CN111775955B - 工程机械的安全保护系统及方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种工程机械的安全保护系统及方法，涉及工程机械技术领域。该系统包括：多组传感器、控制器、控制阀、液压安全阀和操作机构；控制阀、液压安全阀和操作机构依次油路连接；控制器与液压安全阀内的先导电磁阀电连接，以检测先导电磁阀是否通电；多组传感器分别设置于工程机械的操作室内的不同位置；控制器电连接多组传感器，以检测到先导电磁阀通电时，从多组传感器获取的多组操作数据；控制器还与控制阀电连接，以根据多组操作数据，判断是否满足安全操作条件，若否，则控制控制阀关闭，以阻止液压油为操作机构供油。本申请的方案中，能够检测驾驶员的操作状态，实现了对工程机械在工作状态下进行安全防护，提高了工程机械的安全性。

Description

工程机械的安全保护系统及方法

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，具体而言，涉及一种工程机械的安全保护系统及方法。

背景技术

随着社会发展及建设需要，工程机械的使用范围越来越广。比如，挖掘机、推土机及装载机等在矿产开发、水利施工及道路修建等方面起到举足轻重的作用。在施工过程中，由于驾驶员的操作动作不规范或者在液压安全阀内部电磁阀通电的情况下误触到操作机构，极易造成事故。

目前，工程机械在非工作状态时，液压安全阀内部电磁阀不通电，可以防止驾驶员上下车时误触到操作手柄，避免引发安全事故。但是，在正常工作状态下，液压安全阀内部电磁阀处于通电状态，当操作者操作姿态不正确，或下车时误触到操作机构，极易引发事故。

但是，采用现有的液压安全阀，存在无法实时检测操作者的操作状态，降低了工程机械的安全性。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种工程机械的安全保护系统及方法，以便实时检测和判断操作者的操作状态，提高工程机械的安全性。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种工程机械的安全保护系统，所述系统包括：多组传感器、控制器、控制阀、液压安全阀和操作机构；所述控制阀、所述液压安全阀和所述操作机构依次油路连接；

所述控制器与所述液压安全阀内的先导电磁阀电连接，以检测所述先导电磁阀是否通电；

所述多组传感器分别设置于所述工程机械的操作室内的不同位置；所述控制器电连接所述多组传感器，以检测到所述先导电磁阀通电时，从所述多组传感器获取的多组操作数据；

所述控制器还与所述控制阀电连接，以根据所述多组操作数据，判断是否满足安全操作条件，若不满足所述安全操作条件，则控制所述控制阀关闭，以阻止液压油为所述操作机构供油。

