CN111731478B - 通断控制器、通断控制方法、装置、设备、无人机系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种通断控制器、通断控制方法、装置、设备、无人机系统，包括：舵机、联动组件、第一接头、第二接头；舵机与联动组件连接，联动组件与第一接头连接；舵机用于带动联动组件旋转，以使第一接头与第二接头发生相对运动，使第一接头与第二接头连接或断开。本公开提供的通断控制器、通断控制方法、装置、设备、无人机系统，通过舵机输出外力，实现插头自动插拔的效果。从而无需手动操作，采用本实施例提供的通断控制器就能够实现线路的通断控制，将其接入无人机动力电线路时，能够自动控制无人机的动力电线的通断，从而保护无人机使用者不会受到无人机的伤害。

Description

通断控制器、通断控制方法、装置、设备、无人机系统

技术领域

本公开涉及无人机控制技术，尤其涉及一种通断控制器、通断控制方法、装置、设备、无人机系统。

背景技术

目前，无人机的应用场景较多，例如航拍、线路巡检、物流派送等。用户可以打开无人机的机翼，开启无人机开关，使其做好起飞准备，还可以在控制端进行操作，控制无人机起飞。

开启无人机后，无人机处于电力接通状态，若此时用户在无人机附近，若无人机的机翼突然旋转，容易对用户造成伤害。例如在物流派送场景中，无人机可以在降落到一定高度时自动抛货，还可以在无人机降落到地面后，由快递员手动取货。这就需要快递员在无人机接通动力电的情况下接近无人机，若此时无人机机翼旋转，会给快递员造成伤害。

因此，现有技术中亟需一种方案能够保护无人机使用者的安全。

发明内容

本公开提供一种通断控制器、通断控制方法、装置、设备、无人机系统，以解决现有技术中，无人机有可能误伤到使用者的问题。

本公开的第一个方面是提供一种通断控制器，包括：

包括：舵机、联动组件、第一接头、第二接头；

所述舵机与所述联动组件连接，所述联动组件与所述第一接头连接；

所述舵机用于带动所述联动组件旋转，以使所述第一接头与所述第二接头发生相对运动，使所述第一接头与所述第二接头连接或断开。

本公开的第二个方面是提供一种通断控制方法，在无人机的动力电线路中设置有如第一方面所述的通断控制器；

所述方法包括：

接收起飞指令；

根据所述起飞指令控制所述通断控制器，以使所述通断控制器中的第一接头与第二接头连接；

所述无人机到达目的地后控制所述通断控制器，以使所述通断控制器中的第一接头与第二接头断开。

本公开的第三个方面是提供一种通断控制装置，在无人机的动力电线路中设置有如第一方面所述的通断控制器；

所述装置包括：

接收模块，用于接收起飞指令；

控制模块，用于根据所述起飞指令控制所述通断控制器，以使所述通断控制器中的第一接头与第二接头连接；

所述控制模块还用于在所述无人机到达目的地后控制所述通断控制器，以使所述通断控制器中的第一接头与第二接头断开。

本公开的第四个方面是提供一种通断控制设备，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现如上述第一方面所述的通断控制方法。

本公开的第五个方面是提供一种无人机系统，包括：

飞机控制器、如第一方面所述的通断控制器、电子调速器、电机、电源；

所述电源、所述电子调速器、所述电机通过动力电线路连接，所述通断控制器接在所述通过动力电线路中，用于控制所述动力电线路的通断；

所述飞机控制器与所述通断控制器连接，用于控制所述通断控制器动作，以实现所述动力电线路的通断。

本公开提供的通断控制器、通断控制方法、装置、设备、无人机系统的技术效果是：

本公开提供的通断控制器、通断控制方法、装置、设备、无人机系统，包括：舵机、联动组件、第一接头、第二接头；舵机与联动组件连接，联动组件与第一接头连接；舵机用于带动联动组件旋转，以使第一接头与第二接头发生相对运动，使第一接头与第二接头连接或断开。本公开提供的通断控制器、通断控制方法、装置、设备、无人机系统，通过舵机输出外力，实现插头自动插拔的效果。从而无需手动操作，采用本实施例提供的通断控制器就能够实现线路的通断控制，将其接入无人机动力电线路时，能够自动控制无人机的动力电线的通断，从而保护无人机使用者不会受到无人机的伤害。

