以提供一种车辆的LIDAR集成灯装置，其包括：第一光源，用于照射用于形成光束图案的光；第二光源，与第一光源间隔开，并构造成照射由LIDAR检测的光，由LIDAR检测的光被引导(移动)成在用于形成光束图案的光的行进(移动)路径上具有重叠点；反射单元，设置在第一光源和第二光源之间，并且构造成使从不同方向入射的用于形成光束图案的光和由LIDAR检测的光的行进路径转向，使得用于形成光束图案的光和由LIDAR检测的光中的一者被向前引导，进而引导至车辆外部，而另一者被向后引导；和反射镜，设置在反射单元的后方，并且构造成使由反射单元向后引导的用于形成光束图案的光或由LIDAR检测的光转向以再次向前引导并进而引导至车辆外部。
该装置还可包括光接收单元，用于接收被发射到车辆的外部然后从物体反射的由LIDAR检测的光，并将接收到的光改变为电信号。
反射单元可以设置有反射镜，该反射镜配置成能绕其旋转轴旋转360度，使得当输入驱动信号时改变反射镜的倾斜角，使得用于形成光束图案的光和由LIDAR检测的光的照射角根据反射镜的倾斜角而改变。
该装置可以进一步包括控制单元，该控制单元连接到第一光源和第二光源，并且控制第一光源和第二光源被选择性地开启，其中控制单元配置成根据反射镜的倾斜角预设灯的照射角的区域和LIDAR的照射角的区域，并且在反射镜的倾斜角在灯的照射角的区域内时控制第一光源开启以及当反射镜的倾斜角在LIDAR的照射角的区域内时控制第二光源开启。
控制单元可以配置成针对灯的照射角的区域，设置与暗区域相对应的暗区域产生角，以防止当产生暗区域时照射用于形成光束图案的光，使得第一光源在暗区域产生角关闭。
第一光源和第二光源可以在相对于反射单元的相反侧彼此间隔开，其中第一光源以关于第二光源与反射单元之间的连接线向上或向下地形成的安装角与第二光源间隔开。
当第一光源与第二光源相比位于较高的高度时，反射镜与反射单元相比位于较低的高度，并且与反射单元以相对于由反射单元向前引导的由LIDAR检测的光的光轴形成的安装角间隔开。
反射镜可以被设置成从假想竖直线以安装角的一半倾斜。
该装置可以进一步包括第一光学系统，该第一光学系统设置在反射镜的前方，以允许从反射镜反射的用于形成光束图案的光入射，并且允许入射的用于形成光束图案的光投射至车辆外部。
第一光学系统可以包括：用于光束图案的扩散透镜，以扩散用于形成光束图案的光；荧光体，用于改变用于形成光束图案的光的颜色；以及图像形成透镜，用于形成光束图案并将光发射到外部。
荧光体可以配置成使得从荧光体的横截面观察以线性形状延伸的多个不透明的分隔壁彼此隔开。
该装置可以进一步包括第二光学系统，该第二光学系统设置在反射单元的前方，以允许从反射单元反射的由LIDAR检测的光扩散并投射到车辆外部。
第二光学系统可以包括：第一扩散透镜，其用于水平地扩散从反射单元反射并引导的由LIDAR检测的光，以及第二扩散透镜，其用于使由第一扩散透镜水平地扩散的由LIDAR检测的光竖直地扩散。
第一光源和第二光源在相对于反射单元的相反侧彼此间隔，其中当第二光源以相对于第一光源和反射单元之间的连接线向前地形成的安装角与第一光源间隔开时，第二光学系统与反射单元隔开预定角
本发明的方法和装置具有其他特征和优点，这些特征和优点将从附图中更明显地阐明或在附图中更详细地阐述，被并入本文的附图以及下面的详细描述中，其一起用于解释某些本发明的原理。
附图说明
图1是示例性地示出根据本发明示例性实施例的车辆的LIDAR集成灯装置的视图。
图2、图3、图4和图5是用于说明图1所示的车辆的LIDAR集成灯装置的视图。
图6、7和图8是用于示出根据本发明示例性实施例的车辆的LIDAR集成灯装置中的光源的控制的视图。
图9是示例性地示出根据本发明的各种示例性实施方式的车辆的LIDAR集成灯装置的视图。
图10和图11是示出根据本发明又一示例性实施例的车辆的LIDAR集成灯装置的视图。