可选地，所述多组传感器包括：一组重力传感器、一组距离传感器、一组压力传感器；其中，所述一组重力传感器设置在操作座椅下方，以检测操作者是否位于驾驶位置；

所述一组距离传感器设置在所述操作座椅靠背内面，以检测所述操作者的背部和所述座椅靠背的距离；

所述一组压力传感器设置于所述操作机构的操作部，以检测所述操作者是否执行操作动作。

可选地，所述安全保护系统还包括：显示屏；所述控制器还电连接所述显示屏，以在判断不满足安全操作条件时，在所述显示屏上显示对应的指示信息。

可选地，所述安全保护系统还包括：报警器；所述控制器还电连接所述报警器，以在判断不满足安全操作条件时，通过所述报警器发出对应的报警信息。

第二方面，本申请实施例还提供了一种工程机械的安全保护方法，所述方法应用于上述第一方面实施提供的任一所述的安全保护系统中控制器，所述方法包括：

检测所述先导电磁阀是否通电；

若所述先导电磁阀通电，则获取所述多组传感器采集的多组操作数据；

根据所述多组操作数据判断是否满足预设的安全操作条件；

若不满足所述安全操作条件，则控制所述控制阀关闭，以阻止液压油为所述操作机构供油。

可选地，若所述多组传感器包括：设置在操作座椅下方的一组重力传感器、设置在所述操作座椅靠背内面的一组距离传感器、设置于所述操作机构的操作部的一组压力传感器；

所述根据所述多组操作数据判断是否满足预设的安全操作条件，包括：

根据所述一组重力传感器采集的重力数据和所述一组距离传感器采集的距离数据，判断操作者是否符合预设的驾驶规范；

根据所述一组压力传感器采集的压力数据，判断所述操作者是否执行操作动作；

若所述操作者不符合所述驾驶规范，和/或，所述操作者未执行操作动作，则确定不满足所述安全操作条件；

若所述操作者符合所述驾驶规范，且，所述操作者执行操作动作，则确定满足所述安全操作条件。

可选地，所述根据所述一组重力传感器采集的重力数据和所述一组距离传感器采集的距离数据，判断所述操作者是否符合预设的驾驶规范，包括：

判断所述重力数据是否大于或等于预设重力阈值；

判断所述距离数据是否在预设的安全距离范围内；

若所述重力数据大于或等于所述预设重力阈值，且，所述距离数据在所述安全距离范围内，则确定所述操作者符合所述驾驶规范；

若所述重力数据小于所述预设重力阈值，和/或，所述距离数据不在所述安全距离范围内，则确定所述操作者不符合所述驾驶规范。

可选地，所述根据所述一组压力传感器采集的压力数据，判断所述操作者是否执行操作动作，包括：

判断所述压力数据是否大于或等于预设压力阈值；

若所述压力数据大于或等于所述预设压力阈值，则确定所述操作者执行操作动作；

若所述压力数据小于所述预设压力阈值，则确定所述操作者未执行操作动作。

可选地，所述根据所述一组压力传感器采集的压力数据，判断所述操作者是否执行操作动作，包括：

判断所述一组压力传感器是否采集到压力数据；

若采集到压力数据，则确定所述操作者执行操作动作；

若未采集到压力数据，则确定所述操作者未执行操作动作。

可选地，所述方法还包括：

若不满足所述安全操作条件，控制与所述控制器连接的显示屏显示指示信息，以指示不满足所述安全操作条件；和/或；

若不满足所述安全操作条件，控制与所述控制器连接的报警器发出报警信息。

第三方面，本申请实施例还提供了一种工程机械的安全保护装置，所述装置应用于上述第一方面实施提供的任一所述的工程机械的安全保护系统中控制器，所述装置包括：检测模块、获取模块、判断模块以及控制模块；

所述检测模块，用于检测所述先导电磁阀是否通电；

所述获取模块，用于若所述先导电磁阀通电，则获取所述多组传感器采集的多组操作数据；

所述判断模块，用于根据所述多组操作数据判断是否满足预设的安全操作条件；

所述控制模块，用于若不满足所述安全操作条件，则控制所述控制阀关闭，以阻止液压油为所述操作机构供油。

可选地，若所述多组传感器包括：设置在操作座椅下方的一组重力传感器、设置在所述操作座椅靠背内面的一组距离传感器、设置于所述操作机构的操作部的一组压力传感器；

所述判断模块，用于：

根据所述一组重力传感器采集的重力数据和所述一组距离传感器采集的距离数据，判断所述操作者是否符合预设的驾驶规范；

根据所述一组压力传感器采集的压力数据，判断所述操作者是否执行操作动作；

若所述操作者不符合所述驾驶规范，和/或，所述操作者未执行操作动作，则确定不满足所述安全操作条件；

若所述操作者符合所述驾驶规范，且，所述操作者执行操作动作，则确定满足所述安全操作条件。

可选地，所述判断模块，具体用于：

判断所述重力数据是否大于或等于预设重力阈值；

判断所述距离数据是否在预设的安全距离范围内；

若所述重力数据大于或等于所述预设重力阈值，且，所述距离数据在所述安全距离范围内，则确定所述操作者符合所述驾驶规范；

若所述重力数据小于所述预设重力阈值，和/或，所述距离数据不在所述安全距离范围内，则确定所述操作者不符合所述驾驶规范。

可选地，所述判断模块，还用于：

判断所述压力数据是否大于或等于预设压力阈值；

若所述压力数据大于或等于所述预设压力阈值，则确定所述操作者执行操作动作；

若所述压力数据小于所述预设压力阈值，则确定所述操作者未执行操作动作。

可选地，所述判断模块，还具体用于：

判断所述一组压力传感器是否采集到压力数据；

若采集到压力数据，则确定所述操作者执行操作动作；

若未采集到压力数据，则确定所述操作者未执行操作动作。

可选地，所述控制模块，还用于：

若不满足所述安全操作条件，控制与所述控制器连接的显示屏显示指示信息，以指示不满足所述安全操作条件；和/或；

若不满足所述安全操作条件，控制与所述控制器连接的报警器发出报警信息。

第四方面，本申请实施例还提供了一种控制器，包括：存储器和处理器，所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第二方面提供的任一项所述的工程机械的安全保护方法。

第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被读取并执行时，实现上述第二方面所提供的任一项所述的工程机械的安全保护方法。

第六方面，本申请实施例还提供了一种工程机械，包括上述第一方面任一所述的工程机械的安全保护系统，以及至少一个液压执行机构；其中，所述工程机械的安全保护系统中的所述油路的进油端与所述至少一个液压执行机构的油路输出端连接。

