CN111727468A - 车辆控制装置和车辆控制方法 - Google Patents

Abstract

车辆控制装置(10)具有交通信号灯识别部(68)、邻近交通信号灯设定部(74)、关注交通信号灯设定部(80)和行驶控制部(84)，其中，交通信号灯识别部(68)识别本车辆正在行驶的本车道的交通信号灯；邻近交通信号灯设定部(74)构成为，在由交通信号灯识别部(68)识别出的识别交通信号灯为多个的情况下，当一个识别交通信号灯与本车辆的距离、和另一个识别交通信号灯与本车辆的距离之间的差值小于第1规定距离(L1)时，或者，当另一个识别交通信号灯与一个识别交通信号灯之间的距离小于第2规定距离(L2)时，将一个识别交通信号灯和另一个识别交通信号灯设定为邻近交通信号灯；关注交通信号灯设定部(80)根据本车辆与邻近交通信号灯的位置关系，将多个邻近交通信号灯中的至少一个设定为本车辆中应关注的关注交通信号灯；行驶控制部(84)根据关注交通信号灯显示的信号来对本车辆进行加减速控制。

Description

车辆控制装置和车辆控制方法

技术领域

本发明涉及一种至少半自动地进行本车辆的行驶控制的车辆控制装置和车辆控制方法。

背景技术

在日本发明专利公开公报特开2016-218650号中公开了一种合流判定装置，该合流判定装置在本车辆的预测轨迹与相邻车辆的行驶轨迹交叉的情况下判定为在本车辆的前方存在车道的合流。

发明内容

为了抑制高速公路上的交通堵塞，有时采用被称为匝道流量调节(rampmetering)的方法，在该方法中，在加速车道的近前位置设置合流交通信号灯(匝道信号灯：ramp meter)来限制流入主干道的车辆的数量。在上述日本发明专利公开公报特开2016-218650号所记载的技术中，没有公开在设置有合流交通信号灯的合流地点的辅助控制，存在无法对设置有合流交通信号灯的位置的合流地点进行辅助控制的问题。

本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种能够对设置有合流信号的合流地点进行对应的辅助控制的车辆控制装置和车辆控制方法。

本发明所涉及的车辆控制装置至少半自动地进行本车辆的行驶控制，所述车辆控制装置具有交通信号灯识别部、邻近交通信号灯设定部(a nearby traffic lightsetting unit)、关注交通信号灯设定部(a traffic light of interest setting unit)和辅助控制部，其中，所述交通信号灯识别部识别交通信号灯，该交通信号灯显示针对所述本车辆正在行驶的本车道的交通的信号；所述邻近交通信号灯设定部构成为，在由所述交通信号灯识别部识别出的识别交通信号灯为多个的情况下，当一个所述识别交通信号灯与所述本车辆的距离、和另一个所述识别交通信号灯与所述本车辆的距离之间的差值小于第1规定距离时，或者，当另一个所述识别交通信号灯与一个所述识别交通信号灯之间的距离小于第2规定距离时，将一个所述识别交通信号灯和另一个所述识别交通信号灯设定为邻近交通信号灯；所述关注交通信号灯设定部根据所述本车辆与所述邻近交通信号灯的位置关系，将多个所述邻近交通信号灯中的至少一个设定为所述本车辆中应关注的关注交通信号灯；所述辅助控制部根据所述关注交通信号灯显示的所述信号，至少对所述本车辆进行加减速控制。据此，车辆控制装置能够对设置有合流信号的合流地点进行对应的辅助控制。

另外，上述车辆控制装置也可以构成为，所述关注交通信号灯设定部根据所述本车辆与所述邻近交通信号灯的距离、或者与所述邻近交通信号灯一起设置的附属物与所述本车辆之间的距离、或者所述邻近交通信号灯的显示部的形状，来设定所述本车辆与所述邻近交通信号灯之间的位置关系。据此，车辆控制装置能够将两个邻近交通信号灯中的、本车辆易于判断信号的显示的邻近交通信号灯设定为关注交通信号灯。

另外，上述的车辆控制装置也可以构成为，具有多个用于检测所述交通信号灯的交通信号灯检测部，多个所述交通信号灯检测部各自相对于所述本车辆的检测方向不同，所述辅助控制部根据所述本车辆与所述邻近交通信号灯之间的距离来选择所述交通信号灯检测部，且根据所选择的所述交通信号灯检测部检测出的所述关注交通信号灯显示的所述信号，来至少对所述本车辆进行加减速控制。据此，辅助控制部能够根据关注交通信号灯显示的信号的检测精度较高的交通信号灯检测部的信息，对本车辆进行加减速控制。

另外，上述的车辆控制装置也可以构成为，具有相邻车道判定部，该相邻车道判定部通过检测与所述本车道相邻的相邻车道，或者检测与所述本车辆相邻且向相同方向行驶的相邻车辆，来判定有无相邻车道，在有所述相邻车道时，所述交通信号灯识别部将针对所述本车道的交通而显示信号的所述交通信号灯和针对所述相邻车道的交通而显示信号的所述交通信号灯加以区别，且将针对所述本车道的交通而显示信号的所述交通信号灯识别为所述识别交通信号灯。据此，辅助控制部能够根据针对本车道的交通而显示信号的交通信号灯所显示的信号，对本车辆进行加减速控制。

另外，上述的车辆控制装置也可以构成为，在所述本车辆的前方的前方行驶车辆加速的情况下，所述辅助控制部在所述本车辆越过与所述识别交通信号灯对应的停车线之前限制所述本车辆的加速度。在识别交通信号灯为合流交通信号灯的情况下，识别交通信号灯显示表示能够行进的信号的时间比设置在交叉路口等处的交通信号灯的该时间短。针对表示能够行进的信号的显示时间较短的交通信号灯，车辆控制装置能够抑制本车辆的急刹车、本车辆越过停车线。

另外，上述的车辆控制装置也可以构成为，在所述本车辆处于在与所述识别交通信号灯对应的停车线近前的位置停车的状态的情况下，当所述识别交通信号灯的交通信号灯将表示必须停车的信号持续显示第1规定时间以上时，所述辅助控制部控制本车辆使其反复行驶和停车，以使所述本车辆接近与所述识别交通信号灯对应的停车线。据此，在合流交通信号灯为感应式交通信号灯的情况下，辅助控制部使本车辆一点一点地前进，由此能够使交通信号灯的传感器检测到本车辆。

另外，上述的车辆控制装置也可以构成为，具有合流地点识别部，该合流地点识别部在所述识别交通信号灯显示表示能够行进的信号的时间小于第2规定时间的情况下，将所述本车辆的位置识别为从侧道合流到主干道的合流地点，所述邻近交通信号灯设定部在所述本车辆的位置为所述合流地点的情况下，将所述邻近交通信号灯设定为合流交通信号灯，该合流交通信号灯显示用于疏导所述合流地点的交通的信号，所述关注交通信号灯设定部将多个所述合流交通信号灯中的至少一个设定为所述本车辆中应关注的关注交通信号灯。据此，即使在从地图信息等得不到合流地点的信息的情况下，合流地点识别部也能够根据外界的状况来识别合流地点，邻近交通信号灯设定部能够将邻近交通信号灯设定为合流交通信号灯。

另外，上述车辆控制装置也可以构成为，具有合流地点识别部，该合流地点识别部在没有对向车辆且所述本车道弯曲的情况下，将所述本车辆的位置识别为从侧道合流到主干道的合流地点，在所述本车辆的位置为所述合流地点的情况下，所述邻近交通信号灯设定部将所述邻近交通信号灯设定为合流交通信号灯，该合流交通信号灯显示用于疏导所述合流地点的交通的信号，所述关注交通信号灯设定部将多个所述合流交通信号灯中的至少一个设定为所述本车辆中应关注的关注交通信号灯。据此，即使在从地图信息等得不到合流地点的信息的情况下，合流地点识别部也能够根据外界的状况来识别合流地点，邻近交通信号灯设定部能够将邻近交通信号灯设定为合流交通信号灯。

一种至少半自动地进行本车辆的行驶控制的车辆控制方法，具有交通信号灯识别步骤、邻近交通信号灯设定步骤、关注交通信号灯设定步骤和辅助控制步骤，其中，在所述交通信号灯识别步骤中，识别交通信号灯，该交通信号灯显示针对所述本车辆正在行驶的本车道上的交通的信号；在所述邻近交通信号灯设定步骤中，在通过所述交通信号灯识别步骤识别出的识别交通信号灯为多个的情况下，当一个所述识别交通信号灯与所述本车辆的距离、和另一个所述识别交通信号灯与所述本车辆的距离之间的差值小于第1规定距离时，或者当另一个所述识别交通信号灯与一个所述识别交通信号灯之间的距离小于第2规定距离时，将一个所述识别交通信号灯和另一个所述识别交通信号灯设定为邻近交通信号灯；在所述关注交通信号灯设定步骤中，根据所述本车辆与所述邻近交通信号灯的位置关系，将多个所述邻近交通信号灯中的至少一个设定为所述本车辆中应关注的关注交通信号灯；在所述辅助控制步骤中，根据所述关注交通信号灯显示的所述信号，至少对所述本车辆进行加减速控制。根据该车辆控制方法，能够对本车辆进行与设置有合流信号的合流地点对应的辅助控制。

另外，上述车辆控制方法也可以为，在所述关注交通信号灯设定步骤中，根据所述本车辆与所述邻近交通信号灯的距离、或者与所述邻近交通信号灯一起设置的附属物与所述本车辆之间的距离、或者所述邻近交通信号灯的显示部的形状，来设定所述本车辆与所述邻近交通信号灯之间的位置关系。根据该车辆控制方法，在关注交通信号灯设定步骤中，能够将两个邻近交通信号灯中的、本车辆易于判断信号的显示的邻近交通信号灯设定为关注交通信号灯。

另外，上述的车辆控制方法也可以为，所述本车辆具有多个用于检测所述交通信号灯的交通信号灯检测部，多个所述交通信号灯检测部各自相对于所述本车辆的检测方向不同，在所述辅助控制步骤中，根据所述本车辆与所述邻近交通信号灯之间的距离来选择所述交通信号灯检测部，且根据所选择的所述交通信号灯检测部检测出的所述关注交通信号灯显示的所述信号，来至少对所述本车辆进行加减速控制。根据该车辆控制方法，在辅助控制步骤中，能够根据关注交通信号灯显示的信号的检测精度较高的交通信号灯检测部的信息，对本车辆进行加减速控制。

另外，上述的车辆控制方法也可以为，具有相邻车道判定步骤，在该相邻车道判定步骤中，通过检测与所述本车道相邻的相邻车道、或者检测与所述本车辆相邻且向相同方向行驶的相邻车辆，来判定有无相邻车道，在所述交通信号灯识别步骤中，当有所述相邻车道时，将针对所述本车道的交通而显示信号的所述交通信号灯和针对所述相邻车道的交通而显示信号的所述交通信号灯加以区别，且将针对所述本车道的交通而显示信号的所述交通信号灯识别为所述识别交通信号灯。根据该车辆控制方法，在辅助控制步骤中，能够根据针对本车道的交通而显示信号的交通信号灯所显示的信号，对本车辆进行加减速控制。

另外，上述车辆控制方法也可以为，在所述辅助控制步骤中，在所述本车辆的前方的前方行驶车辆加速的情况下，在所述本车辆越过与所述识别交通信号灯对应的停车线之前限制所述本车辆的加速度。根据该车辆控制方法，在辅助控制步骤中，针对表示能够行进的信号的显示时间较短的交通信号灯，能够抑制本车辆的急刹车、本车辆越过停车线。

另外，上述的车辆控制方法也可以为，在所述辅助控制步骤中，在所述本车辆处于在与所述识别交通信号灯对应的停车线近前的位置停车的状态的情况下，当所述识别交通信号灯的交通信号灯将表示必须停车的信号持续显示第1规定时间以上时，控制本车辆使其反复行驶和停车，以使所述本车辆接近与所述识别交通信号灯对应的停车线。根据该车辆控制方法，在合流交通信号灯为感应式交通信号灯的情况下，在辅助控制步骤中，通过使本车辆一点一点地前进，能够使交通信号灯的传感器检测到本车辆。

另外，上述的车辆控制方法也可以为，具有合流地点识别步骤，在该合流地点识别步骤中，在所述识别交通信号灯显示表示能够行进的信号的时间小于第2规定时间的情况下，将所述本车辆的位置识别为从侧道合流至主干道的合流地点，在所述邻近交通信号灯设定步骤中，在所述本车辆的位置为所述合流地点的情况下，将所述邻近交通信号灯设定为合流交通信号灯，该合流交通信号灯显示用于疏导所述合流地点的交通的信号，在所述关注交通信号灯设定步骤中，将多个所述合流交通信号灯中的至少一个设定为所述本车辆中应关注的关注交通信号灯。根据该车辆控制方法，即使在从地图信息等得不到合流地点的信息的情况下，在合流地点识别步骤中，也能够根据外界的状况来识别合流地点，在邻近交通信号灯设定步骤中，能够将邻近交通信号灯设定为合流交通信号灯。

另外，上述车辆控制方法也可以为，具有合流地点识别步骤，在该合流地点识别步骤中，在没有对向车辆且所述本车道弯曲的情况下，将所述本车辆的位置识别为从侧道合流到主干道的合流地点，在所述邻近交通信号灯设定步骤中，在所述本车辆的位置为所述合流地点的情况下，将所述邻近交通信号灯设定为合流交通信号灯，该合流交通信号灯显示用于疏导所述合流地点的交通的信号，在所述关注交通信号灯设定步骤中，将多个所述合流交通信号灯中的至少一个设定为所述本车辆中应关注的关注交通信号灯。根据该车辆控制方法，即使在从地图信息等得不到合流地点的信息的情况下，在合流地点识别步骤中，也能够根据外界的状况来识别合流地点，在邻近交通信号灯设定步骤中，也能够将邻近交通信号灯设定为合流交通信号灯。

根据本发明的车辆控制装置和车辆控制方法，能够对设置有合流信号的合流地点进行对应的辅助控制。

附图说明

图1是说明匝道流量调节的图。

图2是表示合流交通信号灯的例子的示意图。

图3是表示车辆控制装置的结构的框图。

图4是处理装置的功能框图。

图5是表示在车辆控制装置中进行的合流辅助控制的处理流程的流程图。

图6是表示在车辆控制装置中进行的合流辅助控制的处理流程的流程图。

图7是表示步骤S13的合流辅助控制的处理流程的流程图。

图8是表示步骤S16的合流辅助控制的处理流程的流程图。

图9是表示步骤S16的合流辅助控制的处理流程的流程图。

具体实施方式

〔第1实施方式〕

[关于匝道流量调节]

为了抑制高速公路上的交通堵塞，有时采用被称为匝道流量调节的方法，在该方法中，在从高速公路100的侧道102向主干道104合流的合流地点即加速车道106的近前设置合流交通信号灯(匝道信号灯)108，来限制从侧道102流入主干道104的车辆的数量。

本实施方式的车辆控制装置10是在设置有合流交通信号灯108的高速公路100的合流地点对本车辆的驾驶员进行合流辅助的装置。图1是说明匝道流量调节的图。合流交通信号灯108设置于侧道102的每个车道。合流交通信号灯108交替地显示红色信号和绿色信号，但大部分时间显示红色信号，仅在数秒期间显示绿色信号。合流交通信号灯108的显示变成绿色信号时，仅允许1辆侧道102上的车辆进入加速车道106。此外，合流交通信号灯108显示绿色信号的时间比设置于交叉路口等的交通信号灯显示绿色信号的时间短。另外，多数情况下，合流交通信号灯108显示红色信号和绿色信号的周期比设置于交叉路口等的交通信号灯显示红色信号和绿色信号的时间短。

图2是表示合流交通信号灯108的例子的示意图。多数情况下，合流交通信号灯108由上下配置的两个交通信号灯构成。被配置在上方的远处用交通信号灯108a是向相对于合流交通信号灯108位于远处的车辆的驾驶员显示信号的交通信号灯。远处用交通信号灯108a的显示信号的显示部110以其大致正面朝向在侧道102上行驶的车辆的方式设置。换言之，远处用交通信号灯108a的显示信号的显示部110以其朝向为与侧道102延伸的方向大致平行的方向的方式设置。被配置在下方的近处用交通信号灯108b是向相对于合流交通信号灯108位于近处的车辆的驾驶员显示信号的交通信号灯。近处用交通信号灯108b的显示信号的显示部110以朝向相对于在侧道102上行驶的车辆稍微倾斜的方向的方式设置。换言之，近处用交通信号灯108b的显示信号的显示部110以其朝向为相对于侧道102延伸的方向倾斜的方向的方式设置。

合流交通信号灯108的远处用交通信号灯108a的显示和近处用交通信号灯108b的显示相同。即，在远处用交通信号灯108a进行红色信号的显示时，近处用交通信号灯108b也显示红色信号，在远处用交通信号灯108a进行绿色信号的显示时，近处用交通信号灯108b也显示绿色信号。合流交通信号灯108的远处用交通信号灯108a和近处用交通信号灯108b例如设置在同一支柱上，且两者靠近设置。

[车辆控制装置的结构]

图3是表示车辆控制装置10的结构的框图。车辆控制装置10被组装于车辆中，且通过自动或手动来进行车辆的驾驶控制。本实施方式中所说的“自动驾驶”是不仅包括全自动地进行车辆的行驶控制的“全自动驾驶”，还包括半自动地进行行驶控制的“半自动驾驶”的概念。

车辆控制装置10具有总括车辆的驾驶控制的控制系统装置组12、承担控制系统装置组12的输入功能的输入系统装置组14、和承担控制系统装置组12的输出功能的输出系统装置组16。

<输入系统装置组的结构>

输入系统装置组14包括：外界传感器20，其检测车辆周围(外界)的状态；通信装置22，其与位于车辆外部的各种通信设备进行信息的收发；地图信息数据库24，其获取表示高精度地图的地图信息；导航装置26，其生成到达目的地的行驶路线并且测量车辆的行驶位置；和车辆传感器28，其检测车辆的状态。

外界传感器20包括一个以上的摄像头30、一个以上的雷达32和一个以上的LIDAR34(Light Detection and Ranging；光检测和测距/Laser Imaging Detection andRanging；激光成像检测和测距)，其中，所述摄像头30用于拍摄外界，所述雷达32和LIDAR34用于检测本车辆与其他物体之间的距离和相对速度。

摄像头30至少包括用于拍摄本车辆前方的前方摄像头36和用于拍摄本车辆侧前方的侧前方摄像头38。摄像头30例如拍摄位于本车辆的前方或侧前方的交通信号灯。通过解析摄像头30拍摄到的交通信号灯的图像，能够求出本车辆与交通信号灯的距离、两个交通信号灯之间的距离、信号灯显示的信号(红色信号、绿色信号、黄色信号或图形信号)、交通信号灯显示各信号的时间等。

通信装置22中包括：第1通信装置40，其在本车辆与其他车辆之间进行车车间通信；和第2通信装置42，其在本车辆与路侧装置之间进行路车间通信。此外，关于上述的本车辆与交通信号灯之间的距离、两个交通信号灯之间的距离、交通信号灯显示的信号(红色信号、绿色信号、黄色信号或图形信号)、交通信号灯显示各信号的时间等的信息，在具有其他车辆、路侧装置的情况下，也可以通过第1通信装置40或第2通信装置42获取这些信息。

导航装置26中包括卫星导航系统和自主导航系统。车辆传感器28中包括车速传感器、加速度传感器、偏航角速率传感器、倾斜传感器等检测车辆的行为的各种传感器、检测车辆的操作状态的各种传感器、检测驾驶员的状态的各种传感器。

＜输出系统装置组的结构＞

输出系统装置组16中包括驱动力输出装置44、操舵装置46、制动装置48和告知装置50。

驱动力输出装置44中包括驱动力输出ECU(电子控制装置；Electronic ControlUnit)和发动机、驱动马达等驱动源。驱动力输出装置44按照驾驶员对加速踏板进行的操作或者从控制系统装置组12输出的驱动的控制指示来产生驱动力。

操舵装置46中包括EPS(电动助力转向系统；Electric Power SteeringSystems)-ECU和EPS执行机构。操舵装置46按照驾驶员对方向盘进行的操作或者从控制系统装置组12输出的操舵的控制指示来产生操舵力。

制动装置48中包括制动ECU和制动执行机构。制动装置48按照驾驶员对制动踏板进行的操作或者从控制系统装置组12输出的制动的控制指示来产生制动力。

告知装置50中包括告知ECU和信息传递装置(例如，显示装置、音响装置、触觉装置等)。告知装置50按照从控制系统装置组12或者其他ECU输出的告知指示来对驾驶员进行告知(例如，通过包括视觉、听觉的五感进行信息提供)。

＜控制系统装置组的结构＞

控制系统装置组12由一个或多个ECU构成，具有处理器等处理装置52和ROM、RAM等存储装置54。控制系统装置组12通过处理装置52执行存储于存储装置54的程序来实现各种功能。

图4是处理装置52的功能框图。该处理装置52构成为，能够执行外界识别部56、本车辆位置识别部58、行动计划制成部60、轨迹生成部62、车辆控制部64和驾驶模式切换部66的各种功能。

外界识别部56根据从外界传感器20输出的信息来识别车辆周围的状况和物体。该外界识别部56中包括交通信号灯识别部68、其他车辆识别部70、相邻车道判定部72、邻近交通信号灯设定部74、合流地点识别部78、关注交通信号灯设定部80和外界状态识别部82。

交通信号灯识别部68根据摄像头30的图像信息识别出在本车辆前方存在交通信号灯。交通信号灯识别部68将显示针对本车道的交通的信号和显示针对相邻车道的交通的信号区别开来进行识别，将显示针对本车道的交通的信号设定为识别交通信号灯。

其他车辆识别部70例如根据从摄像头30、雷达32或LIDAR34输出的信息来识别在本车辆的周围行驶或停车的其他车辆的存在与否、位置、大小、类别，并且计算本车辆与其他车辆之间的距离、相对速度。

在由其他车辆识别部70识别出与本车辆相邻且向与本车辆相同的方向行驶的相邻车辆的情况下，相邻车道判定部72判定为存在相邻车道。另外，相邻车道判定部72也可以根据从摄像头30、雷达32或LIDAR34输出的信息来直接判定是否存在相邻车道。

例如，在存在多个由交通信号灯识别部68识别出的识别交通信号灯，且例如根据从摄像头30、雷达32或者LIDAR34输出的信息，多个识别交通信号灯中的两个识别交通信号灯之间的距离小于规定距离L1的情况下，邻近交通信号灯设定部74将这两个识别交通信号灯分别设定为邻近交通信号灯。另外，在存在多个由交通信号灯识别部68识别出的识别交通信号灯，且本车辆与两个识别交通信号灯的距离之间的差值小于规定距离L2的情况下，邻近交通信号灯设定部74也可以将这两个识别交通信号灯分别设定为邻近交通信号灯。

据此，当如合流交通信号灯108那样将两个交通信号灯彼此邻近设置时，这两个交通信号灯分别被设定为邻近交通信号灯。另一方面，例如，在如本车道上设置在本车辆的近前侧的交叉路口的交通信号灯和设置在远方侧的交叉路口的交通信号灯那样，将两个交通信号灯隔开一定程度的间隔设置的情况下，这两个交通信号灯不被设定为邻近交通信号灯。

合流地点识别部78例如根据从地图信息数据库24读取的地图信息和从导航装置26输入的本车辆的行驶位置信息，识别出在本车辆的前方存在从高速公路100的侧道102向主干道104合流的合流地点。或者，合流地点识别部78也可以根据摄像头30的图像信息，在本车辆前方不存在对向车辆并且本车辆前方的本车道弯曲的情况下识别为在本车辆前方存在合流地点。或者，合流地点识别部78也可以根据摄像头30的图像信息，在邻近交通信号灯显示绿色信号的时间小于规定时间T1的情况下识别为在本车辆的前方存在合流地点。或者，合流地点识别部78也可以根据摄像头30的图像信息，在邻近交通信号灯显示红色信号和绿色信号的周期小于规定时间T2的情况下识别为在本车辆的前方存在合流地点。

关注交通信号灯设定部80例如根据从摄像头30、雷达32或LIDAR34输出的信息，在本车辆与两个邻近交通信号灯的距离为规定距离L3以上时将两个邻近交通信号灯中的上方的交通信号灯设定为关注交通信号灯，在本车辆与两个邻近交通信号灯的距离小于规定距离L3时将两个邻近交通信号灯中的下方的交通信号灯设定为关注交通信号灯。

关注交通信号灯设定部80也可以根据与附属于本车辆的邻近交通信号灯的附属物(例如，支承邻近交通信号灯的支柱、在道路上绘制的停车线等)的距离来设定关注交通信号灯。

此外，关注交通信号灯设定部80也可以按照邻近交通信号灯的显示部的形状来设定关注交通信号灯。在邻近交通信号灯是如图2所示的合流交通信号灯108的情况下，近处用交通信号灯108b的显示部110的形状随着本车辆接近合流交通信号灯108而从椭圆形状接近正圆形状。或者，在近处用交通信号灯108b的显示部110的显示是例如箭头等图形的情况下，近处用交通信号灯108b的显示部110上显示的形状随着本车辆靠近合流交通信号灯108而发生变化。

关于近处用交通信号灯108b的显示部110的形状、近处用交通信号灯108b的显示部110上显示的图形的形状，关注交通信号灯设定部80预先存储成为易于识别显示部110的显示的状态的规定形状，通过与摄像头30的图像信息进行图案匹配(Pattern matching)，在成为规定形状时，将关注交通信号灯从远处用交通信号灯108a切换到近处用交通信号灯108b即可。

外界状态识别部82例如根据摄像头30的图像信息、或者从地图信息数据库24读出的地图信息来识别全面道路环境，例如道路形状、道路宽度、车道标识的位置、车道数、车道宽度、交通信号灯的亮灯状态、遮断机的开闭状态等。

本车辆位置识别部58根据从地图信息数据库24和导航装置26输出的信息来识别车辆的绝对位置或高精度地图上的相对位置(以下，也称为本车辆位置)。

行动计划制成部60根据外界识别部56和本车辆位置识别部58的识别结果来制成与车辆的状况对应的行动计划(每个行驶区间的事件的时序)，并根据需要更新行动计划的内容。

轨迹生成部62根据外界识别部56和本车辆位置识别部58的识别结果，生成按照由行动计划生成部60制成的行动计划的行驶轨迹(目标行为的时序)。

车辆控制部64根据行动计划制成部60的制成结果或者轨迹生成部62的生成结果来对输出系统装置组16(图3)进行动作指示。车辆控制部64中包括：行驶控制部84，其对本车辆进行操舵控制、加减速控制等行驶控制；和告知控制部86，其进行对驾驶员的告知控制。

驾驶模式切换部66构成为，能够按照驾驶员进行的规定行动(例如，对包括开关、方向盘的输入设备的操作)来切换包括“自动驾驶模式”和“手动驾驶模式”的多种驾驶模式。下面，还将用于请求驾驶员从自动驾驶向手动驾驶转换的请求行动称为“接管请求(TOR；Take Over Request)”。

[合流辅助控制处理]

对在本实施方式的车辆控制装置10中进行的、在设置有合流交通信号灯108的合流地点处的合流辅助控制的处理进行说明。合流辅助是指在高速公路100中从侧道102向主干道104合流时(图1)，对本车辆的驾驶员进行的驾驶辅助。图5和图6是表示在车辆控制装置10中进行的合流辅助控制的处理流程的流程图。

在步骤S1中，交通信号灯识别部68判定在本车辆的前方是否存在交通信号灯。在本车辆的前方存在交通信号灯的情况下，转移到步骤S2，在本车辆的前方不存在交通信号灯的情况下，结束处理。当本车辆在弯道上行驶时，交通信号灯识别部68也可以判定在本车辆的侧前方是否存在交通信号灯。也可以根据弯道的曲率来设定是否对相对于本车辆位于哪个方向的交通信号灯进行该交通信号灯是否存在的判定。

在步骤S2中，相邻车道判定部72判定是否识别到相邻车道。在相邻车道判定部72识别到相邻车道的情况下，转移到步骤S3，在没有识别到相邻车道的情况下，转移到步骤S4。

在步骤S3中，交通信号灯识别部68将本车辆的前方的交通信号灯与相邻车道的交通信号灯进行区别，将本车道的交通信号灯设定为识别交通信号灯，并转移到步骤S5。在步骤S4中，交通信号灯识别部68将本车辆前方的交通信号灯设定为识别交通信号灯，并转移到步骤S5。

在步骤S5中，交通信号灯识别部68对识别交通信号灯是否为多个进行判定。在识别交通信号灯为多个的情况下，转移到步骤S6，在识别交通信号灯为一个的情况下，结束处理。

在步骤S6中，邻近交通信号灯设定部74判定由交通信号灯识别部68识别出的多个识别交通信号灯中的两个识别交通信号灯是否邻近。如上所述，当两个识别交通信号灯之间的距离小于规定距离L1时，或者，当本车辆与两个识别交通信号灯的距离之间的差值小于规定距离L2时，判定为两个识别交通信号灯邻近。在两个识别交通信号灯邻近的情况下，转移到步骤S7，在两个识别交通信号灯不邻近的情况下，结束处理。在步骤S7中，邻近交通信号灯设定部74将判定为邻近的认定交通信号灯设定为邻近交通信号灯，并转移到步骤S8。

在步骤S8中，合流地点识别部78判定在本车辆的前方是否存在合流地点。在本车辆的前方存在合流地点的情况下，转移到步骤S9，在本车辆的前方不存在合流地点的情况下，结束处理。

在步骤S9中，邻近交通信号灯设定部74将邻近交通信号灯设定为合流交通信号灯108，并转移到步骤S10。在步骤S10中，关注交通信号灯设定部80判定本车辆与邻近交通信号灯的距离是否为规定距离L3以上。在本车辆与邻近交通信号灯的距离为规定距离L3以上的情况下，转移到步骤S11，在本车辆与邻近交通信号灯的距离小于规定距离L3的情况下，转移到步骤S14。

在步骤S11中，关注交通信号灯设定部80将邻近交通信号灯中位于上方的交通信号灯(远处用交通信号灯108a)设定为关注交通信号灯，并转移到步骤S12。在步骤S12中，行动计划制成部60设定为，根据从前方摄像头36a的图像信息获得的关注交通信号灯的显示来进行合流辅助控制，并转移到步骤S13。在步骤S13中，行动计划制成部60制成行动计划，以使行驶控制部84对本车辆进行合流辅助控制，然后返回到步骤S10。关于此时进行的合流辅助控制，在后面详细叙述。

在步骤S10中，在判定为本车辆与邻近交通信号灯的距离小于规定距离L3之后的步骤S14中，关注交通信号灯设定部80将邻近交通信号灯中位于下方的交通信号灯(近处用交通信号灯108b)设定为关注交通信号灯，并转移到步骤S15。在步骤S15中，行动计划制成部60设定为，根据从侧前方摄像头38b的图像信息获得的关注交通信号灯的显示来进行合流辅助控制，然后转移到步骤S16。在步骤S16中，行动计划制成部60制成行动计划，以使行驶控制部84对本车辆进行合流辅助控制，然后结束处理。关于此时进行的合流辅助控制，在后面详细叙述。

另外，在图5和图6的流程图中，在步骤S5～步骤S7中，由邻近交通信号灯设定部74设定了邻近交通信号灯之后，在步骤S8中，由合流地点识别部78进行在本车辆的前方是否存在合流地点的判定。也可以为，由合流地点识别部78进行在本车辆的前方是否存在合流地点的判定，在判定为存在合流地点的情况下，由邻近交通信号灯设定部74设定邻近交通信号灯。在由合流地点识别部78判定为在本车辆的前方存在合流地点的情况下，本车辆的前方的交通信号灯是合流交通信号灯108的可能性较高。仅在由合流地点识别部78判定为在本车辆的前方存在合流地点的情况下，由邻近交通信号灯设定部74设定邻近交通信号灯，由此能够抑制处理装置52的处理负荷。

图7是表示步骤S13的合流辅助控制的处理流程的流程图。在步骤S21中，行动计划制成部60根据来自外界状态识别部82的信息判定在本车辆前方是否存在前方行驶车辆。在存在前方行驶车辆的情况下，转移到步骤S22，在不存在前方行驶车辆的情况下，转移到步骤S23。

在步骤S22中，行动计划制成部60制成行动计划，以对本车辆进行前方行驶车辆跟随控制，然后结束处理。在前方行驶车辆跟随控制中，通过行驶控制部84控制本车辆，以使本车辆与前方行驶车辆之间的车间距离成为与车速对应的车间距离，而使本车辆跟随前方行驶车辆进行行驶。此时，在前方行驶车辆加速的情况下，本车辆被控制为，加速度被限制在小于规定加速度。在这种情况下，考虑到是前方行驶车辆的前方的合流交通信号灯108的显示变为绿色信号而前方行驶车辆起步的情况。合流交通信号灯108的显示为绿色信号的时间比设置于交叉路口等的交通信号灯的显示为绿色信号的时间短，即使合流交通信号灯108的显示变为绿色信号，也会立即变为红色信号，因此，通过抑制本车辆的加速度，能够抑制本车辆的急刹车、本车辆越过停车线。

在步骤S23中，行动计划制成部60制成行动计划，以对本车辆进行车道保持控制，然后结束处理。在车道保持控制中，由行驶控制部84控制本车辆，以使本车辆保持在本车道行驶。此外，在车道保持控制中，不仅控制为使本车辆保持在本车道进行行驶，还可以考虑前方行驶车辆在本车道的宽度方向上的位置、本车道的侧方的障碍物(例如护栏)等的位置，而控制为暂时使本车辆超出本车道进行行驶。

图8和图9是表示步骤S16的合流辅助控制的处理流程的流程图。在步骤S31中，行动计划制成部60根据来自外界状态识别部82的信息判定本车辆是否处于在停车线处停车的状态。在本车辆处于在停车线处停车的状态的情况下，转移到步骤S32，在本车辆未处于在停车线处停车的状态的情况下，转移到步骤S37。

在步骤S32中，行动计划制成部60根据来自外界状态识别部82的信息来判定关注交通信号灯的显示是否为绿色信号。在关注交通信号灯的显示是绿色信号的情况下，转移到步骤S33，在关注交通信号灯是红色信号的情况下，转移到步骤S34。

在步骤S33中，行动计划制成部60制成行动计划，以对本车辆进行合流辅助控制，然后结束处理。在合流辅助控制中，由行驶控制部84控制本车辆，以使本车辆在加速车道106(图1)上充分加速，而合流至与主干道104(图1)的加速车道106相邻的车道。

此外，也可以为：在关注交通信号灯的显示从红色信号变为绿色信号灯的情况下，行驶控制部84不是自动使本车辆起步，而是在驾驶员操作了设置于本车辆的车内的未图示的GO/STOP按钮时，使本车辆起步。GO/STOP按钮的功能可以是当驾驶员按下了GO/STOP按钮时使本车辆起步，也可以是当驾驶员从按下GO/STOP按钮的状态松开按钮时使本车辆起步。据此，能够委托驾驶员进行是否使本车辆起步的判断，由此能够在本车辆起步时给驾驶员带来安心感。

在步骤S34中，行动计划制成部60根据来自外界状态识别部82的信息来判定关注交通信号灯的显示为红色信号的状态是否持续规定时间T3以上。在关注交通信号灯的显示为红色信号的状态持续规定时间T3以上的情况下，转移到步骤S35，在关注交通信号灯的显示为红色信号的状态小于规定时间T3的情况下，转移到步骤S36。

在步骤S35中，行动计划制成部60制成行动计划，以对本车辆进行渐进控制，然后返回到步骤S32。在渐进控制中，由行驶控制部84控制本车辆，以使本车辆稍微行驶后停车。该渐进控制反复进行，直到关注交通信号灯的显示变为绿色信号为止。

当本车辆接近停车线时，有时无法通过摄像头30拍摄停车线。在这种情况下，外界状态识别部82无法根据摄像头30的图像信息识别停车线的位置。因此，外界状态识别部82根据在本车辆远离停车线时摄像头30拍摄到的图像信息来推定停车线的位置。但是，由于推定出的停车线的位置包含很多误差，因此难以使本车辆在即将到达停车线的位置停车。因此，例如，在合流交通信号灯108是在车辆位于停车线位置时显示绿色信号的感应式交通信号灯的情况下，本车辆有时会远离停车线停车以至交通信号灯的传感器都无法检测到本车辆。在这种情况下，通过如上所述那样对本车辆进行渐进控制，能够使交通信号灯的传感器检测本车辆。

在步骤S36中，行动计划制成部60制成行动计划，以对本车辆进行停车控制，然后返回到步骤S32。在停车控制中，由行驶控制部84控制本车辆，以使本车辆继续停车。

在步骤S31中判定为本车辆未处于在停车线停车的状态之后的步骤S37中，行动计划制成部60根据来自外界状态识别部82的信息，判定在本车辆的前方是否存在停车线。在本车辆的前方存在停车线的情况下，转移到步骤S38，在本车辆的前方没有停车线的情况下，转移到步骤S39。

在步骤S38中，行动计划制成部60制成行动计划，以对本车辆进行停车控制，然后返回到步骤S31。在停车控制中，由行驶控制部84控制本车辆，以使本车辆在停车线的近前停车。

在步骤S39中，行动计划制成部60根据来自外界状态识别部82的信息来判定在本车辆前方是否存在前方行驶车辆。在本车辆的前方存在前方行驶车辆的情况下，转移到步骤S40，在本车辆的前方不存在前方行驶车辆的情况下，转移到步骤S41。

在步骤S40中，行动计划制成部60制成行动计划，以对本车辆进行前方行驶车辆跟随控制，然后返回到步骤S31。在前方行驶车辆跟随控制中，通过行驶控制部84控制本车辆，以使本车辆与前方行驶车辆之间的车间距离成为与车速对应的车间距离，由此使本车辆跟随前方行驶车辆行驶。此时，当前方行驶车辆在合流交通信号灯108的近前加速时，本车辆被控制为，加速度被抑制为小于规定加速度。

在步骤S41中，行动计划制成部60制成行动计划，以对本车辆进行车道保持控制，然后返回到步骤S31。在车道保持控制中，由行驶控制部84控制本车辆，以使本车辆保持在本车道上进行行驶。

此外，在上述的合流辅助控制中，在相邻车道的交通量比本车道的交通量少的情况下，行驶控制部84也可以控制本车辆，以使本车辆向相邻车道变更车道。

另外，在上述说明中，绿色信号是表示车辆能够行驶的信号，红色信号是表示车辆必须停车的信号。另外，不限于绿色信号、红色信号，也可以通过图形、文字等显示信号。

[作用效果]

在进行现有技术的合流辅助控制的车辆控制装置中，没有设想在设置有合流交通信号灯108的合流地点的合流辅助控制。此外，合流交通信号灯108由远处用交通信号灯108a和近处用交通信号灯108b构成(图2)，需要根据本车辆与合流交通信号灯108之间的距离，改变在远处用交通信号灯108a和近处用交通信号灯108b中应关注的交通信号灯。

因此，在本实施方式中，在作为显示针对本车道的交通的信号的交通信号灯而设定的识别交通信号灯有多个，且多个识别交通信号灯中的两个交通信号灯邻近的情况下，邻近交通信号灯设定部74将这两个交通信号灯设定为邻近交通信号灯。据此，能够将如合流交通信号灯108那样由远处用交通信号灯108a和近处用交通信号灯108b构成的交通信号灯设定为邻近交通信号灯，从而能够与设定在交叉路口等的交通信号灯进行区别。

另外，在本实施方式中，行驶控制部84根据本车辆与合流交通信号灯108之间的距离来选择前方摄像头36和侧前方摄像头38中的一个，并且根据由所选择的摄像头30检测到的合流交通信号灯108显示的信号来进行本车辆的合流辅助控制。据此，行驶控制部84能够根据对由合流交通信号灯108显示的信号具有高检测精度的摄像头30的图像信息来进行本车辆的合流辅助控制。

另外，在本实施方式中，在存在相邻车道时，交通信号灯识别部68将针对本车道的交通而显示信号的交通信号灯和针对相邻车道的交通而显示信号的所述交通信号灯区别开，并将针对本车道的交通而显示信号的交通信号灯识别为识别交通信号灯。据此，行驶控制部84能够根据针对本车道的交通而显示信号的交通信号灯所显示的信号，进行本车辆的合流辅助控制。

另外，在本实施方式中，合流地点识别部78在相邻交通信号灯显示绿色信号的时间小于规定时间T1的情况下，识别为在本车辆的前方存在合流地点。或者，在本车辆前方不存在对向车辆并且本车辆前方的本车道为弯道的情况下，合流地点识别部78识别出在本车辆前方存在合流地点。并且，当在本车辆前方存在合流地点时，邻近交通信号灯设定部74将邻近交通信号灯设定为合流交通信号灯108。据此，即使在无法从地图信息等得到合流地点的信息的情况下，合流地点识别部78也能够根据外界的状况来识别合流地点。

另外，在本实施方式中，根据本车辆与邻近交通信号灯的位置关系，关注交通信号灯设定部80将多个邻近交通信号灯中的至少一个设定为本车辆中应关注的关注交通信号灯。行驶控制部84根据所设定的关注交通信号灯显示的信号，进行本车辆的合流辅助控制。据此，本实施方式的车辆控制装置10根据本车辆与合流交通信号灯108之间的位置关系来设定关注交通信号灯，因此，能够实施与设置有合流交通信号灯108的合流地点对应的合流辅助控制。

另外，在本实施方式中，关注交通信号灯设定部80根据本车辆与合流交通信号灯108之间的距离、或者与合流交通信号灯108一起设置的附属物与本车辆之间的距离、或者合流交通信号灯108的显示部110的形状，来设定本车辆与邻近交通信号灯之间的位置关系。据此，将两个邻近交通信号灯中的、本车辆易于对信号的显示进行判断的邻近交通信号灯设定为关注交通信号灯。

另外，在本实施方式中，在本车辆前方的前方行驶车辆加速的情况下，行驶控制部84在本车辆越过停车线之前限制本车辆的加速度。考虑到前方行驶车辆加速的状态是合流交通信号灯108的显示变为绿色信号而前方行驶车辆起步的情况。由于合流交通信号灯108的显示会立即变为红色信号，因此，通过限制本车辆的加速度，能够抑制本车辆的急刹车、本车辆越过停车线。

另外，在本实施的形成中，在关注交通信号灯的显示为红色信号的状态持续规定时间T3以上的情况下，行驶控制部84反复进行本车车辆的渐进控制。在合流交通信号灯108是感应式交通信号灯的情况下，通过对本车辆进行渐进控制，能够使交通信号灯的传感器检测到本车辆。

Claims (16)

1.一种车辆控制装置(10)，其至少半自动地进行本车辆的行驶控制，其特征在于，

具有交通信号灯识别部(68)、邻近交通信号灯设定部(74)、关注交通信号灯设定部(80)和辅助控制部(84)，其中，

所述交通信号灯识别部(68)识别交通信号灯，该交通信号灯显示针对所述本车辆正在行驶的本车道的交通的信号，

所述邻近交通信号灯设定部(74)构成为，在由所述交通信号灯识别部(68)识别出的识别交通信号灯为多个的情况下，当一个所述识别交通信号灯与所述本车辆的距离、和另一个所述识别交通信号灯与所述本车辆的距离之间的差值小于第1规定距离(L1)时，或者，当另一个所述识别交通信号灯与一个所述识别交通信号灯之间的距离小于第2规定距离(L2)时，将一个所述识别交通信号灯和另一个所述识别交通信号灯设定为邻近交通信号灯，

所述关注交通信号灯设定部(80)根据所述本车辆与所述邻近交通信号灯的位置关系，将多个所述邻近交通信号灯中的至少一个设定为所述本车辆中应关注的关注交通信号灯，

所述辅助控制部(84)根据所述关注交通信号灯显示的所述信号，至少对所述本车辆进行加减速控制。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

所述关注交通信号灯设定部(80)根据所述本车辆与所述邻近交通信号灯的距离、或者与所述邻近交通信号灯一起设置的附属物与所述本车辆之间的距离、或者所述邻近交通信号灯的显示部的形状，来设定所述本车辆与所述邻近交通信号灯之间的位置关系。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

具有多个用于检测所述交通信号灯的交通信号灯检测部(30、36、38)，多个所述交通信号灯检测部(30、36、38)各自相对于所述本车辆的检测方向不同，

所述辅助控制部(84)根据所述本车辆与所述邻近交通信号灯之间的距离来选择所述交通信号灯检测部(30、36、38)，且根据所选择的所述交通信号灯检测部(30、36、38)检测出的所述关注交通信号灯显示的所述信号，来至少对所述本车辆进行加减速控制。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

具有相邻车道判定部(72)，该相邻车道判定部(72)通过检测与所述本车道相邻的相邻车道，或者检测与所述本车辆相邻且向相同方向行驶的相邻车辆，来判定有无相邻车道，

在有所述相邻车道时，所述交通信号灯识别部(68)将针对所述本车道的交通而显示信号的所述交通信号灯和针对所述相邻车道的交通而显示信号的所述交通信号灯加以区别，且将针对所述本车道的交通而显示信号的所述交通信号灯识别为所述识别交通信号灯。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

在所述本车辆的前方的前方行驶车辆加速的情况下，所述辅助控制部(84)在所述本车辆越过与所述识别交通信号灯对应的停车线之前限制所述本车辆的加速度。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

在所述本车辆处于在与所述识别交通信号灯对应的停车线近前的位置停车的状态的情况下，当所述识别交通信号灯的交通信号灯将表示必须停车的信号持续显示第1规定时间(T3)以上时，所述辅助控制部(84)控制本车辆使其反复行驶和停车，以使所述本车辆接近与所述识别交通信号灯对应的停车线。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

具有合流地点识别部(78)，该合流地点识别部(78)在所述识别交通信号灯显示表示能够行进的信号的时间小于第2规定时间(T1)的情况下，将所述本车辆的位置识别为从侧道(102)合流到主干道(104)的合流地点，

所述邻近交通信号灯设定部(74)在所述本车辆的位置为所述合流地点的情况下，将所述邻近交通信号灯设定为合流交通信号灯(108)，该合流交通信号灯(108)显示用于疏导所述合流地点的交通的信号，

所述关注交通信号灯设定部(80)将多个所述合流交通信号灯(108)中的至少一个设定为所述本车辆中应关注的关注交通信号灯。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

具有合流地点识别部(78)，该合流地点识别部(78)在没有对向车辆且所述本车道弯曲的情况下，将所述本车辆的位置识别为从侧道(102)合流到主干道(104)的合流地点，

在所述本车辆的位置为所述合流地点的情况下，所述邻近交通信号灯设定部(74)将所述邻近交通信号灯设定为合流交通信号灯(108)，该合流交通信号灯(108)显示用于疏导所述合流地点的交通的信号，

所述关注交通信号灯设定部(80)将多个所述合流交通信号灯(108)中的至少一个设定为所述本车辆中应关注的关注交通信号灯。

9.一种车辆控制方法，至少半自动地进行本车辆的行驶控制，其特征在于，

具有交通信号灯识别步骤、邻近交通信号灯设定步骤、关注交通信号灯设定步骤和辅助控制步骤，其中，

在所述交通信号灯识别步骤中，识别交通信号灯，该交通信号灯显示针对所述本车辆正在行驶的本车道上的交通的信号；

在所述邻近交通信号灯设定步骤中，在通过所述交通信号灯识别步骤识别出的识别交通信号灯为多个的情况下，当一个所述识别交通信号灯与所述本车辆的距离、和另一个所述识别交通信号灯与所述本车辆的距离之间的差值小于第1规定距离(L1)时，或者当另一个所述识别交通信号灯与一个所述识别交通信号灯之间的距离小于第2规定距离(L2)时，将一个所述识别交通信号灯和另一个所述识别交通信号灯设定为邻近交通信号灯；

在所述关注交通信号灯设定步骤中，根据所述本车辆与所述邻近交通信号灯的位置关系，将多个所述邻近交通信号灯中的至少一个设定为所述本车辆中应关注的关注交通信号灯，

在所述辅助控制步骤中，根据所述关注交通信号灯显示的所述信号，至少对所述本车辆进行加减速控制。

10.根据权利要求9所述的车辆控制方法，其特征在于，

在所述关注交通信号灯设定步骤中，根据所述本车辆与所述邻近交通信号灯的距离、或者与所述邻近交通信号灯一起设置的附属物与所述本车辆之间的距离、或者所述邻近交通信号灯的显示部的形状，来设定所述本车辆与所述邻近交通信号灯之间的位置关系。

11.根据权利要求9或10所述的车辆控制方法，其特征在于，

所述本车辆具有多个用于检测所述交通信号灯的交通信号灯检测部(30、36、38)，多个所述交通信号灯检测部(30、36、38)各自相对于所述本车辆的检测方向不同，

在所述辅助控制步骤中，根据所述本车辆与所述邻近交通信号灯之间的距离来选择所述交通信号灯检测部(30、36、38)，且根据所选择的所述交通信号灯检测部(30、36、38)检测出的所述关注交通信号灯显示的所述信号，来至少对所述本车辆进行加减速控制。

12.根据权利要求9至11中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，

具有相邻车道判定步骤，在该相邻车道判定步骤中，通过检测与所述本车道相邻的相邻车道、或者检测与所述本车辆相邻且向相同方向行驶的相邻车辆，来判定有无相邻车道，

在所述交通信号灯识别步骤中，当有所述相邻车道时，将针对所述本车道的交通而显示信号的所述交通信号灯和针对所述相邻车道的交通而显示信号的所述交通信号灯加以区别，且将针对所述本车道的交通而显示信号的所述交通信号灯识别为所述识别交通信号灯。

13.根据权利要求9至12中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，

在所述辅助控制步骤中，在所述本车辆的前方的前方行驶车辆加速的情况下，在所述本车辆越过与所述识别交通信号灯对应的停车线之前限制所述本车辆的加速度。

14.根据权利要求9至13中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，

在所述辅助控制步骤中，在所述本车辆处于在与所述识别交通信号灯对应的停车线近前的位置停车的状态的情况下，当所述识别交通信号灯的交通信号灯将表示必须停车的信号持续显示第1规定时间(T3)以上时，控制本车辆使其反复行驶和停车，以使所述本车辆接近与所述识别交通信号灯对应的停车线。

15.根据权利要求9至14中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，

具有合流地点识别步骤，在该合流地点识别步骤中，在所述识别交通信号灯显示表示能够行进的信号的时间小于第2规定时间(T1)的情况下，将所述本车辆的位置识别为从侧道(102)合流至主干道(104)的合流地点，

在所述邻近交通信号灯设定步骤中，在所述本车辆的位置为所述合流地点的情况下，将所述邻近交通信号灯设定为合流交通信号灯(108)，该合流交通信号灯(108)显示用于疏导所述合流地点的交通的信号，

在所述关注交通信号灯设定步骤中，将多个所述合流交通信号灯(108)中的至少一个设定为所述本车辆中应关注的关注交通信号灯。

16.根据权利要求9至14中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，

具有合流地点识别步骤，在该合流地点识别步骤中，在没有对向车辆且所述本车道弯曲的情况下，将所述本车辆的位置识别为从侧道(102)合流到主干道(104)的合流地点，

在所述邻近交通信号灯设定步骤中，在所述本车辆的位置为所述合流地点的情况下，将所述邻近交通信号灯设定为合流交通信号灯(108)，该合流交通信号灯(108)显示用于疏导所述合流地点的交通的信号，

在所述关注交通信号灯设定步骤中，将多个所述合流交通信号灯(108)中的至少一个设定为所述本车辆中应关注的关注交通信号灯。

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