可以理解，附图未必按比例绘制，呈现了示出本发明的基本原理的各种特征的略微简化的表示。如本文所包括的本发明的特定设计特征，包括例如特定尺寸、方向、位置和形状，将部分地由特定预期的应用和使用环境来确定。
在附图中，在所有的附图的几幅附图中，相同的附图标记指代本发明的相同或等同部分。
具体实施方式
现在将详细参考本发明的各个实施例，其示例在附图中示出并且在下文描述。尽管将结合本发明的示例性实施例描述本发明，但是应该理解，本说明书并不旨在将本发明限制于那些示例性实施例。另一方面，本发明旨在不仅覆盖本发明的示例性实施例，而且覆盖可以包括在如所附权利要求书所定义的本发明的精神和范围之内的各种替代、修改、等同形式和其他实施例。
在下文中，现在将参考附图详细描述根据本发明的示例性实施方式的车辆的LIDAR集成灯装置。
图1是示例性地示出根据本发明示例性实施例的车辆的LIDAR集成灯装置的视图；图2、图3、图4和图5是用于说明图1所示的车辆的LIDAR集成灯装置的视图；图6、7和图8是用于示出根据本发明示例性实施例的车辆的LIDAR集成灯装置中的光源的控制的视图；图9是示例性地示出根据本发明的各种示例性实施方式的车辆的LIDAR集成灯装置的视图；图10和图11是示出根据本发明又一示例性实施例的车辆的LIDAR集成灯装置的视图。
如图1至图4所示，根据本发明示例性实施例的车辆的LIDAR集成灯装置包括：第一光源10，其用于照射用于形成光束图案的光；第二光源20，其与第一光源10间隔开，并构造成照射由LIDAR检测的光，该由LIDAR检测的光被引导成在用于形成光束图案的光的行进路径上具有重叠点；反射单元30，其设置在第一光源10和第二光源20之间，并且构造成使从不同方向入射的用于形成光束图案的光和由LIDAR检测的光的行进路径转向，使得用于形成光束图案的光和由LIDAR检测的光中的一者被向前引导，进而引导至车辆外部，而另一者被向后引导；和反射镜40，其设置在反射单元30的后方，并且构造成使由反射单元30向后引导的用于形成光束图案的光转向以再次向前引导并进而引导至车辆外部。
在本案中，该装置可以进一步包括光接收单元50，其用于接收被发射到车辆的外部然后从物体反射的由LIDAR检测的光，并将接收到的光改变为电信号。
此外，该装置还可以包括第一光学系统70，其设置在反射镜40的前方，以允许从反射镜40反射的用于形成光束图案的光入射，并允许用于形成光束图案的入射光投射到车辆外部。此外，该装置还可包括第二光学系统80，其设置在反射单元30的前方，以允许从反射单元30反射的由LIDAR检测的光扩散并投射到车辆外部。
如上所述，本示例性实施例包括第一光源10、第二光源20、反射单元30和反射镜40，并且这些部件中的每一个都设置在一个安装空间中，以实现前照灯和LIDAR两者的功能。为此，作为本发明的示例性实施例，从第一光源10发出的用于形成光束图案的光通过反射单元30、反射镜40和第一光学系统70被转向以引导至车辆外部，同时从第二光源20照射的由LIDAR检测的光通过反射单元30和第二光学系统80被转向以引导至车辆外部，然后从物体(对象)反射并返回到光接收单元50，从而可以识别车辆与物体之间的距离。
为此，第一光源10配置成照射激光束，其中激光束的波长带被设置为落入可见光的波长带内，从而用于形成光束图案的光可以被投射到车辆行驶的路面。另一方面，第二光源20被构造成照射具有905nm量级的波长带的红外线，使得可以照射由LIDAR检测的光以检测物体与车辆之间的距离。