附图说明

图1为本发明一示例性实施例示出的无人机系统结构图；

图2为本发明一示例性实施例示出的通断控制器结构图；

图3为本发明另一示例性实施例示出的通断控制器结构图；

图3A为本发明一示例性实施例示出的通断控制器接入线路的示意图；

图3B为本发明一示例性实施例示出的第一接头套的示意图；

图3C为本发明一示例性实施例示出的联动组件的示意图；

图3D为本发明一示例性实施例示出的通断控制器接通的示意图；

图3E为本发明一示例性实施例示出的通断控制器断开的示意图；

图3F为本发明另一示例性实施例示出的联动组件的示意图；

图4为本发明一示例性实施例示出的通断控制方法的流程图；

图5为本发明另一示例性实施例示出的通断控制方法的流程图；

图6为本发明一示例性实施例示出的通断控制装置的结构图；

图7为本发明另一示例性实施例示出的通断控制装置的结构图；

图8为本发明一示例性实施例示出的通断控制设备的结构图。

具体实施方式

目前，很多用户在使用无人机的时候，都会在无人机动力电接通的情况下，在无人机附近活动。以物流场景为例，无人机在开始工作或者结束工作以及取货的过程中，需要快递员在飞机接通动力电的情况下接近飞机，若无人机飞控出错或其它原因，旋翼突然转动起来，会对快递员造成伤害。

本发明实施例提供的方案中，提供一种通断控制器、通断控制方法、，使得无人机的动力电线路能够被控制，使得其接通或断开，从而保护无人机使用者的安全。

图1为本发明一示例性实施例示出的无人机系统结构图。

如图1所示，无人机设置有飞机控制器11、通断控制器12、电子调速器13、电机14、电源15，其中，电源15、电子调速器13、电机14通过动力电线路连接，该线路中设置有通断控制器12。

飞机控制器11可以向电子调速器13发送电调控制信号，以使电子调速器13控制电机14的转速。飞机控制器11还可以向控制通断控制器12发送控制信号，以使通断控制器12控制动力电线路的通断。

可选的，无人机系统还包括一接收器16，接收器16与飞机控制器11连接，接收器16可以接收遥控器17发送的远程信号，并根据远程信号向飞机控制器11发送控制信号，从而通过飞机控制器11控制系统中的其他模组。

图2为本发明一示例性实施例示出的通断控制器结构图。

如图2所示，通断控制器包括：舵机21、联动组件22、第一接头23、第二接头24。

其中，本实施例提供的通断控制器可以应用在如图1所示的无人机系统中，能够通过本实施例提供的通断控制器，实现远程控制无人机动力电的接通或断开。

具体的，舵机21用于提供动力，能够接收信号，并根据接收的信号经由电路板上的IC驱动无核心马达开始转动，从而输出动力。例如，舵机21中可以设置一舵机轴，通过舵机轴的旋转能够向外输出动力。

进一步的，舵机21还与一联动组件22连接，具体可以是固定连接。例如通过卡扣、螺栓等方式，使二者固连。还可以在二者中间设置一中间件，通过中间件固定连接舵机21与联动组件22。

舵机21输出动力时，能够带动与其连接的联动组件22旋转。例如，舵机21通过舵机轴旋转的方式输出动力，联动组件22与舵机轴固定连接，则舵机轴旋转时，能够带动联动组件22发生转动。

实际应用时，联动组件22与第一接头23连接。

联动组件22可以与第一接头23连接。当联动组件22转动时，可以带动第一接头23移动。

其中，第一连接23与联动组件22之间可以通过滑动连接。可以在联动组件22中设置一滑槽，第一接头23上设置有一与滑槽配合的滑槽块。第一接头23的滑槽块可以设置在滑槽中，当联动组件22转动时，可以迫使位于滑槽中的滑槽块在滑槽中移动，进而带动整个第一接头23移动。

