CN111766862A - 避障控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种避障控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，涉及避障技术领域。其中，避障控制方法包括：在无人控制设备检测到云服务平台生成的规划航线上存在障碍物时，向遥控终端发送绕障协助请求；以请求遥控终端反馈避障遥控指令；无人控制设备执行接收到的避障遥控指令，并记录执行避障遥控指令期间的目标轨迹；无人控制设备将目标轨迹反馈至云服务平台；云服务平台基于目标轨迹拟合得到障碍物的轮廓信息，以更新场景地图。如此，即便是障碍物发生变化，用于规划航线的场景地图也能够及时更新，确保下一次规划航线时也能够准确避开该障碍物，从而，提高无人控制设备的避障准确性。
Description
技术领域
本发明涉及避障技术领域，具体而言，涉及一种避障控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。
背景技术
随着无人控制设备的迭代更新，无人控制设备已经进入各个领域，为人们的生活、工作各方面提供服务。以无人机为例，现已被广泛应用于摄影、旅游、农业作业、地质探勘、城市监控等多种领域。然而，无人控制设备作业过程中能否避开障碍物非常关键，直接影响到对无人控制设备的性能评价。
相关技术中采用的避障方法是：通过航拍或者人工标定等方式先确定出作业场景内存在的障碍物，从而规划出能够帮助无人控制设备避开障碍物的航线。然而，在室外环境下，障碍物的形态、大小及位置都是可变的。由于成本和人力资源等因素的限制，无论是航拍还是人工标定都无法经常更新。因此，时间长了上述避障方法将出现失效等问题。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种避障控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。
为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：
第一方面，实施例提供一种避障控制方法，应用于互相通信的无人控制设备、云服务平台，所述无人控制设备还与遥控终端通信，所述避障控制方法包括：
所述云服务平台基于预设的场景地图生成规划航线，以发送至所述无人控制设备；
当所述无人控制设备检测到所述规划航线上存在障碍物时，向所述遥控终端发送绕障协助请求；其中，所述绕障协助请求用于请求所述遥控终端反馈避障遥控指令；所述避障遥控指令用于调整所述无人控制设备的实际轨迹，以协助所述无人控制设备绕开障碍物；所述无人控制设备执行接收到的所述避障遥控指令，并记录执行所述避障遥控指令期间的目标轨迹；
所述无人控制设备将所述目标轨迹反馈至所述云服务平台；
所述云服务平台基于所述目标轨迹拟合得到所述障碍物的轮廓信息，以更新所述场景地图。
第二方面，实施例提供一种避障控制方法，应用于无人控制设备，所述无人控制设备分别与遥控终端和云服务平台通信连接；所述避障控制方法包括：
从所述云服务平台获取规划航线；其中，所述规划航线由所述云服务平台基于预设的场景地图生成；
当检测到所述规划航线上存在障碍物时，向所述遥控终端发送绕障协助请求；其中，所述绕障协助请求用于请求所述遥控终端反馈避障遥控指令；所述避障遥控指令用于调整所述无人控制设备的实际轨迹，以协助所述无人控制设备绕开障碍物；执行接收到的所述避障遥控指令，并记录执行所述避障遥控指令期间的目标轨迹；
将所述目标轨迹反馈至所述云服务平台；以便所述云服务平台基于所述目标轨迹拟合得到所述障碍物的轮廓信息，并更新所述场景地图。
第三方面，实施例提供一种避障控制方法，应用于云服务平台，所述云服务平台与无人控制设备通信连接；所述避障控制方法包括：
基于预设的场景地图生成规划航线；
将所述规划航线发送给所述无人控制设备，以便所述无人控制设备根据所述规划航线执行所述作业任务；
接收到所述无人控制设备反馈的目标轨迹；其中，所述目标轨迹为所述无人控制设备执行避障遥控指令时产生的实际轨迹；所述避障遥控指令为所述遥控终端响应绕障协助请求生成的用于调整所述无人控制设备的实际轨迹的指令；所述绕障协助请求为所述无人控制设备检测到障碍物时生成的指令；
基于所述目标轨迹拟合得到所述障碍物的轮廓信息，以更新所述场景地图。
第四方面，实施例提供一种避障控制装置，应用于无人控制设备，所述无人控制设备分别与遥控终端和云服务平台通信连接；所述避障控制装置包括：
获取模块，用于从所述云服务平台获取规划航线；其中，所述规划航线由所述云服务平台基于预设的场景地图生成；
第一发送模块，用于在检测到所述规划航线上存在障碍物时，向所述遥控终端发送绕障协助请求；其中，所述绕障协助请求用于请求所述遥控终端反馈避障遥控指令；所述避障遥控指令用于调整所述无人控制设备的实际轨迹，以协助所述无人控制设备绕开障碍物；控制模块，用于执行接收到的所述避障遥控指令，并记录执行所述避障遥控指令期间的目标轨迹；
