CN111683576B - 清扫刷、清扫机构以及扫地机器人 - Google Patents

Abstract

一种清扫刷(15)、采用该清扫刷(15)的清扫机构以及包括该清扫机构的扫地机器人，清扫刷(15)包括固定座(91)、设于固定座(91)上的活动支架(92)、设于活动支架(92)上的刷毛(93)以及驱动部件(94)，活动支架(92)受驱动部件(94)驱动以相对固定座(91)沿自身轴线方向做往复移动，从而带动刷毛(93)在沿自身轴线方向做往复移动的过程中进行清扫。清扫机构包括设于外壳(1)底部(11)上的风道吸口(12)以及设于外壳(1)底部(11)上且与风道吸口(12)分离独立设置的至少一个清扫刷(15)。该清扫刷(15)解决现有技术中的因缠绕而堵塞吸尘等问题，并有效提高吸入灰尘的效率和效果。

Description

清扫刷、清扫机构以及扫地机器人

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，尤其涉及清扫刷、清扫机构以及扫地机器人。

背景技术

扫地机器人，又称清洁机器人、智能吸尘机器人、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。

目前扫地机器人常用的结构如图1所示，包括机器人本体100，该机器人本体100包括面壳101、底壳102和面盖(图未示)，底壳102套合并螺接在面壳101的底部。底壳102的前端设置有万向轮104，并于底壳102的中部两侧设置有左驱动轮105和右驱动轮106，其中，万向轮104、左驱动轮105和右驱动轮106分别连接有电机(图中未画出)。在左驱动轮105和右驱动轮106之间设有吸风口107，并于该吸风口107内设置有主刷108，该主刷108为滚刷，该滚刷108与滚刷电机(图未示)传动连接，滚刷108由此滚刷电机驱动转动。滚刷108具有刷轴1081以及从刷轴1081外壁面向外伸出的刷毛1082。滚刷108的刷轴1081在滚刷电机的驱动下转动，刷毛1082随刷轴1081转动过程中清扫地面以扬起灰尘。机器人本体100内部设有与该吸风口107连通的集尘盒(图未示)以及与吸尘盒连通的吸尘风机。在吸尘风机的作用下，藉由滚刷108扬起的灰尘通过吸风口107吸入到集尘盒中。

在左驱动轮105和右驱动轮106前方分别设置有左边刷1091和右边刷1092，左边刷1091和右边刷1092设置为三叶式刷柄10911、10921，刷柄上安装有刷毛10912、10922。左边刷1091和右边刷1092分别连接有边刷电机，左边刷1091和右边刷1092分别在边刷电机的驱动作用下，使刷柄10911、10921绕自身的中心轴360°旋转，从而带动刷毛10912、10922旋转以清扫地面灰尘并通过吸风口107吸入到集尘盒中。

本发明人在实施本发明的过程中发现现有技术至少存在以下技术缺点：

在吸风口内设置滚动主刷进行清扫，滚动主刷在旋转过程中容易缠绕地面上的毛发，长期使用因毛发缠绕而堵塞吸风口，影响吸尘和清扫效果，影响扫地机的正常使用；严重还会卡死主刷缩短扫地机的寿命。需要人为定期清理滚动主刷上的毛发，清理麻烦给用户带来不便。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种清扫刷、清扫机构以及扫地机器人，能有效解决现有技术中在风道吸口内设置滚动主刷所带来的缠绕而堵塞吸尘等问题，并有效提高吸入灰尘的效率和效果。

为实现上述目的，本发明实施例提供了一种清扫刷，包括固定座、设于所述固定座上的活动支架、设于所述活动支架上的刷毛以及驱动部件，所述活动支架受驱动部件驱动以相对所述固定座沿自身轴线方向做往复移动，从而带动所述刷毛在沿自身轴线方向做往复移动的过程中进行清扫。

作为上述方案的改进，所述固定座包括限位本体，所述限位本体内设有收容槽，所述活动支架包括用于设置刷毛的活动本体，所述活动本体的底部设有受动部，所述受动部从所述收容槽伸出，并在所述驱动部件作用下带动所述活动本体在所述收容槽的长度方向范围内做往复移动。

作为上述方案的改进，所述驱动部件包括电机以及受所述电机驱动的连动件，所述连动件与所述受动部匹配连接。

作为上述方案的改进，所述电机为有刷直流电机或者无刷直流电机；所述连动件为偏心轴。

作为上述方案的改进，所述活动本体在所述收容槽内的长度方向做往复移动；所述活动本体的长度小于所述收容槽的长度；所述活动本体包括用于设置刷毛的上部以及与所述上部连接的下部，所述受动部设于所述下部的底面；所述活动本体沿自身的宽度方向的纵截面呈凸字形；所述上部的宽度小于所述收容槽的宽度以收容到所述收容槽中，所述下部的宽度大于所述收容槽的宽度。

作为上述方案的改进，所述固定座还包括底壳，所述限位本体通过连接件固定在所述底壳内部，以防止所述活动本体从所述限位本体中脱离；所述底壳的底部设有开槽以伸出所述受动部。

作为上述方案的改进，所述活动支架受驱动部件驱动还能相对所述固定座作以下运动：绕自身轴线来回摆动，摆动范围为120°。

作为上述方案的改进，所述活动支架受驱动部件驱动还能相对所述固定座作以下运动：绕自身轴线作360°转动。

作为上述方案的改进，所述活动支架受驱动部件驱动还能相对所述固定座所在的水平面作远离或靠近的升降运动。

作为上述方案的改进，所述刷毛主要由多束刷毛束排列构成。

作为上述方案的改进，设于每个所述固定座上的活动支架包括多个；和/或，设于每个所述活动支架上的刷毛包括多排。

作为上述方案的改进，每一排所述刷毛伸出于所述外壳底部的表面以贴近地面。

作为上述方案的改进，每一排所述刷毛的上表面处于同一水平面以与地面齐平。

作为上述方案的改进，每一所述刷毛束受驱动时绕自身圆心作360°旋转。

作为上述方案的改进，多束所述刷毛束整体排列成直线型、波浪型或者弧型。

本发明实施例还对应提供了一种清扫机构，包括设于外壳底部上的风道吸口以及设于所述外壳底部上且与所述风道吸口分离独立设置的至少一个如上任一实施例所述的清扫刷。

作为上述方案的改进，每一所述清扫刷在受驱动时整体做靠近和远离所述风道吸口的往复循环移动。

作为上述方案的改进，每一所述清扫刷在受驱动时整体在所述风道吸口和外壳底部的边缘之间做往复循环移动。

作为上述方案的改进，还包括设于所述外壳底部的表面上的至少一个沟槽，每一所述沟槽与所述风道吸口连通以构成将灰尘导向到所述风道吸口内的灰尘导向风道。

作为上述方案的改进，每一所述沟槽的一端与所述风道吸口连接，每一所述沟槽的另一端与所述外壳底部的边沿平滑过渡连接。

作为上述方案的改进，设于所述外壳底部的表面上的所述沟槽包括多个，满足：

外壳底部多个所述沟槽平行设置在所述外壳底部的表面的前端；或，

多个所述沟槽平行设置在所述风道吸口的两侧。

作为上述方案的改进，所述清扫刷包括多个，多个所述清扫刷与多个所述沟槽匹配设置以利于将扬起的灰尘通过沟槽导向到所述风道吸口内。

作为上述方案的改进，多个所述清扫刷与多个所述沟槽相间设置。

作为上述方案的改进，多个所述清扫刷与多个所述沟槽平行设置。

作为上述方案的改进，所述清扫刷与所述沟槽匹配设置以利于将扬起的灰尘通过沟槽导向到所述风道吸口内。

作为上述方案的改进，设于所述外壳底部的表面上的所述沟槽包括分别设置在所述风道吸口两侧的第一沟槽和第二沟槽，设于所述外壳底部上的清扫刷包括分别对应设于所述第一沟槽和第二沟槽的前方的第一清扫刷和第二清扫刷。

作为上述方案的改进，所述第一清扫刷与所述第一沟槽平行设置，所述第二清扫刷与所述第二沟槽平行设置。

作为上述方案的改进，所述第一沟槽和第二沟槽分别包括平行设置的多个子沟槽，所述第一清扫刷和第二清扫刷相应包括平行设置的多个扬尘子刷，且多个所述子沟槽和多个所述扬尘子刷相间设置。

作为上述方案的改进，所述第一沟槽和第二沟槽整体构成直线型或八字型或倒八字型。

作为上述方案的改进，所述沟槽设于所述外壳底部的表面的前端与所述风道吸口之间；所述清扫刷与所述沟槽平行设置。

作为上述方案的改进，所述沟槽包括至少两个，至少两个所述沟槽相互平行设于所述外壳底部的表面的前端与所述风道吸口之间；所述清扫刷包括至少一个并与所述沟槽相间设置。

作为上述方案的改进，设于所述外壳底部上且与所述风道吸口分离独立设置的清扫刷包括一个，且所述清扫刷设于所述外壳底部的前端与所述风道吸口之间。

作为上述方案的改进，所述清扫刷上设置的刷毛整体呈直线型、波浪型或者弧型。

作为上述方案的改进，设于所述外壳底部上且与所述风道吸口分离独立设置的清扫刷包括两个，两个所述清扫刷分别设于所述风道吸口的两侧或分别设于外壳底部的前端与所述风道吸口之间。

