[go: up one dir, main page]

CN111824285B - 多腿行走的负载型机器人 - Google Patents

多腿行走的负载型机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN111824285B
CN111824285B CN202010818575.XA CN202010818575A CN111824285B CN 111824285 B CN111824285 B CN 111824285B CN 202010818575 A CN202010818575 A CN 202010818575A CN 111824285 B CN111824285 B CN 111824285B
Authority
CN
China
Prior art keywords
rod
rotationally connected
fixed plate
connecting frame
motor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010818575.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN111824285A (zh
Inventor
张哲恺
张子向
高建设
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Henan Ruizhixin Electronic Technology Co ltd
Original Assignee
Henan Ruizhixin Electronic Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Henan Ruizhixin Electronic Technology Co ltd filed Critical Henan Ruizhixin Electronic Technology Co ltd
Priority to CN202010818575.XA priority Critical patent/CN111824285B/zh
Publication of CN111824285A publication Critical patent/CN111824285A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111824285B publication Critical patent/CN111824285B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/028—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members having wheels and mechanical legs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，具体为多腿行走的负载型机器人，包括用于负载的支架，支架上安装固定板，支架通过各固定板安装第一行走机构，各第一行走机构包括与固定板固定连接的第一电机，第一电机输出轴上安装第一转杆，第一转杆远离第一电机的一端与第一连接架转动连接，第一连接架远离第一转杆的一端与第一行走腿转动连接，固定板与第一连接杆转动连接，第一连接杆远离固定板的一端与第一行走腿的端部转动连接，第一行走腿靠近地面的一端安装可转动、制动的驱动轮，本多腿行走的负载型机器人便于负载机器人可在多种路面上使用。

