CN111802971B - 清洗机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供的一种清洗机及其控制方法，其中，清洗机包括机身和地刷，所述机身与所述地刷相互转动连接，所述机身上设有回收桶和主电机，还包括：状态识别装置，用于识别所述机身的工作状态；所述机身的工作状态包括第一状态；所述第一状态为所述机身与地面之间的夹角小于或等于预设角度时的状态；开关装置，与所述状态识别装置连接，用于当所述机身为第一状态时，关断所述主电机。本发明实施例提供的技术方案，能够大大提高清洗机的使用安全性。

Description

清洗机及其控制方法

技术领域

本发明涉及日常清洁领域，尤其涉及一种清洗机及其控制方法。

背景技术

清洗机作为一种常用的清洁设备，随着清洗机的广泛使用，其使用安全性也越来越受到重视。

目前市场上的手持式清洗机，机身上一般包含有回收桶、主电机，回收桶用于盛放从地刷吸入的污水，主电机为清洗机提供抽吸的负压动力源。主电机一般位于回收桶的上方，在使用过程中，一旦机身倾倒到一定角度，回收桶的污水就极有可能被吸入主电机内，从而极易造成主电机进水而损坏主电机或引发触电事故，安全性无法保证。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以解决上述问题或至少部分地解决上述问题的。

本发明实施例提供一种清洗机，包括机身和地刷，

所述机身与所述地刷相互转动连接，所述机身上设有回收桶和主电机，其特征在于，还包括：

状态识别装置，用于识别所述机身的工作状态；所述机身的工作状态包括第一状态；所述第一状态为所述机身与地面之间的夹角小于或等于预设角度时的状态；

开关装置，与所述状态识别装置连接，用于当所述机身为第一状态时，关断所述主电机。

进一步的，所述机身的工作状态还包括第二状态，所述第二状态为所述机身与地面之间的夹角大于预设角度时的状态，所述开关装置在所述机身处于所述第二状态时维持所述主电机运转。

进一步的，所述状态识别装置包括感应件和触发件；所述感应件设于所述地刷和所述机身的其中一个上，所述触发件设于所述地刷和所述机身中的另一个上；

在所述机身相对于所述地刷转动的过程中，所述感应件与所述触发件能够在相互配合状态和相互分离状态之间切换；

所述状态识别装置用于根据所述感应件与所述触发件的相对状态确定所述机身的工作状态，其中，所述相对状态包括所述相互配合状态和所述相互分离状态。

进一步的，

所述状态识别装置具体用于：当所述感应件与所述触发件为相互配合状态时，确定所述机身为第一状态，当所述感应件与所述触发件为相互分离状态时，确定所述机身为第二状态；

或者，

所述状态识别装置具体用于：当所述感应件与所述触发件为相互配合状态时，确定所述机身为第二状态，当所述感应件与所述触发件为相互分离状态时，确定所述机身为第一状态。

进一步的，所述感应件为金属弹片，所述触发件为凸起；

在所述机身朝向地面转动的过程中，所述金属弹片与所述凸起相对靠近，当所述金属弹片与所述凸起相对靠近至所述凸起抵顶所述金属弹片时，所述凸起与所述金属弹片呈所述相互配合状态。