作为上述方案的改进，两个所述清扫刷整体构成直线型或八字型或倒八字型。

作为上述方案的改进，所述清扫刷上设置的刷毛整体呈直线型、波浪型或者弧型。

作为上述方案的改进，设于所述外壳底部上且与所述风道吸口分离独立设置的清扫刷包括多个，多个所述清扫刷整体呈一字型设于外壳底部的前端与所述风道吸口之间。

作为上述方案的改进，所述清扫机构还包括分别设于所述外壳底部的前端的至少一角上的边刷，每一所述边刷受驱动装置驱动时做旋转运动。

作为上述方案的改进，所述边刷包括两个，分别设于所述外壳底部的前端的左右两角。

作为上述方案的改进，每一所述边刷为多叶式旋转边刷。

作为上述方案的改进，每一所述边刷为三叶式旋转边刷。

作为上述方案的改进，每一所述边刷通过设置使其刷毛在运动过程中不会与所述清扫刷发生干涉。

作为上述方案的改进，所述风道吸口为圆形、椭圆形、三边形、四边形或不规则多边形；或，所述风道吸口为中间矩形两边半圆的近似椭圆形。

作为上述方案的改进，所述风道吸口为多边形，每一所述沟槽的一端与所述风道吸口的一边对应连接。

作为上述方案的改进，设于所述外壳底部的表面上的所述沟槽为两个以上，所述风道吸口的形状与所述沟槽匹配设置，所述风道吸口的至少两个边分别对应连接一个所述沟槽的一端。

作为上述方案的改进，所述风道吸口为矩形，设于所述外壳底部的表面上的所述沟槽包括第一沟槽和第二沟槽，所述第一沟槽和第二沟槽的一端分别连接所述风道吸口的左右两个短边。

作为上述方案的改进，所述第一沟槽和第二沟槽的一端的宽度与所述风道吸口的左右两个短边等长。

作为上述方案的改进，设于所述外壳底部的表面上的所述沟槽还包括第三沟槽，所述第三沟槽的前端与所述外壳底部的前端边缘平滑过渡连接，第三沟槽的后端与所述风道吸口的前边连接。

作为上述方案的改进，所述第三沟槽的后端的宽度小于或等于所述风道吸口的前边。

作为上述方案的改进，每一所述沟槽的深度从远离所述风道吸口的一端向连接所述风道吸口的另一端逐渐增大。

作为上述方案的改进，所述风道吸口设于所述外壳底部的中轴线上，且所述风道吸口距离所述外壳底部的前端的距离小于所述风道吸口距离所述外壳底部的后端的距离。

作为上述方案的改进，所述外壳底部的前端设有倾斜导向面，所述倾斜导向面与水平面之间的夹角θ满足：0°＜θ＜45°。

作为上述方案的改进，所述倾斜导向面与水平面之间的夹角θ满足：5°＜θ＜30°。

作为上述方案的改进，所述倾斜导向面与水平面之间的夹角θ满足：10°＜θ＜20°。

作为上述方案的改进，所述风道吸口的前边或后边与所述倾斜导向面的后端邻接。

作为上述方案的改进，每一所述清扫刷设于所述倾斜导向面上。

作为上述方案的改进，设于所述倾斜导向面上的所述清扫刷包括第一清扫刷和第二清扫刷，所述第一清扫刷和第二清扫刷分别设于所述风道吸口的两侧前端。

作为上述方案的改进，所述倾斜导向面上还设有至少一个沟槽，每一所述沟槽与所述风道吸口连通以构成将灰尘导向到所述风道吸口内的灰尘导向风道。

作为上述方案的改进，所述沟槽包括第一沟槽和第二沟槽分别设于所述风道吸口的两侧，且所述第一沟槽和第二沟槽的前边或后边相应与所述倾斜导向面的后端邻接。

作为上述方案的改进，所述沟槽还包括第三沟槽，所述第三沟槽的前端与所述外壳底部的前端平滑过渡连接，所述第三沟槽的后端与所述风道吸口连接；所述第一清扫刷和第二清扫刷分别对应位于所述第一沟槽和第二沟槽的前方并置于所述第三沟槽的两侧。

作为上述方案的改进，所述倾斜导向面包括前后过渡连接的第一倾斜导向面和第二倾斜导向面，所述第一倾斜导向面与水平面之间的夹角大于所述第二倾斜导向面与水平面之间的夹角。

作为上述方案的改进，所述第三沟槽设于所述第二倾斜导向面上，所述第三沟槽的前端与所述第一倾斜导向面的后端平滑过渡连接，所述第三沟槽的后端与所述风道吸口连接。

作为上述方案的改进，所述倾斜导向面本身为曲面，且所述倾斜导向面与水平面之间的夹角θ从所述倾斜导向面的前端往后端逐渐减少。

作为上述方案的改进，所述第一清扫刷与所述第一沟槽平行设置，所述第二清扫刷与所述第二沟槽平行设置。

作为上述方案的改进，每一所述沟槽与所述风道吸口一体成型。

作为上述方案的改进，还包括设于所述风道吸口后边的挡板。

作为上述方案的改进，还包括挡板，所述挡板包括中挡板以及连接于所述中挡板左右两侧的左挡板和右挡板，所述中挡板设于所述风道吸口的后边，所述左挡板和右挡板分别设于连接所述风道吸口两侧的沟槽的后边。

作为上述方案的改进，所述外壳底部呈前端边缘为直线段的类圆盘型。

作为上述方案的改进，还包括设于外壳内部的集尘盒和风机，所述风道吸口、集尘盒以及所述风机依次连通。

作为上述方案的改进，所述风机包括第一风机和第二风机，所述第一风机和第二风机通过吸风导向部件与所述集尘盒连通；所述吸风导向部件包括相互独立的第一吸风通道和第二吸风通道，所述第一风机与所述第一吸风通道连通，所述第二风机与所述第二吸风通道连通。

本发明实施例还提供了一种扫地机器人，包括如上任一实施例所述的清扫机构。

与现有技术相比，本发明实施例至少存在以下技术效果：

(1)通过在外壳底部设置与风道吸口分离独立设置的至少一个沿自身轴线方向做往复移动的清扫刷以清扫扬起灰尘，能够更有效的提高吸尘效率。另外，采用与风道吸口分离独立设置的清扫刷代替吸风口内设置的滚动主刷，能够有效避免滚动主刷所带来的缠绕而堵塞吸尘口而影响吸尘盒清扫效果等问题。

(2)通过在外壳底部设置与清扫刷相匹配的沟槽，通过每一所述沟槽与所述风道吸口连通以构成将灰尘导向到所述风道吸口内的灰尘导向风道，以进一步利于将清扫刷扬起的灰尘引导吸入到风道吸口内，从而提高吸入灰尘的效率。

(3)通过在外壳底部设置的清扫刷在受驱动时整体做靠近和远离所述风道吸口的往复循环移动以进行清扫，利于在移动过程中将清扫扬起的灰尘吸入到风道吸口中，提高清扫效果以及吸尘效果。

(4)通过在外壳底部设置的清扫刷在受驱动时整体在所述风道吸口和外壳底部的边缘之间做往复循环移动，利用清扫刷在移动过程中清扫扫地机的中心及边缘的灰尘，也就是说，本发明实施例提供的清扫刷在移动过程中能够同时充当主刷和边刷的作用，既可以提高扫地机器人的清扫范围，也可以减少成本，无需分别设置主刷和边刷以及对应的驱动，成本较低。

(5)通过在外壳底部的中心附近设置与风道吸口分离独立设置的至少一个清扫刷以清扫扬起灰尘，并配合在外壳底部的前端的至少一角(优选为左右两角)上设置旋转边刷，能够有效避免因风道吸口上设置的滚动主刷所带来的缠绕而堵塞吸尘口而影响吸尘盒清扫效果等问题，又能有效清扫扫地机的中心及边缘的灰尘，清扫及清洁效果特别理想，十分有效提高清扫效率和效果。

(6)采用整体在所述风道吸口和外壳底部的边缘之间做往复循环移动的移动式清扫刷代理旋转式边刷对扫地机器人周边的区域进行清扫，能够有效解决现有旋转边刷所带来的毛发缠绕以及造成驱动轮打滑等问题。

(7)通过在风道吸口与外壳底部的前端边缘之间设置倾斜导向面，既可以实现越障功能，又能进一步利于将扫地机器人前端的灰尘引导吸入到风道吸口内，提高吸入灰尘的效率。

(8)通过将风道吸口与外壳底部的前端边缘之间的倾斜导向面设置为前后过渡连接的第一倾斜导向面和第二倾斜导向面，且第一倾斜导向面与水平面之间的夹角大于第二倾斜导向面与水平面之间的夹角。这样，第一倾斜导向面与水平面之间的夹角大利于提高越障功能，而与风道吸口更接近的第二倾斜导向面与水平面的夹角小，使得离风道吸口越近吸力越大，更利于吸入灰尘。

(9)通过将风道吸口与外壳底部的前端边缘之间的倾斜导向面设置为曲面，且所述倾斜导向面与水平面之间的夹角θ从所述倾斜导向面的前端往后端逐渐减少。这样，靠近外壳底部的前端边缘的倾斜导向面与水平面之间的夹角θ更大，利于提高越障功能，而靠近风道吸口的倾斜导向面与水平面之间的夹角θ更小，使得离风道吸口越近吸力越大，更利于吸入灰尘。

