CN111794534A - 自动砌墙装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动砌墙装置，包括控制台、一级输送带、一级运输爪、自夹紧夹持装置、二级运输台、切墙抓手、喷浆装置、主机架,所述控制台、一级输送带、一级运输爪设置在主机架上，所述一级运输爪位于一级输送带输送路径的末端，所述二级运输台的一端铰接主机架上，所述二级运输台的另一端形成自由端，所述二级运输台与主机架之间的铰接点位于二级运输台输送路径的始端与一级输送带输送路径的末端之间。本发明的一种自动砌墙装置，其二级运输台的自由端可以上下摆动调整高度，同时通过自夹紧夹持装置可以分别对板砖、方砖喷浆后稳定运输，并通过机械手砌墙，实现砌墙自动化，以代替人工砌墙，提高砌墙的效率和质量，降低劳动强度。
Description
技术领域
本发明涉及建筑设备技术领域，特别是涉及一种砌墙装置。
背景技术
目前，国内在建筑施工时采用传统砌墙方式施工过程中，人工砌墙时需要人力把砖块抬举到所需砌筑高度进行施工，而且砌墙时需两到三人配合，劳动强度高，效率低下，且存在严重安全隐患。其次，本行业劳动力市场劳工严重短缺，尤其在目前劳动力日趋年轻化的背景下，建筑施工行业迫切需要一种自动化的砌筑设备来替代人工。
发明内容
本发明的目的是提供一种自动砌墙装置，可以分别对板砖、方砖喷浆后稳定运输，并通过机械手砌墙，实现砌墙自动化，以代替人工砌墙，提高砌墙的效率和质量，降低劳动强度。
本发明通过以下技术手段解决上述技术问题：
本发明的一种自动砌墙装置，包括控制台、一级输送带、一级运输爪、自夹紧夹持装置、二级运输台、切墙抓手、喷浆装置、主机架,所述控制台、一级输送带、一级运输爪设置在主机架上，所述一级运输爪位于一级输送带输送路径的末端，所述二级运输台的一端铰接主机架上，所述二级运输台的另一端形成自由端，所述二级运输台与主机架之间的铰接点位于二级运输台输送路径的始端与一级输送带输送路径的末端之间；还包括高度自动调节装置，所述高度自动调节装置包括传感装置、伸缩杠A、控制器，所述伸缩杠A的两端分别铰接在二级运输台与主机架上，通过所述伸缩杠A可驱动二级运输台的自由端绕二级运输台与主机架之间的铰接轴上下摆动。
优选的，所述传感装置包括底座、悬挂在底座上的悬挂架、设置在悬挂架上面的距离传感器和红外传感器，当所述悬挂架在自然重力作用下时其上所述距离传感器和红外传感器的检测方向相同皆为水平方向，所述距离传感器位于红外传感器的下方，所述控制器分别与距离传感器、红外传感器和液压伸缩缸电信号连接。
优选的，所述主机架的底部四周分别设置有一个竖向设置的伸缩缸B，每个伸缩缸B的底部设置有轮架，所述轮架上设置有移动轮，所述主机架上还设置有倾角传感器，所述倾角传感器和伸缩缸B分别控制器电路连接。
优选的，所述一级输送带的来个两侧设置有输送带固定器，所述输送带固定器设置在主机架上，所述输送带固定器包括竖立在一级输送带两侧边缘的挡板，所述挡板的底部设置有紧固滑轨且所述挡板的底部与紧固滑轨之间滑动配合，所述挡板上设置有与控制器电路连接的压力传感器，所述挡板背面设置有电磁伸缩缸用于调整挡板的位置，所述电磁伸缩缸与控制器电路连接，所述电磁伸缩缸的两端分别与挡板的背面和主机架固定连接。
优选的，所述二级运输台采用滚子链条传送机构，所述滚子链条传送机构主要由主动链轮、从动链轮、套设在主动链轮和从动链轮上的链条、与主动链轮传动连接的驱动装置组成，所述自夹紧夹持装置沿所述链条并列设置有多个。
优选的，所述链条对称设置有两条，所述两条链条的之间设置有导向轨，所述二级运输台输送形成的末端设置有末端装置固定架，所述切墙抓手和喷浆装置设置在所述固定架顶部，所述传感装置设置在所述固定架底部，所述底座与固定架底部固定连接。
优选的，所述一级运输爪由y轴导向机构、x轴导向机构、z轴电磁伸缩缸、 z轴导轨固定块、紧固螺栓、导轨定位块、前端夹持装置构成，所述前端夹持装置构成设置在z轴电磁伸缩缸上伸缩杆的底部，所述y轴导向机构和x轴导向机构皆由导轨、与控制器连接的电机、以及与电机传动连接的丝杠构成，所述z轴电磁伸缩缸通过z轴导轨固定块设置在x轴导向机构的导轨上且与所述 x轴导向机构的导轨滑动配合，所述x轴导向机构的丝杠与z轴电磁伸缩缸的缸体螺纹连接，使得通过丝杠的转动可驱动z轴电磁伸缩缸在x轴导向机构的导轨上移动，所述x轴导向机构导轨的两端通过导轨定位块设置在y轴导向机构的导轨上，所述导轨定位块与x轴导向机构的导轨端部通过紧固螺栓固定连接，所述导轨定位块与y轴导向机构的丝杠螺纹配合，y轴导向机构的丝杠可驱动x轴导向机构导轨沿y轴导向机构的导轨移动；所述导轨定位块由y轴导轨固定块A、y轴导轨固定块B组成，所述y轴导轨固定块A的一侧与x轴导向机构的导轨固定连接，所述y轴导轨固定块A的另一侧与y轴导轨固定块B可拆卸式连接，所述y轴导轨固定块B设置在y轴导向机构的导轨上且与y轴导向机构的导轨滑动配合。
优选的，所述主机架上安装有电机固定架、安装在电机固定架上的伺服电机、与控制器电路连接的警报灯、用于安装一级输送带的输送带支撑架、定位轴承、步进电机、与步进电机传动连接的减速机构、与减速机构传动连接的一级链条、与一级链条传动连接的二级链条，所述二级链条与一级输送带传动连接。
优选的，所述自夹紧夹持装置由两个侧杆、受力弹簧、两个主杆、支座构成，所述支座设置在所述链条上，所述两个主杆呈U字型对称固定设置在支座上，所述支座的中部设置有受力弹簧，每个侧杆呈L型，所述两个侧杆的端部通过紧固螺母同时连接在受力弹簧的顶端，所述两个侧杆的另一端形成用于夹持的自由端，所述主杆的顶端与每侧的侧杆的中部通过扭力插销作为铰接轴进行铰接，外力压缩受力弹簧可使两侧的侧杆自由端彼此做夹持动作。
优选的，所述切墙抓手主要由抓手、手臂、躯干三部分构成，所述抓手主要由螺栓、上支撑架、电机、蜗杆、齿轮、左右支撑臂、轴、夹持器活动节、夹持板、夹持器固定节组成；所述抓手前端放置两个夹持板，夹持板与夹持器固定节通过两个夹持器活动节连接，同时与蜗杆通过螺母连接，然后抓手通过上支撑架和螺栓安装在手臂的前端；手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭抓手。
本发明的有益效果：
本发明的一种自动砌墙装置，包括控制台、一级输送带、一级运输爪、自夹紧夹持装置、二级运输台、切墙抓手、喷浆装置、主机架,所述控制台、一级输送带、一级运输爪设置在主机架上，所述一级运输爪位于一级输送带输送路径的末端，所述二级运输台的一端铰接主机架上，所述二级运输台的另一端形成自由端，所述二级运输台与主机架之间的铰接点位于二级运输台输送路径的始端与一级输送带输送路径的末端之间。本发明的一种自动砌墙装置，其二级运输台的自由端可以上下摆动调整高度，同时通过自夹紧夹持装置可以分别对板砖、方砖喷浆后稳定运输，并通过机械手砌墙，实现砌墙自动化，以代替人工砌墙，提高砌墙的效率和质量，降低劳动强度。
附图说明
图1为本发明自动砌墙装置的正视图；
图2为本发明自动砌墙装置的轴测图；
图3为一级运输爪的正视图；
图4为一级运输爪的轴测图；
图5为主机架的正视图；
图6为主机架的侧视图；
图7为自夹紧夹持装置的正视图；
图8为自夹紧夹持装置的侧视图；
图9为切墙抓手中抓手的正视图；
图10为切墙抓手中抓手的侧视图；
图11为切墙抓手的立体结构示意图；
图12为切墙抓手的另一视角的立体结构示意图；
图13为传感装置的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步的描述。