本申请的有益效果是：

本申请所提供的一种工程机械的安全保护系统及方法，该系统包括：多组传感器、控制器、控制阀、液压安全阀和操作机构；控制阀、液压安全阀和操作机构依次油路连接；控制器与液压安全阀内的先导电磁阀电连接，以检测先导电磁阀是否通电；多组传感器分别设置于工程机械的操作室内的不同位置；控制器电连接多组传感器，以检测到先导电磁阀通电时，从多组传感器获取的多组操作数据；控制器还与控制阀电连接，以根据多组操作数据，判断是否满足安全操作条件，若不满足安全操作条件，则控制控制阀关闭，以阻止液压油为操作机构供油。本申请的方案中，通过在工程机械的操作室内不同位置设置多组传感器，以及在操作机构的油路中设置控制阀，当控制器检测到先导电磁阀通电时，再从多组传感器获取多组操作数据，并根据多组操作数据，判断是否满足安全操作条件，若不满足安全操作条件，则控制控制阀关闭，以阻止液压油为操作机构供油，能够实时检测驾驶员的操作状态，实现了对工程机械在工作状态下进行安全防护，从而提高了工程机械的安全性。

另外，控制器能够实时处理从多组传感器获取的多组数据，响应速度快，实时性好。

其次，工程机械的安全保护系统是在现有的液压安全锁的基础上进行改进，不影响驾驶员现有的操作习惯。

最后，该安全保护系统还包括：显示器和报警器；控制器还分别电连接显示屏和报警器，以在判断不满足安全操作条件时，在显示屏上显示对应的指示信息，并通过报警器发出对应的报警信息，这种采用显示器加报警提醒的方式，增强了人机互动性，降低发生事故概率，达到提高工程机械使用的安全性目的。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种工程机械的安全保护系统的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的另一种工程机械的安全保护系统的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的又一种工程机械的安全保护系统的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种工程机械的安全保护方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的一种工程机械的安全保护装置的结构示意图；

图6为本申请实施例所提供的一种控制器的结构示意图。

图标：100-工程机械的安全保护系统；101-多组传感器；102-控制器；103-控制阀；104-液压安全阀；105-操作机构；106-先导电磁阀；107-液压系统；108-第一组传感器；109-第二组传感器；110-第三组传感器；201-显示屏；301-报警器；601-处理器；602-存储器。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

本申请提供下述多个实施例，来实现对工程机械的安全保护，实现了对工程机械在工作状态下自动进行安全防护，提高了工程机械的安全性。如下通过多个实施例进行解释说明。

图1为本申请实施例提供的一种工程机械的安全保护系统的结构示意图；如图1所示，该工程机械的安全保护系统100包括：多组传感器101、控制器102、控制阀103、液压安全阀104和操作机构105。其中，液压安全阀104也可称为先导开关，其内部设置有先导电磁阀106，液压安全阀104的油路导通或关闭由该先导电磁阀106控制。具体的，先导电磁阀106通电时，液压系统107油路中的液压油能够到达操作机构105，操作机构105可以包括操作手柄及脚踏阀，此时，液压系统107能够对操作机构105执行的各种操作动作实时响应，先导电磁阀106不通电时，液压系统107油路中的液压油无法到达操作机构105，此时，液压系统107对操作机构105执行的各种操作无响应。

因此，可以将液压安全阀104作为工程机械的安全保护系统100的开关，当液压安全阀104内部先导电磁阀106通电时，控制器102可确定工程机械处于工作状态，工程机械的安全保护系统100开启；当液压安全阀104内部先导电磁阀106不通电时，操作无响应，控制器102可确定工程机械处于非工作状态，此时，工程机械的安全保护系统100关闭。

其中，控制阀103、液压安全阀104和操作机构105依次油路连接；控制器102与液压安全阀104内的先导电磁阀106电连接，以检测先导电磁阀是否通电；多组传感器101分别设置于工程机械的操作室内的不同位置，可以通过多组传感器101实时采集数据，且多组传感器101的布局可灵活调整。比如，多组传感器101可以是三组或者四组，根据实际需求设置，例如，在本实施例中设置三组传感器，分别是第一组传感器108、第二组传感器109和第三组传感器110，可以通过三组传感器分别采集工程机械不同的操作数据，在此不做具体限制。

控制器102电连接多组传感器101，以检测到先导电磁阀106通电时，从多组传感器101获取的多组操作数据。即当控制器102检测到液压安全阀104内的先导电磁阀106通电信号时，则可以确定该工程机械处于工作状态，此时，控制器102获取多组传感器101实时采集的多组操作数据，并对接收的多组操作进行相应的操作等；如果控制器102没有检测到液压安全阀104内的先导电磁阀106通电信号时，则可以确定工程机械处于非工作状态，此时工程机械的安全保护系统100关闭。