附图说明

图1是现有技术中采用的扫地机器人的结构示意图。

图2A～图2D是本发明实施例一提供的扫地机器人及其清扫机构的结构示意图。

图2E显示了本发明实施例一提供的清扫机构的风道吸口的各种可选形状的实施例。

图3A～图3E是本发明实施例二提供的清扫机构的结构示意图。

图4A～图4F是本发明实施例二提供的清扫机构的清扫刷的优选实施例的结构图。

图5A～图5B是本发明实施例二提供的清扫机构的清扫刷的刷毛排列形状结构的其他替换方式实施例的结构示意图。

图6是本发明实施例二提供的清扫机构的倾斜导向面的优选实施例示意图。

图7是本发明实施例二提供的清扫机构的倾斜导向面的另一优选实施例示意图。

图8A～图8C是本发明实施例三提供的清扫机构的结构示意图。

图9A～图9B是发明实施例四提供的清扫机构的结构示意图。

图10是本发明实施例五提供的清扫机构的结构示意图。

图11是本发明实施例六提供的清扫机构的结构示意图。

图12是本发明实施例六提供的清扫机构的另一结构示意图。

图13是本发明实施例七提供的清扫机构的结构示意图。

图14是本发明实施例八提供的清扫机构的结构示意图。

图15是本发明实施例十提供的清扫机构的结构示意图。

图16A～图16F是本发明实施例十一提供的扫地机器人及其清扫机构的结构示意图。

图17是本发明实施例十二提供的清扫机构的结构示意图。

图18是本发明实施例十三提供的清扫机构的结构示意图。

图19是本发明实施例十四提供的清扫机构的结构示意图。

图20是本发明实施例十五提供的清扫机构的结构示意图。

图21是本发明实施例十六提供的清扫机构的结构示意图。

图22是本发明实施例十七提供的清扫机构的结构示意图。

图23是本发明实施例十八提供的清扫机构的结构示意图。

图24是本发明实施例十九提供的清扫机构的结构示意图。

图25是本发明实施例二十提供的清扫机构的结构示意图。

图26是本发明实施例二十一提供的清扫机构的结构示意图。

图27是本发明实施例二十二提供的清扫机构的结构示意图。

图28A～图28B是本发明实施例二十三提供的清扫机构的结构示意图。

图29是本发明实施例二十四提供的清扫机构的结构示意图。

图30A和图30B是本发明实施例二十五提供的清扫机构的结构示意图。

图31是本发明实施例二十六提供的清扫机构的结构示意图。

图32是本发明实施例二十七提供的清扫机构的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二“仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或可以互相通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例一

参考图2A～图2D，本发明实施例提供了一种扫地机器人。该扫地机器人上设有清扫机构，该清扫机构包括设有外壳1的底部11上的风道吸口12以及设于所述外壳1的底部11上且与所述风道吸口12分离独立设置的至少一个清扫刷15，每一所述清扫刷15在受驱动时来回移动以清扫并扬起地面的灰尘和纸屑。

该清扫机构还包括设于外壳1内部的集尘盒2和风机3，其中，所述集尘盒2的入口20与外壳1底部上的风道吸口12连通，所述集尘盒2的出口(图未示)与所述风机3的入口30连通。

所述风机3包括第一风机31和第二风机32，所述第一风机31和第二风机32通过吸风导向部件33与所述集尘盒2连通。所述吸风导向部件33包括相互独立的第一吸风通道331和第二吸风通道332，所述第一风机31与所述第一吸风通道331连通，所述第二风机32与所述第二吸风通道332连通。其中，所述吸风导向部件33在所述第一吸风通道331和第二吸风通道332靠近风机3的入口30处设有隔板333，从而将所述第一吸风通道331和第二吸风通道332隔开以相互独立。

其中，所述外壳底部11呈前端边缘为直线段的类圆盘型。优选的，所述风道吸口12设于所述外壳底部11的中轴线上，且所述风道吸口12距离所述外壳底部11的前端111的距离小于所述风道吸口12距离所述外壳底部的后端112的距离。可以理解的，如图2E所示，所述风道吸口12的形状可设为圆形12a、椭圆形12b、三边形12c、四边形12d或不规则多边形12e；或，所述风道吸口为中间矩形两边半圆的近似椭圆形12f等。

每一所述清扫刷15优选设于所述风道吸口12附近，并受驱动时沿自身轴线方向做往复移动，从而带动所述刷毛在沿自身轴线方向做往复移动的过程中进行清扫。预选的，每一所述清扫刷15做靠近和远离所述风道吸口12的往复循环移动。更优选的是，每一所述清扫刷15在受驱动时整体在所述风道吸口12和外壳底部11的边缘之间做往复循环移动。

可见，本实施例通过在外壳底部11设置与风道吸口12分离独立设置的至少一个清扫刷15受驱动时沿自身轴线方向做往复移动，从而带动所述刷毛在沿自身轴线方向做往复移动的过程中进行清扫以扬起灰尘和纸屑，能够更有效的吸尘效率。另外，采用与风道吸口12分离独立设置的清扫刷15代替吸风口内设置的滚动主刷，能够有效避免滚动主刷所带来的缠绕而堵塞吸尘口而影响吸尘盒清扫效果等问题。

本发明实施例公开的扫地机器人包括清扫机构，该清扫机构通过在外壳1内部的风机3的吸力作用下，并配合外壳1底部上的清扫刷，通过外壳底部的表面上设置的至少一个清扫刷清扫扬起的灰尘和纸屑吸入到风道吸口12内，并通过该风道吸口12进入到集尘盒中，从而完成地面清理的功能。

下面，将通过多个实施例详细介绍本发明实施例的清扫机构及清扫刷的具体结构及对应的工作原理。

实施例二

参考图3A～图3D，本发明实施例提供了一种清扫机构，该清扫机构包括设有外壳1的底部11上的风道吸口12以及设于所述外壳1的底部11上且与所述风道吸口12分离独立设置的一个清扫刷15，该清扫刷15在受驱动时来回移动以清扫并扬起地面的灰尘和纸屑。

具体的，所述清扫刷15设于所述外壳底部11的前端111与所述风道吸口12之间。所述清扫刷15在受驱动时来回移动，主要包括如下两种实现方式：

方式一：在受驱动时在左右两个边缘之间做往复循环移动，移动方向如图3A所示的箭头方向A1；

方式二：在受驱动时在风道吸口12和外壳底部11的边缘之间做往复循环移动，移动方向如图3E所示的箭头方向A2。

具体实施时，所述清扫刷15在受驱动时沿自身轴线方向(图中箭头A1和A2方向)来回移动。

参考图4A～图4F，显示了本实施例采用的清扫刷15的一种优选结构。该实施例显示的清扫刷15在受驱动时能够沿自身轴线方向来回移动。该清扫刷包括设于所述外壳底部11上的固定座91、设于所述固定座91上的活动支架92以及设于所述活动支架92上的刷毛93，所述活动支架92受驱动部件94驱动以相对所述固定座91运动。具体的，所述活动支架92受驱动部件驱动能够相对所述固定座91运动沿自身轴线方向(图4E中箭头A方向所示)来回移动。

其中，所述固定座91包括限位本体911，所述限位本体911内设有收容槽910，所述活动支架92包括用于设置刷毛93的活动本体921，所述活动本体921的底部设有受动部922，所述受动部922从所述收容槽910伸出，并在所述驱动部件94作用下带动所述活动本体921在所述收容槽910内做往复移动。其中，所述驱动部件94包括电机941以及受所述电机941驱动的连动件942，所述连动件942与所述受动部922匹配连接。所述电机941优选为有刷直流电机或者无刷直流电机，所述连动件942为受有刷直流电机或者无刷直流电机驱动的偏心轴。

具体的，所述活动本体921在所述收容槽910内的长度方向做往复移动。所述活动本体921的长度小于所述收容槽910的长度。所述活动本体921进一步包括用于设置刷毛93的上部9211以及与所述上部9211连接的下部9212，所述受动部922设于所述下部9212的底面。所述活动本体921沿自身的宽度方向的纵截面呈凸字形。所述上部9211的宽度小于所述收容槽910的宽度以收容到所述收容槽910中，所述下部9212的宽度大于所述收容槽910的宽度。

优选的，本实施例的固定座91还包括底壳913，所述限位本体911通过连接件(例如螺丝螺钉等)固定在所述底壳913的内部，以防止收容到所述收容槽910内的所述活动本体921从所述限位本体911中脱离；所述底壳913的底部设有开槽9130以伸出所述受动部922。但可以理解的，本实施例的清扫刷也可以不设置底壳913，如图4F所示，并不影响其实施效果。

具体实施时，通过电机驱动连动件(偏心轴)942转动，所述连动件(偏心轴)942在转动过程中，由于连动件(偏心轴)942与所述活动本体921的底部的受动部922匹配连接，连动件(偏心轴)942带动所述受动部922运动，从而带动所述活动本体921在所述收容槽910内的长度方向做往复移动。

优选的，在本实施例中，所述刷毛93主要由多束刷毛束排列构成。另外，设于每个所述固定座91上的活动支架92可包括多个；和/或，设于每个所述活动支架92上的刷毛包括多排。每一排所述刷毛93伸出于所述外壳底部11的表面以贴近地面。每一排所述刷毛93的上表面处于同一水平面以与地面齐平。

优选的，在本实施例中，所述活动支架92还受驱动部件94(或其他驱动装置)驱动以相对所述固定座作以下运动：

绕自身长度方向轴线来回摆动，摆动范围为120°；或

绕自身长度方向轴线作360°转动。

作为上述改进方案，通过将清扫刷设置为可来回移动的公运动之外，还可以绕自身长度方向轴线进行120°来回摆动或360°转动的自运动，能够进一步提高清扫效果，从而提高吸尘效果和效率。

优选的，在本实施例中，所述活动支架92受驱动部件94(或其他驱动装置)驱动还能相对所述固定座所在的水平面作远离或靠近的升降运动。作为上述改进方案，通过将清扫刷设置为浮动刷，适用于不平整地面，能够根据不同地面凹凸情况进行自适应升降，以紧贴地面对地面进行清扫，从而保证清扫效果。

可见，本发明实施例通过在外壳底部设置的清扫刷15在受驱动时整体沿自身轴线方向做往复循环移动以进行清扫，利于在移动过程中将清扫扬起的灰尘吸入到风道吸口中，提高清扫效果以及吸尘效果。而且，优选设置清扫刷在受驱动时整体在所述风道吸口和外壳底部的边缘之间做往复循环移动，利用清扫刷在移动过程中清扫扫地机的中心及边缘的灰尘，也就是说，本发明实施例提供的清扫刷在移动过程中能够同时充当主刷和边刷的作用，既可以提高扫地机器人的清扫范围，也可以减少成本，无需分别设置主刷和边刷以及对应的驱动，成本较低。