可选的，所述感应件具有用于在预设区域内感应所述触发件的感应区，在所述机身相对于所述地刷转动的过程中，所述触发件进入或离开所述感应区；

在所述触发件位于所述感应区内时，所述感应件与所述触发件为相互配合状态；在所述触发件位于所感应区外时，所述感应件与所述触发件为相互分离状态。

可选的，所述状态识别装置包括角度测量元件和控制元件；

所述角度测量元件用于测量所述机身与地面之间的夹角；

所述控制元件与所述角度测量元件连接，用于根据所述角度测量元件测量的夹角和所述预设角度确定所述机身的工作状态。

可选的，所述状态识别装置包括测距元件和控制元件；

所述测距元件设于所述机身上，用于测量所述机身上的预设测量点至地面的距离；

所述控制元件与所述测距元件连接，所述控制元件用于根据所述测距元件所测得的距离值确定所述机身的工作状态。

进一步的，所述机身与地面之间具有夹角值，所述控制元件具体用于：

根据所述测距元件所测得的距离值以及预设的对应关系确定所述机身的工作状态；其中，所述预设的对应关系为所述预设测量点至地面的距离值与所述夹角值的对应关系。

可选的，所述机身与地面之间具有夹角值，所述控制元件具体用于：

根据所述测距元件所测得的距离值以及预设测量点沿所述机身的长度方向延伸至地面的距离值确定所述夹角值，并根据所述夹角值和所述预设角度确定所述机身的工作状态。

本发明实施例还提供一种清洗机的控制方法，所述清洗机包括机身和地刷，所述机身与所述地刷相互转动连接，所述机身上设有回收桶和主电机，所述方法包括：

识别所述机身的工作状态；其中，所述机身的工作状态包括第一状态，所述第一状态为所述机身与地面之间的夹角小于或等于预设角度时的状态；

当所述机身处于第一状态时，关断所述主电机。

本发明实施例还提供一种存储计算机指令的计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机指令被处理器执行时实现如上所述的清洗机的控制方法。

本发明实施例提供的清洗机及其控制方法，包括相互转动连接的机身和地刷，在机身上设有回收桶和主电机，通过状态识别装置确定机身的工作状态，机身的工作状态包括第一状态；第一状态为机身与地面之间的夹角小于或等于预设角度时的状态；开关装置与状态识别装置连接，用于当机身为第一状态时，关断所述主电机，从而有效防止主电机在工作状态下进水而损坏主电机或引发触电事故，从而大大提高清洗机的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的清洗机的部分结构示意图；

图2为本发明一实施例提供的清洗机在第二状态下的局部内部结构示意图；

图3为图2中的A处放大图；

图4为本发明一实施例提供的清洗机在第一状态下的局部内部结构示意图；

图5为图4中的B处放大图；

图6为本发明一实施例提供的清洗机的控制原理框图一；

图7为本发明一实施例提供的清洗机的控制原理框图二；

图8为本发明另一实施例提供的清洗机的部分结构示意图；

图9为本发明另一实施例提供的清洗机的控制原理图；

图10为本发明又一实施例提供的清洗机的控制原理图；

图11为本发明实施例提供的清洗机的控制方法的流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包括”为一开放式用语，故应解释成“包括但不限定于”。“大致”是指在可接收的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决所述技术问题，基本达到所述技术效果。

此外，“连接”一词在此包含任何直接及间接的连接手段。因此，若文中描述一第一装置连接于一第二装置，则代表所述第一装置可直接连接于所述第二装置，或通过其它装置间接地连接至所述第二装置。说明书后续描述为实施本发明的较佳实施方式，然所述描述乃以说明本发明的一般原则为目的，并非用以限定本发明的范围。本发明的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

实施例一

图1为本发明实施例提供的清洗机的部分结构示意图；图6为本发明一实施例提供的清洗机的控制原理框图；如图1和图6所示，本实施例提供的清洗机，包括机身10和地刷20，机身10与地刷20相互转动连接，机身10上设有回收桶11和主电机(图中未示出)。

本实施例提供的清洗机还包括：状态识别装置30和开关装置40。

其中，状态识别装置30用于识别机身10的工作状态；机身10的工作状态包括第一状态；第一状态为机身10与地面之间的夹角α小于或等于预设角度时的状态；可以理解的是，回收桶11设置在机身10上，机身10在转动的过程中，带动回收桶11转动，机身10与地面之间的夹角α越小，回收桶11内的污水倒出从而流入主电机的可能性越大，因此，可根据机身10的转动情况确定回收桶11的污水倒出的可能性。