所述第一发送模块，还用于将所述目标轨迹反馈至所述云服务平台；以便所述云服务平台基于所述目标轨迹拟合得到所述障碍物的轮廓信息，并更新所述场景地图。
第五方面，实施例提供一种避障控制装置，应用于云服务平台，所述云服务平台与无人控制设备通信连接；所述避障控制装置包括：
生成模块，用于基于预设的场景地图生成规划航线；
第二发送模块，用于将所述规划航线发送给所述无人控制设备，以便所述无人控制设备根据所述规划航线执行所述作业任务；
接收模块，用于接收到所述无人控制设备反馈的目标轨迹；其中，所述目标轨迹为所述无人控制设备执行避障遥控指令时产生的实际轨迹；所述避障遥控指令为所述遥控终端响应绕障协助请求生成的用于调整所述无人控制设备的实际轨迹的指令；所述绕障协助请求为所述无人控制设备检测到障碍物时生成的指令；
更新模块，用于基于所述目标轨迹拟合得到所述障碍物的轮廓信息，以更新所述场景地图。
第六方面，实施例提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现前述实施方式任一所述的方法。
第七方面，实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述实施方式任一所述的方法。
本发明实施例提供的避障控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，通过在无人控制设备检测到所述规划航线上存在障碍物时，请求遥控终端反馈避障遥控指令，无人控制设备执行避障遥控指令，从而在遥控终端的协助下绕开障碍物，以实现在本次作业中准确避开障碍物。此外，无人机执行避障遥控指令期间记录目标轨迹，并反馈至云服务平台，由云服务平台基于目标轨迹拟合得到障碍物的轮廓信息，以更新场景地图。如此，即便是障碍物发生变化，用于规划航线的场景地图也能够及时更新，确保下一次规划航线时也能够准确避开该障碍物，从而，提高无人控制设备的避障准确性。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本发明实施例提供的避障控制系统的示意图。
图2示出了本发明实施例提供的电子设备的示意图。
图3示出了本发明实施例提供的避障控制方法的步骤流程图之一。
图4示出了本发明实施例提供的实例中的信令交互图。
图5为图3中步骤S103的子步骤流程图之一。
图6为图3中步骤S103的子步骤流程图之二。
图7示出了本发明实施例提供的避障控制方法的步骤流程图之二。
图8为图7中步骤S106的子步骤流程图。
图9为步骤S106-2的实现示例图。
图10示出了本发明实施例提供的避障控制方法的步骤流程图之三。
图11示出了本发明实施例提供的避障控制装置的示意图之一。
图12示出了本发明实施例提供的避障控制方法的步骤流程图之四。
图13示出了本发明实施例提供的避障控制方法的步骤流程图之五。
图14示出了本发明实施例提供的避障控制装置的示意图之二。
图标：100-避障控制系统；200-遥控终端；300-无人控制设备；400-云服务平台；10-电子设备；11-存储器；12-处理器；13-通信模块；500-避障控制装置；501-获取模块；502-控制模块；503-第一发送模块；600-避障控制装置；601-生成模块；602-第二发送模块；603-接收模块；604-更新模块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
无人控制设备如今已广泛应用于各个领域，并且表现突出。其已逐步开始替代人工执行危险、繁重的工作。然而，大部分无人控制设备在作业过程中无法避免移动。比如，无人机执行喷洒农药的任务时，需要在喷洒田地上空不断的改变位置，确保农药喷洒均匀。再比如，扫地机器人执行室内清扫时，需要在待清扫区域内不断位移，确保待清扫区域内均能够被清扫干净。显然，无人控制设备移动过程中能够准确避开障碍物非常关键。若无人控制设备无法避开障碍物，轻则影响任务完成效率，重则造成无人控制设备的损坏。
相关技术中为了避免作业过程中无人控制设备受障碍物的阻碍，通过人工的方式预先标记出作业环境内存在的障碍物，从而便于规划作业路线时能够准确避开障碍物。但是，这种方式面对面积较大且环境可变的作业环境(比如，山地、田地、森林)时，避障效率低。其原因在于，上述作业环境下，障碍物形状、大小、位置均可能发生变化，然而出于成本、人力等多重因素的限制，无法及时更新作业环境中障碍物的变化情况。如此，即便是在已标定过障碍物的作业环境中规划作业路线，无人控制设备也会在作业路线上被障碍物所阻碍，从而影响无人控制设备的避障能力。