具体的，当联动组件22转动时，设置在组件上的滑槽也会发生转动，可以将设置有滑槽块的第一接头23固定在一水平高度上，使其水平高度不变。当滑槽转动时，会迫使滑槽块移动到与其水平位置一致的滑槽位置，进而到达滑槽块移动的目的。滑槽块移动后，还能够带动第一接头23一起移动，进而使第一接头23与第二接头24发生相对运动。

进一步的，第一接头23还可以与联动组件22固定连接。当联动组件22旋转时，可以带动第一接头23转动。在这种实施方式中，可以根据第一接头23转动的最终位置，这是第二接头24，从而使舵机轴转动一预设角度后，第一接头23同步转动到最终位置后，能够与第二接头24相接。当舵机轴反向旋转时，能够带动第一接头23反向旋转，进而与第二接头24分离。

其中，第二接头24可以固定在一支架或其他部件上，当第一接头23被联动组件22带动发生移动时，其可以与第二接头24发生相对运动，并在运动过程中，第一接头23与第二接头24可以连接或断开。例如，舵机轴在初始位置顺时针旋转预设角度，可以使第一接头23与第二接头24连接；若舵机轴在该预设角度处反向旋转，则可以使第一接头23与第二接头24分开。

具体的，舵机能够检测其舵机轴的旋转位置，因此，舵机还可以在旋转到预设角度后停止旋转，以免造成连接组件22、第一接头23或第二接头24被损坏。

进一步的，舵机21能够接收飞机控制器发送的控制信号，并根据这一控制信号输出动力，使得联动组件22旋转，进而使得第一接头23与第二接头24连接或分开。例如，用户可以操作遥控器，通过遥控器向飞机控制器发送接通动力电的信号，飞机控制器可以向舵机21发送接通控制信号，舵机21的轴可以顺时针旋转预设角度，从而带动联动组件22旋转，使得第一接头23与第二接头24连接。

本实施例提供的通断控制器，包括：舵机、联动组件、第一接头、第二接头；舵机与联动组件连接，联动组件与第一接头连接；舵机用于带动联动组件旋转，以使第一接头与第二接头发生相对运动，使第一接头与第二接头连接或断开。本实施例提供的通断控制器，通过舵机输出外力，实现插头自动插拔的效果。从而无需手动操作，采用本实施例提供的通断控制器就能够实现线路的通断控制，将其接入无人机动力电线路时，能够自动控制无人机的动力电线的通断，从而保护无人机使用者不会受到无人机的伤害。

图3为本发明另一示例性实施例示出的通断控制器结构图。

如图3所示，在图2所示的通断控制器的基础上，本实施例提供的通断控制器中，第一接头23是公头，第二接头24是母头，或者第一接头23是母头，第二接头24是公头。

其中，第一接头23和第二接头24可以是相匹配的公头和母头，第一接头23可以是公头，第一接头23也可以是母头。当第一接头23与第二接头24连接时，使得通断控制器接入的线路接通。

具体的，第一接头23包括第一端231，还包括第二端232，第二接头24包括第一端241，还包括第二端242。两个接头的两个第一端相对设置，当第一接头23与第二接头24连接时，第一接头23的第一端231与第二接头24的第一端241连接。

进一步的，当第一接头23被联动组件22带动移动时，其第一端231朝向第二接头24的第一端241移动，当第一接头23停止移动时，第一端231与另一个接头的第一端241连接。例如公头的凸头能够卡合在母头的卡槽中。

实际应用时，第一接头23的第二端232、第二接头24的第二端242用于接入线路。可以将动力线路中设置一断路处，该断路处通过第一接头23的第二端232、第二接头24的第二端242连接。

图3A为本发明一示例性实施例示出的通断控制器接入线路的示意图。

如图3A所示，接入线路中设置有一断路处，该断路处包括接入位置31和接入位置32，接入位置31与通断控制器中第一接头23的第二端232连接，接入位置32与通断控制器中第二接头24的第二端242连接。当通断控制器中的两个接头接通时，该线路接通，当通断控制器中的两个接头分开时，该线路断开。