Description

多腿行走的负载型机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体为多腿行走的负载型机器人。
背景技术
随着机器人的发展，常用机器人运送物品或方便人们的移动，现有负载机器人有的能高速移动，但难于跨越较大的障碍物，比如门槛、楼梯等，也不适合在复杂的路面上行驶，如泥泞、碎石地等，有的能跨越较大的障碍物，但不能快速移动，使得负载机器人不便于在多种路面上使用。
发明内容
针对现有技术的不足，为克服现有技术之缺陷，本发明目的在于提供多腿行走的负载型机器人，解决负载机器人不便于在多种路面上使用的问题。
其技术方案是，多腿行走的负载型机器人，包括用于负载的支架，所述支架上安装固定板，所述支架通过各所述固定板安装第一行走机构，各所述第一行走机构包括与所述固定板固定连接的第一电机，所述第一电机输出轴上安装第一转杆，所述第一转杆远离所述第一电机的一端与第一连接架转动连接，所述第一连接架远离所述第一转杆的一端与第一行走腿转动连接，所述固定板与第一连接杆转动连接，所述第一连接杆远离所述固定板的一端与所述第一行走腿的端部转动连接，形成第一电机带动第一转杆转动，第一行走腿在第一连接架和第一连接杆的作用下，各所述第一行走机构带动支架移动的结构，所述第一行走腿靠近地面的一端安装可转动、制动的驱动轮。
优选地，所述支架还通过各所述固定板安装第二行走机构，各所述第二行走机构包括与所述固定板固定连接的第二电机，所述第二电机输出轴上安装第二转杆，所述第二转杆远离所述第二电机的一端与第二连接架转动连接，所述第二连接架远离所述第二转杆的一端与第二行走腿转动连接，所述固定板与第二连接杆转动连接，所述第二连接杆远离所述固定板的一端与所述第二行走腿的端部转动连接，形成第二电机带动第二转杆转动，第二行走腿在第二连接架和第二连接杆的作用下，各所述第二行走机构带动支架移动的结构。
优选地，各所述第一行走机构、各所述第二行走机构分布在所述支架的长度方向上，且各所述第一行走机构相对所述支架的长度方向对称分布，各所述第二行走机构相对所述支架的长度方向对称分布。
优选地，所述第一连接架呈三角形结构，所述第一连接架一边角与第一加固杆转动连接，所述第一加固杆远离连接架的一端与所述固定板转动连接，所述第二连接架呈三角形结构，所述第二连接架一边角与第二加固杆转动连接，所述第二加固杆远离连接架的一端与所述固定板转动连接。
优选地，所述第一连接杆、第一加固杆、第二连接杆、第二加固杆的长度可调节。
本发明提供了多腿行走的负载型机器人，与现有技术相比有益效果为：
1、通过第一行走机构的驱动轮，便于负载机器人在平地上快速移动，也便于负载机器人转向，通过第二行走机构，便于负载机器人在如楼梯、泥泞等复杂路面上行走，从而使得负载机器人可在多种路面上使用。
附图说明
图1为本发明的示意图。
图2为本发明的第一行走机构、第二行走机构的结构示意图。
图3为本发明的俯视图。
图中：1支架、2固定板、3第一长孔、4第二长孔、5第一行走机构、6第二行走机构、10第一电机、11第一转杆、12第一连接架、13第一行走腿、14第一连接杆、15第一加固杆、16驱动轮、20第二电机、21第二转杆、22第二连接架、23第二行走腿、24第二连接杆、25第二加固杆。
具体实施方式
以下将结合附图对本发明各实施例的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本发明所保护的范围，在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面通过具体的实施例子并结合附图对本发明做进一步的详细描述。
实施例一：
请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：多腿行走的负载型机器人，包括用于负载的支架1，通过支架1可承载物品或者人员，支架1上安装固定板2，固定板2与支架1固定连接，固定板2的数量为四个，支架1通过各固定板2安装第一行走机构5，各第一行走机构5分布在支架1的长度方向上，且各第一行走机构5相对支架1的长度方向对称分布，第一行走机构5的数量为四个，在支架1的前端、后端各有两个，每个第一行走机构5均包括与固定板2固定连接的第一电机10，以及第一转杆11、第一连接架12、第一行走腿13、第一连接杆14、第一加固杆15、驱动轮16，第一电机10输出轴上安装第一转杆11，第一转杆11与第一电机10输出轴固定连接，固定板2上开设用于第一转杆11转动时通过的第一长孔3，第一转杆11远离第一电机10的一端与第一连接架12转动连接，第一连接架12远离第一转杆11的一端与第一行走腿13转动连接，固定板2与第一连接杆14转动连接，第一连接杆14远离固定板2的一端与第一行走腿13的端部转动连接，形成第一电机10带动第一转杆11转动，第一行走腿13在第一连接架12和第一连接杆14的作用下，各第一行走机构5带动支架1移动的结构，第一行走腿13靠近地面的一端安装可转动、制动的驱动轮16，驱动轮16与第一行走腿13转动连接，驱动轮16为安装轮毂电机的轮子，平地上移动时，便于通过驱动轮16的转动快速移动，在如楼梯、泥泞等复杂路面上行走时，可先将驱动轮16制动，在各第一行走机构5的配合下，各第一行走机构5中的第一电机10转动，使得负载机器人移动，同时可通过控制各驱动轮16的转速不同，使得负载机器人进行转向。
在一实施例中，根据附图所示，支架1还通过各固定板2安装第二行走机构6，各第二行走机构6分布在支架1的长度方向上，且各第二行走机构6相对支架1的长度方向对称分布，第二行走机构6的数量为四个，在支架1的前端、后端各有两个，每个第二行走机构6均包括与固定板2固定连接的第二电机20，以及第二转杆21、第二连接架22、第二行走腿23、第二连接杆24、第二加固杆25，第二电机20输出轴上安装第二转杆21，第二转杆21与第二电机20输出轴固定连接，固定板2上开设用于第二转杆21转动时通过的第二长孔4，第二转杆21远离第二电机20的一端与第二连接架22转动连接，第二连接架22远离第二转杆21的一端与第二行走腿23转动连接，固定板2与第二连接杆24转动连接，第二连接杆24远离固定板2的一端与第二行走腿23的端部转动连接，形成第二电机20带动第二转杆21转动，第二行走腿23在第二连接架22和第二连接杆24的作用下，各第二行走机构6带动支架1移动的结构，通过各第二行走机构6的配合，使得负载机器人可在平地上或者如楼梯、泥泞等复杂路面上行走，其中在平地上行走时，可通过各第一行走机构5的驱动轮16进行快速移动，在如楼梯、泥泞等复杂路面上行走时，也可切换行走方式，通过各第二行走机构6的配合进行移动。
在一实施例中，根据附图所示，第一连接架12呈三角形结构，第一连接架12一边角与第一加固杆15转动连接，第一加固杆15远离连接架的一端与固定板2转动连接，第二连接架22呈三角形结构，第二连接架22一边角与第二加固杆25转动连接，第二加固杆25远离连接架的一端与固定板2转动连接。
在一实施例中，根据附图所示，第二行走腿23靠近地面的一端固定连接用于缓冲的缓冲柱，缓冲柱为橡胶材料制成。
在一实施例中，根据附图所示，第一连接杆14、第一加固杆15、第二连接杆24、第二加固杆25的长度可调节，第一连接杆14包括横杆，横杆一端开设轴向的第一螺纹孔，横杆另一端开设轴向的第二螺纹孔，第一螺纹孔与第二螺纹孔的旋转方向相反，横杆通过第一螺纹孔与左端杆螺纹连接，横杆通过第二螺纹杆与右端杆螺纹连接，通过横杆的转动，使得第一连接杆14的长度可调节，其中第一加固杆15、第二连接杆24、第二加固杆25的结构原理与第一连接杆14相同。
以上通过具体实施方式和实施例对本发明进行了详细的说明，但这些并非构成对本发明的限制。在不脱离本发明原理的情况下，本领域的技术人员还可做出许多变形和改进，这些也应视为本发明的保护范围。