开关装置40与状态识别装置30连接，用于当机身10为第一状态时，关断所述主电机。具体的，清洗机上可以设有主电机供电的供电电路，供电电路上可以设有开关装置40，以控制供电电路的导通与断开。需要说明的是，本实施例中的开关装置40与状态识别装置30可以是机械连接，也可以是电连接，当开关装置40与状态识别装置30机械连接时，开关装置40可以为机械开关，例如，状态识别装置30的动作本身可以驱动开关装置40断开，当开关装置40与状态识别装置30电连接时，开关装置40可以接收到状态识别装置30的信号而断开。

在本实施例中，例如，可以设定45°为预设角度，当然，本领域技术人员也可以根据实际情况设定不同的角度作为上述的预设角度，在机身10到达预设角度时，机身10上的回收桶11内的污水即将倒出但还未倒出，可以在回收桶11内的污水还未倒出之前即通过开关装置40切断主电机的供电电路，以保护主电机。

进一步的，如图7所示，本实施例提供的清洗机还可以包括报警装置50，报警装置50可以与状态识别装置30连接，当状态识别装置30识别到机身10的工作状态为第一状态时，报警装置50发出报警信号，具体的，报警装置50所发出的报警信号可以包括以下至少一种：闪光信号、蜂鸣信号、语音播报信号。一旦机身10到达第一状态，报警装置50即发出报警信号，以提示用户此时的机身10处于危险的倾斜角度，提示用户阻碍机身10继续朝地所在方向转动。当然，报警装置50仅仅在用户人为地倾倒机身10的情况下有效，若机身10是突然发生倾倒的情况，即使报警装置50发出报警信号，用户也来不及做出阻碍机身10继续转动的动作，此情况下仍通过开关装置40切断供电电路，而阻止主电机在工作状态下进水的情况，有效防止触电事故发生。

本实施例提供的清洗机，包括相互转动连接的机身和地刷，在机身上设有回收桶和主电机，通过状态识别装置确定机身的工作状态，机身的工作状态包括第一状态；第一状态为机身与地面之间的夹角小于或等于预设角度时的状态；开关装置与状态识别装置连接，用于当机身为第一状态时，关断所述主电机，从而有效防止主电机在工作状态下进水而损坏主电机或引发触电事故，从而大大提高清洗机的安全性。

实施例二

本实施例在实施例一的基础上，对状态识别装置30进行进一步细化，具体的，机身10的工作状态还可以包括第二状态，第二状态为机身10与地面之间的夹角大于预设角度时的状态，开关装置40在机身10处于所述第二状态时维持主电机运转。

图2为本发明一实施例提供的清洗机在第二状态下的局部内部结构示意图；图3为图2中的A处放大图；图4为本发明一实施例提供的清洗机在第一状态下的局部内部结构示意图；图5为图4中的B处放大图；如图2～图5所示，状态识别装置30可以包括感应件31和触发件32；感应件31设于地刷20和机身10的其中一个上，触发件32设于地刷20和机身10中的另一个上。例如，感应件31设置在地刷20上，触发件32设置在机身10上，或者，感应件31设置在机身10上，触发件32设置在地刷20上。其中，需要注意的是，本发明所称的机身包括机身本身以及机身与地刷的转动连接部。

在机身10相对于地刷20转动的过程中，感应件31与触发件32能够在相互配合状态和相互分离状态之间切换；状态识别装置30用于根据感应件31与触发件32的相对状态确定机身10的工作状态，其中，相对状态包括相互配合状态和相互分离状态。

需要说明的是，本实施例中的相互配合状态并不限定为感应件31与触发件32为结构形状上的完全匹配。而指的是，感应件31与触发件32在相互配合状态下触发件32能够触发到感应件31。