分别从第一光源10和第二光源20照射的用于形成光束图案的光和由LIDAR检测的光入射到反射单元30上。在本案中，反射单元30设置有反射镜31，该反射镜31构造成能绕其旋转轴旋转360度，使得当输入驱动信号时反射镜的倾斜角改变，使得用于形成光束图案的光和由LIDAR检测的光的照射角根据反射镜31的倾斜角而改变。换句话说，反射单元30设置有用于反射光的反射镜31。反射镜31可以由镜组成。反射镜31构造成旋转360度以改变用于形成光束图案的光和由LIDAR检测的光的行进路径，并进而改变光的照射角度。在本案中，由于反射单元30被安装在第一光源10和第二光源20之间，因此用于形成光束图案的光和由LIDAR检测的光从不同的路径入射并且从反射镜31反射的用于形成光束图案的光和由LIDAR检测的光的行进路径被转向以导向它们彼此不重叠的相反方向。在反射单元30的本示例性实施例中，其中安装有反射镜31的壳体32可以构造成倾斜的以便不干扰光的行进路径，并且可以安装在反射镜31的上端部或下端部。
在本发明的示例性实施例中，将致动器连接至反射镜31，并且当将驱动信号输入至致动器时，改变反射镜31的倾斜角。
以目前的方式，通过反射镜40对通过反射单元30反射的用于形成光束图案的光的行进路径转向，以投射到车辆外部，同时由LIDAR检测的光的行进路径被反射单元30转向并投射到车辆外部。反射镜40配置成具有关于反射镜31的中心部分的弯曲表面，使得入射在反射镜上的用于形成光束图案的光被引导以在第一光学系统70中会聚。此外，根据反射镜31的倾斜角，根据用于形成光束图案的光的照射角度来设定反射镜的长度。
这里，来自第一光源10的用于形成光束图案的光可以通过穿过第一光学系统70而变为配置成用于照明路面的可见光。第一光学系统70可以包括用于光束图案的扩散透镜71，以扩散用于形成光束图案的光；荧光体72，其用于改变用于形成光束图案的光的颜色；和图像形成透镜73，其用于形成光束图案并将光发射到外部。因此，用于形成光束图案的光可以通过反射单元30在其水平方向角上扩散，并且可以通过用于光束图案的扩散透镜71在竖直方向上扩散，通过荧光体72变成特定的颜色，然后通过图像形成透镜73投射到在车辆外部的路面。
在本案中，可以配置使得第一光源10照射蓝色激光作为用于形成光束图案的光，并且当穿过荧光体72时该光变为白光。此外，如图5所示，荧光体72可以被构造成使得从荧光体的横截面观察时以线性形状延伸的多个不透明分隔壁72a彼此间隔开，使得穿过荧光体72的用于形成光束图案的光由不透明分隔壁72a的结构限制了扩展，因此可以形成期望的光束图案。
另一方面，来自第二光源20的由LIDAR检测的光被反射单元30向前引导，然后从车辆前方的物体反射并返回至车辆。在本案中，第二光学系统80设置在反射单元30的前方。第二光学系统80可以包括第一扩散透镜81，以用于水平扩散从反射单元30反射并引导(移动)的由LIDAR检测的光，和第二扩散透镜82，以用于使由第一扩散透镜81水平地扩散的由LIDAR检测的光竖直地扩散。第一扩散透镜81可以是凹透镜，并且可以构造成扩散由反射单元30在水平方向上加宽的由LIDAR检测的光，使得在其水平方向上更加宽广。第二扩散透镜82可以是凸透镜，并且构造成沿竖直方向扩散由第一扩散透镜81水平地扩散的由LIDAR检测的光，使得由LIDAR检测的光在车辆外部宽广地扩散以清楚地检测物体。
以目前的方式，通过第二光学系统80投射到车辆外部的由LIDAR检测的光从物体反射并返回，并由将光改变成电信号以测量车辆与物体等之间的距离的光接收单元50接收。光接收单元50可以是用于识别由LIDAR检测的光的扫描仪，并且可以通过光电二极管检测由LIDAR检测到的光并将其改变为电信号。
如上所述，在本发明的各个方面中，本发明的示例性实施例，将LIDAR一起安装在车辆中用于安装前照灯的空间中，从而减小了用于安装LIDAR的单独空间并且随着相关部分的数量减少，成本降低。
对于本领域技术人员显而易见的是，反射镜40、第一光学系统70和第二光学系统80可以根据通过第一光源10和第二光源20以及反射镜31的布置转向的用于形成光束图案的光和由LIDAR检测的光的行进路径而反向地安装，并且可以在下文描述的示例性实施例中进行各种修改和变化。