Claims (3)

1.多腿行走的负载型机器人，包括用于负载的支架（1），所述支架（1）上安装固定板（2），其特征在于：所述支架（1）通过各所述固定板（2）安装外侧行走机构（5），各所述外侧行走机构（5）包括与所述固定板（2）固定连接的第一电机（10），所述第一电机（10）输出轴上安装第一转杆（11），所述第一转杆（11）远离所述第一电机（10）的一端与第一连接架（12）转动连接，所述第一连接架（12）远离所述第一转杆（11）的一端与第一行走腿（13）转动连接，所述固定板（2）与第一连接杆（14）转动连接，所述第一连接杆（14）远离所述固定板（2）的一端与所述第一行走腿（13）的端部转动连接，形成第一电机（10）带动第一转杆（11）转动，第一行走腿（13）在第一连接架（12）和第一连接杆（14）的作用下，各所述外侧行走机构（5）带动支架（1）移动的结构，所述第一行走腿（13）靠近地面的一端安装可转动、制动的驱动轮（16）；
所述支架（1）还通过各所述固定板（2）安装内侧行走机构（6），各所述内侧行走机构（6）包括与所述固定板（2）固定连接的第二电机（20），所述第二电机（20）输出轴上安装第二转杆（21），所述第二转杆（21）远离所述第二电机（20）的一端与第二连接架（22）转动连接，所述第二连接架（22）远离所述第二转杆（21）的一端与第二行走腿（23）转动连接，所述固定板（2）与第二连接杆（24）转动连接，所述第二连接杆（24）远离所述固定板（2）的一端与所述第二行走腿（23）的端部转动连接，形成第二电机（20）带动第二转杆（21）转动，第二行走腿（23）在第二连接架（22）和第二连接杆（24）的作用下，各所述内侧行走机构（6）带动支架（1）移动的结构；
各所述外侧行走机构（5）、各所述内侧行走机构（6）分布在所述支架（1）的长度方向上；
所述第一连接杆（14）、第一加固杆（15）、第二连接杆（24）、第二加固杆（25）的长度可调节。
2.根据权利要求1所述的多腿行走的负载型机器人，其特征在于：各所述外侧行走机构（5）相对所述支架（1）的长度方向对称分布，各所述内侧行走机构（6）相对所述支架（1）的长度方向对称分布。
3.根据权利要求1所述的多腿行走的负载型机器人，其特征在于：所述第一连接架（12）呈三角形结构，所述第一连接架（12）一边角与第一加固杆（15）转动连接，所述第一加固杆（15）远离连接架的一端与所述固定板（2）转动连接，所述第二连接架（22）呈三角形结构，所述第二连接架（22）一边角与第二加固杆（25）转动连接，所述第二加固杆（25）远离连接架的一端与所述固定板（2）转动连接。
CN202010818575.XA 2020-08-14 2020-08-14 多腿行走的负载型机器人 Active CN111824285B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010818575.XA CN111824285B (zh) 2020-08-14 2020-08-14 多腿行走的负载型机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010818575.XA CN111824285B (zh) 2020-08-14 2020-08-14 多腿行走的负载型机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111824285A CN111824285A (zh) 2020-10-27
CN111824285B true CN111824285B (zh) 2024-07-26