在机身10转动过程中，感应件31与触发件32的相对位置关系产生变化，以能够使得感应件31与触发件32在相互配合状态和相互分离状态之间切换。具体的，例如，在机身10从直立状态向地面转动过程中，感应件31与触发件32逐渐靠近，在机身10转动到与地面的夹角α大于预设角度时，感应件31可以与触发件32呈相互分离状态，在机身10转动到与地面的夹角α达到预设角度时，感应件31可以与触发件32呈相互配合状态，或者，在机身10到达第一状态后，感应件31与触发件32可以一直维持在相互配合状态。

具体的，状态识别装置30被配置为具体用于：当感应件31与触发件32为相互配合状态时，确定机身10为第一状态，当感应件31与触发件32为相互分离状态时，确定机身10为第二状态。

具体的，感应件31为设于地刷20和机身10其中一个上的金属弹片，触发件32为设于地刷20和机身10中的另一个上的凸起；金属弹片和凸起均位于机身10与地刷20的转轴旁。在机身10朝向地面转动的过程中，金属弹片与凸起相对靠近，当金属弹片与凸起相对靠近至凸起抵顶金属弹片时，凸起与金属弹片呈相互配合状态。如图2～图5所示，金属弹片设置在地刷20上，凸起设置在机身10上，地刷20与机身10通过转轴铰接在一起。具体的，凸起可以位于与机身10上一固定轮10a的边缘上，并沿固定轮10a的径向向外凸出。如图3所示，金属弹片可以预先弯曲成弯拱状，或者，金属弹片的两端可以分别固定在地刷20上，金属弹片的中部朝向固定轮10a突出，从而使得金属弹片能够被机身10上的凸起抵顶产生形变。如图2和图4，机身10在朝向地面转动过程中，固定轮10a相应地逆时针转动，固定轮10a上的凸起朝向金属弹片运动，在机身10转动到预设角度之前，金属弹片未被凸起抵顶，金属弹片与凸起呈相互分离状态(如图2所示)，此时，机身10呈第二状态。当机身10转动到预设角度时，固定轮10a上的凸起抵顶到金属弹片，从而金属弹片与凸起呈相互配合状态(如图4所示)，即，感应件31和触发件32呈相互配合状态，此时，机身10则呈第一状态。

可选的，在其他实施例中，金属弹片可以设置在机身10上，凸起可以设置在地刷20上，本发明不做限定。

作为另一种可选的方式，状态识别装置30也可以被配置为具体用于：当感应件31与触发件32为相互配合状态时，确定机身10为第二状态，当感应件31与触发件32为相互分离状态时，确定机身10为第一状态。

下面结合具体应用场景，对本申请实施例提供的清洗机的倾倒保护进行说明：

应用场景：

用户手持清洗机对地面进行清洗工作时，若操作机身朝向地面转动，或者用户未扶住机身而导致机身突然朝向地面倾倒转动的过程中，触发件(凸起)向感应件(金属弹片)靠近，直至触发件抵顶到感应件，从而触发开关装置断开主电机的供电电路。

实施例三

本实施例与实施例二不同之处在于，感应件和触发件具体结构不同，感应件可以具有用于在预设区域内感应触发件的感应区，在机身10相对于地刷20转动的过程中，触发件进入或离开感应区。具体的，感应件可以为设置在地刷20上的红外传感器，触发件可以为设置在机身10上的一部件，在机身10转动过程中，该部件可以伸进红外传感器的感应区，或者离开红外传感器的感应区，在触发件位于感应区内时，感应件与触发件为相互配合状态。在触发件位于所感应区外时，感应件与触发件为相互分离状态。当感应件与触发件为相互配合状态时，确定机身10为第一状态，当感应件与触发件为相互分离状态时，确定机身10为第二状态。

或者，在机身10相对于地刷转动过程中，在机身10到达预设角度之前，触发件可以位于感应区内，触发件与感应件为相互配合状态，在机身10继续转动的过程中，触发件可以逐渐离开感应区，直至感应区无法感应到触发件，则此时触发件与感应件为相互分离状态。当感应件与触发件为相互配合状态时，确定机身10为第二状态，当感应件与触发件为相互分离状态时，确定机身10为第一状态。