另一方面，本发明的本示例性实施例还可包括控制单元60，用于控制反射镜31以及第一光源10和第二光源20的开/关状态。在本案中，控制单元60可以由配置为存储被构造用于控制车辆的各个部件的操作的算法或与用于实施该算法的软件命令有关的数据的非易失性存储器以及配置为通过使用存储在存储器中的数据执行以下描述的操作的处理器来实现。在本案中，存储器和处理器可以被实现为单独的芯片。可替代地，存储器和处理器可以被实现为集成有它们的单个芯片。处理器可以以一个或多个处理器的形式构造。
控制单元60可以配置成根据反射镜31的倾斜角预设灯的照射角的区域和LIDAR的照射角的区域，并且在反射镜31的倾斜角在灯的照射角的区域内时控制第一光源10开启以及当反射镜31的倾斜角在LIDAR的照射角的区域内时控制第二光源20开启。
换句话说，由于反射单元30的反射镜31可以旋转360度，因此取决于反射镜31的倾斜角的灯的照射角的区域和LIDAR的照射角的区域可以预先设置在控制单元60中，使得通过控制第一光源10和第二光源20的开/关状态，仅在期望的照射角度内照射用于形成光束图案的光和由LIDAR检测的光。
例如，如图6所示，假定在光根据反射镜31的倾斜角反射的区域中灯的照射角度的区域和LIDAR的照射角度的区域分别由区域①和区域③表示，控制单元可以配置成：当根据反射镜31的倾斜角的用于形成光束图案的光的照射角进入作为灯的照射角度的预定区域的区域①时，开启第一光源10；当根据反射镜31的倾斜角的由LIDAR检测的光的照射角度进入作为LIDAR的照射角度的预定区域的区域③时，开启第二光源20，并且当根据反射镜31的倾斜角的用于形成光束图案的光的照射角度和由LIDAR检测的光的照射角度分别进入区域②和区域④时，关闭第一光源10和第二光源20。因此，当用于光束图案的光和用于LIDAR检测的光被反射镜31反射时，它们分别被限制在特定区域中，从而确定其行进路径，使得光可以以确定的照射角行进。
可以以各种方式设置灯的照射角的区域和LIDAR的照射角的区域。例如，如图7所示，可以更宽广地确保LIDAR的照射角区域，以取消用于扩散水平角的单独透镜。另外，如图8所示，可以横向扩大LIDAR的照射角度的区域，以使LIDAR的检测范围延伸到车辆的侧面以及前方，从而可以顺利地进行车辆周围物体的检测。
另一方面，控制单元60可以配置成针对灯的照射角的区域，设置与暗区域相对应的暗区域产生角，以防止当产生暗区域时照射用于形成光束图案的光，使得第一光源10在暗区域产生角时关闭。换句话说，在一车辆即将迎面到达车辆前方的情况下，当生成即将到达车辆的迎面车辆的暗区域时，控制单元60可配置成设置与暗区域相对应的暗区域产生角并控制第一光源10在暗区域产生角关闭，从而形成暗区域。
如图3和图4所示，第一光源10和第二光源20在相对于反射单元30的相反侧彼此间隔开，其中第一光源10以关于第二光源20和反射单元30之间的连接线向上或向下地形成的安装角θ1与第二光源间隔开。
作为本发明的示例性实施例，第一光源10可以以相对于第二光源20向上地形成的安装角θ1进行安装，使得从第一光源10照射的用于形成光束图案的光在从反射单元30反射之后，被向下引导并引导至反射镜40，同时，如从图1可以看出，从第二光源20照射的由LIDAR检测的光在从反射单元30反射之后向前引导。因此，与反射单元30相比，反射镜40和第一光学系统70可以安装在较低的高度，而第二光学系统80可以安装在反射单元30的前方。
因此，当从反射单元30反射时，来自第一光源10的用于形成光束图案的光和来自第二光源20的由LIDAR检测的光被引导至不同的行进路径中，从而避免了灯光的叠加。
如图1至图4所示，当第一光源10与第二光源20相比位于较高的高度时，反射镜40与反射单元30相比位于较低的高度，并且与反射单元以相对于由反射单元30向前引导的由LIDAR检测的光的光轴B形成的安装角θ1间隔开。换句话说，由于第一光源10在相比于反射单元30在较高高度以形成的安装角θ1安装，使得在反射镜40与反射单元30之间以安装角θ1间隔开的情况下，用于形成光束图案的光在从反射单元30反射时引导向下。反射镜40可以构造成使用于形成光束图案的光转向，因为反射镜安装在从第一光源10照射，然后从反射单元30反射的用于形成光束图案的光的行进路径上。