如图1-12所示，本发明的一种自动砌墙装置，包括控制台1、一级输送带 2、一级运输爪3、自夹紧夹持装置4、二级运输台5、切墙抓手6、喷浆装置7、主机架9,所述控制台1、一级输送带2、一级运输爪3设置在主机架9上，控制器安装在控制台内，所述一级运输爪3位于一级输送带2输送路径的末端，所述二级运输台5的一端铰接主机架9上，所述二级运输台5的另一端形成自由端，所述二级运输台5与主机架9之间的铰接点位于二级运输台5输送路径的始端与一级输送带2输送路径的末端之间；还包括高度自动调节装置，所述高度自动调节装置包括传感装置60、伸缩杠A8、控制器，所述伸缩杠A的两端分别铰接在二级运输台5与主机架9上，通过所述伸缩杠A可驱动二级运输台 5的自由端绕二级运输台5与主机架9之间的铰接轴上下摆动。
如图13所示，所述传感装置60包括底座61、悬挂在底座上的悬挂架62、设置在悬挂架上面的距离传感器63和红外传感器64，所述悬挂架62的顶端与底座铰接，当所述悬挂架在自然重力作用下时其上所述距离传感器和红外传感器的检测方向相同皆为水平方向，所述距离传感器位于红外传感器的下方，所述控制器分别与距离传感器、红外传感器和液压伸缩缸电信号连接。
如图1所示，所述主机架的底部四周分别设置有一个竖向设置的伸缩缸 B56，每个伸缩缸B56的底部设置有轮架11，所述轮架上设置有移动轮10，所述主机架上还设置有倾角传感器，所述倾角传感器和伸缩缸B分别控制器电路连接。通过倾角传感器检测主机架9倾角，通过控制器控制伸缩缸B调整主机架9角度，使得主机架9处于工作时能处于水平状态。
如图2、6所示，所述一级输送带2的来个两侧设置有输送带固定器12，所述输送带固定器12设置在主机架9上，所述输送带固定器12包括竖立在一级输送带2两侧边缘的挡板，所述挡板的底部设置有紧固滑轨34且所述挡板的底部与紧固滑轨34之间滑动配合，所述挡板上设置有与控制器电路连接的压力传感器，所述挡板背面设置有电磁伸缩缸用于调整挡板的位置，所述电磁伸缩缸与控制器电路连接，所述电磁伸缩缸的两端分别与挡板的背面和主机架9固定连接。
如图2所示，所述二级运输台5采用可调节式变节距滚子链条传送机构，所述可调节式变节距滚子链条传送机构主要由主动链轮13、从动链轮、套设在主动链轮13和从动链轮上的链条、与主动链轮传动连接的驱动装置组成，具体地，还包括链节、链板、链销、封闭装置、润滑系统和张紧装置；所述自夹紧夹持装置4沿所述链条并列设置有多个。
如图2所示，所述链条对称设置有两条，所述两条链条的之间设置有导向轨14，所述二级运输台5输送形成的末端设置有末端装置固定架15，所述切墙抓手6和喷浆装置7设置在所述固定架15顶部，所述传感装置设置在所述固定架底部，所述底座与固定架底部固定连接。
如图3、4所示，所述一级运输爪3由y轴导向机构16、x轴导向机构17、 z轴电磁伸缩缸18、z轴导轨固定块22、紧固螺栓19、导轨定位块20、前端夹持装置构成21，所述前端夹持装置构成21设置在z轴电磁伸缩缸上伸缩杆的底部，所述y轴导向机构16和x轴导向机构17皆由导轨、与控制器连接的电机、以及与电机传动连接的丝杠构成，所述z轴电磁伸缩缸18通过z轴导轨固定块22设置在x轴导向机构17的导轨上且与所述x轴导向机构17的导轨滑动配合，所述x轴导向机构17的丝杠与z轴电磁伸缩缸18的缸体螺纹连接，使得通过丝杠的转动可驱动z轴电磁伸缩缸18在x轴导向机构17的导轨上移动，所述x轴导向机构17导轨的两端通过导轨定位块20设置在y轴导向机构16 的导轨上，所述导轨定位块20与x轴导向机构17的导轨端部通过紧固螺栓19 固定连接，所述导轨定位块20与y轴导向机构16的丝杠螺纹配合，y轴导向机构16的丝杠可驱动x轴导向机构17导轨沿y轴导向机构16的导轨移动；所述导轨定位块20由y轴导轨固定块A23、y轴导轨固定块B23a组成，所述y 轴导轨固定块A23的一侧与x轴导向机构17的导轨固定连接，所述y轴导轨固定块A23的另一侧与y轴导轨固定块B23a可拆卸式连接，所述y轴导轨固定块 B23a设置在y轴导向机构16的导轨上且与y轴导向机构16的导轨滑动配合。
如图5、6所示，所述主机架9上安装有电机固定架25、安装在电机固定架上的伺服电机27、与控制器电路连接的警报灯26、用于安装一级输送带2 的输送带支撑架28、定位轴承29、步进电机32、与步进电机传动连接的减速机构24、与减速机构传动连接的一级链条31、与一级链条传动连接的二级链条33，所述二级链条33与一级输送带传动连接。
如图7、8所示，所述自夹紧夹持装置4由两个侧杆35、受力弹簧36、两个主杆37、支座38构成，所述支座38设置在所述链条上，所述两个主杆37 呈U字型对称固定设置在支座上，所述支座38的中部设置有受力弹簧36，每个侧杆35呈L型，所述两个侧杆35的端部通过紧固螺母39同时连接在受力弹簧36的顶端，所述两个侧杆35的另一端形成用于夹持的自由端，所述主杆37 的顶端与每侧的侧杆35的中部通过扭力插销40作为铰接轴进行铰接，外力压缩受力弹簧可使两侧的侧杆35自由端彼此做夹持动作。自夹紧夹持装置使得砖块落入其上后在重力作用下自动进行夹持，是砖头能平稳有序地传送，链条持续不断地传动，同时可根据现场不同墙面高度移动齿轮调节链条实际运行长度。
如图9-12所示，所述切墙抓手6主要由抓手52、手臂53、躯干54三部分构成，所述抓手52主要由螺栓41、上支撑架42、电机43、蜗杆49、齿轮50、左右支撑臂45、轴51、夹持器活动节47、夹持板46、夹持器固定节48组成；所述抓手前端放置两个夹持板46，夹持板46与夹持器固定节48通过两个夹持器活动节47连接，同时与蜗杆49通过螺母连接，然后抓手通过上支撑架42 和螺栓41安装在手臂的前端；手臂的内孔中装有传动轴55，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭抓手。
本发明的一种自动砌墙装置的工作原理：
一、抓取阶段一：砌墙装置开始工作时，将砖块放置于可调节传送带初始平台起点后触发压力传感器，通过所述挡板背面设置的电磁伸缩缸调整挡板的位置，使得传送带沿两侧的挡板调整到适当位置，此后控制器发出指令使一级输送带将砖块水平传送至平台末端。此时安装于平台末端的物体识别传感器通过摄像头看到砖块已经到达指定位置后反馈给控制中枢，控制器或PLC电子控制盒发出指令让一级运输爪抓取砖块移动至二级运输台5的初始端。
二、传送阶段：通过激光对管测试确定砖头位置，控制器控制一级运输爪将砖块自夹紧夹持装置上夹紧砖块，随可调节式变节距滚子链条传送机构传送至二级运输台末端。
三、抓取阶段二：当砖块传送至二级运输台末端，此时激光对管测试砖块位置，确定已到达切墙抓手6的下方时，控制器发出指令让切墙抓手6通过X 轴、Y轴、旋转轴移动至砖块处夹取砖块后用于下一动作。
四、涂浆阶段：切墙抓手6抓取砖块后，在控制器或PLC电子控制中心的控制下，通过控制器发出指令，沿X轴、Z轴、旋转轴精确移至喷浆口处，通过机械臂抓手21臂座处的物体识别传感器的摄像头观察到砖块已到达喷浆口处，控制器发出指令让喷浆装置沿X轴、Z轴移动到最佳位置处对砖块的底面和一侧面进行涂抹浆料，涂抹完成后进行下一动作。
五、砌砖阶段：涂浆完成后，通过距离传感器63检测墙体与二级运输台末端之间的距离，通过红外传感器64检测二级运输台末端前方是否有墙体遮挡，如果有墙体遮挡，则控制器控制伸缩杠A8伸长，驱动二级运输台末端升高，直至红外传感器64检测前方附近没有墙体遮挡且距离传感器63检测墙体距离较近时，切墙抓手6由控制器发出指令让其移至砌墙位置处，通过切墙抓手前端安装的传感器反馈调整放砖位置、压砖距离，完成砌砖。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明 的权利要求范围当中。
Claims (10)
1.一种自动砌墙装置，包括控制台(1)、一级输送带(2)、一级运输爪(3)、自夹紧夹持装置(4)、二级运输台(5)、切墙抓手(6)、喷浆装置(7)、主机架(9),其特征在于：所述控制台(1)、一级输送带(2)、一级运输爪(3)设置在主机架(9)上，所述一级运输爪(3)位于一级输送带(2)输送路径的末端，所述二级运输台(5)的一端铰接主机架(9)上，所述二级运输台(5)的另一端形成自由端，所述二级运输台(5)与主机架(9)之间的铰接点位于二级运输台(5)输送路径的始端与一级输送带(2)输送路径的末端之间；
还包括高度自动调节装置，所述高度自动调节装置包括传感装置、伸缩杠A(8)、控制器，所述伸缩杠A的两端分别铰接在二级运输台(5)与主机架(9)上，通过所述伸缩杠A可驱动二级运输台(5)的自由端绕二级运输台(5)与主机架(9)之间的铰接轴上下摆动。
2.如权利要求1所述的一种自动砌墙装置，其特征在于：所述传感装置包括底座、悬挂在底座上的悬挂架、设置在悬挂架上面的距离传感器和红外传感器，当所述悬挂架在自然重力作用下时其上所述距离传感器和红外传感器的检测方向相同皆为水平方向，所述距离传感器位于红外传感器的下方，所述控制器分别与距离传感器、红外传感器和液压伸缩缸电信号连接。
3.如权利要求2所述的一种自动砌墙装置，其特征在于：所述主机架的底部四周分别设置有一个竖向设置的伸缩缸B，每个伸缩缸B的底部设置有轮架(11)，所述轮架上设置有移动轮(10)，所述主机架上还设置有倾角传感器，所述倾角传感器和伸缩缸B分别控制器电路连接。
4.如权利要求3所述的一种自动砌墙装置，其特征在于：所述一级输送带(2)的来个两侧设置有输送带固定器(12)，所述输送带固定器(12)设置在主机架(9)上，所述输送带固定器(12)包括竖立在一级输送带(2)两侧边缘的挡板，所述挡板的底部设置有紧固滑轨(34)且所述挡板的底部与紧固滑轨(34)之间滑动配合，所述挡板上设置有与控制器电路连接的压力传感器，所述挡板背面设置有电磁伸缩缸用于调整挡板的位置，所述电磁伸缩缸与控制器电路连接，所述电磁伸缩缸的两端分别与挡板的背面和主机架(9)固定连接。
5.如权利要求4所述的一种自动砌墙装置，其特征在于：所述二级运输台(5)采用滚子链条传送机构，所述滚子链条传送机构主要由主动链轮(13)、从动链轮、套设在主动链轮(13)和从动链轮上的链条、与主动链轮传动连接的驱动装置组成，所述自夹紧夹持装置(4)沿所述链条并列设置有多个。
6.如权利要求5所述的一种自动砌墙装置，其特征在于：所述链条对称设置有两条，所述两条链条的之间设置有导向轨(14)，所述二级运输台(5)输送形成的末端设置有末端装置固定架(15)，所述切墙抓手(6)和喷浆装置(7)设置在所述固定架(15)顶部，所述传感装置(60)设置在所述固定架底部，所述底座与固定架底部固定连接。
7.如权利要求6所述的一种自动砌墙装置，其特征在于：所述一级运输爪(3)由y轴导向机构(16)、x轴导向机构(17)、z轴电磁伸缩缸(18)、z轴导轨固定块(22)、紧固螺栓(19)、导轨定位块(20)、前端夹持装置构成(21)，所述前端夹持装置构成(21)设置在z轴电磁伸缩缸上伸缩杆的底部，所述y轴导向机构(16)和x轴导向机构(17)皆由导轨、与控制器连接的电机、以及与电机传动连接的丝杠构成，所述z轴电磁伸缩缸(18)通过z轴导轨固定块(22)设置在x轴导向机构(17)的导轨上且与所述x轴导向机构(17)的导轨滑动配合，所述x轴导向机构(17)的丝杠与z轴电磁伸缩缸(18)的缸体螺纹连接，使得通过丝杠的转动可驱