CN111702807B - 机器人摩擦辨识方法、装置、系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人摩擦辨识方法、装置、系统及存储介质，其通过控制所有轴同时执行第一预设时长的热机操作以使所有轴达到热平衡状态；再依次辨识每一个轴以获取辨识数据，并且在每辨识完一个轴后，控制剩余轴同时执行第二预设时长的热机操作以达到热平衡状态，再辨识剩余轴中的下一个轴，并且，每一个轴的辨识过程不超过预设辨识时长。通过上述方式，本申请能够将所有轴同时进行热机操作，在每辨识一个轴之后，剩下的轴进行一个较短时间的热机即可再次达到热平衡状态，从而缩短热机所需要的时间，提升了整个摩擦辨识操作的效率，并且每个轴摩擦辨识的时间不超过预设辨识时长，进一步提升了摩擦辨识的效率。

Description

机器人摩擦辨识方法、装置、系统及存储介质

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人摩擦辨识方法、装置、系统及存储介质。

背景技术

工业机器人采用电流环方案实现动力学相关功能时，需要首先对机器人各轴摩擦进行辨识，该辨识主要建立轴速度和轴摩擦力矩之间的关系。由于不同的温度也会影响摩擦力矩，所以通常在进行摩擦辨识前，需要对机器人进行充分的热机，当机器人关节达到热平衡时，再进行摩擦辨识，将会得到更加准确的摩擦模型。

传统的机器人辨识方法采用的是，将机器人的一个轴进行热机后再进行摩擦辨识操作，再对下一个轴进行热机后进行摩擦辨识操作，从而导致整个摩擦辨识的过程需要耗费大量时间热机，效率低下。

发明内容

本申请提供一种机器人摩擦辨识方法、装置、系统及存储介质，以解决现有的机器人摩擦辨识过程耗时长、效率低下的问题。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种机器人摩擦辨识方法，包括：控制所有轴同时执行第一预设时长的热机操作以使所有轴达到热平衡状态；获取第i个轴的各个摩擦辨识速度，计算每个摩擦辨识速度对应的辨识行程，辨识行程等于摩擦辨识速度与预设辨识时长的乘积；若辨识行程大于第i个轴的最大行程，则使辨识行程等于第i个轴的最大行程；根据每个摩擦辨识速度及每个摩擦辨识速度对应的辨识行程，对第i个轴进行摩擦辨识；对第i个轴进行摩擦辨识完成后，对未进行摩擦辨识的轴同时执行第二预设时长的热机操作，以使未进行摩擦辨识的轴达到热平衡，其中，i为整数，1≤i≤n，n为轴的个数。

作为本申请的进一步改进，根据每个摩擦辨识速度及每个摩擦辨识速度对应的辨识行程，对第i个轴进行摩擦辨识，包括：根据每个摩擦辨识速度及每个摩擦辨识速度对应的辨识行程控制第i个轴运动；采集每个摩擦辨识速度下第i个轴的反馈力矩数据，得到第i个轴的摩擦辨识数据。

作为本申请的进一步改进，对每一个轴进行摩擦辨识之后，还包括：基于对每一个轴进行摩擦辨识所获取的摩擦辨识数据构建摩擦力矩模型。

作为本申请的进一步改进，所述基于对每一个轴进行摩擦辨识所获取的摩擦辨识数据构建摩擦力矩模型之后，还包括：当接收到控制机器人工作的请求时，采用摩擦力矩模型修正由请求生成的驱动力矩，以使机器人根据修正后的驱动力矩转动关节进行运动。

作为本申请的进一步改进，所述计算每个摩擦辨识速度对应的辨识行程之后，还包括：若辨识行程小于或等于第i个轴的最大行程，则以第i个轴复原时的位置为原点，取-s/2至s/2作为第i个轴的行程轨迹，s为辨识行程。