下面结合具体应用场景，对本申请实施例提供的清洗机的倾倒保护进行说明：

应用场景：

用户手持清洗机对地面进行清洗工作时，若操作机身朝向地面转动，或者用户未扶住机身而导致机身突然朝向地面倾倒转动的过程中，触发件向感应件(感应区)靠近，直至触发件进入到感应件的感应区，从而触发开关装置断开主电机的供电电路；或者，机身在朝向地面倾倒转动的过程中，触发件从位于感应件的感应区的位置向离开感应件的感应区的位置运动，直至触发件位于感应区外，从而触发开关装置断开主电机的供电电路。

实施例四

本实施例基于实施例一，提供与实施例二和实施例三不同的实施方式，状态识别装置30的具体结构不同，图8为本发明另一实施例提供的清洗机的部分结构示意图；图9为本发明另一实施例提供的清洗机的控制原理图。

如图8和图9所示，具体的，状态识别装置30可以包括测距元件33和控制元件34。测距元件33设于机身10上，用于测量机身10上的预设测量点Q至地面的距离D。在本实施例中，测距元件33可以为测距传感器，具体的，可以为以下任一种：超声波测距传感器、激光测距传感器、红外线测距传感器。预设测量点Q可以为测距元件33上所发出超声波、激光或者红外线的发出点。根据勾股定理，由于距离值与角度值一一对应，根据距离值就可以得到相应的角度值。机身10到地面的距离D越小，对应的机身10与地面之间的夹角也越小，控制元件34可以与测距元件33连接，控制元件34用于根据测距元件33所测得的距离值确定机身的工作状态。通过测距元件33测量机身10到地面的距离，仅需要设置一个测距元件33即可，成本较低，测量速度快。

控制元件34可以具体用于：根据测距元件33所测得的距离值以及预设的对应关系确定机身10的工作状态；其中，预设的对应关系为机身10上的预设测量点至地面的距离值D与机身与地面之间的夹角α的对应关系。

例如，假如在正常使用时预设角度为θ，该角度下对应的距离值为D1，则当测距模块测到的值小于或等于D1时，即表示此时机身10与地面的夹角小于或等于θ，机身10处于第一状态，此时开关装置40可以将主电机的供电电路切断，以关断主电机，从而来达到保护产品的目的。

可选的，机身10与地面之间具有夹角值，还可以根据测距元件33所测得的机身10的预设测量点Q至地面的距离值D，并根据预设测量点至地面的距离值D与夹角值的对应关系确定此时机身10与地面之间的夹角值α，然后将机身10与地面之间的夹角值α和预设角度进行对比，确定机身10的工作状态。

又或者，作为其他的实施方式，控制元件34还可以具体用于：根据测距元件所测得的距离值D以及预设测量点Q沿机身10的长度方向延伸至地面的距离值L确定机身10与地面之间的夹角值α，并根据机身10与地面之间的夹角值α和预设角度确定机身10的工作状态。也就是说根据测距元件所测得的距离值D和预设测量点Q沿机身10的长度方向延伸至地面的距离值L根据勾股定理具体计算出机身10与地面之间的夹角值α，具体可参照如下公式：sinα＝D/L，由此则可确定夹角值α。然后比对夹角值α和预设角度的大小确定机身10的工作状态。

下面结合具体应用场景，对本申请实施例提供的清洗机的倾倒保护进行说明：

应用场景：

用户手持清洗机对地面进行清洗工作时，测距元件不断测量机身上的预设测量点至地面的距离值，若操作机身朝向地面转动，或者用户未扶住机身而导致机身突然朝向地面倾倒转动的过程中，机身10到地面的距离不断减小，当距离值小到预设的距离值时，触发开关装置断开主电机的供电电路。