其中，舵机21上设置有舵机轴211，舵机轴211在舵机的控制下，能够旋转。

具体的，联动组件22设置有连接部221。

进一步的，通断控制器还包括中间件33，舵机轴211、中间件33、连接部221依次固定连接。

中间件33还可以包括一圆孔，舵机轴211可以套设于该圆孔内，当舵机轴211旋转时，中间件33可以同步旋转。

实际应用时，中间件33还可以与连接部221固定连接。具体可以在中间件33和连接部221上分别设置通孔，可以通过螺栓连接的方式固定连接中间件33与连接部221。

其中，连接部221上还设置有另一通孔，当舵机轴211穿过中间件33的通孔时，舵机轴211还可以穿过连接部221的通孔，从而使中间件33、连接部221完全接触。即中间件33、连接部221之间可以没有间隙。

具体的，舵机轴211旋转时能够带动中间件33旋转，中间件33旋转时能够带动连接部221旋转，连接部221可以是联动组件22的一部分，因此，连接部221旋转时，能够使整个联动组件22也旋转。进一步的，联动组件22还可以包括旋转部223、推动部222。舵机轴211可以与旋转部223连接，具体可以直接连接，也可以通过一个中间件33使二者连接。例如，通过中间件33使舵机轴211与联动组件22的连接部221连接。

当舵机轴211旋转时，能够带动旋转部223旋转。

其中，旋转部223与推动部222连接，推动部222与第一接头23连接，当旋转部223旋转时带动推动部222推动第一接头23运动。

在一种实施方式中，推动部222可以是设置在旋转部223上的滑槽，还可以是与旋转部223连接的推动杆。

进一步的，本实施例提供的通断控制器中，还设置有第一接头套34。

图3B为本发明一示例性实施例示出的第一接头套的示意图。

图3C为本发明一示例性实施例示出的联动组件的示意图。

结合图3和3B、3C，图3C示出推动部222是设置在旋转部223上的滑槽的示意图。

第一接头套34套设在第一接头23外，二者固定连接。可以在第一接头套34设置有开口处，开口处设置有两个紧固孔，将第一接头套34同轴套在第一接头23外之后，将螺栓穿过两个紧固孔，并拧紧螺栓，能够使第一接头23与第一接头套34固定连接。

实际应用时，第一接头套34还设置有一燕尾槽341，通过燕尾槽341，能够将第一接头套34设置在一燕尾槽导轨35上。燕尾槽341的截面为一梯形。

其中，燕尾槽导轨35与燕尾槽341相配合，燕尾槽导轨35的截面也是一梯形，其形状与燕尾槽341的截面梯形的形状上下相反。燕尾槽341的截面为顶边大于底边的梯形，燕尾槽导轨35的截面为顶边小于底边的梯形。

具体的，燕尾槽341能够卡合在燕尾槽导轨35上，当第一接头套34受到平行于燕尾槽导轨35方向的外力时，第一接头套34通过燕尾槽341能够在燕尾槽导轨35上滑动。

进一步的，第一接头套34上设置有一凸轮滚柱342，联动组件22上设置有与凸轮滚柱342匹配的滑槽222，凸轮滚柱342设置在滑槽222内，联动组件22转动时，通过滑槽222带动设置有凸轮滚柱342的第一接头套34以及套设于第一接头套34的第一接头23沿燕尾槽导轨35移动。

实际应用时，第一接头套34套设在第一接头23外，该第一接头套34卡合在燕尾槽导轨35上，因此，第一接头套34的水平高度固定，即其不会在垂直方向移动。例如，将燕尾槽导轨35固定在一位置，卡合在燕尾槽导轨35上的第一接头套34的水平高度也不会发生改变。

其中，第一接头套34的凸轮滚柱342设置在联动组件22的滑槽222内，当联动组件22转动时，滑槽222也发生转动，由于第一接头套34的水平高度固定，导致凸轮滚柱342的水平高度也固定。由于滑槽222转动，而凸轮滚柱342的高度不会改变，则滑槽222对凸轮滚柱342产生的外力能够使第一接头套34沿燕尾槽导轨35做往复直线运动。第一接头套34做直线运动时，还同时带动第一接头23也做直线运动。