控制器102还与控制阀103电连接，通过在操作机构105的油路上设置控制阀103，实现对于工程机械的安全保护，不影响操作者的现有的操作习惯。

控制器102以根据多组操作数据，判断是否满足安全操作条件，若不满足安全操作条件，则控制控制阀103关闭，以阻止液压油为操作机构105供油，从而使得操作机构105对应的操作无响应，避免了由于驾驶员的操作动作不规范，或者在液压安全阀104内部先导电磁阀106通电的情况下误触到操作机构105，而导致发生事故，实现了在工程机械正常工作时，也可以对工程机械进行实时的安全保护，达到了提高工程机械使用的安全性的目的。

综上所述，本申请实施例提供一种工程机械的安全保护系统，该系统包括：多组传感器、控制器、控制阀、液压安全阀和操作机构；控制阀、液压安全阀和操作机构依次油路连接；控制器与液压安全阀内的先导电磁阀电连接，以检测先导电磁阀是否通电；多组传感器分别设置于工程机械的操作室内的不同位置；控制器电连接多组传感器，以检测到先导电磁阀通电时，从多组传感器获取的多组操作数据；控制器还与控制阀电连接，以根据多组操作数据，判断是否满足安全操作条件，若不满足安全操作条件，则控制控制阀关闭，以阻止液压油为操作机构供油。本申请的方案中，通过在工程机械的安全保护系统设置多组传感器和控制阀，当控制器检测到先导电磁阀通电时，再从多组传感器获取多组操作数据，并根据多组操作数据，判断是否满足安全操作条件，若不满足安全操作条件，则控制控制阀关闭，以阻止液压油为操作机构供油，实现了工程机械在工作状态下自动进行安全防护，从而提高了工程机械使用的安全性。

可选地，多组传感器包括：一组重力传感器、一组距离传感器、一组压力传感器；其中，一组重力传感器设置在操作座椅下方，以检测操作者是否位于驾驶位置；一组距离传感器设置在操作座椅靠背内面，以检测操作者的背部和座椅靠背的距离；一组压力传感器设置于操作机构的操作部，以检测操作者是否执行操作动作。

在一些实施例中，例如，第一组传感器108可以是一组重力传感器，且，该一组重力传感器可以设置在工程机械操作室内的操作座椅下方，以检测操作者是否位于驾驶位置，当操作者位于驾驶位置时，可以通过重力传感器检测到重力信息，但当操作者离开驾驶位置时，通过重力传感器检测不到重力信息。所以，可以通过重力传感器检测操作者是否位于驾驶位置。

第二组传感器109可以是一组距离传感器，该距离传感器设置在操作座椅靠背内面，用于检测操作者的背部和座椅靠背的距离，当操作者位于驾驶位置时，相应的，该操作者的背部与座椅靠背会存在一个距离，比如，操作者在位于驾驶位置时，该操作者的背部没有紧贴座椅靠背时，距离传感器检测到距离是大于零，但当该操作者的背部紧贴座椅靠背时，则距离传感器检测到距离是等于零。简言之，可以根据重力传感器和距离传感器检测的数据，判断操作者的操作位姿是否符合驾驶规范。

第三组传感器110可以是一组压力传感器，该压力传感器设置于操作机构的操作部，以检测操作者是否执行操作动作。例如，压力传感器可以设置各个操作机构上，比如，设置在操作手柄、推杆及脚踏。

举例说明，当操作者在执行前进动作时，相应的，操作者通过工程机械的操作杆执行相应的控制动作，此时，可以通过与操作杆连接的压力传感器检测操作杆的操作动作产生的压力信号或者电信号，实现了通过压力传感器检测操作者是否执行操作动作。

在如上所示的工程机械的安全保护系统的基础上，本申请实施例还提供一种工程机械的安全保护系统的可能实现方式，如下通过一个示例进行解释说明。图2为本申请实施例提供的另一种工程机械的安全保护系统的结构示意图；如图2所示，该工程机械的安全保护系统100还包括：显示屏201。

其中，控制器102还电连接显示屏201，以在判断不满足安全操作条件时，在显示屏201上显示对应的指示信息。

举例说明，当控制器102根据重力传感器和距离传感器检测的数据，判断确定操作者的操作位姿不符合驾驶规范时，可以通过显示屏201显示该操作者的操作位姿不符合驾驶规范的提示信息，使得该操作者能够根据提示信息及时自身的调整操作位姿，提高驾驶规范性，降低发生事故概率，达到提高工程机械使用的安全性目的。

图3为本申请实施例提供的又一种工程机械的安全保护系统的结构示意图；如图3所示，基于上述实施例，该工程机械的安全保护系统100还包括：报警器301。

其中，控制器102还电连接报警器301，以在判断不满足安全操作条件时，通过报警器301发出对应的报警信息。

例如，在上述实施例的基础上，还可以通过报警器301发出报警信息，能够及时对该操作者的操作位姿不符合驾驶规范进行报警提示，该报警信息可以是报警器301发出警报并闪烁，或者是语音报警信息，这样能够更直观的增强人机互动性，降低发生危险事故的概率，达到提高工程机械使用的安全性目的。