作为本申请的进一步改进，第一预设时长大于第二预设时长。

作为本申请的进一步改进，预设辨识时长小于最大辨识时长，最大辨识时长为第i个轴以最小的摩擦辨识速度行走最大行程所需时长。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种机器人摩擦辨识装置，包括：第一热机模块，用于控制所有轴同时执行第一预设时长的热机操作以使所有轴达到热平衡状态；计算模块，与第一热机模块耦接，用于获取第i个轴的各个摩擦辨识速度，计算每个摩擦辨识速度对应的辨识行程，辨识行程等于摩擦辨识速度与预设辨识时长的乘积；行程确认模块，与计算模块耦接，用于当辨识行程大于第i个轴的最大行程时，使辨识行程等于第i个轴的最大行程；辨识模块，与行程确认模块耦接，用于根据每个摩擦辨识速度及每个摩擦辨识速度对应的辨识行程，对第i个轴进行摩擦辨识；第二热机模块，与辨识模块耦接，用于对第i个轴进行摩擦辨识完成后，对未进行摩擦辨识的轴同时执行第二预设时长的热机操作，以使未进行摩擦辨识的轴达到热平衡，其中，i为整数，1≤i≤n，n为轴的个数。

为解决上述技术问题，本申请采用的再一个技术方案是：提供一种机器人摩擦辨识系统，机器人摩擦辨识系统包括机器人和控制模块，控制模块包括处理器、与处理器耦接的存储器，其中，存储器存储有用于实现如上任一项的机器人摩擦辨识方法的程序指令；处理器用于执行存储器存储的程序指令以获取缩短机器人摩擦辨识所需要消耗的时间。

为解决上述技术问题，本申请采用的再一个技术方案是：提供一种存储介质，存储有能够实现上述机器人摩擦辨识方法的程序文件。

本申请的有益效果是：本申请通过将机器人的所有轴同时执行第一预设时长的热机操作，使得所有轴都达到热平衡状态，再从所有轴中选取一个轴进行辨识操作，然后将剩余轴再次进行第二预设时长的热机操作，而因剩余轴的温度下降较少，所以第二预设时长小于第一预设时长，再从剩余轴中选取一个轴进行辨识操作，依次类推，直至所有轴均被辨识完为止，其大大缩减了辨识过程中热机操作所需要消耗的时间，从而提升了摩擦辨识的效率。并且，通过设置预设辨识时长，使得每一个轴的每一个摩擦辨识速度下的摩擦辨识时间不超过预设辨识时长，整体上降低了摩擦辨识所需时间，提升了摩擦辨识的效率。

附图说明

图1是本申请第一实施例的机器人摩擦辨识方法的流程示意图；

图2是本申请第二实施例的机器人摩擦辨识方法的流程示意图；

图3是本申请第三实施例的机器人摩擦辨识方法的流程示意图；

图4是本申请实施例的机器人摩擦辨识装置的结构示意图；

图5是本申请实施例的机器人摩擦辨识系统的结构示意图；

图6是本申请实施例的存储介质的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

图1是本申请第一实施例的机器人摩擦辨识方法的流程示意图。需注意的是，若有实质上相同的结果，本申请的方法并不以图1所示的流程顺序为限。如图1所示，该方法包括步骤：

步骤S101：控制所有轴同时执行第一预设时长的热机操作以使所有轴达到热平衡状态。

需要说明的是，第一预设时长预先设置，并且，第一预设时长大于或等于所有轴达到热平衡状态所需的热机时间，例如，机器人所有轴热机达到热平衡状态所需要的时间为1小时，则该第一预设时长大于等于1小时。

在步骤S101中，在需要对机器人进行摩擦辨识时，首先控制机器人的所有轴同时开始进行热机操作，热机时间为第一预设时长。

步骤S102：获取第i个轴的各个摩擦辨识速度，计算每个摩擦辨识速度对应的辨识行程，辨识行程等于摩擦辨识速度与预设辨识时长的乘积。

需要说明的是，本实施例中，i为整数，1≤i≤n，n为轴的个数。本实施例中在，每一个轴均需要在多个不同的摩擦辨识速度下进行摩擦辨识，每一个轴的各个摩擦辨识速度预先设置。预设辨识时长预先设置，并且，预设辨识时长小于最大辨识时长，最大辨识时长为第i个轴以最小的摩擦辨识速度行走最大行程所需时长。