具体的，燕尾槽导轨35的设置方向平行于联动组件22转动所在的面，从而当凸轮滚柱342收到滑槽222施加的外力时，能够带动第一接头套34沿燕尾槽导轨35滑动。

进一步的，联动组件22的滑槽222中，包括设置在两端的休止段，具体为远休止段L1，近休止段L2，以及位于中间的凸轮推程段L3。设置有远休止段L1，近休止段L2，有利于保护舵机，防止舵机憋劲儿。

进一步的，本实施例提供的通断控制器还包括一支架36，用于安装固定通断控制器。可以将燕尾槽导轨35固定在支架36上。

支架36包括第一支架361，实际应用时，具体可以将燕尾槽导轨35固定在第一支架361的第一面上。例如，可以通过螺栓351，将尾槽导轨35固定在第一支架361的第一面上。

其中，本实施例提供的通断控制器还包括第二接头套37，第二接头24套设于第二接头套37中。

为了使第一接头23和第二接头24在同一平面，以使二者能够连接，可以使第二接头套37固定在第一支架361的第一面上。具体的，卡合有第一接头套34的燕尾槽导轨35也固定在支架361的第一面上，可以通过调整第二接头套37的高度，使得第一接头23与第二接头24同轴设置。

具体的，支架36还包括第二支架362，第二支架362与第一支架361垂直设置。

进一步的，舵机21与第二支架362固定连接，第二支架362设置有镂空区域3621，舵机轴211穿过镂空区域3621，通过中间件33与联动组件22连接。

实际应用时，舵机21、第二支架362、中间件33、联动组件22依次设置。通过第二支架362，能够将舵机21固定在支架36上。

其中，舵机21上可以设置螺栓孔，第二支架362上可以设置与之配合的螺栓孔，从而通过螺栓连接固定连接舵机21与第二支架362。

具体的，舵机轴211旋转带动中间件33旋转，进而带动联动组件22转动，联动组件33转动能够带动设置在燕尾槽导轨35上的第一接头套34做往复直线运动，从而使第一接头23可以与第二接头24连接。

进一步的，通断控制器还可以包括碳管38，碳管38通过管夹381与第一支架361的第二面固定连接。通过碳管38可以将通断控制器固定在其他装置上。

图3D为本发明一示例性实施例示出的通断控制器接通的示意图。

如图3D所示，通过舵机带动联动组件旋转，能够拉动第一接头套沿燕尾槽导轨向靠近第二接头所在位置移动，进而使得第一接头与第二接头接通。

图3E为本发明一示例性实施例示出的通断控制器断开的示意图。

如图3E所示，通过舵机带动联动组件旋转，能够拉动第一接头套沿燕尾槽导轨向远离第二接头所在位置移动，进而使得第一接头与第二接头分开。

图3F为本发明另一示例性实施例示出的联动组件的示意图。

如图3F所示，联动组件22中的推动部222可以是一推动杆222，旋转部223例如可以是一圆盘。当舵机轴211旋转时，能够带动旋转部223转动。推动杆222的一端可以与圆盘的一点转动连接，例如与圆盘的一圆周位置连接。推动杆222的另一端可以与第一接头23连接。

第一接头23可以被设置在一个滑槽中，第一接头23可以在滑槽中沿滑槽的方向移动。与上述实施例相似，该滑槽也可以是一燕尾槽，也可以通过第一接头套将第一接头23固定在滑槽中，同时，推动杆222也可以通过第一接头套与第一接头23进行连接，进而推动第一接头23在滑槽中滑动。

其中，推动杆222与第一接头23也可以是转动连接，使得当推动杆222与第一接头23连接的一端移动时，第一接头23能够保持沿滑槽的方向移动。本实施例提供的通断控制器还可以采用图3F所示的联动组件，其他组件可以采用如上所述的任一种形式。

图4为本发明一示例性实施例示出的通断控制方法的流程图。

本实施例提供的通断控制方法，用于控制设置有如图2或图3任一项所述的通断控制器所在的线路通断。

其中，通断控制器可以设置在无人机的动力电线路中，进而可以通过通断控制器自动控制该动力电线路的通断。

如图4所示，本实施例提供的方法包括：

步骤401，接收起飞指令。

其中，本实施例提供的方法可以由一飞机控制器执行，例如可以是图1中的飞机控制器11，其可以与通断控制器连接，从而通过控制通断控制器，实现通断控制器所在线路的通断。

具体的，用户在使用无人机时，例如向无人机中装载快递或卸载快递时，可以在装载或卸载完毕之后，用户可以移动至远离无人机的安全区域，并通过遥控器向无人机发送控制指令，使得无人机起飞。例如，可以点击遥控器中的起飞指令。