可以理解的，本实施例显示的清扫刷15上设置的刷毛整体呈直线型，但其也可设置为刷毛整体呈波浪型(如图5A所示)或者弧型(如图5B所示)，并不影响其实施效果。

作为优选方案，返回参考图3C，所述风道吸口12的后边122设有向上伸出的挡板120，该挡板120设于风道吸口12的后边122，可以挡住被扬起的灰尘和纸屑，避免灰尘和纸屑扩散到清风道吸口12后方而无法吸入到风道吸口12内。

作为优选方案，所述外壳底部的前端设有倾斜导向面14，所述风道吸口12的前边121或后边122与所述倾斜导向面14的后端邻接。所述倾斜导向面与水平面之间的夹角θ满足：0°＜θ＜45°。优选的，所述倾斜导向面与水平面之间的夹角θ满足：5°＜θ＜30°。更有选的，所述倾斜导向面与水平面之间的夹角θ满足：10°＜θ＜20°。所述清扫刷15设于所述倾斜导向面14上。

本实施例通过在风道吸口12与外壳底部11的前端边缘之间设置倾斜导向面14，该倾斜导向面14既可以实现越障功能，又利于灰尘导向，配合设于倾斜导向面14上的清扫刷15进一步将扫地机器人前端扬起的灰尘引导吸入到风道吸口12内，提高吸入灰尘的效率。

在一个优选实施例中，如图6所示，所述倾斜导向面14本身为曲面，且所述倾斜导向面14与水平面之间的夹角θ从所述倾斜导向面的前端往后端逐渐减少。该实施例通过将风道吸口与外壳底部的前端边缘之间的倾斜导向面设置为曲面，且所述倾斜导向面与水平面之间的夹角θ从所述倾斜导向面的前端往后端逐渐减少。这样，靠近外壳底部的前端边缘的倾斜导向面与水平面之间的夹角θ更大，利于提高越障功能，而靠近风道吸口的倾斜导向面与水平面之间的夹角θ更小，使得离风道吸口越近吸力越大，更利于吸入灰尘。

在另一个优选实施例中，如图7所示，所述倾斜导向面14包括前后过渡连接的第一倾斜导向面141和第二倾斜导向面142，所述第一倾斜导向面141与水平面之间的夹角θ₁大于所述第二倾斜导向面142与水平面之间的夹角θ₂。该实施例通过将风道吸口12与外壳底部11的前端边缘之间的倾斜导向面设置为前后过渡连接的第一倾斜导向面141和第二倾斜导向面142，且第一倾斜导向面141与水平面之间的夹角θ₁大于第二倾斜导向面142与水平面之间的夹角θ₂。这样，第一倾斜导向面141与水平面之间的夹角大利于提高越障功能，而与风道吸口更接近的第二倾斜导向面142与水平面的夹角小，使得风道吸口附近的吸力越大，更利于吸入灰尘。

实施例3

参考图8A～图8C，本发明实施例提供了一种清扫机构，该清扫机构包括设有外壳1的底部11上的风道吸口12以及设于所述外壳1的底部11上且与所述风道吸口12分离独立设置的第一清扫刷151和第二清扫刷152，该第一清扫刷151和第二清扫刷152在受驱动时来回移动以清扫并扬起地面的灰尘和纸屑。具体的，所述第一清扫刷151和第二清扫刷152分别设于所述风道吸口12的两侧前端并整体构成倒八字型。

在本实施例中，所述第一清扫刷151和第二清扫刷152分别沿自身轴线方向(图中箭头A3和A4方向)来回移动。也就是说，所述第一清扫刷151和第二清扫刷152在受驱动时整体分别在所述风道吸口和外壳底部的边缘之间做往复循环移动，并在移动过程中清扫扫地机的中心及边缘的灰尘，也就是说，本发明实施例提供的清扫刷在移动过程中能够同时充当主刷和边刷的作用，既可以提高扫地机器人的清扫范围，也可以减少成本，无需分别设置主刷和边刷以及对应的驱动，成本较低。所述第一清扫刷151和第二清扫刷152的具体结构可参考图4A～图4F。

另外，本实施例的清扫机构也可设置倾斜导向面14，所述第一清扫刷151和第二清扫刷152均设于所述倾斜导向面14上。该倾斜导向面14的具体结构和工作原理可参考实施例2的相关说明。

实施例4

参考图9A～图9B，本发明实施例提供了一种清扫机构，该清扫机构包括设有外壳1的底部11上的风道吸口12以及设于所述外壳1的底部11上且与所述风道吸口12分离独立设置的第一清扫刷151和第二清扫刷152，该第一清扫刷151和第二清扫刷152在受驱动时来回移动以清扫并扬起地面的灰尘和纸屑。

本实施例提供的清扫机构与实施例3提供的清扫机构基本一致，不同的是本实施例提供的第一清扫刷151和第二清扫刷152分别平行设于所述风道吸口12的左右两侧，且所述第一清扫刷151和第二清扫刷152采用运动方式：

(一)所述第一清扫刷151和第二清扫刷152在受驱动时在外壳底部11的前端和后端之间做往复循环移动，且所述第一清扫刷151和第二清扫刷152采用在受驱动时沿自身轴线方向移动的结构，如图9A所示，第一清扫刷151和第二清扫刷152的移动方向如图9A所示的箭头方向C1和C2；

(二)所述第一清扫刷151和第二清扫刷152在受驱动时在风道吸口12和外壳底部11的边缘之间做往复循环移动，且所述第一清扫刷151和第二清扫刷152采用在受驱动时沿自身轴线方向移动的结构，如图9B所示，第一清扫刷151和第二清扫刷152的移动方向如图9B所示的箭头方向C7和C8。

可以理解的，本实施例提供的清扫机构的第一清扫刷151和第二清扫刷152无论采用上述哪种运动方式，其均能在两个清扫刷的移动过程中配合进行清扫扬起灰尘和纸屑以有效将灰尘和纸屑吸入到风道吸口中，能够更有效的提高吸尘效率和效果。

实施例5

参考图10，本发明实施例提供了一种清扫机构，该清扫机构包括设有外壳1的底部11上的风道吸口12以及设于所述外壳1的底部11上且与所述风道吸口12分离独立设置的多个清扫刷151、152、153，该多个清扫刷151、152、153呈辐射状设于风道吸口12与所述外壳底部11的表面前端之间，并在受驱动时来回移动以清扫并扬起地面的灰尘和纸屑。

其中，多个清扫刷151、152、153可采用如下结构及运动方式：

多个清扫刷151、152、153在受驱动时在风道吸口12和外壳底部11的边缘之间做往复循环移动，且多个清扫刷151、152、153采用在受驱动时沿自身轴线方向移动的结构。每个所述清扫刷的结构请参考实施例2的相关记载。

可以理解的，本实施例显示了采用三个清扫刷的结构，为了进一步提高清扫吸尘效果，也可以设置四个、五个、六个或更多个清扫刷，多个清扫刷呈辐射状设于所述外壳底部11的表面的前端并靠近风道吸口。

实施例6

参考图11～图12，本发明实施例提供了一种清扫机构，与实施例5相同的是，该清扫机构包括设有外壳1的底部11上的风道吸口12以及设于所述外壳1的底部11上且与所述风道吸口12分离独立设置的多个清扫刷151、152、153，与实施例5不同的是，本实施例提供的多个清扫刷151、152、153相互平行设于风道吸口12与所述外壳底部11的表面前端之间，并在受驱动时来回移动以清扫并扬起地面的灰尘和纸屑。

其中，多个清扫刷151、152、153可采用如下结构及运动方式：

(一)多个清扫刷151、152、153在受驱动时在风道吸口12和外壳底部11的边缘之间做往复循环移动，且多个清扫刷151、152、153采用在受驱动时沿自身轴线方向移动的结构，如图11所示；

(三)多个清扫刷151、152、153在受驱动时在外壳底部11的左右两端之间做往复循环移动，且多个清扫刷151、152、153采用在受驱动时沿自身轴线方向移动的结构，如图12所示。

每个清扫刷151、152、153的具体结构可参考图4A～图4F。

可以理解的，本实施例显示了采用三个清扫刷的结构，为了进一步提高清扫吸尘效果，也可以设置四个、五个、六个或更多个清扫刷，多个清扫刷相互平行设于所述外壳底部11的表面的前端。

实施例7

参考图13，本发明实施例提供了一种清扫机构，本实施例提供的清扫机构与实施例3的提供的清扫机构的结构基本一致，不同的是，本实施例设于所述外壳1的底部11上且与所述风道吸口12分离独立设置的第一清扫刷151和第二清扫刷152分别包括平行设置的清扫子刷151a和清扫子刷151b，以及平行设置的清扫子刷152a和清扫子刷152b。

其中，清扫子刷151a和清扫子刷151b，清扫子刷152a和清扫子刷152b设置为沿自身轴线方向来回移动，具体结构和原理可参考前述相关实施例。

本实施例通过在设于风道吸口12两侧前端分别平行设置至少两个清扫子刷在移动过程中清扫扬起灰尘以吸入到所述风道吸口内，能够进一步提高清扫及吸尘效率和效果。

可以理解的，本实施例分别平行设置于风道吸口12两侧前端的清扫子刷也可以包括三个或者三个以上，同样可以达到本发明实施例要实现的技术效果。

可以理解的，本实施例显示的平行设置于风道吸口12两侧前端的清扫子刷与风道吸口12整体构成倒八型，但可以理解的，也可以设置清扫子刷与风道吸口12整体构成直线型或八字型，也能实现本发明实施例要实现的效果。

实施例8

参考图14，本发明实施例提供了一种清扫机构，本实施例提供的清扫机构与实施例4的提供的清扫机构的结构基本一致，不同的是，本实施例设于所述外壳1的底部11上且与所述风道吸口12分离独立设置的第一清扫刷151和第二清扫刷152分别包括平行设置的清扫子刷151a和清扫子刷151b，以及平行设置的清扫子刷152a和清扫子刷152b。

其中，清扫子刷151a和清扫子刷151b，清扫子刷152a和清扫子刷152b设置为沿自身轴线方向来回移动，具体结构和原理可参考前述相关实施例。

本实施例通过在设于风道吸口12两侧分别平行设置至少两个清扫子刷在移动过程中清扫扬起灰尘以吸入到所述风道吸口内，能够进一步提高清扫及吸尘效率和效果。

可以理解的，本实施例分别平行设置于风道吸口12两侧的清扫子刷也可以包括三个或者三个以上，同样可以达到本发明实施例要实现的技术效果。

可以理解的，本实施例分别设置于风道吸口12两侧的至少两个清扫子刷也可以呈辐射状而不是平行状态，同样可以达到本发明实施例要实现的技术效果。

实施例9

本发明实施例提供了一种清扫机构，该清扫机构在前述任一实施例的基础上，在所述外壳底部11的表面上设有至少一个沟槽，每一所述沟槽与所述风道吸口12连通以构成将灰尘导向到所述风道吸口12内的灰尘导向风道。每一沟槽与所述风道吸口12的形状配置设置以连接。具体的，每一沟槽的一端与所述风道吸口12连接，每一沟槽的另一端与外壳底部11的边沿平滑过渡连接。且每一所述沟槽与所述风道吸口12可一体成型。

优选的，每一所述沟槽与外壳底部11上的清扫刷匹配设置以利于将扬起的灰尘通过沟槽导向到风道吸口12内。

可见，本发明实施例公开的扫地机器人的通过在外壳底部的表面上设置至少一个沟槽，通过每一所述沟槽与所述风道吸口连通以构成将灰尘导向到所述风道吸口内的灰尘导向风道，从而利于将地面灰尘引导吸入到风道吸口，提高吸入灰尘的效率。通过在外壳底部设置与清扫刷相匹配的沟槽，以进一步利于通过清扫刷扬起的灰尘并通过沟槽导向到所述风道吸口内，从而提高吸入灰尘的效率。

下面，将通过多个实施例来详细介绍可采用的每个清扫刷的与沟槽的匹配设置、具体结构以及工作原理。

实施例10

参考图15，本发明实施例提供了一种清扫机构，该清扫机构在实施例2的基础上，在所述外壳底部11的表面上设有至少一个沟槽13。

具体的，在所述风道吸口12与外壳底部11的前端边缘之间设于有一个沟槽13，该沟槽13与所述风道吸口12连通以构成将灰尘导向到所述风道吸口12内的灰尘导向风道，所述沟槽13与所述清扫刷15平行设置。

具体的，该沟槽13的前端131与所述外壳底部11的前端边缘平滑过渡连接，该沟槽13的后端132与所述风道吸口12的前边121连接，该沟槽13的深度从其前端131向其后端132逐渐增大，且沟槽13的后端132的宽度D1小于或等于所述风道吸口12的前边121的长度,这样利于将灰尘导入到所述风道吸口12内。另外，所述风道吸口12的后边122设有向上伸出的挡板120，该挡板120设于风道吸口12的后边122，可以挡住被扬起的灰尘和纸屑，避免灰尘和纸屑扩散到清风道吸口12后方而无法吸入到风道吸口12内。

可见，本实施例通过外壳底部设置与清扫刷相匹配的沟槽，以进一步利于通过清扫刷扬起的灰尘并通过沟槽导向到所述风道吸口内，从而提高吸入灰尘的效率。

可以理解的，所述清扫刷15可采用实施例2中任一结构和运动方式，同样可以得到本发明实施例的实现效果。

实施例11

参考图16A～图16F，本发明实施例提供了一种清扫机构，该清扫机构在实施例3的基础上，在所述外壳底部11的表面上设有与所述风道吸口12连通的至少一个沟槽13。

具体的，在所述风道吸口12的两侧设置第一沟槽133和第二沟槽134，所述第一沟槽133和第二沟槽133分别与所述风道吸口12连通以构成将灰尘导向到所述风道吸口12内的灰尘导向风道。

另外匹配第一清扫刷151和第二清扫刷152设置所述第一沟槽133和第二沟槽134，使第一清扫刷151设于所述第一沟槽133的前方并与所述第一沟槽133平行设置，并使第二清扫刷152设于所述第二沟槽134的前方并与所述第二沟槽134平行设置。

具体的，第一沟槽133的一端1331与所述风道吸口12连接，第一沟槽133的另一端1332与外壳底部11的边沿平滑过渡连接。第二沟槽134的一端1341与所述风道吸口12连接，第二沟槽134的另一端1342与外壳底部11的边沿平滑过渡连接。所述风道吸口12为矩形，所述第一沟槽131的和第二沟槽131的一端(1331、1341)分别连接所述风道吸口的左右两个短边，且所述第一沟槽131的和第二沟槽131的一端(1331、1341)宽度与所述风道吸口12的左右两个短边等长。所述第一沟槽133的深度从其一端1332向其另一端1331逐渐增大，所述第二沟槽134的深度从其一端1342向其另一端1341逐渐增大，这样的设计更利于灰尘的导向，使灰尘通过第一沟槽133和第二沟槽134吸入到风道吸口12更容易。优选的，所述第一沟槽133和第二沟槽134整体构成倒八字型，即所述第一沟槽133和第二沟槽134的一端(1331、1341)与位于外壳底部中前部的风道吸口连接，另一端(1332、1342)则分别与外壳底部的前端左右两角边缘平滑过渡连接。

另外，本实施例的清扫机构也可设置倾斜导向面14，所述第一沟槽133和第二沟槽134的前边或后边相应与所述倾斜导向面14的后端邻接。该倾斜导向面14的具体结构和工作原理可参考实施例2的相关说明。

可以理解的，当本实施例的倾斜导向面14采用图4B所示的倾斜导向面14的结构时，所述第一沟槽133和第二沟槽134设于所述第二倾斜导向面142上。

另外，本实施例还设置挡板，该挡板包括设于风道吸口12的后边122的中挡板1201以及连接于所述中挡板1201左右两侧的左挡板1202和右挡板1203，所述左挡板1202和右挡板1203分别设于所述第一沟槽133和第二沟槽134的后边。本实施例的挡板可以挡住被扬起的灰尘和纸屑，避免灰尘和纸屑扩散到清风道吸口12后方而无法吸入到风道吸口12内。

实施例12

参考图17，本发明实施例提供的一种清扫机构，在实施例3的基础上，在所述外壳底部11的表面上设置至少一个与所述风道吸口12连通的沟槽。具体的，匹配第一清扫刷151和第二清扫刷152设置第一沟槽133和第二沟槽134，使所述第一清扫刷151位于所述第一沟槽133上，所述第二清扫刷152位于所述第二沟槽133上。

其中，所述第一沟槽133和第二沟槽134的具体结构以及工作原理请参考实施例11。

所述第一清扫刷151和第二清扫刷152设置为沿自身轴线方向来回移动的结构，具体结构和原理可参考实施例2。

实施例13

参考图18，本发明实施例提供的一种清扫机构，该清扫机构与实施例11的结构基本一致，不同的是，实施例提供的清扫机构还包括设于所述外壳底部11的表面上的第三沟槽135，所述第三沟槽135的前端与所述外壳底部11的前端边缘平滑过渡连接，第三沟槽135的后端与所述风道吸口12的前边连接。

所述第一清扫刷151和第二清扫刷152分别对应设于所述第一沟槽133和第二沟槽134的前方并置于所述第三沟槽135的两侧。

本实施例通过匹配第一清扫刷151和第二清扫刷152设置三个沟槽来引导风道吸口12的前端以及两侧扬起的灰尘吸入到风道吸口12内，能够进一步提高吸尘效率和效果。

实施例14

参考图19，本发明实施例提供的一种清扫机构，在实施例5的基础上，在所述外壳底部11的表面上设置至少一个与所述风道吸口12连通的沟槽。具体的，匹配设置有第一沟槽133、第二沟槽134、第三沟槽135和第四沟槽136，所述第一沟槽133、第二沟槽134、第三沟槽135和第四沟槽136整体呈辐射状设于所述外壳底部11的表面的前端，并与所述第一清扫刷151、第二清扫刷152和第三清扫刷153相间设置。

其中，所述第一沟槽133、第二沟槽134、第三沟槽135和第四沟槽136的具体结构以及工作原理可参考实施例11，在此不再赘述。

实施例15

参考图20，本发明实施例提供的一种清扫机构，在实施例6的基础上，在所述外壳底部11的表面上设置至少一个与所述风道吸口12连通的沟槽。具体的，匹配设置有第一沟槽131、第二沟槽132、第三沟槽135和第四沟槽136，所述第一沟槽131、第二沟槽132、第三沟槽135和第四沟槽136设于外壳底部11的表面的前端与所述风道吸口12之间，并与所述多个清扫刷151、152、153平行且相间设置。

其中，所述第一沟槽131、第二沟槽132、第三沟槽135和第四沟槽136的具体结构以及工作原理可参考实施例10，在此不再赘述。

实施例16

参考图21，本发明实施例提供的一种清扫机构，该清扫机构与实施例11提供的结构基本一致，不同的是，本实施例提供的清扫机构设于风道吸口12两侧的第一沟槽和第二沟槽分别包括两个子沟槽。例如，第一沟槽包括子沟槽133a和子沟槽133b，第二沟槽包括子沟槽134a和子沟槽134b，且子沟槽133a和子沟槽133b平行设置，子沟槽134a和子沟槽134b平行设置。

另外，所述第一清扫刷151设于所述子沟槽133a和子沟槽133b之间并与所述子沟槽133a和子沟槽133b平行设置。所述第二清扫刷152设于所述子沟槽134a和子沟槽134b之间并与所述子沟槽134a和子沟槽134b平行设置。

本实施例通过在设于风道吸口12两侧分别匹配清扫刷平行设置两个子沟槽作为将扬起的灰尘导向到所述风道吸口内的灰尘导向风道，能够进一步提高吸尘效率和效果。

可以理解的，本实施例分别设置于风道吸口12两侧的两个子沟槽也可以呈辐射状而不是平行状态，同样可以达到本发明实施例要实现的技术效果。

实施例17

参考图22，本发明实施例提供的一种清扫机构，该清扫机构在实施例7的基础上，匹配设置有平行设置的子沟槽133a和子沟槽133b,以及平行设置的子沟槽134a和子沟槽134b。其中，清扫子刷151a和清扫子刷151b分别对应设于子沟槽133a和子沟槽133b的前方并与子沟槽133a和子沟槽133b平行且相间设置。清扫子刷152a和清扫子刷152b分别对应设于子沟槽134a和子沟槽134b的前方并与子沟槽134a和子沟槽134b平行且相间设置。

实施例18

本发明实施例提供了一种清扫机构，该清扫机构在前述任一实施例的基础上，在所述外壳底部的前端的至少一角上的边刷，所述边刷受驱动装置驱动时做旋转运动。

其中，所述边刷通过设置使其刷毛在运动过程中不会与所述清扫刷等发生干涉。所述边刷优选采用三叶式旋转边刷。

可见，本发明实施例通过在外壳底部的中心附近设置与风道吸口分离独立设置的至少一个清扫刷以清扫扬起灰尘，并配合在外壳底部的前端的至少一角(优选为左右两角)上设置旋转边刷，能够有效避免因风道吸口上设置的滚动主刷所带来的缠绕而堵塞吸尘口而影响吸尘盒清扫效果等问题，又能有效清扫扫地机的中心及边缘的灰尘，清扫及清洁效果特别理想，十分有效提高清扫效率和效果。

下面，将通过多个实施例来详细介绍可采用的边刷与清扫刷的匹配设置、具体结构以及工作原理。

参考图23，本发明实施例提供了一种清扫机构，该清扫机构在实施例2的基础上，在所述外壳底部11的前端的至少一角上设置边刷，所述边刷受驱动装置驱动时做旋转运动。

具体的，在外壳底部11的前端的左上角设置第一边刷181，在外壳底部11的前端的右上角设置第二边刷182，所述第一边刷181和第二边刷182优选采用三叶式旋转边刷。另外，所述第一边刷181和第二边刷182通过设置使其刷毛的长度使其在运动过程中不会与所述清扫刷15等发生干涉。

可见，本发明实施例通过在外壳底部的中心附近设置与风道吸口分离独立设置的清扫刷15以清扫扬起灰尘，并配合在外壳底部的前端的左右两角上设置旋转的第一边刷181和第二边刷182，能有效清扫扫地机的中心及边缘的灰尘以吸入到风道吸口12内，清扫及清洁效果特别理想，十分有效提高清扫效率和效果。

可以理解的，所述清扫刷15可采用实施例2中任一结构和运动方式，同样可以得到本发明实施例的实现效果。

实施例19

参考图24，本发明实施例提供了一种清扫机构，该清扫机构在实施例3或实施例4的基础上，在所述外壳底部11的前端的至少一角上的边刷，所述边刷受驱动装置驱动时做旋转运动。

具体的，在外壳底部11的前端的左上角设置第一边刷181，在外壳底部11的前端的右上角设置第二边刷182，所述第一边刷181和第二边刷182优选采用三叶式旋转边刷。另外，所述第一边刷181和第二边刷182通过设置使其刷毛的长度使其在运动过程中不会与所述第一清扫刷151和第二清扫刷152等发生干涉。

可见，本发明实施例通过在外壳底部的中心附近设置与风道吸口分离独立设置的第一清扫刷151和第二清扫刷152以清扫扬起灰尘，并配合在外壳底部的前端的左右两角上设置旋转的第一边刷181和第二边刷182，能有效清扫扫地机的中心及边缘的灰尘以吸入到风道吸口12内，清扫及清洁效果特别理想，十分有效提高清扫效率和效果。

可以理解的，所述第一清扫刷151和第二清扫刷152可采用实施例3或实施例4中任一结构和运动方式，同样可以得到本发明实施例的实现效果。

实施例20

参考图25，本发明实施例提供了一种清扫机构，该清扫机构在实施例5或实施例6的基础上，在所述外壳底部11的前端的至少一角上的边刷，所述边刷受驱动装置驱动时做旋转运动。

具体的，在外壳底部11的前端的左上角设置第一边刷181，在外壳底部11的前端的右上角设置第二边刷182，所述第一边刷181和第二边刷182优选采用三叶式旋转边刷。另外，所述第一边刷181和第二边刷182通过设置使其刷毛的长度使其在运动过程中不会与所述多个清扫刷151、152、153等发生干涉。

可见，本发明实施例通过在外壳底部的中心附近设置与风道吸口分离独立设置的多个清扫刷151、152、153以清扫扬起灰尘，并配合在外壳底部的前端的左右两角上设置旋转的第一边刷181和第二边刷182，能有效清扫扫地机的中心及边缘的灰尘以吸入到风道吸口12内，清扫及清洁效果特别理想，十分有效提高清扫效率和效果。

可以理解的，所述多个清扫刷151、152、153可采用实施例5或实施例6中任一结构和运动方式，均可以得到本发明实施例的实现效果。

实施例21

参考图26，本发明实施例提供了一种清扫机构，该清扫机构在实施例7或实施例8的基础上，在所述外壳底部11的前端的至少一角上的边刷，所述边刷受驱动装置驱动时做旋转运动。

具体的，在外壳底部11的前端的左上角设置第一边刷181，在外壳底部11的前端的右上角设置第二边刷182，所述第一边刷181和第二边刷182优选采用三叶式旋转边刷。另外，所述第一边刷181和第二边刷182通过设置使其刷毛的长度使其在运动过程中不会与所述清扫子刷151a和清扫子刷151b，清扫子刷152a和清扫子刷152b等发生干涉。

可见，本发明实施例通过在外壳底部的中心附近设置与风道吸口分离独立设置的清扫子刷151a和清扫子刷151b，清扫子刷152a和清扫子刷152b以清扫扬起灰尘，并配合在外壳底部的前端的左右两角上设置旋转的第一边刷181和第二边刷182，能有效清扫扫地机的中心及边缘的灰尘，清扫及清洁效果特别理想，十分有效提高清扫效率和效果。

可以理解的，所述清扫子刷151a和清扫子刷151b，清扫子刷152a和清扫子刷152b可采用实施例7或8中任一结构和运动方式，均可以得到本发明实施例的实现效果。

实施例22

参考图27，本发明实施例提供了一种清扫机构，该清扫机构在实施例10的基础上，在所述外壳底部11的前端的至少一角上的边刷，所述边刷受驱动装置驱动时做旋转运动。

具体的，在外壳底部11的前端的左上角设置第一边刷181，在外壳底部11的前端的右上角设置第二边刷182，所述第一边刷181和第二边刷182优选采用三叶式旋转边刷。另外，所述第一边刷181和第二边刷182通过设置使其刷毛的长度使其在运动过程中不会与所述清扫刷15等发生干涉。

可见，本发明实施例通过在外壳底部的中心附近设置与风道吸口分离独立设置的清扫刷15以及与清扫刷15相匹配的沟槽13，并配合在外壳底部的前端的左右两角上设置旋转的第一边刷181和第二边刷182，能有效清扫扫地机的中心及边缘的灰尘和纸屑并引导吸入到风道吸口12内，不仅有效提高吸入灰尘的效率，清扫及清洁效果特别理想，十分有效提高清扫效率和效果。

可以理解的，所述清扫刷15可采用实施例10中任一结构和运动方式，同样可以得到本发明实施例的实现效果。

实施例23

参考图28A～28B，本发明实施例提供了一种清扫机构，该清扫机构在实施例11或12的基础上，在所述外壳底部11的前端的至少一角上的边刷，所述边刷受驱动装置驱动时做旋转运动。

具体的，在外壳底部11的前端的左上角设置第一边刷181，在外壳底部11的前端的右上角设置第二边刷182，所述第一边刷181和第二边刷182优选采用三叶式旋转边刷。另外，所述第一边刷181和第二边刷182通过设置使其刷毛的长度使其在运动过程中不会与所述第一清扫刷151和第二清扫刷152等发生干涉。

可见，本发明实施例通过在外壳底部的中心附近设置与风道吸口分离独立设置的第一清扫刷151和第二清扫刷152以及与第一清扫刷151和第二清扫刷152相匹配的第一沟槽133和第二沟槽134，并配合在外壳底部的前端的左右两角上设置旋转的第一边刷181和第二边刷182，能有效清扫扫地机的中心及边缘的灰尘和纸屑并引导吸入到风道吸口12内，不仅有效提高吸入灰尘的效率，清扫及清洁效果特别理想，十分有效提高清扫效率和效果。

可以理解的，所述第一清扫刷151和第二清扫刷152可采用实施例11或12中对应的结构和运动方式，同样可以得到本发明实施例的实现效果。

实施例24

参考图29，本发明实施例提供了一种清扫机构，该清扫机构在实施例13的基础上，在所述外壳底部11的前端的至少一角上的边刷，所述边刷受驱动装置驱动时做旋转运动。

具体的，在外壳底部11的前端的左上角设置第一边刷181，在外壳底部11的前端的右上角设置第二边刷182，所述第一边刷181和第二边刷182优选采用三叶式旋转边刷。另外，所述第一边刷181和第二边刷182通过设置使其刷毛的长度使其在运动过程中不会与所述第一清扫刷151和第二清扫刷152等发生干涉。

可见，本发明实施例通过在外壳底部的中心附近设置与风道吸口分离独立设置的第一清扫刷151和第二清扫刷152以及与第一清扫刷151和第二清扫刷152相匹配的第一沟槽133、第二沟槽134和第三沟槽135，并配合在外壳底部的前端的左右两角上设置旋转的第一边刷181和第二边刷182，能有效清扫扫地机的中心及边缘的灰尘和纸屑并引导吸入到风道吸口12内，不仅有效提高吸入灰尘的效率，清扫及清洁效果特别理想，十分有效提高清扫效率和效果。

可以理解的，所述第一清扫刷151和第二清扫刷152可采用实施例13中对应的结构和运动方式，同样可以得到本发明实施例的实现效果。

实施例25

参考图30A和30B，本发明实施例提供了一种清扫机构，该清扫机构在实施例14或实施例15的基础上，在所述外壳底部11的前端的至少一角上的边刷，所述边刷受驱动装置驱动时做旋转运动。

具体的，在外壳底部11的前端的左上角设置第一边刷181，在外壳底部11的前端的右上角设置第二边刷182，所述第一边刷181和第二边刷182优选采用三叶式旋转边刷。另外，所述第一边刷181和第二边刷182通过设置使其刷毛的长度使其在运动过程中不会与所述第一清扫刷151、第二清扫刷152和第三清扫刷153等发生干涉。

可见，本发明实施例通过在外壳底部的中心附近设置与风道吸口分离独立设置的第一清扫刷151、第二清扫刷152和第三清扫刷153以及与第一清扫刷151、第二清扫刷152和第三清扫刷153相匹配的第一沟槽133、第二沟槽134、第三沟槽135和第四沟槽136，并配合在外壳底部的前端的左右两角上设置旋转的第一边刷181和第二边刷182，能有效清扫扫地机的中心及边缘的灰尘和纸屑并引导吸入到风道吸口12内，不仅有效提高吸入灰尘的效率，清扫及清洁效果特别理想，十分有效提高清扫效率和效果。

可以理解的，所述第一清扫刷151、第二清扫刷152和第三清扫刷153可采用实施例14或15中对应的结构和运动方式，同样可以得到本发明实施例的实现效果。

实施例26

参考图31，本发明实施例提供了一种清扫机构，该清扫机构在实施例16的基础上，在所述外壳底部11的前端的至少一角上的边刷，所述边刷受驱动装置驱动时做旋转运动。

具体的，在外壳底部11的前端的左上角设置第一边刷181，在外壳底部11的前端的右上角设置第二边刷182，所述第一边刷181和第二边刷182优选采用三叶式旋转边刷。另外，所述第一边刷181和第二边刷182通过设置使其刷毛的长度使其在运动过程中不会与所述第一清扫刷151和第二清扫刷152等发生干涉。

可见，本发明实施例通过在外壳底部的中心附近设置与风道吸口分离独立设置的第一清扫刷151和第二清扫刷152以及与第一清扫刷151、第二清扫刷152和第三清扫刷153相匹配的子沟槽133a、子沟槽133b和子沟槽134a、子沟槽134b，并配合在外壳底部的前端的左右两角上设置旋转的第一边刷181和第二边刷182，能有效清扫扫地机的中心及边缘的灰尘和纸屑并引导吸入到风道吸口12内，不仅有效提高吸入灰尘的效率，清扫及清洁效果特别理想，十分有效提高清扫效率和效果。

可以理解的，所述第一清扫刷151和第二清扫刷152可采用实施例16中对应的结构和运动方式，同样可以得到本发明实施例的实现效果。

实施例27

参考图32，本发明实施例提供了一种清扫机构，该清扫机构在实施例17的基础上，在所述外壳底部11的前端的至少一角上的边刷，所述边刷受驱动装置驱动时做旋转运动。

具体的，在外壳底部11的前端的左上角设置第一边刷181，在外壳底部11的前端的右上角设置第二边刷182，所述第一边刷181和第二边刷182优选采用三叶式旋转边刷。另外，所述第一边刷181和第二边刷182通过设置使其刷毛的长度使其在运动过程中不会与所述清扫子刷151a、清扫子刷151b和清扫子刷152a、清扫子刷152b等发生干涉。

可见，本发明实施例通过在外壳底部的中心附近设置与风道吸口分离独立设置的清扫子刷151a、清扫子刷151b和清扫子刷152a、清扫子刷152b以及与清扫子刷151a、清扫子刷151b和清扫子刷152a、清扫子刷152b相匹配的子沟槽133a、子沟槽133b和子沟槽134a、子沟槽134b，并配合在外壳底部的前端的左右两角上设置旋转的第一边刷181和第二边刷182，能有效清扫扫地机的中心及边缘的灰尘和纸屑并引导吸入到风道吸口12内，不仅有效提高吸入灰尘的效率，清扫及清洁效果特别理想，十分有效提高清扫效率和效果。

可以理解的，所述清扫子刷151a、清扫子刷151b和清扫子刷152a、清扫子刷152b可采用实施例17中对应的结构和运动方式，同样可以得到本发明实施例的实现效果。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (66)

1.一种清扫机构，其特征在于，包括设于外壳底部上的风道吸口以及设于所述外壳底部上且与所述风道吸口分离独立设置的至少一个清扫刷；每一所述清扫刷包括固定座、设于所述固定座上的活动支架、设于所述活动支架上的刷毛以及驱动部件，所述活动支架受驱动部件驱动以相对所述固定座沿自身轴线方向做往复移动，从而带动所述刷毛在沿自身轴线方向做往复移动的过程中进行清扫；所述风道吸口与外壳底部的前端边缘之间设有倾斜导向面，所述倾斜导向面用于实现越障功能以及将清扫机构前端的灰尘引导吸入到所述风道吸口内，所述倾斜导向面与水平面之间的夹角θ满足：0°＜θ＜45°，所述风道吸口的前边或后边与所述倾斜导向面的后端邻接；每一所述清扫刷设于所述倾斜导向面上；

其中，所述倾斜导向面包括前后过渡连接的第一倾斜导向面和第二倾斜导向面，所述第一倾斜导向面与水平面之间的夹角大于所述第二倾斜导向面与水平面之间的夹角，第一倾斜导向面与水平面之间的夹角大利于提高越障功能，而与风道吸口更接近的第二倾斜导向面与水平面的夹角小，使得风道吸口附近的吸力越大，更利于吸入灰尘；或，所述倾斜导向面本身为曲面，且所述倾斜导向面与水平面之间的夹角θ从所述倾斜导向面的前端往后端逐渐减少，靠近外壳底部的前端边缘的倾斜导向面与水平面之间的夹角θ更大，利于提高越障功能，而靠近风道吸口的倾斜导向面与水平面之间的夹角θ更小，使得离风道吸口越近吸力越大，更利于吸入灰尘。

2.如权利要求1所述的清扫机构，其特征在于，所述固定座包括限位本体，所述限位本体内设有收容槽，所述活动支架包括用于设置刷毛的活动本体，所述活动本体的底部设有受动部，所述受动部从所述收容槽伸出，并在所述驱动部件作用下带动所述活动本体在所述收容槽的长度方向范围内做往复移动。

3.如权利要求2所述的清扫机构，其特征在于，所述驱动部件包括电机以及受所述电机驱动的连动件，所述连动件与所述受动部匹配连接。

4.如权利要求3所述的清扫机构，其特征在于，所述电机为有刷直流电机或者无刷直流电机；所述连动件为偏心轴。

5.如权利要求2所述的清扫机构，其特征在于，所述活动本体在所述收容槽内的长度方向做往复移动；所述活动本体的长度小于所述收容槽的长度；所述活动本体包括用于设置刷毛的上部以及与所述上部连接的下部，所述受动部设于所述下部的底面；所述活动本体沿自身的宽度方向的纵截面呈凸字形；所述上部的宽度小于所述收容槽的宽度以收容到所述收容槽中，所述下部的宽度大于所述收容槽的宽度。

6.如权利要求5所述的清扫机构，其特征在于，所述固定座还包括底壳，所述限位本体通过连接件固定在所述底壳内部，以防止所述活动本体从所述限位本体中脱离；所述底壳的底部设有开槽以伸出所述受动部。

7.如权利要求1所述的清扫机构，其特征在于，所述活动支架受驱动部件驱动还能相对所述固定座作以下运动：绕自身轴线来回摆动，摆动范围为120°。

8.如权利要求1所述的清扫机构，其特征在于，所述活动支架受驱动部件驱动还能相对所述固定座作以下运动：绕自身轴线作360°转动。

9.如权利要求1所述的清扫机构，其特征在于，所述活动支架受驱动部件驱动还能相对所述固定座所在的水平面作远离或靠近的升降运动。

10.如权利要求1所述的清扫机构，其特征在于，所述刷毛主要由多束刷毛束排列构成。

11.如权利要求1所述的清扫机构，其特征在于，设于每个所述固定座上的活动支架包括多个。

12.如权利要求1或11所述的清扫机构，其特征在于，设于每个所述活动支架上的刷毛包括多排。

13.如权利要求10所述的清扫机构，其特征在于，每一排所述刷毛伸出于所述外壳底部的表面以贴近地面。

14.如权利要求13所述的清扫机构，其特征在于，每一排所述刷毛的上表面处于同一水平面以与地面齐平。

15.如权利要求10所述的清扫机构，其特征在于，每一所述刷毛束受驱动时绕自身圆心作360°旋转。

16.如权利要求10所述的清扫机构，其特征在于，多束所述刷毛束整体排列成直线型、波浪型或者弧型。

17.如权利要求16所述的清扫机构，其特征在于，每一所述清扫刷在受驱动时整体做靠近和远离所述风道吸口的往复循环移动。

18.如权利要求17所述的清扫机构，其特征在于，每一所述清扫刷在受驱动时整体在所述风道吸口和外壳底部的边缘之间做往复循环移动。

19.如权利要求16所述的清扫机构，其特征在于，还包括设于所述外壳底部的表面上的至少一个沟槽，每一所述沟槽与所述风道吸口连通以构成将灰尘导向到所述风道吸口内的灰尘导向风道。

20.如权利要求19所述的清扫机构，其特征在于，每一所述沟槽的一端与所述风道吸口连接，每一所述沟槽的另一端与所述外壳底部的边沿平滑过渡连接。

21.如权利要求19或20所述的清扫机构，其特征在于，设于所述外壳底部的表面上的所述沟槽包括多个，满足：

外壳底部多个所述沟槽平行设置在所述外壳底部的表面的前端；或，

多个所述沟槽平行设置在所述风道吸口的两侧。

22.如权利要求21所述的清扫机构，其特征在于，所述清扫刷包括多个，多个所述清扫刷与多个所述沟槽匹配设置以利于将扬起的灰尘通过沟槽导向到所述风道吸口内。

23.如权利要求21所述的清扫机构，其特征在于，多个所述清扫刷与多个所述沟槽相间设置。

24.如权利要求21所述的清扫机构，其特征在于，多个所述清扫刷与多个所述沟槽平行设置。

25.如权利要求19或20所述的清扫机构，其特征在于，所述清扫刷与所述沟槽匹配设置以利于将扬起的灰尘通过沟槽导向到所述风道吸口内。

26.如权利要求25所述的清扫机构，其特征在于，设于所述外壳底部的表面上的所述沟槽包括分别设置在所述风道吸口两侧的第一沟槽和第二沟槽，设于所述外壳底部上的清扫刷包括分别对应设于所述第一沟槽和第二沟槽的前方的第一清扫刷和第二清扫刷。

27.如权利要求26所述的清扫机构，其特征在于，所述第一清扫刷与所述第一沟槽平行设置，所述第二清扫刷与所述第二沟槽平行设置。

28.如权利要求26所述的清扫机构，其特征在于，所述第一沟槽和第二沟槽分别包括平行设置的多个子沟槽，所述第一清扫刷和第二清扫刷相应包括平行设置的多个扬尘子刷，且多个所述子沟槽和多个所述扬尘子刷相间设置。

29.如权利要求26所述的清扫机构，其特征在于，所述第一沟槽和第二沟槽整体构成直线型或八字型或倒八字型。

30.如权利要求25所述的清扫机构，其特征在于，所述沟槽设于所述外壳底部的表面的前端与所述风道吸口之间；所述清扫刷与所述沟槽平行设置。

31.如权利要求30所述的清扫机构，其特征在于，所述沟槽包括至少两个，至少两个所述沟槽相互平行设于所述外壳底部的表面的前端与所述风道吸口之间；所述清扫刷包括至少一个并与所述沟槽相间设置。

32.如权利要求16所述的清扫机构，其特征在于，设于所述外壳底部上且与所述风道吸口分离独立设置的清扫刷包括一个，且所述清扫刷设于所述外壳底部的前端与所述风道吸口之间。

33.如权利要求32所述的清扫机构，其特征在于，所述清扫刷上设置的刷毛整体呈直线型、波浪型或者弧型。

34.如权利要求16所述的清扫机构，其特征在于，设于所述外壳底部上且与所述风道吸口分离独立设置的清扫刷包括两个，两个所述清扫刷分别设于所述风道吸口的两侧或分别设于外壳底部的前端与所述风道吸口之间。

35.如权利要求34所述的清扫机构，其特征在于，两个所述清扫刷整体构成直线型或八字型或倒八字型。

36.如权利要求35所述的清扫机构，其特征在于，所述清扫刷上设置的刷毛整体呈直线型、波浪型或者弧型。

37.如权利要求16所述的清扫机构，其特征在于，设于所述外壳底部上且与所述风道吸口分离独立设置的清扫刷包括多个，多个所述清扫刷整体呈一字型设于外壳底部的前端与所述风道吸口之间。

38.如权利要求32~37任一项所述的清扫机构，其特征在于，所述清扫机构还包括分别设于所述外壳底部的前端的至少一角上的边刷，每一所述边刷受驱动装置驱动时做旋转运动。

39.如权利要求38所述的清扫机构，其特征在于，所述边刷包括两个，分别设于所述外壳底部的前端的左右两角。

40.如权利要求38所述的清扫机构，其特征在于，每一所述边刷为多叶式旋转边刷。

41.如权利要求40所述的清扫机构，其特征在于，每一所述边刷为三叶式旋转边刷。

42.如权利要求38所述的清扫机构，其特征在于，每一所述边刷通过设置使其刷毛在运动过程中不会与所述清扫刷发生干涉。

43.如权利要求16所述的清扫机构，其特征在于，所述风道吸口为圆形、椭圆形、三边形、四边形或不规则多边形；或，所述风道吸口为中间矩形两边半圆的近似椭圆形。

44.如权利要求19或20所述的清扫机构，其特征在于，所述风道吸口为多边形，每一所述沟槽的一端与所述风道吸口的一边对应连接。

45.如权利要求44所述的清扫机构，其特征在于，设于所述外壳底部的表面上的所述沟槽为两个以上，所述风道吸口的形状与所述沟槽匹配设置，所述风道吸口的至少两个边分别对应连接一个所述沟槽的一端。

46.如权利要求45所述的清扫机构，其特征在于，所述风道吸口为矩形，设于所述外壳底部的表面上的所述沟槽包括第一沟槽和第二沟槽，所述第一沟槽和第二沟槽的一端分别连接所述风道吸口的左右两个短边。

47.如权利要求46所述的清扫机构，其特征在于，所述第一沟槽和第二沟槽的一端的宽度与所述风道吸口的左右两个短边等长。

48.如权利要求46所述的清扫机构，其特征在于，设于所述外壳底部的表面上的所述沟槽还包括第三沟槽，所述第三沟槽的前端与所述外壳底部的前端边缘平滑过渡连接，第三沟槽的后端与所述风道吸口的前边连接。

49.如权利要求48所述的清扫机构，其特征在于，所述第三沟槽的后端的宽度小于或等于所述风道吸口的前边。

50.如权利要求19或20所述的清扫机构，其特征在于，每一所述沟槽的深度从远离所述风道吸口的一端向连接所述风道吸口的另一端逐渐增大。

51.如权利要求16所述的清扫机构，其特征在于，所述风道吸口设于所述外壳底部的中轴线上，且所述风道吸口距离所述外壳底部的前端的距离小于所述风道吸口距离所述外壳底部的后端的距离。

52.如权利要求1所述的清扫机构，其特征在于，所述倾斜导向面与水平面之间的夹角θ满足：5°＜θ＜30°。

53.如权利要求52所述的清扫机构，其特征在于，所述倾斜导向面与水平面之间的夹角θ满足：10°＜θ＜20°。

54.如权利要求1所述的清扫机构，其特征在于，设于所述倾斜导向面上的所述清扫刷包括第一清扫刷和第二清扫刷，所述第一清扫刷和第二清扫刷分别设于所述风道吸口的两侧前端。

55.如权利要求54所述的清扫机构，其特征在于，所述倾斜导向面上还设有至少一个沟槽，每一所述沟槽与所述风道吸口连通以构成将灰尘导向到所述风道吸口内的灰尘导向风道。

56.如权利要求55所述的清扫机构，其特征在于，所述沟槽包括第一沟槽和第二沟槽分别设于所述风道吸口的两侧，且所述第一沟槽和第二沟槽的前边或后边相应与所述倾斜导向面的后端邻接。

57.如权利要求56所述的清扫机构，其特征在于，所述沟槽还包括第三沟槽，所述第三沟槽的前端与所述外壳底部的前端平滑过渡连接，所述第三沟槽的后端与所述风道吸口连接；所述第一清扫刷和第二清扫刷分别对应位于所述第一沟槽和第二沟槽的前方并置于所述第三沟槽的两侧。

58.如权利要求57所述的清扫机构，其特征在于，所述第三沟槽设于所述第二倾斜导向面上，所述第三沟槽的前端与所述第一倾斜导向面的后端平滑过渡连接，所述第三沟槽的后端与所述风道吸口连接。

59.如权利要求57所述的清扫机构，其特征在于，所述第一清扫刷与所述第一沟槽平行设置，所述第二清扫刷与所述第二沟槽平行设置。

60.如权利要求19或20所述的清扫机构，其特征在于，每一所述沟槽与所述风道吸口一体成型。

61.如权利要求1所述的清扫机构，其特征在于，还包括设于所述风道吸口后边的挡板。

62.如权利要求19或20所述的清扫机构，其特征在于，还包括挡板，所述挡板包括中挡板以及连接于所述中挡板左右两侧的左挡板和右挡板，所述中挡板设于所述风道吸口的后边，所述左挡板和右挡板分别设于连接所述风道吸口两侧的沟槽的后边。

63.如权利要求1所述的清扫机构，其特征在于，所述外壳底部呈前端边缘为直线段的类圆盘型。

64.如权利要求1所述的清扫机构，其特征在于，还包括设于外壳内部的集尘盒和风机，所述风道吸口、集尘盒以及所述风机依次连通。

65.如权利要求64所述的清扫机构，其特征在于，所述风机包括第一风机和第二风机，所述第一风机和第二风机通过吸风导向部件与所述集尘盒连通；所述吸风导向部件包括相互独立的第一吸风通道和第二吸风通道，所述第一风机与所述第一吸风通道连通，所述第二风机与所述第二吸风通道连通。

66.一种扫地机器人，其特征在于，包括如权利要求1~65任一项所述的清扫机构。

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