在步骤S102中，在获取到第i个轴的各个摩擦辨识速度，结合预设辨识时长计算第i个轴每个摩擦辨识速度对应的辨识行程。

步骤S103：若辨识行程大于第i个轴的最大行程，则使辨识行程等于第i个轴的最大行程。

需要说明的是，第i个轴的最大行程是指第i个轴从最大的负限位旋转至最大的正限位时的行程。

在步骤S103中，当根据摩擦辨识速度和预设辨识时长计算得到的辨识行程大于第i个轴的最大行程时，使辨识行程等于第i个轴的最大行程，以此摩擦辨识速度控制第i个轴运动时，第i个轴从最大的负限位运动至最大的正限位，并且第i个轴的运动时间小于预设辨识时长。

步骤S104：根据每个摩擦辨识速度及每个摩擦辨识速度对应的辨识行程，对第i个轴进行摩擦辨识。

在步骤S104中，根据每个摩擦辨识速度及每个摩擦辨识速度对应的辨识行程控制第i个轴运动，采集不同摩擦辨识速度下，第i个轴的摩擦辨识数据。

进一步的，步骤S104具体包括：根据每个摩擦辨识速度及每个摩擦辨识速度对应的辨识行程控制第i个轴运动；采集每个摩擦辨识速度下第i个轴的反馈力矩数据，得到第i个轴的摩擦辨识数据。

其中，该摩擦辨识数据包括第i个轴的位移、速度、加速度、正转速度和对应的驱动力矩，以及反转速度和对应的驱动力矩等。

步骤S105：对第i个轴进行摩擦辨识完成后，对未进行摩擦辨识的轴同时执行第二预设时长的热机操作，以使未进行摩擦辨识的轴达到热平衡。

需要说明的是，第二预设时长预先设置，并且第二预设时长大于或等于未进行摩擦辨识的轴达到热平衡状态所需的热机时间。其中，未进行摩擦辨识的轴在辨识前一个轴的过程中冷却，因此，在对剩余轴进行辨识之前，需要对未进行摩擦辨识的轴再次进行热机操作以达到热平衡状态，而通常地，辨识轴所需要的时间远小于第一预设时长，未进行摩擦辨识的轴冷却时间较短，因此，对剩余轴进行第二预设时长的热机操作，第二预设时长小于第一预设时长。

在步骤S105中，对第i个轴进行摩擦辨识完成后，对未进行摩擦辨识的轴同时执行第二预设时长的热机操作，以使未进行摩擦辨识的轴达到热平衡，并且，再次从未进行摩擦辨识的轴中选择一根轴再次进行摩擦辨识操作，以此类推，直至所有的轴均进行摩擦辨识操作。

以下述例子为例，假设机器人有N根轴，第一预设时长为1小时，第二预设时长为5分钟，在进行摩擦辨识时，先控制所有轴进行1小时的热机操作，然后对第一根轴进行辨识，并采集辨识数据，在辨识完第一根轴之后，将剩下的(N-1)根轴进行5分钟的热机操作以使得未进行摩擦辨识的轴达到热平衡状态，再从剩下的(N-1)根轴中选取出第二根轴进行辨识并采集辨识数据，再将剩下的(N-2)根轴进行5分钟的热机操作，以此类推，直至将所有的轴辨识完成。

本申请第一实施例的机器人摩擦辨识方法通过将机器人的所有轴同时执行第一预设时长的热机操作，使得所有轴都达到热平衡状态，再从所有轴中选取一个轴进行辨识操作，然后将剩余轴再次进行第二预设时长的热机操作，而因剩余轴的温度下降较少，所以第二预设时长小于第一预设时长，再从剩余轴中选取一个轴进行辨识操作，依次类推，直至所有的轴均被辨识完为止，其大大缩减了辨识过程中热机操作所需要消耗的时间，从而提升了摩擦辨识的效率。并且，通过设置预设辨识时长，使得每一个轴的每一个摩擦辨识速度下的摩擦辨识时间不超过预设辨识时长，整体上降低了摩擦辨识所需时间，提升了摩擦辨识的效率。

图2是本申请第二实施例的机器人摩擦辨识方法的流程示意图。需注意的是，若有实质上相同的结果，本申请的方法并不以图2所示的流程顺序为限。如图2所示，该方法包括步骤：

步骤S201：控制所有轴同时执行第一预设时长的热机操作以使所有轴达到热平衡状态。

在本实施例中，图2中的步骤S201和图1中的步骤S101类似，为简约起见，在此不再赘述。

步骤S202：获取第i个轴的各个摩擦辨识速度，计算每个摩擦辨识速度对应的辨识行程，辨识行程等于摩擦辨识速度与预设辨识时长的乘积。

在本实施例中，图2中的步骤S202和图1中的步骤S102类似，为简约起见，在此不再赘述。

步骤S203：若辨识行程大于第i个轴的最大行程，则使辨识行程等于第i个轴的最大行程。

在本实施例中，图2中的步骤S203和图1中的步骤S103类似，为简约起见，在此不再赘述。

步骤S204：根据每个摩擦辨识速度及每个摩擦辨识速度对应的辨识行程，对第i个轴进行摩擦辨识。

在本实施例中，图3中的步骤S304和图1中的步骤S104类似，为简约起见，在此不再赘述。

步骤S205：对第i个轴进行摩擦辨识完成后，对未进行摩擦辨识的轴同时执行第二预设时长的热机操作，以使未进行摩擦辨识的轴达到热平衡。

在本实施例中，图2中的步骤S205和图1中的步骤S105类似，为简约起见，在此不再赘述。

步骤S206：基于对每一个轴进行摩擦辨识所获取的摩擦辨识数据构建摩擦力矩模型。

步骤S207：当接收到控制机器人工作的请求时，采用摩擦力矩模型修正由请求生成的驱动力矩，以使机器人根据修正后的驱动力矩转动关节进行运动。

在步骤S206～步骤S207中，在接收到控制机器人工作的请求时，根据该请求确认机器人将要运动的终点位置、加速度、速度等参数，机器人的控制器在基于动力学模型的基础上，以及依据上述构建完成的摩擦力矩模型，计算出各个轴对应的驱动力矩，此时的驱动力矩已被摩擦力矩模型修正。

本申请第二实施例的机器人摩擦辨识方法在第一实施例的基础上，通过采集的各个轴的反馈力矩数据构建该机器人的摩擦力矩模型，在接收到控制该机器人工作的请求时，根据摩擦力矩模型对各个轴的驱动力矩进行修正，从而降低摩擦力对各个轴运动时的影响，保证机器人能够准确完成相应的动作。

图3是本申请第三实施例的机器人摩擦辨识方法的流程示意图。需注意的是，若有实质上相同的结果，本申请的方法并不以图3所示的流程顺序为限。如图3所示，该方法包括步骤：

步骤S301：控制所有轴同时执行第一预设时长的热机操作以使所有轴达到热平衡状态。

在本实施例中，图3中的步骤S301和图1中的步骤S101类似，为简约起见，在此不再赘述。

步骤S302：获取第i个轴的各个摩擦辨识速度，计算每个摩擦辨识速度对应的辨识行程，辨识行程等于摩擦辨识速度与预设辨识时长的乘积。

在本实施例中，图3中的步骤S302和图1中的步骤S102类似，为简约起见，在此不再赘述。

步骤S303：若辨识行程大于第i个轴的最大行程，则使辨识行程等于第i个轴的最大行程。

在本实施例中，图3中的步骤S303和图1中的步骤S103类似，为简约起见，在此不再赘述。

步骤S304：根据每个摩擦辨识速度及每个摩擦辨识速度对应的辨识行程，对第i个轴进行摩擦辨识。

在本实施例中，图3中的步骤S304和图1中的步骤S104类似，为简约起见，在此不再赘述。

步骤S305：对第i个轴进行摩擦辨识完成后，对未进行摩擦辨识的轴同时执行第二预设时长的热机操作，以使未进行摩擦辨识的轴达到热平衡。

在本实施例中，图3中的步骤S305和图1中的步骤S105类似，为简约起见，在此不再赘述。

步骤S306：若辨识行程小于或等于第i个轴的最大行程，则以第i个轴复原时的位置为原点，取-s/2至s/2作为第i个轴的行程轨迹，s为辨识行程。

在步骤S306中，通常地，以机器人回复正常姿态时，各个轴所处的位置为每个轴的原点，各个轴通常可以在该原点的基础上，向负限位和正限位运动。本实施例中，为了保证摩擦辨识的效果，在辨识行程小于或等于第i个轴的最大行程时，以第i个轴复原时的位置为原点，取-s/2至s/2作为第i个轴的行程轨迹，s为辨识行程。

本申请第三实施例的机器人摩擦辨识方法在第一实施例的基础上，通过当辨识行程小于或等于第i个轴的最大行程时，以第i个轴复原时的位置为原点，取-s/2至s/2作为第i个轴的行程轨迹，s为辨识行程。从而，该轴的辨识行程以该轴的原点为中心进行，使得整个摩擦辨识过程更符合正常情况下机器人运动时各个轴的摩擦情况，保证最终得到的摩擦辨识数据更接近实际使用时的情况。

图4是本申请机器人摩擦辨识装置的结构示意图。如图5所示，该机器人摩擦辨识装置50包括第一热机模块51、计算模块52、行程确认模块53、辨识模块54和第二热机模块55。

第一热机模块51，用于控制所有轴同时执行第一预设时长的热机操作以使所有轴达到热平衡状态；

计算模块52，与第一热机模块51耦接，用于获取第i个轴的各个摩擦辨识速度，计算每个摩擦辨识速度对应的辨识行程，辨识行程等于摩擦辨识速度与预设辨识时长的乘积；

行程确认模块53，与计算模块52耦接，用于当辨识行程大于第i个轴的最大行程时，使辨识行程等于第i个轴的最大行程；

辨识模块54，与行程确认模块53耦接，用于根据每个摩擦辨识速度及每个摩擦辨识速度对应的辨识行程，对第i个轴进行摩擦辨识；

第二热机模块55，与辨识模块54耦接，用于对第i个轴进行摩擦辨识完成后，对未进行摩擦辨识的轴同时执行第二预设时长的热机操作，以使未进行摩擦辨识的轴达到热平衡；

其中，i为整数，1≤i≤n，n为轴的个数。

可选地，辨识模块54根据每个摩擦辨识速度及每个摩擦辨识速度对应的辨识行程，对第i个轴进行摩擦辨识的操作还可以为根据每个摩擦辨识速度及每个摩擦辨识速度对应的辨识行程控制第i个轴运动；采集每个摩擦辨识速度下第i个轴的反馈力矩数据，得到第i个轴的摩擦辨识数据。

可选地，辨识模块54对每一个轴进行摩擦辨识之后还包括：基于对每一个轴进行摩擦辨识所获取的摩擦辨识数据构建摩擦力矩模型；当接收到控制机器人工作的请求时，采用摩擦力矩模型修正由请求生成的驱动力矩，以使机器人根据修正后的驱动力矩转动关节进行运动。

可选地，行程确认模块53还用于当辨识行程小于或等于第i个轴的最大行程时，以第i个轴复原时的位置为原点，取-s/2至s/2作为第i个轴的行程轨迹，s为辨识行程。

可选地，第一预设时长大于第二预设时长。

可选地，预设辨识时长小于最大辨识时长，最大辨识时长为第i个轴以最小的摩擦辨识速度行走最大行程所需时长。

请参阅图5，图5为本申请实施例的机器人摩擦辨识系统的结构示意图。如图5所示，该机器人摩擦辨识系统60包括机器人61和控制模块62，控制模块62包括处理器621、与处理器621耦接的存储器622。存储器622存储有用于实现上述任一实施例所述的机器人摩擦辨识方法的程序指令。

处理器621用于执行存储器622存储的程序指令以获取缩短机器人摩擦辨识所需要消耗的时间。

其中，处理器621还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。处理器621可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器621还可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

参阅图6，图6为本申请实施例的存储介质的结构示意图。本申请实施例的存储介质存储有能够实现上述所有方法的程序文件71，其中，该程序文件61可以以软件产品的形式存储在上述存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，或者是计算机、服务器、手机、平板等终端设备。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。以上仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种机器人摩擦辨识方法，其特征在于，包括：

控制所有轴同时执行第一预设时长的热机操作以使所有轴达到热平衡状态；

获取第i个轴的各个摩擦辨识速度，计算每个摩擦辨识速度对应的辨识行程，所述辨识行程等于摩擦辨识速度与预设辨识时长的乘积；

若所述辨识行程大于所述第i个轴的最大行程，则使所述辨识行程等于所述第i个轴的最大行程；

根据所述每个摩擦辨识速度及所述每个摩擦辨识速度对应的辨识行程，对所述第i个轴进行摩擦辨识；

对所述第i个轴进行摩擦辨识完成后，对未进行摩擦辨识的轴同时执行第二预设时长的热机操作，以使未进行摩擦辨识的轴达到热平衡；

从未进行摩擦的轴中选择下一根轴进行与所述第i个轴的摩擦辨识的步骤相同的摩擦辨识，直至所有的轴进行摩擦辨识；

其中，i为整数，1≤i≤n，n为轴的个数。

2.根据权利要求1所述的机器人摩擦辨识方法，其特征在于，所述根据所述每个摩擦辨识速度及所述每个摩擦辨识速度对应的辨识行程，对第i个轴进行摩擦辨识，包括：

根据所述每个摩擦辨识速度及所述每个摩擦辨识速度对应的辨识行程控制第i个轴运动；

采集每个摩擦辨识速度下第i个轴的反馈力矩数据，得到第i个轴的摩擦辨识数据。

3.根据权利要求1所述的机器人摩擦辨识方法，其特征在于，对每一个轴进行摩擦辨识之后，还包括：

基于对每一个轴进行摩擦辨识所获取的摩擦辨识数据构建摩擦力矩模型。

4.根据权利要求3所述的机器人摩擦辨识方法，其特征在于，所述基于对每一个轴进行摩擦辨识所获取的摩擦辨识数据构建摩擦力矩模型之后，还包括：

当接收到控制所述机器人工作的请求时，采用所述摩擦力矩模型修正由所述请求生成的驱动力矩，以使所述机器人根据修正后的驱动力矩转动关节进行运动。

5.根据权利要求1所述的机器人摩擦辨识方法，其特征在于，所述计算每个摩擦辨识速度对应的辨识行程之后，还包括：

若所述辨识行程小于或等于所述第i个轴的最大行程，则以第i个轴复原时的位置为原点，取-s/2至s/2作为所述第i个轴的行程轨迹，s为所述辨识行程。

6.根据权利要求1所述的机器人摩擦辨识方法，其特征在于，所述第一预设时长大于第二预设时长。

7.根据权利要求1所述的机器人摩擦辨识方法，其特征在于，所述预设辨识时长小于最大辨识时长，所述最大辨识时长为所述第i个轴以最小的摩擦辨识速度行走所述最大行程所需时长。

8.一种机器人摩擦辨识装置，其特征在于，包括：

第一热机模块，用于控制所有轴同时执行第一预设时长的热机操作以使所有轴达到热平衡状态；

计算模块，与所述第一热机模块耦接，用于获取第i个轴的各个摩擦辨识速度，计算每个摩擦辨识速度对应的辨识行程，所述辨识行程等于摩擦辨识速度与预设辨识时长的乘积；

行程确认模块，与所述计算模块耦接，用于当所述辨识行程大于所述第i个轴的最大行程时，使所述辨识行程等于所述第i个轴的最大行程；

辨识模块，与所述行程确认模块耦接，用于根据所述每个摩擦辨识速度及所述每个摩擦辨识速度对应的辨识行程，对所述第i个轴进行摩擦辨识；

第二热机模块，与所述辨识模块耦接，用于对所述第i个轴进行摩擦辨识完成后，对未进行摩擦辨识的轴同时执行第二预设时长的热机操作，以使未进行摩擦辨识的轴达到热平衡，从未进行摩擦的轴中选择下一根轴进行与所述第i个轴的摩擦辨识的步骤相同的摩擦辨识，直至所有的轴进行摩擦辨识；

其中，i为整数，1≤i≤n，n为轴的个数。

9.一种机器人摩擦辨识系统，其特征在于，所述机器人摩擦辨识系统包括机器人和控制模块，所述控制模块包括处理器、与所述处理器耦接的存储器，其中，

所述存储器存储有用于实现如权利要求1-7中任一项所述的机器人摩擦辨识方法的程序指令；

所述处理器用于执行所述存储器存储的所述程序指令以获取缩短机器人摩擦辨识所需要消耗的时间。

10.一种存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器执行以实现如权利要求1-7中任一项所述的机器人摩擦辨识方法的程序文件。

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