另一方面，如图4所示，可以将反射镜40设置成从假想竖直线C以安装角θ1的一半倾斜。
换句话说，由于反射单元30构造成以安装角θ1倾斜并且反射镜40被设置为使得其假想竖直线C以安装角θ1的一半倾斜，因此从反射单元30反射并引导至反射镜的用于形成光束图案的光可以通过反射镜40转向水平方向，使得用于形成光束图案的光的光轴穿过第一光学系统70，并且引导至车辆外部。
通过根据第一光源10和第二光源20的安装角θ1的变化来设置反射镜40的布置位置和安装角θ1，来自第一光源10的用于形成光束图案的光和来自第二光源20的由LIDAR检测的光的光轴可以分别向前引导。
另一方面，在如图9所示的本发明的另一个示例性实施例中，第一光源10和第二光源20在相对于反射单元30的相反侧彼此间隔开，并且其中当第二光源20以相对于第一光源10和反射单元30之间的连接线A向前地形成的安装角与第一光源间隔开时，第二光学系统80与反射单元30隔开预定角度θ2。
因此，当光轴D指向前方时，来自第一光源10的用于形成光束图案的光束可以被控制为向前引导，而来自第二光源20的由LIDAR检测的光可以被控制使得光轴E在第一光源10和第二光源20之间向前和横向地移动预定角θ2。
因此，由于包括车辆的前照灯的LIDAR安装在车辆的侧面，所以LIDAR的检测范围延伸到车辆的侧面以及前方，因此能顺利地执行车辆周围物体的检测。
另一方面，在根据本发明的各种示例性实施方式的车辆的LIDAR集成灯装置中，如图10至图11所示，可以在反射镜40和荧光体72之间设置扩散部75，以水平扩展然后竖直扩散通过反射镜40的用于形成光束图案的光以使其与荧光体72的区域匹配。此外，在第二光学系统80的情况下，其可以构造成仅具有用于竖直扩散由LIDAR检测的光的扩散透镜，以简化结构。
在如上所述构造的车辆的LIDAR集成灯装置中，前照灯的施加位置和LIDAR的施加位置被配置在相同的空间中，因此，通过共享和组合部件，减少了布局并且由于减少了相关部分的数量实现了成本降低。
为了便于解释和准确地定义所附权利要求，术语“上部”、“下部”、“内”、“外”、“上”、“下”，“向上”、“向下”、“前方”、“后方”、“背部”、“向内”、“向外”、“内侧”、“外侧”、“内部”、“外部”、“内”、“外”、“向前”和“向后”参照附图中所显示的特征的位置来描述示例性实施例的特征。还将理解，术语“连接”或其派生词既指直接连接又指间接连接。
为了说明和描述的目的，已经给出了本发明的特定示例性实施例的前述描述。它们并不旨在穷举或将本发明限制为所公开的精确形式，并且显然，根据上述教导，许多修改和变化是可能的。选择和描述示例性实施例以解释本发明的某些原理及其实际应用，以使本领域的其他技术人员能够制造和利用本发明的各种示例性实施例及其各种替代和修改。本发明的范围旨在由所附的权利要求书及其等同物来限定。

Claims (16)

1.一种车辆的光检测和测距LIDAR集成灯装置，所述LIDAR集成灯装置包括：
第一光源，用于照射用于形成光束图案的光；
第二光源，与所述第一光源间隔开，并构造成照射由LIDAR检测的光，所述由LIDAR检测的光被引导成在所述用于形成光束图案的光的行进路径上具有重叠点；
反射单元，设置在所述第一光源和所述第二光源之间，并且构造成使从不同方向入射的所述用于形成光束图案的光和所述由LIDAR检测的光的行进路径转向，使得所述用于形成光束图案的光和所述由LIDAR检测的光中的一者沿第一方向引导，进而引导至所述车辆的外部，而所述用于形成光束图案的光和所述由LIDAR检测的光中的另一者沿第二方向引导；和
第一反射镜，设置在所述反射单元的后方，并且构造成使由所述反射单元沿所述第二方向引导的所述用于形成光束图案的光或所述由LIDAR检测的光转向，以再次沿所述第一方向引导并进而引导至所述车辆的外部。