动z轴电磁伸缩缸(18)在x轴导向机构(17)的导轨上移动，所述x轴导向机构(17)导轨的两端通过导轨定位块(20)设置在y轴导向机构(16)的导轨上，所述导轨定位块(20)与x轴导向机构(17)的导轨端部通过紧固螺栓(19)固定连接，所述导轨定位块(20)与y轴导向机构(16)的丝杠螺纹配合，y轴导向机构(16)的丝杠可驱动x轴导向机构(17)导轨沿y轴导向机构(16)的导轨移动；所述导轨定位块(20)由y轴导轨固定块A(23)、y轴导轨固定块B(23a)组成，所述y轴导轨固定块A(23)的一侧与x轴导向机构(17)的导轨固定连接，所述y轴导轨固定块A(23)的另一侧与y轴导轨固定块B(23a)可拆卸式连接，所述y轴导轨固定块B(23a)设置在y轴导向机构(16)的导轨上且与y轴导向机构(16)的导轨滑动配合。
8.如权利要求7所述的一种自动砌墙装置，其特征在于：所述主机架(9)上安装有电机固定架(25)、安装在电机固定架上的伺服电机(27)、与控制器电路连接的警报灯(26)、用于安装一级输送带(2)的输送带支撑架(28)、定位轴承(29)、步进电机(32)、与步进电机传动连接的减速机构(24)、与减速机构传动连接的一级链条(31)、与一级链条传动连接的二级链条(33)，所述二级链条(33)与一级输送带传动连接。
9.如权利要求8所述的一种自动砌墙装置，其特征在于：所述自夹紧夹持装置(4)由两个侧杆(35)、受力弹簧(36)、两个主杆(37)、支座(38)构成，所述支座(38)设置在所述链条上，所述两个主杆(37)呈U字型对称固定设置在支座上，所述支座(38)的中部设置有受力弹簧(36)，每个侧杆(35)呈L型，所述两个侧杆(35)的端部通过紧固螺母(39)同时连接在受力弹簧(36)的顶端，所述两个侧杆(35)的另一端形成用于夹持的自由端，所述主杆(37)的顶端与每侧的侧杆(35)的中部通过扭力插销(40)作为铰接轴进行铰接，外力压缩受力弹簧可使两侧的侧杆(35)自由端彼此做夹持动作。
10.如权利要求9所述的一种自动砌墙装置，其特征在于：所述切墙抓手(6)主要由抓手(52)、手臂(53)、躯干(54)三部分构成，所述抓手(52)主要由螺栓(41)、上支撑架(42)、电机(43)、蜗杆(49)、齿轮(50)、左右支撑臂(45)、轴(51)、夹持器活动节(47)、夹持板(46)、夹持器固定节(48)组成；所述抓手前端放置两个夹持板(46)，夹持板(46)与夹持器固定节(48)通过两个夹持器活动节(47)连接，同时与蜗杆(49)通过螺母连接，然后抓手通过上支撑架(42)和螺栓(41)安装在手臂的前端；手臂的内孔中装有传动轴(55)，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭抓手。
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2020
- 2020-07-23 CN CN202010718604.5A patent/CN111794534A/zh not_active Withdrawn
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| CN113356628A (zh) * | 2021-05-10 | 2021-09-07 | 上海建工四建集团有限公司 | 一种砖墙修缮附着式自动勾缝装置及施工方法 |
| CN113356628B (zh) * | 2021-05-10 | 2022-10-14 | 上海建工四建集团有限公司 | 一种砖墙修缮附着式自动勾缝装置及施工方法 |
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