实施例五

图10为本发明又一实施例提供的清洗机的控制原理图。本实施例基于实施例一，与上述实施例不同的是，如图10所示，状态识别装置30可以包括角度测量元件35和控制元件36；

角度测量元件35用于测量机身10与地面之间的夹角；具体的，例如，角度测量元件35可以包括霍尔传感器，霍尔传感器可以设置在机身10上，地刷20上可以设有磁铁，通过霍尔传感器与磁铁的配合使用，可以测量出机身10与地刷20之间的夹角。控制元件36与角度测量元件35连接，用于根据角度测量元件35测量的夹角和预设角度确定机身10的工作状态。

可以理解的是，由于在清洗机工作过程中，地刷20是与地面接触的，因此，角度测量元件35测量机身10与地刷20的反向延长线之间的夹角相当于测量机身10与地面之间的夹角，由于测量机身10与地面之间的夹角测量不便，因此，可以通过测量机身10与地刷20的反向延长线之间的夹角来确定机身10与地面之间的夹角。

可选的，还可以通过测量机身10与地刷20之间的夹角来获知机身10与地面之间的夹角，例如，机身10与地刷20之间的夹角为120°，则机身10与地刷20的反向延长线之间的夹角为60°，机身10与地面之间的夹角为60°。

下面结合具体应用场景，对本申请实施例提供的清洁器具的清洁模式选择进行说明：

应用场景：

用户手持清洗机对地面进行清洗工作时，角度测量元件不断测量机身与地刷的反向延长线之间的夹角，若操作机身朝向地面转动，或者用户未扶住机身而导致机身突然朝向地面倾倒转动的过程中，当所测得的夹角等于或小于预设角度时，触发开关装置断开主电机的供电电路。

本发明实施例所提供的清洗机，由于设置了倾倒保护的功能，能够有效防止在使用过程中，使用不当导致主电机进水，影响主电机的使用寿命的问题，并且能够有效提高清洗机的安全性，预防触电事故的发生。

实施例六

图11为本发明实施例提供的清洗机的控制方法的流程图。如图11所示，本实施例提供一种清洗机的控制方法，清洗机包括机身和地刷，机身与地刷相互转动连接，机身上设有回收桶和主电机，该方法包括：

S101，识别机身的工作状态；其中，机身的工作状态包括第一状态，第一状态为机身与地面之间的夹角小于或等于预设角度时的状态；

S102，当机身处于第一状态时，关断主电机。

本实施例所提供的清洗机的控制方法，其原理和功能可以参照上述实施例，在此本实施例不再赘述。

实施例七

本实施例提供一种存储计算机指令的计算机可读存储介质，当所述计算机指令被处理器执行时实现如实施例六所提供的清洗机的控制方法。

本实施例所提供的存储计算机指令的计算机可读存储介质，其原理和功能可以参照上述实施例，在此本实施例不再赘述。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以产品的形式体现出来，该计算机产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机，服务器，或者网络装置等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (11)

1.一种清洗机，包括机身和地刷，所述机身与所述地刷相互转动连接，所述机身上设有回收桶和主电机，其特征在于，还包括：

状态识别装置，用于识别所述机身的工作状态，在所述工作状态下，所述机身带动所述回收桶转动至倾斜状态，并可根据所述机身的转动情况确定所述回收桶的污水倒出的可能性；所述机身的工作状态包括第一状态，所述第一状态为所述机身与地面之间的夹角小于或等于预设角度时的状态，所述夹角为所述机身与所述地刷的反向延长线之间的夹角；以及第二状态，所述第二状态为所述夹角大于所述预设角度时的状态；以及

开关装置，与所述状态识别装置连接，用于当所述机身处于所述第一状态时，接收到所述状态识别装置的信号而关断所述主电机，以及在所述第二状态时维持所述主电机运转。

2.根据权利要求1所述的清洗机，其特征在于，所述状态识别装置包括感应件和触发件；所述感应件设于所述地刷和所述机身的其中一个上，所述触发件设于所述地刷和所述机身中的另一个上；