2.根据权利要求1所述的LIDAR集成灯装置，还包括：
光接收单元，接收被发射到所述车辆的外部然后从物体反射的所述由LIDAR检测的光，并将接收到的光转换成电信号。
3.根据权利要求1所述的LIDAR集成灯装置，其中，
所述反射单元设置有第二反射镜，所述第二反射镜构造成能绕其旋转轴旋转360度，使得当输入驱动信号时所述第二反射镜的倾斜角改变，使得所述用于形成光束图案的光和所述由LIDAR检测的光的照射角根据所述第二反射镜的倾斜角而改变。
4.根据权利要求3所述的LIDAR集成灯装置，还包括：
控制单元，连接到所述第一光源和所述第二光源，并且控制所述第一光源和所述第二光源选择性地开启，
其中，所述控制单元配置成根据所述第二反射镜的倾斜角预设灯的照射角的区域和LIDAR的照射角的区域，并且当所述第二反射镜的倾斜角在所述灯的照射角的区域内时控制所述第一光源开启以及当所述第二反射镜的倾斜角在所述LIDAR的照射角的区域内时控制所述第二光源开启。
5.根据权利要求4所述的LIDAR集成灯装置，其中，
所述控制单元配置成针对所述灯的照射角的区域设置与暗区域相对应的暗区域产生角，以防止当产生所述暗区域时照射所述用于形成光束图案的光，使得所述第一光源在所述暗区域产生角时关闭。
6.根据权利要求1所述的LIDAR集成灯装置，其中，
所述第一光源和所述第二光源关于所述反射单元在相反的方向上彼此间隔开，并且
其中，所述第一光源以关于所述第二光源与所述反射单元之间的连接线向上或向下地形成的安装角与所述第二光源间隔开。
7.根据权利要求6所述的LIDAR集成灯装置，其中，
当所述第一光源与所述第二光源相比位于较高的高度时，所述第一反射镜与所述反射单元相比位于较低的高度，并且以相对于由所述反射单元沿所述第一方向引导的所述由LIDAR检测的光的光轴所形成的安装角与所述反射单元间隔开。
8.根据权利要求6所述的LIDAR集成灯装置，其中，
所述第一反射镜设置成从假想竖直线以所述安装角的一半倾斜。
9.根据权利要求1所述的LIDAR集成灯装置，还包括：
第一光学系统，设置在所述第一反射镜的前方，以允许从所述第一反射镜反射的所述用于形成光束图案的光入射，并允许入射的所述用于形成光束图案的光投射至所述车辆的外部。
10.根据权利要求9所述的LIDAR集成灯装置，其中，所述第一光学系统包括：
用于光束图案的扩散透镜，扩散所述用于形成光束图案的光；
荧光体，用于改变所述用于形成光束图案的光的颜色；和
图像形成透镜，用于形成光束图案并将光发射到外部。
11.根据权利要求10所述的LIDAR集成灯装置，
其中，所述荧光体被构造成使得从所述荧光体的横截面观察以线性形状延伸的多个不透明的分隔壁彼此间隔开。
12.根据权利要求10所述的LIDAR集成灯装置，其中，在所述第一反射镜与所述扩散透镜之间设置有扩散部。
13.根据权利要求1所述的LIDAR集成灯装置，还包括：
第二光学系统，设置在所述反射单元的前方，以允许从所述反射单元反射的所述由LIDAR检测的光扩散并投射到所述车辆的外部。
14.根据权利要求13所述的LIDAR集成灯装置，其中，所述第二光学系统包括：
第一扩散透镜，用于水平地扩散从所述反射单元反射并引导的所述由LIDAR检测的光；和
第二扩散透镜，用于使由所述第一扩散透镜水平地扩散的所述由LIDAR检测的光竖直地扩散。
15.根据权利要求13所述的LIDAR集成灯装置，
其中，所述第一光源和所述第二光源关于所述反射单元在相反的方向上彼此间隔开，并且
其中，当所述第二光源以关于所述第一光源和所述反射单元之间的连接线沿第一方向所形成的安装角与所述第一光源间隔开时，所述第二光学系统与所述反射单元隔开预定角。
16.根据权利要求14所述的LIDAR集成灯装置，其中，所述第一扩散透镜是凹透镜，并且所述第二扩散透镜是凸透镜。
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