另一些相关技术中，通过在无人控制设备上挂载用于识别障碍物的传感器，以识别障碍物，避免移动过程中冲撞到障碍物，造成无人控制设备的损坏。但是，这类传感器能力有限，虽然能够感知到障碍物，但是无法获得其轮廓，因此，更加不能够绕开障碍物，从而造成作业任务被迫中断，影响完成作业任务的效率。
为了解决上述问题，本发明实施例提供了一种避障控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。
图1是本发明实施例提供的一种避障控制系统100的架构示意图。上述避障控制系统100可以用于提供诸如扫地机器人、无人机植保、无人驾驶之类的无人作业服务。可选地，上述避障控制系统100可以包括无人控制设备300、云服务平台400及遥控终端200。上述无人控制设备300、云服务平台400及遥控终端200之间相互通信。
在一些实施例中，上述无人控制设备300可以是作业过程中无需人为操控的电子设备10，比如，可以是无人机、无人车、无人船、机器人、其他设备。上述无人控制设备300可以执行用户下达的作业任务(比如，农药喷洒、巡检、清扫、货物运送)。无人控制设备300执行作业任务时所需的相关数据(比如，作业过程中移动所需的路径)可以从与之通信的云服务平台400或者遥控终端200获取。
在一些实施例中，上述云服务平台400可以是一台计算机，可以是多台计算机组成的集群。同时，云服务平台400也不限于物理服务器，还可以是物理服务器上的虚拟机、基于云平台上构建的虚拟机等能提供与所述服务器或者虚拟机有相同功能的计算机。
可选地，云服务平台400内存储有表征所有作业环境对应的地图(也即，场景地图)。上述场景地图中标记有作业环境内的环境内容，比如，上述场景地图中标记有作业环境中存在的障碍物。场景地图中每一个图像坐标对应作业环境中一个真实位置。可以理解地，上述障碍物可以是作业环境中能够阻碍无人控制设备300移动的物体。可选地，在场景地图中标记障碍物可以是，但不限于是，利用障碍物的轮廓、位置、大小等之一或者之间的组合进行标记。
可选地，上述云服务平台400可以基于场景地图规划出航线。由于场景地图中已标记出作业环境内的障碍物，因此，无人控制设备300按照云服务平台400规划的航线移动时能够避开作业环境中存在的障碍物。可以理解地，上述航线可以是地面的行驶路线，也可以是空中的飞行路线，还可以是水中的路线。
在一些实施例中，上述遥控终端200可以是用户便携的移动设备，以方便用户可以通过遥控终端200向无人控制设备300发送遥控指令、下达作业任务等。比如上述遥控终端200可以包括智能家居设备、可穿戴设备、智能移动设备、虚拟现实设备、或增强现实设备等，也可以是平板计算机、膝上型计算机、或机动车辆中的内置设备等。
图2示出根据本发明的一些实施例中可以实现本发明思想的无人控制设备300和云服务平台400的电子设备10的示例性硬件和软件组件的示意图。
请参照图1，是电子设备10的方框示意图。电子设备10包括存储器11、处理器12及通信模块13。存储器11、处理器12以及通信模块13各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。
其中，存储器11用于存储程序或者数据。存储器11可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器11(ErasableProgrammable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric ErasableProgrammable Read-Only Memory，EEPROM)等。
处理器12用于读/写存储器11中存储的数据或程序，并执行相应地功能。
通信模块13用于通过网络建立电子设备10与其它通信终端之间的通信连接，并用于通过网络收发数据。
应当理解的是，图2所示的结构仅为电子设备10的结构示意图，电子设备10还可包括比图2中所示更多或者更少的组件，或者具有与图2所示不同的配置。图2中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
参照图3所示，为本发明实施例提供的避障控制方法。上述避障控制方法应用于避障控制系统100中相互通信的无人控制设备300和云服务平台400。如图3所示，上述避障控制方法包括：
步骤S101，云服务平台400基于预设的场景地图生成规划航线。
在本发明实施例中，上述场景地图可以是云服务平台400内存储的用于表征无人控制设备300当前的作业环境的地图。云服务平台400基于场景地图规划用于指导无人控制设备300在作业环境中移动的规划航线。可以理解地，规划航线避开了场景地图中已知的障碍物，也即在预设的场景地图中，规划航线上不存在障碍物。因此，该规划航线能够指导无人控制设备300避开作业场景中已被标记于场景地图且标记准确的障碍物。
可选地，在云服务平台400基于预设的场景地图生成规划航线后，将规划航线发送给无人控制设备300，以便于无人控制设备300按照规划航线移动。
步骤S102，当无人控制设备300检测到规划航线上存在障碍物时，向遥控终端200发送绕障协助请求。
在本发明实施例中，无人控制设备300接收到规定航线之后，按照规划航线在作业环境内移动。为了加强移动过程中的安全，无人控制设备300移动过程中可以实时检测移动方向上是否存在阻碍。若无人控制设备300侦测到移动方向上存在阻碍，判定规划航线上存在障碍物。从而触发生成绕障协助请求，向遥控终端200发送。
可以理解地，上述绕障协助请求用于请求遥控终端200反馈避障遥控指令。上述避障遥控指令可以是用户操作遥控终端200生成的指令，其用于调整无人控制设备300实际轨迹。以便于实现协助无人控制设备300绕开障碍物。
步骤S103，无人控制设备300执行接收到的避障遥控指令，并记录执行避障遥控指令期间的目标轨迹。
在本发明实施例中，无人控制设备300在接收到避障遥控指令之后，按照避障遥控指令的指示移动。如此，无人控制设备300即可在遥控终端200的协助下绕开障碍物。减少无人控制设备300被障碍物阻碍的时长。
在本发明实施例中，无人控制设备300依据避障遥控指令移动的过程中，可以实时记录自身的位置信息，从而，基于执行避障遥控指令期间所记录的位置信息得到目标轨迹。
步骤S104，无人控制设备300将目标轨迹反馈至云服务平台400。
在本发明实施例中，在无人控制设备300绕过障碍物之后，将目标轨迹发送给云服务平台400进行存储。
步骤S105，云服务平台400基于目标轨迹拟合得到障碍物的轮廓信息，以更新场景地图。
在本发明实施例中，云服务平台400接收到目标轨迹后，基于目标轨迹拟合无人控制设备300本次遇到的障碍物的轮廓信息。利用得到的轮廓信息对场景地图进行更新。从而确保场景地图中标记的障碍物是准确的。
本发明实施例通过在遇到障碍物时请求遥控终端200协助避开障碍物，保障本次作业不受障碍物影响。同时，还根据绕开障碍物的轨迹生成障碍物的轮廓信息，以便更新场景地图。无人控制设备300下一次即可自主避开该障碍物。如此，不管作业环境中的障碍物如何变化，无人控制设备300也能准确、顺利地避开作业环境中的障碍物，其避障能力和作业效率也随之提升。
为了方便理解，请参考图4，下面以植保无人机作业为实例进行描述：
S1，云服务平台400基于植保作业区域对应的场景地图规划植保无人机作业所需的飞行航线。
S2，将飞行航线发送给植保无人机。
S3，植保无人机按照飞行航线飞行并执行作业任务(比如，喷洒农药)。
S4，若植保无人机在飞行过程中遇到障碍物，生成绕障协助请求。
S5，植保无人机将绕障协助请求发送至遥控终端200。
S6，遥控终端200响应绕障协助请求提示用户遥控无人机绕过障碍物。可选地，用户可以通过操作遥控终端200遥控无人机。可以理解地，遥控终端200响应于用户的操作生成避障遥控指令。
S7，遥控终端200将避障遥控指令发送至植保无人机。
S8，植保无人机执行避障遥控指令，并记录执行避障遥控指令期间的目标轨迹。
S9，植保无人机将目标轨迹发送给云服务平台400。
S10，云服务平台400依据目标轨迹拟合本次遇到的障碍物的轮廓信息，以便更新植保作业区域对应的场景地图。
下面对本发明实施例的具体细节进行描述：
上述步骤S101的目的是避免无人控制设备300作业过程中受场景地图中已标记的障碍物影响。因此，上述步骤S101可以是云服务平台400依据作业任务及场景地图生成规划航线。确保规划航线即能满足作业需求，又能避免受到作业环境中障碍物的阻挡。
可选地，上述作业任务包括作业内容及作业覆盖区域。
在一些实施例中，上述云服务平台400依据作业任务及场景地图生成规划航线可以包括：
(1)依据作业覆盖区域从云服务平台400内查找匹配的场景地图。
(2)获取无人控制设备300的起始位置。
(3)将起始位置在场景地图中对应的位置坐标作为起点，结合场景地图中已标记的障碍物，智能计算能够满足作业需求(比如，在作业覆盖区域内完成作业内容)的规划航线。
可以理解地，上述作业任务可以是由云服务平台400创建的任务，也可以是由遥控终端200创建后发送给云服务平台400。
在一些实施例中，若作业任务是由云服务平台400创建的任务，则在生成规划航线后，将作业任务及规划航线发送给无人控制设备300。
在另一些实施例中，若作业任务是由遥控终端200创建的任务且遥控终端200已将作业任务发送给无人控制设备300，则在生成规划航线后，将规划航线发送给无人控制设备300。
上述步骤S102和步骤S103的目的是：确保无人控制设备300在遇到场景地图中未标记或者是标记不准确的障碍时，能够顺利绕过障碍物，并记录绕过时的轨迹。
可以理解地，上述无人控制设备300安装有障碍探测单元。上述障碍探测单元可以是能够测距的传感器(比如，红外传感器、激光传感器等)。
在一些实施例中，上述无人控制设备300检测到规划航线上存在障碍物的方式可以是：在无人控制设备300按照规划航线移动时，障碍探测单元实时侦测移动方向上是否存在障碍物。
比如，障碍探测单元是能够测距的传感器的情况下，障碍探测单元测得无人控制设备300与移动方向上的障碍物之间的距离小于预设值时，判断规划航线上存在障碍物。
上述无人控制设备300检测到规划航线上存在障碍物后通过请求遥控终端200协助的方式绕过障碍物。
故，在一些实施例，上述步骤S102中，无人控制设备300检测到规划航线上存在障碍物后，可以向遥控终端200发送绕障协助请求。以便遥控终端200接收到绕障协助请求后提示相关人员通过操作遥控终端200遥控无人控制设备300，确保无人控制设备300能够绕开本次遇到的障碍物。
可选地，相关人员通过遥控终端200操作无人控制设备300的方式可以是：操作遥控终端200生成避障遥控指令，再将避障遥控指令发送给无人控制设备300。
在一些实施例中，上述避障遥控指令可以是方向指令及姿态指令之一或者之间的组合。上述步骤S103可以是无人控制设备300依据接收到的避障遥控指令调整移动方向和移动姿态，在执行避障遥控指令期间，按照预设的时间间隔采集对应的位置坐标，以生成目标轨迹。
例如，无人控制设备300先接到向左指令，则偏离规划航线向第一移动方向(规划航线上移动的方向)的左侧移动，直至接收到其他不同的避障遥控指令或者检测到无人控制设备300与障碍物之间的距离超过指定值。然后无人控制设备300接收到向右指令，向第二移动方向(执行向左指令时的移动方向)的右侧移动，直至接收到其他不同的避障遥控指令或者检测到无人控制设备300与障碍物之间的距离超过指定值。
绕过障碍物后无人控制设备300又能够按照规划航线自主移动。因此，作为一种实施方式，如图5所示，上述步骤S103可以包括：
S103-1，无人控制设备300依据接收到的避障遥控指令调整移动方向和移动姿态，直至无人控制设备300接收到遥控终端200反馈的恢复航线指令。流程进入步骤S103-2。
S103-2，无人控制设备300在执行避障遥控指令期间，按照预设的时间间隔采集对应的位置坐标，以生成目标轨迹。
作为另一种实施方式，如图6所示，上述步骤S103可以包括：
S103-3，无人控制设备300依据接收到的避障遥控指令调整移动方向和移动姿态，直至无人控制设备300的实际轨迹再次与规划航线重合且未检测到障碍物。流程进入步骤S103-4。
S103-4，无人控制设备300在执行避障遥控指令期间，按照预设的时间间隔采集对应的位置坐标，以生成目标轨迹。
通常室外作业环境中的障碍物位置、形态都容易改变。比如，作业环境内新移植一颗大树，或者作业环境内的一颗大树在标记于场景地图时其树冠无树叶，但到了夏季枝繁叶茂。
此外，相关技术中，利用航拍、人工标定等方式在场景地图中确定的障碍物也存在误差。因此，才会出现按照规划航线移动依然会遇到障碍物的问题。本发明实施例中，采用及时更新场景地图的方式解决上述问题。然而，相关技术中航拍、人工标定均不适合实时更新场景地图，一方面在于会增加作业流程、作业时耗，另一方面在于会增加过多人力成本。
故，本发明实施例中采用上述步骤S104和步骤S105相配合，实现及时地对场景地图进行更新、完善，确保下一次规划航线时能够准确的避开该障碍物。
在一些实施例中，上述步骤S104可以是在无人控制设备300恢复按照规划航线移动后，将目标轨迹发送给云服务平台400。
在另一些实施例中，上述步骤S104可以是无人控制设备300每采集一个新的位置坐标，将已采集的所有位置坐标作为目标轨迹发送至云服务平台400。如此，云服务平台400接收到的目标轨迹也实时地更新。
在一些实施例中，上述步骤S105可以是直接将目标轨迹作为障碍物的轮廓，以得到轮廓信息。
可以理解地，目标轨迹与障碍物的外轮廓之间存在间距，为了提高轮廓信息的准确性。在另一些实施例中，上述步骤S105还可以是将目标轨迹按照预设的拟合算法进行放缩后得到轮廓信息。
作为一种可能实现的方式，无人控制终端相对于障碍物绕行时，还会在每个位置坐标上采集与障碍物之间的相对距离和相对位置。上述将目标轨迹按照预设的拟合算法进行放缩后得到轮廓信息可以是：依据上述相对距离和相对位置，将目标轨迹中每一位置坐标往障碍物所在方向调整。
在一些实施例中，如图7所示，上述避障控制方法还包括：
步骤S106，云服务平台400依据目标轨迹对应的位置坐标及轮廓信息更新场景地图。
在一些实施方式中，云服务平台400可以依据目标轨迹对应的位置坐标在场景地图中确定本次无人控制设备300遇到的障碍物所对应的坐标。在该对应的坐标处标记障碍物的轮廓信息，以表征该障碍物覆盖的范围。
在一些实施例中，如图8所示，上述步骤S106包括：
S106-1，依据目标轨迹对应的位置坐标从场景地图中查找是否存在匹配的目标障碍物。
上述目标障碍物可以是场景地图中已标记的障碍物中与目标轨迹匹配的障碍物。可选地，上述匹配的障碍物可以是其位置坐标与目标轨迹的位置坐标之间的差异不超过预设的误差允许区间的障碍物。可选地，匹配的障碍物还可以是其轮廓与基于目标轨迹得到的轮廓信息存在重叠的障碍物。
S106-2，若存在目标障碍物，将轮廓信息与目标障碍物融合，以得到更新后的目标障碍物。
如图9所示，无人控制设备300在按照规划航线移动时，由于障碍物的阻碍，实际轨迹与规划航线之间存在差异，将与规划航线之间具有差异的轨迹作为目标轨迹，以从原场景地图中确定出目标障碍物A，将目标障碍物A的轮廓与基于目标轨迹得到的轮廓信息b融合，然后得到新的目标障碍物C。
S106-3，若不存在目标障碍物，基于述轮廓信息在场景地图新增一障碍物。
另外，为了避免无人控制设备300检测到障碍物之后，由于未及时收到遥控终端200反馈的避障遥控指令而出现与障碍物碰撞，本发明实施例提供的避障控制方法还包括：无人控制设备300检测到障碍物之后进入悬停模式，直至接收到遥控终端200反馈的避障遥控指令。
参照图10所示，为本发明实施例提供的避障控制方法。上述避障控制方法应用于无人控制设备300。如图10所示，上述避障控制方法包括：
步骤S201，从云服务平台400获取规划航线。
上述规划航线由云服务平台400基于预设的场景地图生成。
步骤S202，当检测到规划航线上存在障碍物时，向遥控终端200发送绕障协助请求。
上述绕障协助请求用于请求遥控终端200反馈避障遥控指令。上述避障遥控指令用于调整无人控制设备300的实际轨迹，以协助无人控制设备300绕开障碍物。
步骤S203，执行接收到的避障遥控指令，并记录执行避障遥控指令期间的目标轨迹。
在一些实施例中，上述步骤S203可以是：
首先，依据接收到的避障遥控指令调整移动方向和移动姿态，直至接收到遥控终端200反馈的恢复航线指令或者实际轨迹再次与规划航线重合且未检测到障碍物。
其次，在执行避障遥控指令期间，按照预设的时间间隔采集对应的位置坐标，以生成目标轨迹。
步骤S204，将目标轨迹反馈至云服务平台400。
通过将目标轨迹反馈至云服务平台400，以使云服务平台400能够基于目标轨迹拟合得到障碍物的轮廓信息，并更新场景地图。
在一些实施例中，上述避障控制方法还包括：进入悬停模式，直至接收到遥控终端200反馈的避障遥控指令。
为了执行上述实施例及各个可能的方式中的相应步骤，下面给出一种避障控制装置500的实现方式，进一步地，请参阅图11，图11为本发明实施例提供的一种避障控制装置500的功能模块图，其应用于无人控制设备300。需要说明的是，本实施例所提供的避障控制装置500，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。该避障控制装置500包括：获取模块501、控制模块502及第一发送模块503。
获取模块501，用于从云服务平台400获取规划航线；其中，规划航线由云服务平台400基于预设的场景地图生成。
第一发送模块503，用于在检测到规划航线上存在障碍物时，向遥控终端200发送绕障协助请求；其中，绕障协助请求用于请求遥控终端200反馈避障遥控指令；避障遥控指令用于调整无人控制设备300的实际轨迹，以协助无人控制设备300绕开障碍物。
控制模块502，用于执行接收到的避障遥控指令，并记录执行避障遥控指令期间的目标轨迹。
第一发送模块503，还用于将目标轨迹反馈至云服务平台400；以便云服务平台400基于目标轨迹拟合得到障碍物的轮廓信息，并更新场景地图。
参照图12所示，为本发明实施例提供的避障控制方法。上述避障控制方法应用于云服务平台400。如图12所示，上述避障控制方法包括：
步骤S301，基于预设的场景地图生成规划航线。
步骤S302，将规划航线发送给无人控制设备300，以便无人控制设备300根据规划航线执行作业任务。
步骤S303，接收到无人控制设备300反馈的目标轨迹。
其中，目标轨迹为无人控制设备300执行避障遥控指令时产生的实际轨迹；避障遥控指令为遥控终端200响应绕障协助请求生成的用于调整无人控制设备300的实际轨迹的指令；绕障协助请求为无人控制设备300检测到障碍物时生成的指令。
步骤S304，基于目标轨迹拟合得到障碍物的轮廓信息，以更新场景地图。
在一些实施例中，如图13所示，上述避障控制方法还包括：
步骤S305，依据目标轨迹对应的位置坐标及轮廓信息更新场景地图。
作为一种实施方式，上述步骤S305可以包括：依据目标轨迹对应的位置坐标从场景地图中查找是否存在匹配的目标障碍物。若存在目标障碍物，将轮廓信息与目标障碍物融合，以得到更新后的目标障碍物。若不存在目标障碍物，基于轮廓信息在场景地图新增一障碍物。
为了执行上述实施例及各个可能的方式中的相应步骤，下面给出一种避障控制装置600的实现方式，进一步地，请参阅图14，图14为本发明实施例提供的一种避障控制装置600的功能模块图，其应用于云服务平台400。需要说明的是，本实施例所提供的避障控制装置600，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。该避障控制装置600包括：生成模块601、第二发送模块602、接收模块603和更新模块604。
生成模块601，用于基于预设的场景地图生成规划航线。
第二发送模块602，用于将规划航线发送给无人控制设备300，以便无人控制设备300根据规划航线执行作业任务。
接收模块603，用于接收到无人控制设备300反馈的目标轨迹；其中，目标轨迹为无人控制设备300执行避障遥控指令时产生的实际轨迹；避障遥控指令为遥控终端200响应绕障协助请求生成的用于调整无人控制设备300的实际轨迹的指令；绕障协助请求为无人控制设备300检测到障碍物时生成的指令。
更新模块604，用于基于目标轨迹拟合得到障碍物的轮廓信息，以更新场景地图。
可选地，上述模块可以软件或固件(Firmware)的形式存储于图2所示的存储器11中或固化于该电子设备10的操作系统(Operating System，OS)中，并可由图2中的处理器12执行。同时，执行上述模块所需的数据、程序的代码等可以存储在存储器11中。
综上所述，本发明实施例提供了一种避障控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，其中，上述避障控制方法包括：云服务平台基于预设的场景地图生成规划航线，以发送至所述无人控制设备；在无人控制设备检测到所述规划航线上存在障碍物时，向所述遥控终端发送绕障协助请求；其中，所述绕障协助请求用于请求所述遥控终端反馈避障遥控指令；所述避障遥控指令用于调整所述无人控制设备的实际轨迹，以协助所述无人控制设备绕开障碍物；所述无人控制设备执行接收到的所述避障遥控指令，并记录执行所述避障遥控指令期间的目标轨迹；所述无人控制设备将所述目标轨迹反馈至所述云服务平台；所述云服务平台基于所述目标轨迹拟合得到所述障碍物的轮廓信息，以更新所述场景地图。如此，即便是障碍物发生变化，用于规划航线的场景地图也能够及时更新，确保下一次规划航线时也能够准确避开该障碍物，从而，提高无人控制设备的避障准确性。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，云服务平台，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (16)
1.一种避障控制方法，其特征在于，应用于互相通信的无人控制设备和云服务平台，所述无人控制设备还与遥控终端通信，所述避障控制方法包括：
所述云服务平台基于预设的场景地图生成规划航线，以发送至所述无人控制设备；
当所述无人控制设备检测到所述规划航线上存在障碍物时，向所述遥控终端发送绕障协助请求；其中，所述绕障协助请求用于请求所述遥控终端反馈避障遥控指令；所述避障遥控指令用于调整所述无人控制设备的实际轨迹，以协助所述无人控制设备绕开障碍物；
所述无人控制设备执行接收到的所述避障遥控指令，并记录执行所述避障遥控指令期间的目标轨迹；
所述无人控制设备将所述目标轨迹反馈至所述云服务平台；
所述云服务平台基于所述目标轨迹拟合得到所述障碍物的轮廓信息，以更新所述场景地图。
2.如权利要求1所述的避障控制方法，其特征在于，所述无人控制设备执行接收到的所述避障遥控指令，并记录执行所述避障遥控指令期间的目标轨迹的步骤包括：
所述无人控制设备依据接收到的所述避障遥控指令调整移动方向和移动姿态，直至所述无人控制设备接收到所述遥控终端反馈的恢复航线指令；
所述无人控制设备在执行所述避障遥控指令期间，按照预设的时间间隔采集对应的位置坐标，以生成所述目标轨迹。
3.如权利要求1所述的避障控制方法，其特征在于，所述无人控制设备执行所述避障遥控指令，并记录执行所述避障遥控指令期间的目标轨迹的步骤包括：
所述无人控制设备依据接收到的所述避障遥控指令调整移动方向和移动姿态，直至所述无人控制设备的实际轨迹再次与所述规划航线重合且未检测到障碍物；
所述无人控制设备在执行所述避障遥控指令期间，按照预设的时间间隔采集对应的位置坐标，以生成所述目标轨迹。
4.如权利要求1所述的避障控制方法，其特征在于，所述避障控制方法还包括：
所述云服务平台依据所述目标轨迹对应的位置坐标及所述轮廓信息更新所述场景地图。
5.如权利要求4所述的避障控制方法，其特征在于，所述云服务平台依据所述目标轨迹对应的位置坐标及所述轮廓信息更新所述场景地图的步骤包括：
依据所述目标轨迹对应的位置坐标从所述场景地图中查找是否存在匹配的目标障碍物；
若存在所述目标障碍物，将所述轮廓信息与所述目标障碍物融合，以得到更新后的所述目标障碍物；
若不存在所述目标障碍物，基于所述轮廓信息在所述场景地图新增一障碍物。
6.如权利要求1所述的避障控制方法，其特征在于，在所述无人控制设备检测到规划航线上存在障碍物后，所述避障控制方法还包括：
所述无人控制设备进入悬停模式，直至接收到所述遥控终端反馈的所述避障遥控指令。
7.一种避障控制方法，其特征在于，应用于无人控制设备，所述无人控制设备分别与遥控终端和云服务平台通信连接；所述避障控制方法包括：
从所述云服务平台获取规划航线；其中，所述规划航线由所述云服务平台基于预设的场景地图生成；
当检测到所述规划航线上存在障碍物时，向所述遥控终端发送绕障协助请求；其中，所述绕障协助请求用于请求所述遥控终端反馈避障遥控指令；所述避障遥控指令用于调整所述无人控制设备的实际轨迹，以协助所述无人控制设备绕开障碍物；
执行接收到的所述避障遥控指令，并记录执行所述避障遥控指令期间的目标轨迹；
将所述目标轨迹反馈至所述云服务平台；以便所述云服务平台基于所述目标轨迹拟合得到所述障碍物的轮廓信息，并更新所述场景地图。
8.如权利要求7所述的避障控制方法，其特征在于，所述执行接收到的所述避障遥控指令，并记录执行所述避障遥控指令期间的目标轨迹的步骤包括：
依据接收到的所述避障遥控指令调整移动方向和移动姿态，直至接收到遥控终端反馈的恢复航线指令或者实际轨迹再次与所述规划航线重合且未检测到障碍物；
在执行所述避障遥控指令期间，按照预设的时间间隔采集对应的位置坐标，以生成所述目标轨迹。
9.如权利要求7所述的避障控制方法，其特征在于，在检测到所述规划航线上存在障碍物后，所述避障控制方法还包括：
进入悬停模式，直至接收到所述遥控终端反馈的所述避障遥控指令。
10.一种避障控制方法，其特征在于，应用于云服务平台，所述云服务平台与无人控制设备通信连接；所述避障控制方法包括：
基于预设的场景地图生成规划航线；
将所述规划航线发送给所述无人控制设备，以便所述无人控制设备根据所述规划航线执行作业任务；
接收到所述无人控制设备反馈的目标轨迹；其中，所述目标轨迹为所述无人控制设备执行避障遥控指令时产生的实际轨迹；所述避障遥控指令为遥控终端响应绕障协助请求生成的用于调整所述无人控制设备的实际轨迹的指令；所述绕障协助请求为所述无人控制设备检测到障碍物时生成的指令；
基于所述目标轨迹拟合得到所述障碍物的轮廓信息，以更新所述场景地图。
11.如权利要求10所述的避障控制方法，其特征在于，所述避障控制方法还包括：
依据所述目标轨迹对应的位置坐标及所述轮廓信息更新所述场景地图。
12.如权利要求11所述的避障控制方法，其特征在于，所述依据所述目标轨迹对应的位置坐标及所述轮廓信息更新所述场景地图的步骤包括：
依据所述目标轨迹对应的位置坐标从所述场景地图中查找是否存在匹配的目标障碍物；
若存在所述目标障碍物，将所述轮廓信息与所述目标障碍物融合，以得到更新后的所述目标障碍物；
若不存在所述目标障碍物，基于所述轮廓信息在所述场景地图新增一障碍物。
13.一种避障控制装置，其特征在于，应用于无人控制设备，所述无人控制设备分别与遥控终端和云服务平台通信连接；所述避障控制装置包括：
获取模块，用于从所述云服务平台获取规划航线；其中，所述规划航线由所述云服务平台基于预设的场景地图生成；
第一发送模块，用于在检测到所述规划航线上存在障碍物时，向所述遥控终端发送绕障协助请求；其中，所述绕障协助请求用于请求所述遥控终端反馈避障遥控指令；所述避障遥控指令用于调整所述无人控制设备的实际轨迹，以协助所述无人控制设备绕开障碍物；
控制模块，用于执行接收到的所述避障遥控指令，并记录执行所述避障遥控指令期间的目标轨迹；
所述第一发送模块，还用于将所述目标轨迹反馈至所述云服务平台；以便所述云服务平台基于所述目标轨迹拟合得到所述障碍物的轮廓信息，并更新所述场景地图。
14.一种避障控制装置，其特征在于，应用于云服务平台，所述云服务平台与无人控制设备通信连接；所述避障控制装置包括：
生成模块，用于基于预设的场景地图生成规划航线；
第二发送模块，用于将所述规划航线发送给所述无人控制设备，以便所述无人控制设备根据所述规划航线执行作业任务；
接收模块，用于接收到所述无人控制设备反馈的目标轨迹；其中，所述目标轨迹为所述无人控制设备执行避障遥控指令时产生的实际轨迹；所述避障遥控指令为遥控终端响应绕障协助请求生成的用于调整所述无人控制设备的实际轨迹的指令；所述绕障协助请求为所述无人控制设备检测到障碍物时生成的指令；
更新模块，用于基于所述目标轨迹拟合得到所述障碍物的轮廓信息，以更新所述场景地图。
15.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现权利要求7-9任一所述的方法或者实现权利要求10-12任一所述的方法。
16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求7-9任一所述的方法或者实现权利要求10-12任一所述的方法。
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