该起飞指令可以是通过用户操作向飞机控制器发送的。

进一步的，无人机上还可以设置一接收器，其可以根据接收的指令向飞机控制器发送相应的指令，例如，接收器可以将遥控器发送的起飞指令直接转发给飞机控制器，还可以对接收的指令进行处理，再向飞机控制器发送起飞指令。

步骤402，根据起飞指令控制通断控制器，以使通断控制器中的第一接头与第二接头连接。

实际应用时，飞机控制器接收到起飞指令后，可以向通断控制器发送一接通控制指令。具体可以向通断控制器的舵机发送接通控制指令。

其中，舵机接收到接通控制指令后，可以控制舵机轴向预设方向旋转预设角度，例如顺时针旋转90度，使得通断控制器中的第一接头与第二接头连接。

具体的，当用户移动到安全区域后，再控制无人机的动力电线路接通，从而避免无人机由于错误或意外发生机翼旋转，进而导致对用户造成伤害的问题。

步骤403，无人机到达目的地后控制通断控制器，以使通断控制器中的第一接头与第二接头断开。

进一步的，无人机起飞前，可以设置其飞行目的地，当无人机到达目的地后，飞机控制器还可以控制通断控制器，以使第一接头与第二接头断开。

实际应用时，无人机中可以设置有定位装置，从而可以根据定位装置确定其是否到达目的地。

其中，当确定已到达目的地后，飞机控制器可以向通断控制器发送断开指令，具体可以控制舵机轴向与预设方向相反的方向旋转预设角度，例如逆时针旋转90度，使得通断控制器中的第一接头与第二接头分开。

具体的，还可以由位于目的地的用户通过遥控器操作无人机，使无人机的动力电线路断开。例如，用户可以站在安全区域，点击遥控器中断开动力电线路的按键，使得飞机控制器能够接收到这一指令，并根据这一指令向舵机发送断开指令。

进一步的，当用户对无人机操作完毕后，例如装载货物或卸载货物完毕后，可以继续控制无人机起飞，此时，可以继续执行步骤401。

本实施例提供的方法用于控制动力电线路的通断，该方法由设置有本实施例提供的方法的设备执行，该设备通常以硬件和/或软件的方式来实现。

本实施例提供的通断控制方法，包括：接收起飞指令；根据起飞指令控制通断控制器，以使通断控制器中的第一接头与第二接头连接；到达目的地后控制通断控制器，以使通断控制器中的第一接头与第二接头断开。其中，如图2或图3所示的通断控制器设置在动力电线路中。本实施例提供的方法，可以自动控制通断控制器，从而通过该通断控制器自动控制其接入的动力电线路的通断。避免用户在无人机附近时无人机机翼突然旋转，从而对用户造成伤害的问题。

图5为本发明另一示例性实施例示出的通断控制方法的流程图。

本实施例提供的通断控制方法，用于控制设置有如图2或图3任一项所述的通断控制器所在的线路通断。

其中，通断控制器可以设置在无人机的动力电线路中，进而可以通过通断控制器自动控制该动力电线路的通断。

如图5所示，本实施例提供的方法包括：

步骤501，接收起飞指令。

步骤501与步骤401的具体原理和实现方式类似，此处不再赘述。

步骤502，根据起飞指令发出报警提示，在报警提示预设时间后，根据起飞指令控制通断控制器，以使通断控制器中的第一接头与第二接头连接。

其中，本实施例提供的方法中，无人机上还可以设置报警装置。当无人机的飞机控制器接收到起飞指令后，其可以控制报警装置进行报警，发出报警提示。

具体的，用户操作遥控器，进而使得飞机控制器接收起飞指令后，无人机可以接通动力电线路，进而准备起飞。为了避免用户疏忽造成在未远离无人机时，操作遥控器造成无人机的动力电线路被接通，因此，本实施例提供的方法中，在接通动力电线路之前，还控制无人机进行报警，从而提示用户远离无人机。