需要说明的是，当控制器102判断满足安全操作条件时，报警器301恢复正常，不再发出对应的报警信息。

本申请实施例提供一种工程机械的安全保护系统，还包括：显示器和报警器；控制器还分别电连接显示屏和报警器，以在判断不满足安全操作条件时，在显示屏上显示对应的指示信息，并通过报警器发出对应的报警信息，这种采用显示器加报警提醒的方式，增强了人机互动性，降低发生事故概率，达到提高工程机械使用的安全性目的，且，该工程机械的安全保护系统是在现有的液压安全锁的基础上进行改进，不影响驾驶员现有的操作习惯。

在上述工程机械的安全保护系统的基础上，本申请实施例还可提供一种应用于上述工程机械的安全保护系统中控制器的控制方法的实现示例，如下进行示例说明。图4为本申请实施例提供的一种工程机械的安全保护方法的流程示意图；该方法应用于上述实施例提供的中任一项安全保护系统中控制器，该方法包括：

S401、检测先导电磁阀是否通电。

通常，当液压安全锁内部先导电磁阀通电时，控制器可确定工程机械处于工作状态，开启上述工程机械的安全保护系统中的保护功能，以使得控制器继续执行下述S402-S403的操作；当液压安全阀内部先导电磁阀不通电时，操作无响应，控制器可确定工程机械处于非工作状态，关闭上述工程机械的安全保护系统中的保护功能，无需执行下述操作，这样能够确保对工程机械在工作状态和非工作状态下进行安全保护。

因此，可以通过控制器检测先导电磁阀是否通电，进一步确定工程机械在工作状态下是否满足预设的安全操作条件，从而避免工作状态下工程机械的误触发，实现误触发保护。

S402、若先导电磁阀通电，则获取多组传感器采集的多组操作数据。

例如，当控制器检测先导电磁阀通电时，可以确定工程机械当前处于工作状态，需要对该工程机械进行安全保护。所以，在检测到先导电磁阀通电之后，控制器获取多组传感器实时采集的多组操作数据，比如，多组操作数据可以包括：重力传感器采集的驾驶位置的重力信息、距离传感器采集的操作者的背部和座椅靠背的距离数据等，在此不做一一说明，可以根据实际设置的多组传感器来确定获取的多组操作数据。

S403、根据多组操作数据判断是否满足预设的安全操作条件。

在上述实施例的基础上，在控制器获取多组传感器采集的多组操作数据之后，判断上述多组操作数据是否满足预设的安全操作条件，使得控制器能够根据上述多组操作数据是否满足预设的安全操作条件情况，进行相应的安全保护。

S404、若不满足安全操作条件，则控制控制阀关闭，以阻止液压油为操作机构供油。

具体的，若根据多组操作数据判断不满足预设的安全操作条件时，则控制器控制控制阀关闭，以阻止液压油为操作机构供油，此时对应的操作无响应，使得能够对工程机械在工作状态下，进行安全防护，提高工程机械的安全性。

可选地，若根据多组操作数据判断满足预设的安全操作条件时，则控制器控制阀开启，液压系统中的液压油能够为操作机构供油，此时，可以对操作机构对应的各项操作动作做出实时响应，提高了操作工程机械的安全性。

在一些实施例中，例如，获取多组传感器采集的多组操作数据之后，并根据多组传感器判断是否满足预设的安全操作条件，比如，预设的安全操作条件可以包括：重力传感器检测到的重力信号数据需大于400N和距离传感器检测到的距离信号数据需在安全距离范围内等，预设的安全操作条件可根据不同工况进行灵活调整。

举例说明，当重力传感器检测到的重力信号数据300N时，则可以确定该重力信号数据不满足预设的重力信号数据，即300N<400N，此时，控制器控制控制阀关闭，以阻止液压油为操作机构供油，此时对应的操作无响应，有效的避免了不安全事故的发生，提高了工程机械的安全性。

又比如，当重力传感器检测到的重力信号数据500N时，但距离传感器检测到的距离信号数据不在安全距离范围内，则确定当前依然不满足安全操作条件，则控制器控制控制阀关闭，以阻止液压油为操作机构供油，此时对应的操作无响应，达到了提高工程机械的安全性的目的。

可以理解，若上述多组操作数据满足安全操作条件，则控制控制阀开启，液压系统能够根据各项操作动作做出实时响应。

综上所述，本申请实施例提供的工程机械的安全保护方法中，该方法包括：检测先导电磁阀是否通电；若先导电磁阀通道，则获取多组传感器采集的多组操作数据；根据多组操作数据判断是否满足预设的安全操作条件；若不满足安全操作条件，则控制控制阀关闭，以阻止液压油为操作机构供油。本发明的方案中，通过控制器先检测先导电磁阀是否通电，若确定通道，则获取多组传感器采集的多组操作数据，并根据多组操作数据判断是否满足预设的安全操作条件；若不满足，则控制控制阀关闭，使得可以阻止液压油为操作机构供油，实现了工程机械在工作状态下自动进行安全防护，从而提高了工程机械使用的安全性。

可选地，若多组传感器包括：设置在操作座椅下方的一组重力传感器、设置在操作座椅靠背内面的一组距离传感器、设置于操作机构的操作部的一组压力传感器。

根据多组操作数据判断是否满足预设的安全操作条件，包括：

根据一组重力传感器采集的重力数据和一组距离传感器采集的距离数据，判断操作者是否符合预设的驾驶规范；

根据一组压力传感器采集的压力数据，判断操作者是否执行操作动作；

若操作者不符合驾驶规范，和/或，操作者未执行操作动作，则确定不满足安全操作条件；

若操作者符合驾驶规范，且，操作者执行操作动作，则确定满足安全操作条件。

在一些实施例中，多组传感器的设置可以根据实际需求设置，比如，可以在操作座椅下方设置一组重力传感器、在操作座椅靠背内面设置一组距离传感器以及在操作机构的操作部的设置一组压力传感器，其中，操作机构可以是操作手柄、推杆及脚踏，可以通过设置的多组传感器实时检测操作者的对工程机械的操作情况。

在上述实施例的基础上，可以根据一组重力传感器采集的重力数据和一组距离传感器采集的距离数据，同时判断该操作者是否符合预设的驾驶规范；比如，当重力传感器采集的重力数据不满足预设重力数据时，但距离传感器采集的距离数据满足预设的距离数据，则可以确定该操作者不符合预设的驾驶规范，只要采集的重力数据和距离数据同时满足对应的预设数据时，才可以确定该操作者符合预设的驾驶规范。

又比如，可以根据一组压力传感器采集的压力数据，判断操作者是否执行操作动作；可以理解，只要操作者执行相应的操作动作，相应的操作机构会产生压力信号或者电信号，比如，当操作者在执行前进动作时，相应的，操作者通过操作杆执行相应的控制动作，此时，可以通过与操作杆连接的压力传感器检测操作杆的操作动作产生的压力信号或者电信号，则确定操作者执行操作动作。

其中，如果判断操作者不符合驾驶规范之后，无论该操作者是否执行操作动作，则可以确定当前是不满足安全操作条件。

若判断操作者符合驾驶规范，且，操作者执行操作动作，则可以确定当前是满足安全操作条件。

可选地，根据一组重力传感器采集的重力数据和一组距离传感器采集的距离数据，判断操作者是否符合预设的驾驶规范，包括：

判断重力数据是否大于或等于预设重力阈值；判断距离数据是否在预设的安全距离范围内；

若重力数据大于或等于预设重力阈值，且，距离数据在安全距离范围内，则确定操作者符合驾驶规范；

若重力数据小于预设重力阈值，和/或，距离数据不在安全距离范围内，则确定操作者不符合驾驶规范，这样可以提高操作者驾驶工程机械的规范性，降低发生危险事故的概率，提高了工程机械运行的安全性。

可选地，根据一组压力传感器采集的压力数据，判断操作者是否执行操作动作，包括：

判断压力数据是否大于或等于预设压力阈值；

若压力数据大于或等于预设压力阈值，则确定操作者执行操作动作；

若压力数据小于预设压力阈值，则确定操作者未执行操作动作。

需要说明的是，只要操作者执行操作动作，相应的，该操作动作对应的操作机构会产生的压力信号或者电信号，则可以通过压力传感器检测操作者是否执行操作动作。

在一些实施例中，比如，当操作者在执行倒退动作时，相应的，操作者通过推杆执行相应的控制动作，此时，可以通过与推杆连接的压力传感器检测推杆的操作动作产生的压力信号或者电信号，并判断所述压力信号数据是否大于或等于预设压力阈值，如果上述压力数据大于或等于预设压力阈值，则确定操作者执行操作动作，例如，预设压力阈值是2，在此对预设压力阈值不做具体限制，当获取的压力数据是5时，则可以判断确定该压力信号数据大于预设压力阈值，即5>2，即可以确定该操作者执行倒退的操作动作。

如果获取的压力数据小于预设压力阈值，则确定操作者未执行操作动作，这样可以通过判断压力传感器采集的压力数据是否大于预设压力阈值，以确定操作者是否执行操作动作，提高了处理的实时性。

可选地，根据一组压力传感器采集的压力数据，判断操作者是否执行操作动作，包括：

判断一组压力传感器是否采集到压力数据；

若采集到压力数据，则确定操作者执行操作动作；

若未采集到压力数据，则确定操作者未执行操作动作。

在另一些实施例中，根据压力传感器是否采集到压力数据判断确定操作者执行操作动作，比如，当操作者没有执行倒退动作时，相应的，操作者不会操作推杆执行相应的控制动作，此时，与推杆连接的压力传感器不会采集到压力信号或者电信号，则可以确定该操作者未执行操作动作。

可选地，上述工程机械的安全保护方法还包括：若不满足安全操作条件，控制与控制器连接的显示屏显示指示信息，以指示不满足安全操作条件；和/或；

若不满足安全操作条件，控制与控制器连接的报警器发出报警信息。

例如，在上述实施例的基础上，当多组操作数据不满足操作条件时，比如，当根据压力传感器采集的压力数据，判断操作者执行操作动作时，通过控制器向显示屏发出控制指令，使得在显示屏上及时显示提示信息，使得该操作者能够根据提示信息及时停止相应的操作动作，避免发生危险事故的概率，达到提高工程机械使用的安全性目的。

可选的，还可以通过控制器向报警器发出控制指令，使得报警器及时发出报警信息，能够及时对该操作者的已执行的操作动作进行报警提示，该报警信息可以是警报器发出警报并闪烁，或者是语音报警信息，使得该操作能够迅速接收到报警信息，更直观的增强人机互动性，降低发生危险事故的概率，达到提高工程机械使用的安全性目的。

下述对用以执行本申请所提供的工程机械的安全保护方法的装置、控制器、存储介质及工程机械等进行说明，其具体的实现过程以及技术效果参见上述，下述不再赘述。

图5为本申请实施例提供的一种工程机械的安全保护装置的结构示意图；如图5所示，工程机械的安全保护装置500应用于上述第一方面实施提供的任一项工程机械的安全保护系统中控制器，该装置包括：检测模块501、获取模块502、判断模块503以及控制模块504。

其中，检测模块501，用于检测先导电磁阀是否通电；

获取模块502，用于若先导电磁阀通道，则获取多组传感器采集的多组操作数据；

判断模块503，用于根据多组操作数据判断是否满足预设的安全操作条件；

控制模块504，用于若不满足安全操作条件，则控制控制阀关闭，以阻止液压油为操作机构供油。

可选地，若多组传感器包括：设置在操作座椅下方的一组重力传感器、设置在操作座椅靠背内面的一组距离传感器、设置于操作机构的操作部的一组压力传感器；

判断模块503，用于：根据一组重力传感器采集的重力数据和一组距离传感器采集的距离数据，判断操作者是否符合预设的驾驶规范；

根据一组压力传感器采集的压力数据，判断操作者是否执行操作动作；

若操作者不符合驾驶规范，和/或，操作者未执行操作动作，则确定不满足安全操作条件；

若操作者符合驾驶规范，且，操作者执行操作动作，则确定满足安全操作条件。

可选地，判断模块503，具体用于：判断重力数据是否大于或等于预设重力阈值；

判断距离数据是否在预设的安全距离范围内；

若重力数据大于或等于预设重力阈值，且，距离数据在安全距离范围内，则确定操作者符合驾驶规范；

若重力数据小于预设重力阈值，和/或，距离数据不在安全距离范围内，则确定操作者不符合驾驶规范。

可选地，判断模块503，还用于：判断压力数据是否大于或等于预设压力阈值；

若压力数据大于或等于预设压力阈值，则确定操作者执行操作动作；

若压力数据小于预设压力阈值，则确定操作者未执行操作动作。

可选地，判断模块503，还具体用于：判断一组压力传感器是否采集到压力数据；

若采集到压力数据，则确定操作者执行操作动作；

若未采集到压力数据，则确定操作者未执行操作动作。

可选地，控制模块504，还用于：若不满足安全操作条件，控制与控制器连接的显示屏显示指示信息，以指示不满足安全操作条件；和/或；

若不满足安全操作条件，控制与控制器连接的报警器发出报警信息。

上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital singnal processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。

图6为本申请实施例所提供的一种控制器的结构示意图，如图6所示，该控制器可以集成于控制设备或者控制设备的芯片，该控制器可以是上述工程机械的安全保护中的控制器。

该控制器包括：处理器601、存储器602。

存储器602用于存储程序，处理器601调用存储器602存储的程序，其中，存储器602存储有处理器可执行的计算机程序，处理器601执行计算机程序时实现上述实施例所提供的任一项的工程机械的安全保护方法，以执行上述方法实施例。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。

可选地，本发明还提供一种程序产品，例如计算机可读存储介质，包括程序，该程序在被处理器执行时用于执行上述方法实施例。

可选地，本申请实施例还提供了一种工程机械，包括：上述第一方面所提供的任一所述的液压散热系统，以及至少一个液压执行机构；其中，工程机械的安全保护系统中油路的进油端与至少一个液压执行机构的油路输出端连接。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (9)

1.一种工程机械的安全保护系统，其特征在于，包括：多组传感器、控制器、控制阀、液压安全阀和操作机构；所述控制阀、所述液压安全阀和所述操作机构依次油路连接；

所述控制器与所述液压安全阀内的先导电磁阀电连接，以检测所述先导电磁阀是否通电；

所述多组传感器分别设置于所述工程机械的操作室内的不同位置；所述控制器电连接所述多组传感器，以检测到所述先导电磁阀通电时，从所述多组传感器获取的多组操作数据；

所述控制器还与所述控制阀电连接，以根据所述多组操作数据，判断是否满足安全操作条件，若不满足所述安全操作条件，则控制所述控制阀关闭，以阻止液压油为所述操作机构供油；

所述多组传感器包括：一组重力传感器、一组距离传感器、一组压力传感器；

所述一组重力传感器设置在操作座椅下方，以检测操作者是否位于驾驶位置；

所述一组距离传感器设置在所述操作座椅靠背内面，以检测所述操作者的背部和所述座椅靠背的距离；

所述一组压力传感器设置于所述操作机构的操作部，以检测所述操作者是否执行操作动作。

2.根据权利要求1所述的安全保护系统，其特征在于，所述安全保护系统还包括：显示屏；所述控制器还电连接所述显示屏，以在判断不满足安全操作条件时，在所述显示屏上显示对应的指示信息。

3.根据权利要求1所述的安全保护系统，其特征在于，所述安全保护系统还包括：报警器；所述控制器还电连接所述报警器，以在判断不满足安全操作条件时，通过所述报警器发出对应的报警信息。

4.一种工程机械的安全保护方法，其特征在于，所述方法应用于上述权利要求1-3中任一所述的安全保护系统中控制器，所述方法包括：

检测所述先导电磁阀是否通电；

若所述先导电磁阀通电，则获取所述多组传感器采集的多组操作数据；

根据所述多组操作数据判断是否满足预设的安全操作条件；

若不满足所述安全操作条件，则控制所述控制阀关闭，以阻止液压油为所述操作机构供油；

若所述多组传感器包括：设置在操作座椅下方的一组重力传感器、设置在所述操作座椅靠背内面的一组距离传感器、设置于所述操作机构的操作部的一组压力传感器,其中,所述重力传感器用以检测操作者是否位于驾驶位置；

所述根据所述多组操作数据判断是否满足预设的安全操作条件，包括：

根据所述一组重力传感器采集的重力数据和所述一组距离传感器采集的距离数据，判断操作者是否符合预设的驾驶规范；

根据所述一组压力传感器采集的压力数据，判断所述操作者是否执行操作动作。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述操作者不符合所述驾驶规范，和/或，所述操作者未执行操作动作，则确定不满足所述安全操作条件；

若所述操作者符合所述驾驶规范，且，所述操作者执行操作动作，则确定满足所述安全操作条件。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述一组重力传感器采集的重力数据和所述一组距离传感器采集的距离数据，判断所述操作者是否符合预设的驾驶规范，包括：

判断所述重力数据是否大于或等于预设重力阈值；

判断所述距离数据是否在预设的安全距离范围内；

若所述重力数据大于或等于所述预设重力阈值，且，所述距离数据在所述安全距离范围内，则确定所述操作者符合所述驾驶规范；

若所述重力数据小于所述预设重力阈值，和/或，所述距离数据不在所述安全距离范围内，则确定所述操作者不符合所述驾驶规范。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述一组压力传感器采集的压力数据，判断所述操作者是否执行操作动作，包括：

判断所述压力数据是否大于或等于预设压力阈值；

若所述压力数据大于或等于所述预设压力阈值，则确定所述操作者执行操作动作；

若所述压力数据小于所述预设压力阈值，则确定所述操作者未执行操作动作。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述一组压力传感器采集的压力数据，判断所述操作者是否执行操作动作，包括：

判断所述一组压力传感器是否采集到压力数据；

若采集到压力数据，则确定所述操作者执行操作动作；

若未采集到压力数据，则确定所述操作者未执行操作动作。

9.根据权利要求5-8中任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若不满足所述安全操作条件，控制与所述控制器连接的显示屏显示指示信息，以指示不满足所述安全操作条件；和/或；

若不满足所述安全操作条件，控制与所述控制器连接的报警器发出报警信息。

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