Family

ID=72918608

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010818575.XA Active CN111824285B (zh) 2020-08-14 2020-08-14 多腿行走的负载型机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111824285B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112429112B (zh) * 2020-11-30 2023-03-24 武汉理工大学 一种基于轮步式机器人的轮足动力切换装置
CN112519913B (zh) * 2020-12-04 2022-07-19 武汉理工大学 一种全地形自适应轮步式机器人

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN212473715U (zh) * 2020-08-14 2021-02-05 河南锐之信电子技术有限公司 多腿行走的负载型机器人

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6068073A (en) * 1996-05-10 2000-05-30 Cybernet Systems Corporation Transformable mobile robot
CN104369790B (zh) * 2014-09-04 2016-11-23 中国科学院合肥物质科学研究院 一种双足机器人行走机构
CN209972623U (zh) * 2019-05-31 2020-01-21 张子向 类人型机器人行走机构

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN212473715U (zh) * 2020-08-14 2021-02-05 河南锐之信电子技术有限公司 多腿行走的负载型机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN111824285A (zh) 2020-10-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107640235A (zh) 一种既能移动又能爬楼的载物机器人
CN102963455B (zh) 拉杆式悬挂的机器人轮腿行走机构
CN111824285B (zh) 多腿行走的负载型机器人
WO2013086770A1 (zh) 一种超长物件汽车运输装置
CN210526700U (zh) 一种新型停车agv小车
CN107399376A (zh) 适用于全地形的机器人行走机构
CN104443114B (zh) 一种基于倒立摆调整重心的龙行车式滑行机器人
CN110725521B (zh) 混凝土刮平机器人
CN212473715U (zh) 多腿行走的负载型机器人
CN206924425U (zh) 四轮独立驱动车
CN110155195B (zh) 一种能适应多种路况的农田机器人
CN205205623U (zh) 一种道路平整装置
CN110239637B (zh) 一种轮履可切换全向移动底盘
CN219750865U (zh) 一种可自旋移动伸缩俯仰带式输送机
CN117508341A (zh) 一种转向装置、可移动底盘及机器人
CN111806591B (zh) 双腿行走的行走机构
US7793376B2 (en) Truck mounted rotating broom system
CN212290078U (zh) 双腿行走的行走机构
CN215851558U (zh) 一种可变形履带底盘及消防机器人
CN214985620U (zh) 一种带减震功能的无人扫地车前轮转向机构及无人扫地车
CN108502049A (zh) 一种基于轮式足式复合底盘的机器人
CN109484518B (zh) 电动自行车电控支撑架
CN210212576U (zh) 一种机器人的移动机构
CN206926735U (zh) 适用于全地形的机器人行走机构
CN216663695U (zh) 一种道路整平装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant