CN111703881A - 搬运机械手和清洗设备 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种搬运机械手和清洗设备，其中，搬运机械手包括：工作台；框架，框架滑动设置在工作台上，框架的一侧设置有第一导轨，另一侧设置有第二导轨；第一提升组件，第一提升组件滑动设置在第一导轨上；第一驱动组件，连接于第一提升组件；第二提升组件，第二提升组件滑动设置在第二导轨上；第二驱动组件，连接于第二提升组件；抓手组件，抓手组件连接于第一提升组件和第二提升组件。本发明提供的搬运机械手，在工件进行搬运的过程中，可以调节抓手组件的位置和倾斜角度，便于抓手组件抓取待搬运工件，能够抓取不同规格和形状的待搬运工件。在工件需要清洗时，可以调节工件的清洗角度，便于对工件进行彻底清洗，能够提高清洗效率。
Description
技术领域
本发明涉及半导体设备技术领域，具体而言，涉及一种搬运机械手和一种清洗设备。
背景技术
在半导体领域中需要对炉管进行清洗，目前常规炉管清洗，采用酸洗，水洗，干燥完成清洗。在清洗中，炉管水平或倾斜安置在搬运机械手上，并在整个清洗和搬运过程中炉管一直保持此状态，在炉管清洗过程中存在死角，对于不同规格的炉管不能进行针对性的清洗，导致炉管清洗效果差。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
为此，本发明第一方面提供了一种搬运机械手。
本发明第二方面提供了一种清洗设备。
有鉴于此，根据本发明的第一方面提供了一种搬运机械手，包括：工作台；框架，框架滑动设置在工作台上，框架的一侧设置有第一导轨，另一侧设置有第二导轨；第一提升组件，第一提升组件滑动设置在第一导轨上；第一驱动组件，连接于第一提升组件，用于驱动第一提升组件在第一导轨上移动；第二提升组件，第二提升组件滑动设置在第二导轨上；第二驱动组件，连接于第二提升组件，用于驱动第二提升组件在第二导轨上移动；抓手组件，抓手组件连接于第一提升组件和第二提升组件。
本发明提供的搬运机械手，在对工件进行搬运的过程中，框架通过工作台滑动到待搬运工件处，第一驱动组件驱动第一提升组件在第一导轨上移动，调节第一提升组件的位置，第二驱动组件驱动第二提升组件在第二导轨上移动，调节第二提升组件的位置，通过第一提升组件和第二提升组件的位置调节可以调节抓手组件的位置和倾斜角度，便于抓手组件抓取待搬运工件，能够抓取不同规格和形状的待搬运工件，在抓手组件抓取到待搬运工件后，即可通过框架在工作台上滑动实现待搬运工件的位移，可以理解的是，也可以通过其他设备带动搬运机械手整体移动。
本发明提供的搬运机械手，在抓手组件固定的工件需要清洗时，可以通过第一驱动组件驱动第一提升组件在第一导轨上移动，调节第一提升组件的位置，第二驱动组件驱动第二提升组件在第二导轨上移动，调节第二提升组件的位置，进而调节工件的清洗角度，便于对工件进行彻底清洗，能够提高清洗效率。
另外，本发明提供的上述技术方案中的搬运机械手还可以具有如下附加技术特征：
在上述技术方案中，进一步地，第一提升组件包括：第一滑块，滑动设置在第一导轨上；第一固定板，连接于第一滑块；第一提升杆，第一提升杆的一端铰接于第一固定板；第一连接件，第一连接件设置在第一提升杆的另一端；第二提升组件包括：第二滑块，滑动设置在第二导轨上；第二固定板，连接于第二滑块；第二提升杆，第二提升杆的一端铰接于第二固定板；第二连接件，设置在第二提升杆的另一端；其中，第一滑块连接于第一驱动组件，第二滑块连接于第二驱动组件，抓手组件连接于第一连接件和第二连接件。
在该技术方案中，进一步提供了第一提升组件和第二提升组件的组成。
具体地，第一提升组件包括了第一滑块、第一固定板、第一提升杆和第一连接件。通过第一滑块的设置实现了第一提升组件与第一导轨的滑动连接；通过第一固定板的设置为第一提升杆提供了安装位置，通过第一提升杆铰接于第一固定板，使得第一提升杆能够相对于框架发生倾斜便于调节抓手组件的角度，继而即可调节抓手组件固定的工件的角度；通过第一连接件的设置，便于将第一提升杆连接于抓手组件。
具体地，第二提升组件包括了第二滑块、第二固定板、第二提升杆和第二连接件。通过第二滑块的设置实现了第二提升组件与第二导轨的滑动连接；通过第二固定板的设置为第二提升杆提供了安装位置，通过第二提升杆铰接于第二固定板，使得第二提升杆能够相对于框架发生倾斜便于调节抓手组件的角度，继而即可调节抓手组件固定的工件的角度；通过第二连接件的设置，便于将第二提升杆连接于抓手组件。
具体地，第一提升组件可以与第二提升组件的结构相同，以便于搬运机械手的加工与组装。
在上述任一技术方案中，进一步地，第一驱动组件包括：第一驱动组件包括：第一电机，设置在框架上；第一主动齿轮，第一电机的输出端连接于第一主动齿轮；第一从动齿轮，啮合于第一主动齿轮；第一丝杠，连接于第一从动齿轮；第三滑块，第三滑块套设在第一丝杠上，第三滑块连接于第一固定板；第二驱动组件包括：第二电机，设置在框架上；第二主动齿轮，第二电机的输出端连接于第二主动齿轮；第二从动齿轮，啮合于第二主动齿轮；第二丝杠，连接于第二从动齿轮；第四滑块，第四滑块套设在第二丝杠上，第四滑块连接于第二固定板。
在该技术方案中，进一步提供了第一驱动组件和第二驱动组件的组成。
具体地，第一驱动组件包括：第一电机、第一主动齿轮、第一从动齿轮、第一丝杠和第三滑块，通过第一电机开启带动第一主动齿轮转动，第一主动齿轮带动第一从动齿轮转动，第一从动齿轮即可带动第一丝杠转动，第一丝杠转动即可使第三滑块产生位移，进而第三滑块即可通过第一固定板带动第一滑块在第一导轨上移动，实现第一提升组件的移动。
具体地，第二驱动组件包括：第二电机、第二主动齿轮、第二从动齿轮、第二丝杠和第四滑块，通过第二电机开启带动第二主动齿轮转动，第二主动齿轮带动第二从动齿轮转动，第二从动齿轮即可带动第二丝杠转动，第二丝杠转动即可使第四滑块产生位移，进而第四滑块即可通过第二固定板带动第二滑块在第二导轨上移动，实现第二提升组件的移动。
具体地，第一驱动组件可以与第二驱动组件结构相同，以便于搬运机械手的加工与组装。
在上述任一技术方案中，进一步地，抓手组件包括：横梁，横梁连接于第一提升组件和第二提升组件；挂钩，挂钩的一端连接于横梁；限位板，设置在横梁的两端。
在该技术方案中，进一步提供了抓手组件的具体结构，抓手组件包括横梁、挂钩和限位板，通过横梁的设置便于抓手组件与第一提升组件和第二提升组件连接，通过横梁、挂钩和限位板的设置便于管状工件的固定，能够适用于不同形状与规格的管状工件的固定，在半导体领域中特别适用于固定不同规格的炉管，通过一台搬运机械抓手即可实现不同规格的炉管的搬运，提高了工作效率，降低了生产成本。
具体地，在管状工件的固定过程中，通过调节第一提升组件和第二提升组件的位置，使得横梁处于管状工件的上方，然后挂钩的一端连接与横梁，将管状工件设置在挂钩上，挂钩可以起到支撑与固定管状工件的作用，将限位板设置在横梁的两端，能够对管状工件进行轴向定位避免管状工件发生晃动。
具体地，挂钩的截面为C字型，挂钩与管状工件的接触面适配于管状工件的形状，进一步地为了提高抓手组件的固定强度，挂钩可以为多个。
具体地，限位板可以为多个，多个限位板之间的结构不同以适用于不同形状的管状工件，例如多个限位板的长度不同以适配于不同直径的管状工件。
在上述任一技术方案中，进一步地，还包括：第一螺栓和第二螺栓，横梁上设置有至少两个连接孔，第一螺栓通过至少两个连接孔中的一个连接孔和第一提升组件的一端，第二螺栓通过至少两个连接孔中的另一个连接孔和第二提升组件的一端；和/或压板，挂钩的一端挂设在横梁上，压板连接于挂钩和横梁；限位块，限位板上形成有卡口，限位板通过卡口卡接于横梁，限位块设置在横梁上用于限位限位板。
在该技术方案中，进一步包括了第一螺栓和第二螺栓，通过在横梁上开设连接孔，使得横梁能够稳固连接于第一提升组件和第二提升组件的一端。
在该技术方案中，进一步包括了压板，通过压板的设置连接于挂钩和横梁，以对挂钩进行固定，避免在工件清洗或搬运的过程中挂钩脱落引发事故。
在该技术方案中，进一步包括了限位块，通过限位块的设置能避免限位板经由横梁脱落，提高了搬运机械手工作的可靠性。
在上述任一技术方案中，进一步地，工作台为框架式结构，框架设置在工作台的一侧，抓手组件位于工作台的另一侧，第一导轨和第二导轨沿框架的长度方向设置，第一提升组件的一端穿过工作台连接于抓手组件，第二提升组件的一端穿过工作台连接于抓手组件。
在该技术方案中，进一步工作台为框架式结构，使得第一提升组件和第二提升组件的一端能够穿过工作台连接于抓手组件，第一提升组件和第二提升组件无需通过工作台的两侧连接于抓手组件，能够减小搬运机械手的宽度，使得搬运机械手适用于不同的公开环境。
在该技术方案中，进一步提供了第一导轨和第二导轨的设置方向，第一导轨和第二导轨沿框架的长度方向设置便于第一提升组件和第二提升组件带动抓手组件相对于工作台升降。
在上述任一技术方案中，进一步地，还包括：第三滑轨，第三滑轨沿工作台的长度方向设置在工作台上，框架滑动连接于第三滑轨；第三驱动组件，连接于框架，用于驱动框架在第三滑轨上移动；其中，第三驱动组件包括：齿条，齿条沿工作台的长度方向设置在工作台上；第三电机，设置在框架上，第三电机的输出端通过传动齿轮啮合于齿条。
在该技术方案中，进一步包括了第三滑轨和第三驱动组件，通过第三滑轨和第三驱动组件的设置便于框架在工作台上滑动，便于工件的搬运。
在该技术方案中，进一步提供了第三驱动组件的具体组成，第三驱动组件包括了第三电机和齿条，开启第三电机，第三驱动电机带动传动齿轮转动，传动齿轮啮合于齿条即可带动框架在齿条上移动。
在上述任一技术方案中，进一步地，还包括：防腐层，防腐层设置在第一提升组件、第二提升组件和抓手组件的表面；其中，防腐层由聚偏氟乙烯或聚氯乙烯材料制成。
在该技术方案中，进一步包括了防腐层，同时提供了防腐层的选材，通过防腐层和选材的确定，在搬运机械手抓取工件移动或搬运机械手抓取工件进行工件清洗时，工况区域内的带有腐蚀性的液体不会损坏搬运机械手，提高了搬运机械手的使用寿命。
在上述任一技术方案中，进一步地，还包括：第一位置检测件，设置在工作台上，用于获取框架的位置信息；第二位置检测件，设置在框架上，用于获取第一提升组件的位置信息和第二提升组件的位置信息；和/或控制器，控制器连接于第一驱动组件和第二驱动组件；控制器能够控制第一驱动组件和第二驱动组件同步驱动或，控制第一驱动组件和第二驱动组件异步驱动。
在该技术方案中，进一步设置了第一位置检测件和第二位置检测件，通过第一位置检测件的设置能够获知框架的位置信息，便于获知框架移动的位置能够实现工件的准确搬运；通过第二位置检测件的设置能够获知第一提升组件的位置信息和第二提升组件的位置信息，进而即可获知抓手组件的倾斜角度，能够实现不同工件的准确抓取。
在该技术方案中，进一步包括了控制器，控制器连接于第一驱动组件和第二驱动组件，控制器能够控制第一驱动组件和第二驱动组件同步驱动或异步驱动，在控制器控制第一驱动组件和第二驱动组件同步驱动的情况下第一提升组件和第二提升组件相对于框架以相同提升或下降，能够使工件处于水平状态；在控制器控制第一驱动组件和第二驱动组件异步驱动的情况下，第一提升组件和第二提升组件相对于框架以不同的速度提升或下降，使得能够使工件处于倾斜状态。
进一步地，在工件清洗过程中能够使工件呈左侧倾斜或右侧倾斜，便于工件的清洗。
根据本发明的第二方面提供了一种清洗设备，包括：上述任一技术方案的搬运机械手。
本发明提供的清洗设备，因清洗设备包括了上述的搬运机械手，因此清洗设备具备搬运机械手的全部有益技术效果。
具体地，清洗设备包括喷淋头和给液管，给液管一端用于连通至储液单元，另一端连通于喷淋头。其中储液单元内可以存储用于清洗工件的液体，液体通过给液管供给到喷淋头后即可对搬运机械手抓取的工件进行清洗。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1示出了根据本发明的一个实施例提供的搬运机械手的结构示意图；
图2是附图1中A处放大示意图；
图3示出了根据本发明的一个实施例提供的搬运机械手的主视图；
图4示出了根据本发明的一个实施例提供的搬运机械手的侧视图；
图5示出了根据本发明的一个实施例提供的搬运机械手的横梁的结构示意图。
其中，图1至图5中附图标记与部件名称之间的对应关系为：
2工作台，4框架，6第一提升组件，8第一驱动组件，10第二提升组件，12第二驱动组件，14抓手组件，16第一螺栓，18第二螺栓，20压板，22限位块，26第三滑轨，28第三驱动组件，30待清洗件；
402第一导轨，404第二导轨；
602第一滑块，604第一固定板，606第一提升杆，608第一连接件；
802第一电机，804第一主动齿轮，806第一从动齿轮，808第一丝杠，810第三滑块；
102第二滑块，104第二固定板，106第二提升杆，108第二连接件；
122第二电机，124第二主动齿轮，126第二从动齿轮；
142横梁，144挂钩，146限位板；
282齿条，284第三电机，286传动齿轮。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步地详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
下面参照图1至图5描述根据本发明一些实施例的搬运机械手和清洗设备。
实施例一
如图1至图5所示，本发明的一个实施例提供了一种搬运机械手，包括：工作台2、框架4、第一提升组件6、第一驱动组件8、第二提升组件10、第二驱动组件12和抓手组件14。
其中，框架4滑动设置在工作台2上，框架4的一侧设置有第一导轨402，另一侧设置有第二导轨404；第一提升组件6滑动设置在第一导轨402上；第一驱动组件8，连接于第一提升组件6，用于驱动第一提升组件6在第一导轨402上移动；第二提升组件10滑动设置在第二导轨404上；第二驱动组件12连接于第二提升组件10，用于驱动第二提升组件10在第二导轨404上移动；抓手组件14连接于第一提升组件6和第二提升组件10。
本发明提供的搬运机械手，在对工件进行搬运的过程中，框架4通过工作台2滑动到待搬运工件处，第一驱动组件8驱动第一提升组件6在第一导轨402上移动，调节第一提升组件6的位置，第二驱动组件12驱动第二提升组件10在第二导轨404上移动，调节第二提升组件10的位置，通过第一提升组件6和第二提升组件10的位置调节可以调节抓手组件14的位置和倾斜角度，便于抓手组件14抓取待搬运工件，能够抓取不同规格和形状的待搬运工件，在抓手组件14抓取到待搬运工件后，即可通过框架4在工作台2上滑动实现待搬运工件的位移，可以理解的是，也可以通过其他设备带动搬运机械手整体移动。
本发明提供的搬运机械手，在抓手组件14固定的工件需要清洗时，可以通过第一驱动组件8驱动第一提升组件6在第一导轨402上移动，调节第一提升组件6的位置，第二驱动组件12驱动第二提升组件10在第二导轨404上移动，调节第二提升组件10的位置，进而调节工件的清洗角度，便于对工件进行彻底清洗，能够提高清洗效率。
实施例二
如图1至图5所示，本发明的一个实施例提供了一种搬运机械手，包括：工作台2、框架4、第一提升组件6、第一驱动组件8、第二提升组件10、第二驱动组件12和抓手组件14。
其中，框架4滑动设置在工作台2上，框架4的一侧设置有第一导轨402，另一侧设置有第二导轨404；第一提升组件6滑动设置在第一导轨402上；第一驱动组件8，连接于第一提升组件6，用于驱动第一提升组件6在第一导轨402上移动；第二提升组件10滑动设置在第二导轨404上；第二驱动组件12连接于第二提升组件10，用于驱动第二提升组件10在第二导轨404上移动；抓手组件14连接于第一提升组件6和第二提升组件10。
如图1和图2所示，进一步地，第一提升组件6包括：第一滑块602，滑动设置在第一导轨402上；第一固定板604，连接于第一滑块602；第一提升杆606，第一提升杆606的一端铰接于第一固定板604；第一连接件608，第一连接件608设置在第一提升杆606的另一端；第二提升组件10包括：第二滑块102，滑动设置在第二导轨404上；第二固定板104，连接于第二滑块102；第二提升杆106，第二提升杆106的一端铰接于第二固定板104；第二连接件108，设置在第二提升杆106的另一端；其中，第一滑块602连接于第一驱动组件，第二滑块102连接于第二驱动组件，抓手组件14连接于第一连接件608和第二连接件108。
在该实施例中，进一步提供了第一提升组件6和第二提升组件10的组成。
具体地，第一提升组件6包括了第一滑块602、第一固定板604、第一提升杆606和第一连接件608。通过第一滑块602的设置实现了第一提升组件6与第一导轨402的滑动连接；通过第一固定板604的设置为第一提升杆606提供了安装位置，通过第一提升杆606铰接于第一固定板604，使得第一提升杆606能够相对于框架4发生倾斜便于调节抓手组件14的角度，继而即可调节抓手组件14固定的工件的角度；通过第一连接件608的设置，便于将第一提升杆606连接于抓手组件14。
具体地，第二提升组件10包括了第二滑块102、第二固定板104、第二提升杆106和第二连接件108。通过第二滑块102的设置实现了第二提升组件10与第二导轨404的滑动连接；通过第二固定板104的设置为第二提升杆106提供了安装位置，通过第二提升杆106铰接于第二固定板104，使得第二提升杆106能够相对于框架4发生倾斜便于调节抓手组件14的角度，继而即可调节抓手组件14固定的工件的角度；通过第二连接件108的设置，便于将第二提升杆106连接于抓手组件14。
具体地，第一提升组件6可以与第二提升组件10的结构相同，以便于搬运机械手的加工与组装。
实施例三
如图1至图5所示，本发明的一个实施例提供了一种搬运机械手，包括：工作台2、框架4、第一提升组件6、第一驱动组件8、第二提升组件10、第二驱动组件12和抓手组件14。
其中，框架4滑动设置在工作台2上，框架4的一侧设置有第一导轨402，另一侧设置有第二导轨404；第一提升组件6滑动设置在第一导轨402上；第一驱动组件8，连接于第一提升组件6，用于驱动第一提升组件6在第一导轨402上移动；第二提升组件10滑动设置在第二导轨404上；第二驱动组件12连接于第二提升组件10，用于驱动第二提升组件10在第二导轨404上移动；抓手组件14连接于第一提升组件6和第二提升组件10。
如图1和图2所示，进一步地，第一提升组件6包括：第一滑块602，滑动设置在第一导轨402上；第一固定板604，连接于第一滑块602；第一提升杆606，第一提升杆606的一端铰接于第一固定板604；第一连接件608，第一连接件608设置在第一提升杆606的另一端；第二提升组件10包括：第二滑块102，滑动设置在第二导轨404上；第二固定板104，连接于第二滑块102；第二提升杆106，第二提升杆106的一端铰接于第二固定板104；第二连接件108，设置在第二提升杆106的另一端；其中，第一滑块602连接于第一驱动组件8，第二滑块102连接于第二驱动组件12，抓手组件14连接于第一连接件608和第二连接件108。
如图1和图2所示，进一步地，第一驱动组件8包括：第一驱动组件8包括：第一电机802，设置在框架4上；第一主动齿轮804，第一电机802的输出端连接于第一主动齿轮804；第一从动齿轮806，啮合于第一主动齿轮804；第一丝杠808，连接于第一从动齿轮806；第三滑块810，第三滑块810套设在第一丝杠808上，第三滑块810连接于第一固定板604；第二驱动组件12包括：第二电机122，设置在框架4上；第二主动齿轮124，第二电机122的输出端连接于第二主动齿轮124；第二从动齿轮126，啮合于第二主动齿轮124；第二丝杠，连接于第二从动齿轮126；第四滑块，第四滑块套设在第二丝杠上，第四滑块连接于第二固定板104。
在该实施例中，进一步提供了第一驱动组件8和第二驱动组件12的组成。
具体地，第一驱动组件8包括：第一电机802、第一主动齿轮804、第一从动齿轮806、第一丝杠808和第三滑块810，通过第一电机802开启带动第一主动齿轮804转动，第一主动齿轮804带动第一从动齿轮806转动，第一从动齿轮806即可带动第一丝杠808转动，第一丝杠808转动即可使第三滑块810产生位移，进而第三滑块810即可通过第一固定板604带动第一滑块602在第一导轨402上移动，实现第一提升组件6的移动。
具体地，第二驱动组件12包括：第二电机122、第二主动齿轮124、第二从动齿轮126、第二丝杠和第三滑块810，通过第二电机122开启带动第二主动齿轮124转动，第二主动齿轮124带动第二从动齿轮126转动，第二从动齿轮126即可带动第二丝杠转动，第二丝杠转动即可使第四滑块产生位移，进而第四滑块即可通过第二固定板104带动第二滑块102在第二导轨404上移动，实现第二提升组件10的移动。
具体地，第一驱动组件8可以与第二驱动组件12结构相同，以便于搬运机械手的加工与组装。
实施例四
如图1至图5所示，本发明的一个实施例提供了一种搬运机械手，包括：工作台2、框架4、第一提升组件6、第一驱动组件8、第二提升组件10、第二驱动组件12和抓手组件14。
其中，框架4滑动设置在工作台2上，框架4的一侧设置有第一导轨402，另一侧设置有第二导轨404；第一提升组件6滑动设置在第一导轨402上；第一驱动组件8，连接于第一提升组件6，用于驱动第一提升组件6在第一导轨402上移动；第二提升组件10滑动设置在第二导轨404上；第二驱动组件12连接于第二提升组件10，用于驱动第二提升组件10在第二导轨404上移动；抓手组件14连接于第一提升组件6和第二提升组件10。
如图3和图4所示，进一步地，抓手组件14包括：横梁142，横梁142连接于第一提升组件6和第二提升组件10；挂钩144，挂钩144的一端连接于横梁142；限位板146，设置在横梁142的两端。
在该实施例中，进一步提供了抓手组件14的具体结构，抓手组件14包括横梁142、挂钩144和限位板146，通过横梁142的设置便于抓手组件14与第一提升组件6和第二提升组件10连接，通过横梁142、挂钩144和限位板146的设置便于管状工件的固定，能够适用于不同形状与规格的管状工件的固定，在半导体领域中特别适用于固定不同规格的炉管，通过一台搬运机械抓手即可实现不同规格的炉管的搬运，提高了工作效率，降低了生产成本。
具体地，在管状工件的固定过程中，通过调节第一提升组件6和第二提升组件10的位置，使得横梁142处于管状工件的上方，然后挂钩144的一端连接与横梁142，将管状工件设置在挂钩144上，挂钩144可以起到支撑与固定管状工件的作用，将限位板146设置在横梁142的两端，能够对管状工件进行轴向定位避免管状工件发生晃动。
具体地，挂钩144的截面为C字型，挂钩144与管状工件的接触面适配于管状工件的形状，进一步地为了提高抓手组件14的固定强度，挂钩144可以为多个。
具体地，限位板146可以为多个，多个限位板146之间的结构不同以适用于不同形状的管状工件，例如多个限位板146的长度不同以适配于不同直径的管状工件。
实施例五
如图1至图5所示，本发明的一个实施例提供了一种搬运机械手，包括：工作台2、框架4、第一提升组件6、第一驱动组件8、第二提升组件10、第二驱动组件12和抓手组件14。
其中，框架4滑动设置在工作台2上，框架4的一侧设置有第一导轨402，另一侧设置有第二导轨404；第一提升组件6滑动设置在第一导轨402上；第一驱动组件8，连接于第一提升组件6，用于驱动第一提升组件6在第一导轨402上移动；第二提升组件10滑动设置在第二导轨404上；第二驱动组件12连接于第二提升组件10，用于驱动第二提升组件10在第二导轨404上移动；抓手组件14连接于第一提升组件6和第二提升组件10。
如图4和图5所示，进一步地，抓手组件14包括：横梁142，横梁142连接于第一提升组件6和第二提升组件10；挂钩144，挂钩144的一端连接于横梁142；限位板146，设置在横梁142的两端。
如图4所示，进一步地，还包括：第一螺栓16和第二螺栓18，横梁142上设置有至少两个连接孔，第一螺栓16通过至少两个连接孔中的一个连接孔和第一提升组件6的一端，第二螺栓18通过至少两个连接孔中的另一个连接孔和第二提升组件10的一端；和/或压板20，挂钩144的一端挂设在横梁142上，压板20连接于挂钩144和横梁142；限位块22，限位板146上形成有卡口，限位板146通过卡口卡接于横梁142，限位块22设置在横梁142上用于限位限位板146。
在该实施例中，进一步包括了第一螺栓16和第二螺栓18，通过在横梁142上开设连接孔，使得横梁142能够稳固连接于第一提升组件6和第二提升组件10的一端。
在该实施例中，进一步包括了压板20，通过压板20的设置连接于挂钩144和横梁142，以对挂钩144进行固定，避免在工件清洗或搬运的过程中挂钩144脱落引发事故。
在该实施例中，进一步包括了限位块22，通过限位块22的设置能避免限位板146经由横梁142脱落，提高了搬运机械手工作的可靠性。
实施例六
如图1至图5所示，在实施例一至实施例五中任一实施例的基础上，进一步地，工作台2为框架式结构，框架4设置在工作台2的一侧，抓手组件14位于工作台2的另一侧，第一导轨402和第二导轨404沿框架4的长度方向设置，第一提升组件6的一端穿过工作台2连接于抓手组件14，第二提升组件10的一端穿过工作台2连接于抓手组件14。
在该实施例中，进一步工作台2为框架式结构，使得第一提升组件6和第二提升组件10的一端能够穿过工作台2连接于抓手组件14，第一提升组件6和第二提升组件10无需通过工作台2的两侧连接于抓手组件14，能够减小搬运机械手的宽度，使得搬运机械手适用于不同的公开环境。
在该实施例中，进一步提供了第一导轨402和第二导轨404的设置方向，第一导轨402和第二导轨404沿框架4的长度方向设置便于第一提升组件6和第二提升组件10带动抓手组件14相对于工作台2升降。
实施例七
如图1至图5所示，在实施例一至实施例五中任一实施例的基础上，进一步地，还包括：第三滑轨26，第三滑轨26沿工作台2的长度方向设置在工作台2上，工作台2滑动连接于第三滑轨26；第三驱动组件28，连接于框架4，用于驱动框架4在第三滑轨26上移动。
在该实施例中，进一步包括了第三滑轨26和第三驱动组件28，通过第三滑轨26和第三驱动组件28的设置便于框架4在工作台2上滑动，便于工件的搬运。
实施例八
如图1至图5所示，在实施例一至实施例五中任一实施例的基础上，进一步地，还包括：第三滑轨26，第三滑轨26沿工作台2的长度方向设置在工作台2上，框架4滑动连接于第三滑轨26；第三驱动组件28，连接于框架4，用于驱动框架4在第三滑轨26上移动。
如图4所示，进一步地，第三驱动组件28包括：齿条282，齿条282沿工作台2的长度方向设置在工作台2上；第三电机284，设置在框架4上，第三电机284的输出端通过传动齿轮286啮合于齿条282。
在该实施例中，进一步提供了第三驱动组件28的具体组成，第三驱动组件28包括了第三电机284和齿条282，开启第三电机284，第三驱动电机带动传动齿轮286转动，传动齿轮286啮合于齿条282即可带动框架4在齿条282上移动。
实施例九
如图1至图5所示，在实施例一至实施例五中任一实施例的基础上，进一步地，还包括：防腐层，防腐层设置在第一提升组件6、第二提升组件10和抓手组件14的表面；其中，防腐层由聚偏氟乙烯或聚氯乙烯材料制成。
在该实施例中，进一步包括了防腐层，同时提供了防腐层的选材，通过防腐层和选材的确定，在搬运机械手抓取工件移动或搬运机械手抓取工件进行工件清洗时，工况区域内的带有腐蚀性的液体不会损坏搬运机械手，提高了搬运机械手的使用寿命。
实施例十
如图1至图5所示，在实施例一至实施例五中任一实施例的基础上，进一步地，还包括：第一位置检测件，设置在工作台2上，用于获取框架4的位置信息；第二位置检测件，设置在框架4上，用于获取第一提升组件6的位置信息和第二提升组件10的位置信息；和/或控制器，控制器连接于第一驱动组件8和第二驱动组件12；控制器能够控制第一驱动组件8和第二驱动组件12同步驱动或，控制第一驱动组件8和第二驱动组件12异步驱动。
在该实施例中，进一步设置了第一位置检测件和第二位置检测件，通过第一位置检测件的设置能够获知框架4的位置信息，便于获知框架4移动的位置能够实现工件的准确搬运；通过第二位置检测件的设置能够获知第一提升组件6的位置信息和第二提升组件10的位置信息，进而即可获知抓手组件14的倾斜角度，能够实现不同工件的准确抓取。
在该技术方案中，进一步包括了控制器，控制器连接于第一驱动组件8和第二驱动组件12，控制器能够控制第一驱动组件8和第二驱动组件12同步驱动或异步驱动，在控制器控制第一驱动组件8和第二驱动组件12同步驱动的情况下第一提升组件6和第二提升组件10相对于框架4以相同提升或下降，能够使工件处于水平状态；在控制器控制第一驱动组件6和第二驱动组件12异步驱动的情况下，第一提升组件6和第二提升组件10相对于框架4以不同的速度提升或下降，使得能够使工件处于倾斜状态。
进一步地，在工件清洗过程中能够使工件呈左侧倾斜或右侧倾斜装，便于工件的清洗。
实施例十一
如图1至图5所示，本发明的一个实施例提供了一种清洗设备，包括：上述任一实施例的搬运机械手。
本实施例提供的清洗设备，因清洗设备包括了上述任一实施例的搬运机械手，因此清洗设备具备搬运机械手的全部有益技术效果。
具体地，清洗设备包括喷淋头和给液管，给液管一端用于连通至储液单元，另一端连通于喷淋头。其中储液单元内可以存储用于清洗工件的液体，液体通过给液管供给到喷淋头后即可对搬运机械手抓取的工件进行清洗。
具体地，如图1所示，可以通过搬运机械手的抓手组件14固定待清洗件30，通过第一提升组件6和第二提升组件10带动待清洗件30倾斜或水平设置，以便于待清洗件30的清洗。
具体实施例
如图1至图5所示，本实施例提供了一种搬运机械手包括：横梁142，第一提升组件6、第二提升组件10、挂钩144、限位板146。
其中，横梁142，第一提升组件6、第二提升组件10、挂钩144、限位板146中与空气或药液接触的材料均为耐腐蚀、洁净的特种塑料材料。
其中，第一提升组件6的一端设置有第一连接件608，第二提升组件10的一端设置有第二连接件108，第一连接件608和第二连接件108与空气或药液接触的材料均为耐腐蚀、洁净的特种塑料材料；第一连接件608和第二连接件108与横梁142预留有高度间隙，以保证横梁142能实现不同的运动状态。
其中，横梁142内部由刚性结构制作，外部贴合包裹防腐、洁净的材料(PVDF、PVC等)，并密封；横梁142上配有两个连接孔，与第一连接件608和第二连接件108通过第一螺栓16和第二螺栓18固定；第一螺栓16和第二螺栓18在横梁142上的连接孔内为光轴部分。
其中，第一提升组件6和第二提升组件10内部由刚性结构制作，外部贴合包裹防腐、洁净的材料(PVDF、PVC等)，并密封；第一连接件608通过螺栓与第一提升组件6的第一提升杆606固定连接，第二连接件108与第二提升杆106通过螺栓固定连接。
其中，挂钩144和压板20装配在横梁142上；整体由防腐、洁净的材料(PVDF、PVC等)制做；每套搬运机械手装配2组及以上的挂钩144，挂钩144可根据炉管外形尺寸及重心，在横梁142上自由调节装配；挂钩144组整体成不规则C型结构，结构规格由模拟软件受力分析后得到。
其中：第一提升组件6的第一提升杆606和第二提升组件10的第二提升杆106由防腐、洁净的材料(PVDF、PVC等)制做而成。
其中，限位板146根据炉管外形制作的仿形挡板，防止炉管在清洗过程中掉落，由防腐、洁净的PVDF、PVC等材料制成；可根据炉管外形尺寸，在提架横担组件上自由调节装配；每套机械手配备2组活动挂钩144组。
进一步地，搬运机械手还包括机械手平台和用于驱动框架4在工作台2上移动的第三驱动组件28和用于获知框架4位置的第一位置检测件和用于获知第一提升组件6和第二提升组件10的第二位置检测件，其中，工作台2和第三驱动组件28均为耐腐蚀的金属材料，并在材料表面做防腐处理；
其中机械手平台包括：工作台2、第三滑轨26和齿条282。
其中，工作台2为保障搬运机械手的横移时平稳性而制作的运动基准平台，此平台安装在炉管清洗设备的指定位置，可以把顶置炉管清洗搬运机械手和炉管清洗设备连成一体。
其中，第三滑轨26上设置有第四滑块，第三滑轨26安装在工作台2上，第四滑块安装在框架4底部滑动设置在第三滑轨26上，把框架4与工作台2连成一体。
其中，齿条282按机械手横移行程路径，安装固定在工作台2上，并在表面做防腐处理。
其中，框架4由刚性强、可加工性好、耐腐蚀的材料装配而成的框架4结构；是机械手升降组件中其他组件的安装基准平台。
其中，第一提升组件6和第二提升组件10为左右两套完全相同的结构，第一驱动组件8和第二驱动组件12为左、右两套相同的驱动系统，在运行过程中，左、右两套动力驱动系统分别控制，通过第一电机802和第二电机122在同段时间内不同运行速度以及电机启停不同，来实现在清洗过程中炉管能按实际清洗需求，在不同清洗阶段，炉管能在水平、左倾、右倾三种状态不同切换。
其中，第一驱动组件8包括第一电机802、减速机，第一电机802和减速机固定在框架4上，第二驱动组件12为与第一驱动组件8相同的动力驱动系统。
其中，第一提升杆606和第二提升杆106由刚性强、可加工性好、耐腐蚀的材料并分别与第一导轨402和第二导轨404装配而成组件结构，并分别与第一驱动组件8和第二驱动组件12中的第一丝杠808和第二丝杠固定，随丝杆升降而升降，分为左右两组完全相同提架升降组件固定组件。
其中，第一驱动组件8由第一主动齿轮804、第一从动齿轮806、第一丝杆组件装配而成，第二驱动组件12由第二主动齿轮124、第二从动齿轮126、第二丝杆组件装配而成，主动齿轮安装在动力驱动系统中减速机上并与从动齿轮相啮合；从动齿轮与丝杆组件装配而成，降丝杆组件固定在框架4上；分为左右两组完全相同传动系统。
其中，搬运机械手还包括用于驱动框架4在工作台2上横向移动的第三驱动组件28，第三驱动组件28包括：第三电机284、减速机，传动齿轮286、齿条282，齿条282固定在工作台2上；传动齿轮286与齿条282相啮合，通过驱动传动齿轮286来实现搬运机械手的精准走位。
其中，第一位置检测件和第二位置检测件各种位置检测元器件组成，按机械手运动(升降、横移)的行程路径分布安装在框架4及工作台2，分解检测框架4的位置信息、第一提升组件6的位置信息和第二提升组件10的位置信息，防止搬运机械手运动过冲。
在本发明中，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种搬运机械手，其特征在于，包括：
工作台(2)；
框架(4)，所述框架(4)滑动设置在所述工作台(2)上，所述框架(4)的一侧设置有第一导轨(402)，另一侧设置有第二导轨(404)；
第一提升组件(6)，所述第一提升组件(6)滑动设置在所述第一导轨(402)上；
第一驱动组件(8)，连接于所述第一提升组件(6)，用于驱动所述第一提升组件(6)在所述第一导轨(402)上移动；
第二提升组件(10)，所述第二提升组件(10)滑动设置在所述第二导轨(404)上；
第二驱动组件(12)，连接于所述第二提升组件(10)，用于驱动所述第二提升组件(10)在所述第二导轨(404)上移动；
抓手组件(14)，所述抓手组件(14)连接于所述第一提升组件(6)和所述第二提升组件(10)。
2.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于，
所述第一提升组件(6)包括：
第一滑块(602)，滑动设置在所述第一导轨(402)上；
第一固定板(604)，连接于所述第一滑块(602)；
第一提升杆(606)，所述第一提升杆(606)的一端铰接于所述第一固定板(604)；
第一连接件(608)，所述第一连接件(608)设置在所述第一提升杆(606)的另一端，所述第一连接件(608)连接于所述抓手组件(14)；
所述第二提升组件(10)包括：
第二滑块(102)，滑动设置在所述第二导轨(404)上；
第二固定板(104)，连接于所述第二滑块(102)；
第二提升杆(106)，所述第二提升杆(106)的一端铰接于所述第二固定板(104)；
第二连接件(108)，设置在所述第二提升杆(106)的另一端；
其中，所述第一滑块(602)连接于所述第一驱动组件(8)，所述第二滑块(102)连接于所述第二驱动组件(12)，所述抓手组件(14)连接于所述第一连接件(608)和所述第二连接件(108)。
3.根据权利要求2所述的搬运机械手，其特征在于，
所述第一驱动组件(8)包括：
第一电机(802)，设置在所述框架(4)上；
第一主动齿轮(804)，所述第一电机(802)的输出端连接于所述第一主动齿轮(804)；
第一从动齿轮(806)，啮合于所述第一主动齿轮(804)；
第一丝杠(808)，连接于所述第一从动齿轮(806)；
第三滑块(810)，所述第三滑块(810)套设在所述第一丝杠(808)上，所述第三滑块(810)连接于所述第一固定板(604)；
所述第二驱动组件(12)包括：
第二电机(122)，设置在所述框架(4)上；
第二主动齿轮(124)，所述第二电机(122)的输出端连接于所述第二主动齿轮(124)；
第二从动齿轮(126)，啮合于所述第二主动齿轮(124)；
第二丝杠，连接于所述第二从动齿轮(126)；
第四滑块，所述第四滑块套设在所述第二丝杠上，所述第四滑块连接于所述第二固定板(104)。
4.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于，所述抓手组件(14)包括：
横梁(142)，所述横梁(142)连接于所述第一提升组件(6)和所述第二提升组件(10)；
挂钩(144)，所述挂钩(144)的一端连接于所述横梁(142)；
限位板(146)，设置在所述横梁(142)的两端。
5.根据权利要求4所述的搬运机械手，其特征在于，还包括：
第一螺栓(16)和第二螺栓(18)，所述横梁(142)上设置有至少两个连接孔，第一螺栓(16)通过至少两个连接孔中的一个所述连接孔和所述第一提升组件(6)的一端，第二螺栓(18)通过至少两个连接孔中的另一个所述连接孔和所述第二提升组件(10)的一端；和/或
压板(20)，所述挂钩(144)的一端挂设在所述横梁(142)上，所述压板(20)连接于所述挂钩(144)和所述横梁(142)；
限位块(22)，所述限位板(146)上形成有卡口，所述限位板(146)通过所述卡口卡接于所述横梁(142)，所述限位块(22)设置在所述横梁(142)上用于限位所述限位板(146)。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的搬运机械手，其特征在于，
所述工作台(2)为框架式结构，所述框架(4)设置在所述工作台(2)的一侧，所述抓手组件(14)位于所述工作台(2)的另一侧，所述第一导轨(402)和所述第二导轨(404)沿所述框架(4)的长度方向设置，所述第一提升组件(6)的一端穿过所述工作台(2)连接于所述抓手组件(14)，所述第二提升组件(10)的一端穿过所述工作台(2)连接于所述抓手组件(14)。
7.根据权利要求1至5中任一项所述的搬运机械手，其特征在于，还包括：
第三滑轨(26)，所述第三滑轨(26)沿所述工作台(2)的长度方向设置在所述工作台(2)上，所述框架(4)滑动连接于所述第三滑轨(26)；
第三驱动组件(28)，连接于所述框架(4)，用于驱动所述框架(4)在所述第三滑轨(26)上移动；
其中，所述第三驱动组件(28)包括：
齿条(282)，所述齿条(282)沿所述工作台(2)的长度方向设置在所述工作台(2)上；
第三电机(284)，设置在所述框架(4)上，所述第三电机(284)的输出端通过传动齿轮(286)啮合于所述齿条(282)。
8.根据权利要求1至5中任一项所述的搬运机械手，其特征在于，还包括：
防腐层，所述防腐层设置在所述第一提升组件(6)、所述第二提升组件(10)和所述抓手组件(14)的表面；
其中，所述防腐层由聚偏氟乙烯或聚氯乙烯材料制成。
9.根据权利要求1至5中任一项所述的搬运机械手，其特征在于，还包括：
第一位置检测件，设置在所述工作台(2)上，用于获取所述框架(4)的位置信息；
第二位置检测件，设置在所述框架(4)上，用于获取所述第一提升组件(6)的位置信息和所述第二提升组件(10)的位置信息；和/或
控制器，所述控制器连接于所述第一驱动组件(8)和第二驱动组件(12)；所述控制器能够控制所述第一驱动组件(8)和所述第二驱动组件(12)同步驱动或，控制所述第一驱动组件(8)和所述第二驱动组件(12)异步驱动。
10.一种清洗设备，其特征在于，包括：
如权利要求1至9中任一项所述的搬运机械手。
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| CN112520406A (zh) * | 2020-12-11 | 2021-03-19 | 苏州通锦精密工业股份有限公司 | 一种新型龙门式桁架搬运装置 |
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Legal Events
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