在所述机身相对于所述地刷转动的过程中，所述感应件与所述触发件能够在相互配合状态和相互分离状态之间切换；

所述状态识别装置用于根据所述感应件与所述触发件的相对状态确定所述机身的工作状态，其中，所述相对状态包括所述相互配合状态和所述相互分离状态。

3.根据权利要求2所述的清洗机，其特征在于，所述状态识别装置具体用于：当所述感应件与所述触发件为相互配合状态时，确定所述机身为第一状态，当所述感应件与所述触发件为相互分离状态时，确定所述机身为第二状态；

或者，

所述状态识别装置具体用于：当所述感应件与所述触发件为相互配合状态时，确定所述机身为第二状态，当所述感应件与所述触发件为相互分离状态时，确定所述机身为第一状态。

4.根据权利要求2所述的清洗机，其特征在于，所述感应件为金属弹片，所述触发件为凸起；

在所述机身朝向地面转动的过程中，所述金属弹片与所述凸起相对靠近，当所述金属弹片与所述凸起相对靠近至所述凸起抵顶所述金属弹片时，所述凸起与所述金属弹片呈所述相互配合状态。

5.根据权利要求2所述的清洗机，其特征在于，所述感应件具有用于在预设区域内感应所述触发件的感应区，在所述机身相对于所述地刷转动的过程中，所述触发件进入或离开所述感应区；

在所述触发件位于所述感应区内时，所述感应件与所述触发件为相互配合状态；在所述触发件位于所感应区外时，所述感应件与所述触发件为相互分离状态。

6.根据权利要求1所述的清洗机，其特征在于，所述状态识别装置包括角度测量元件和控制元件；

所述角度测量元件用于测量所述机身与地面之间的夹角；

所述控制元件与所述角度测量元件连接，用于根据所述角度测量元件测量的夹角和所述预设角度确定所述机身的工作状态。

7.根据权利要求1所述的清洗机，其特征在于，所述状态识别装置包括测距元件和控制元件；

所述测距元件设于所述机身上，用于测量所述机身上的预设测量点至地面的距离；

所述控制元件与所述测距元件连接，所述控制元件用于根据所述测距元件所测得的距离值确定所述机身的工作状态。

8.根据权利要求7所述的清洗机，其特征在于，所述机身与地面之间具有夹角值，所述控制元件具体用于：

根据所述测距元件所测得的距离值以及预设的对应关系确定所述机身的工作状态；其中，所述预设的对应关系为所述预设测量点至地面的距离值与所述夹角值的对应关系。

9.根据权利要求7所述的清洗机，其特征在于，所述机身与地面之间具有夹角值，所述控制元件具体用于：

根据所述测距元件所测得的距离值以及预设测量点沿所述机身的长度方向延伸至地面的距离值确定所述夹角值，并根据所述夹角值和所述预设角度确定所述机身的工作状态。

10.一种清洗机的控制方法，其特征在于，所述清洗机包括机身和地刷，所述机身与所述地刷相互转动连接，所述机身上设有回收桶和主电机，所述方法包括：

识别所述机身的工作状态，在所述工作状态下，所述机身带动所述回收桶转动至倾斜状态，并可根据所述机身的转动情况确定所述回收桶的污水倒出的可能性；其中，所述机身的工作状态包括第一状态，所述第一状态为所述机身与地面之间的夹角小于或等于预设角度时的状态，所述夹角为所述机身与所述地刷的反向延长线之间的夹角；以及第二状态，所述第二状态为所述夹角大于所述预设角度时的状态；

当所述机身处于所述第一状态时，接收到所述状态识别装置的信号而关断所述主电机；以及当所述机身处于所述第二状态时维持所述主电机运转。

11.一种存储计算机指令的计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机指令被处理器执行时实现如权利要求10所述的清洗机的控制方法。

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