具体控制通断控制器，以使通断控制器中的第一接头与第二接头连接的方式与步骤402类似，不再赘述。

进一步的，具体可以在报警提示预设时间后，再控制通断控制器，以使通断控制器中的第一接头与第二接头连接。例如，可以使报警提示持续15s，在15s之后，可以控制通断控制器，从而接通动力电线路。

实际应用时，报警提示方式可以是声音报警，例如警铃声音、语音等方式，还可以是灯光报警，例如闪烁红色灯光等。

步骤503，无人机到达目的地后，接收断电控制指令，并根据断电控制指令控制通断控制器，以使通断控制器中的第一接头与第二接头断开。

其中，无人机在达到目的地后，飞机控制器还可以接收断电控制指令，并根据这一指令控制通断控制器。

具体的，位于目的地附近的用户可以通过遥控器向无人机发送断电信号，例如用户可以按遥控器中的断电按键。无人机的接收器接收到这一信号后，可以根据这一信号向飞机控制器发送断电控制指令。

进一步的，飞机控制器接收到断电控制指令后，可以控制通断控制器，以使通断控制器中的第一接头与第二接头断开，具体的实现方式与步骤403类似，不再赘述。

步骤504，发出断电提醒，以提示无人机附近已安全。

实际应用时，在无人机中的通断控制器控制动力电线路断开后，飞机控制器可以控制无人机发出断电提醒，具体可以通过灯光或声音的方式进行提醒，例如语音方式、缓和的音乐声，或者绿色的灯光等。

其中，用户在听到或看到断电提醒后，可以到无人机附近作业，例如向无人机中装入货物，或从无人机中卸下货物。

具体的，步骤504之后，用户可以继续操作遥控器，从而控制无人机再次起飞，此时，飞机控制器可以继续执行步骤501。

图6为本发明一示例性实施例示出的通断控制装置的结构图。

其中，在无人机的动力电线路中设置有如图2或图3任一项所述的通断控制器；

如图6所示，本实施例提供的通断控制装置，包括：

接收模块61，用于接收起飞指令；

控制模块62，用于根据所述起飞指令控制所述通断控制器，以使所述通断控制器中的第一接头与第二接头连接；

所述控制模块62还用于在所述无人机到达目的地后控制所述通断控制器，以使所述通断控制器中的第一接头与第二接头断开。

本实施例提供的通断控制装置，包括：接收模块，用于接收起飞指令；控制模块，用于根据起飞指令控制通断控制器，以使通断控制器中的第一接头与第二接头连接；控制模块还用于在无人机到达目的地后控制通断控制器，以使通断控制器中的第一接头与第二接头断开。本实施例提供的装置，可以自动控制通断控制器，从而通过该通断控制器自动控制其接入的动力电线路的通断。避免用户在无人机附近时无人机机翼突然旋转，从而对用户造成伤害的问题。

本实施例提供的通断控制装置的具体原理和实现方式均与图4所示的实施例类似，此处不再赘述。

图7为本发明另一示例性实施例示出的通断控制装置的结构图。

如图6所示，在上述实施例的基础上，本实施例提供的通断控制装置，可选的，所述装置还包括提示模块63，用于在控制模块62根据所述起飞指令控制所述通断控制器之前：

根据所述起飞指令发出报警提示，所述控制模块62在所述报警提示预设时间后，根据所述起飞指令控制所述通断控制器，以使所述通断控制器中的第一接头与第二接头连接。

可选的，通过声音和/或灯光发出所述报警提示。

可选的，所述无人机到达目的地后，所述接收模块61还用于接收断电控制指令，所述控制模块62还用于根据所述断电控制指令控制所述通断控制器，以使所述通断控制器中的第一接头与第二接头断开。

可选的，所述第一接头与所述第二接头断开后，所述提示模块63还用于：

发出断电提醒，以提示所述无人机附近已安全。

本实施例提供的通断控制装置的具体原理和实现方式均与图5所示的实施例类似，此处不再赘述。

图8为本发明一示例性实施例示出的通断控制设备的结构图。

如图8所示，本实施例提供的通断控制设备包括：

存储器81；

处理器82；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器81中，并配置为由所述处理器82执行以实现如上所述的任一种通断控制方法。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种通断控制器，其特征在于，包括：舵机、联动组件、第一接头、第二接头；

所述舵机与所述联动组件连接，所述联动组件与所述第一接头连接；

所述舵机用于带动所述联动组件旋转，以使所述第一接头与所述第二接头发生相对运动，使所述第一接头与所述第二接头连接或断开；

所述联动组件包括旋转部、推动部；

所述推动部为设置在所述旋转部上的滑槽；

第一接头套套设于所述第一接头外，所述第一接头套设置有一燕尾槽，所述第一接头套通过所述燕尾槽设置在一燕尾槽导轨上；

所述第一接头套上设置有一与所述滑槽相配合的凸轮滚柱，所述凸轮滚柱设置在所述滑槽内；

所述联动组件转动时，通过所述滑槽带动设置有所述凸轮滚柱的所述第一接头套以及套设于所述第一接头套的所述第一接头沿所述燕尾槽导轨移动。

2.根据权利要求1所述的通断控制器，其特征在于，所述旋转部与所述推动部连接；

其中，所述舵机的舵机轴与所述旋转部连接，所述舵机轴旋转时带动所述旋转部旋转；

所述推动部与所述第一接头连接，所述旋转部旋转时带动所述推动部推动所述第一接头运动。

3.根据权利要求2所述的通断控制器，其特征在于，所述推动部为设置在所述旋转部上的滑槽；

第一接头套套设于所述第一接头外，所述第一接头套设置有一燕尾槽，所述第一接头套通过所述燕尾槽设置在一燕尾槽导轨上；

所述第一接头套上设置有一与所述滑槽相配合的凸轮滚柱，所述凸轮滚柱设置在所述滑槽内；

所述联动组件转动时，通过所述滑槽带动设置有所述凸轮滚柱的所述第一接头套以及套设于所述第一接头套的所述第一接头沿所述燕尾槽导轨移动。

4.根据权利要求3所述的通断控制器，其特征在于，所述滑槽为弧形，所述凸轮滚柱从弧形滑槽的第一端移动到第二端时，所述凸轮滚柱与所述舵机轴的距离变远。

5.一种通断控制方法，其特征在于，在无人机的动力电线路中设置有如权利要求1-4任一项所述的通断控制器；

所述方法包括：

接收起飞指令；

根据所述起飞指令控制所述通断控制器，以使所述通断控制器中的第一接头与第二接头连接；

所述无人机到达目的地后控制所述通断控制器，以使所述通断控制器中的第一接头与第二接头断开。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述起飞指令控制所述通断控制器之前，还包括：

根据所述起飞指令发出报警提示，在所述报警提示预设时间后，根据所述起飞指令控制所述通断控制器，以使所述通断控制器中的第一接头与第二接头连接。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述无人机到达目的地后控制所述通断控制器包括：

所述无人机到达目的地后，接收断电控制指令，并根据所述断电控制指令控制所述通断控制器，以使所述通断控制器中的第一接头与第二接头断开；发出断电提醒，以提示所述无人机附近已安全。

8.一种通断控制装置，其特征在于，在无人机的动力电线路中设置有如权利要求1-4任一项所述的通断控制器；

所述装置包括：

接收模块，用于接收起飞指令；

控制模块，用于根据所述起飞指令控制所述通断控制器，以使所述通断控制器中的第一接头与第二接头连接；

所述控制模块还用于在所述无人机到达目的地后控制所述通断控制器，以使所述通断控制器中的第一接头与第二接头断开。

9.一种通断控制设备，其特征在于，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现如权利要求5-7任一种所述的方法。

10.一种无人机系统，其特征在于，包括：

飞机控制器、如权利要求1-4任一项所述的通断控制器、电子调速器、电机、电源；

所述电源、所述电子调速器、所述电机通过动力电线路连接，所述通断控制器接在所述通过动力电线路中，用于控制所述动力电线路的通断；

所述飞机控制器与所述通断控制器连接，用于控制所述通断控制器动作，以实现所述动力电线路的通断。

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