CN111661668B - 无人配送系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人配送系统，包括：无人机停机坪，包括：停机坪本体，以及设置在停机坪本体上的舱门开合机构；停机坪本体设有贯通其的投递口；取放装置位于投递口的下方，其用于从所述投递口处取货，或者，向所述投递口处送货；配送装置，包括：配送轨道，至少一个配送车，以及设置在所述配送车上的货叉。挂载有货物的无人机降落到停机坪本体的投递口处，投递口处的舱门开合机构打开投递口，取放装置从该投递口处取走货物，该货物由配送装置中配送车上的货叉转移至配送车，配送车沿配送轨道将货物送达到预设送货位处。如此，可以将货物准确的投递到用户指定的位置。

Description

无人配送系统

技术领域

本申请涉及物流配送技术领域，具体涉及一种无人配送系统。

背景技术

随着快递行业的快速发展，应用于快递运输的物流技术也得到了快速发展。众所周知，快递业无论是人工成本还是派送时间成本，最昂贵的都是在“最后一公里”，目前的解决方案大多采用智能快递柜投递的方式进行，或者，通过无人机将快递送达到快递柜，通过快递柜提供的24小时自助取寄件服务，可有效减少快递员的二次配送。

然而，此种方式仅是通过无人机将货物送达到公共快递柜，再由用户自行提取，而不能直接送达到用户手中。

发明内容

本申请旨在提供一种无人配送系统，以将货物精准的送到用户指定的位置处。

本申请提供了一种无人配送系统，包括：

无人机停机坪，包括：停机坪本体，以及设置在所述停机坪本体上的仓门开合机构；所述停机坪本体设有贯通停机坪本体的投递口，所述仓门开合机构用于在将无人机定位在定位区后、打开所述投递口，或者，在无人机飞离后、封闭所述投递口；

位于所述投递口下方的取放装置，用于从所述投递口处取货，或者，向所述投递口处送货；

配送装置，包括：配送轨道，至少一个配送车，以及设置在所述配送车上的货叉；所述配送轨道的一端与所述取放装置对接，另一端对接至少一个预设送货位；所述配送车可沿所述配送轨道的长度方向往复行走，以配送；所述货叉用于从所述取放装置取货、并向所述预设送货位送货，或者，从所述预设送货位取货、并向所述取放装置送货。

可选地，所述的无人配送系统，其中，还包括：设置在所述取放装置与配送轨道一端之间的缓存装置，所述缓存装置用于缓存从所述投递口处取走的货物，或者，缓存向所述投递口处输送的货物；所述货叉从所述缓存装置取货、并向所述预设送货位送货，或者，从所述预设送货位取货、并向所述缓存装置送货。

可选地，所述的无人配送系统，其中，所述配送轨道包括：主轨道，多个分支轨道，以及多个轨道变向装置，所述轨道变向装置包括：变轨动力机构和移动轨，所述移动轨的长度至少能容纳在配送轨道上行走的配送车；所述主轨道的一端对接所述缓存装置，所述分支轨道的末端为所述预设送货位；所述主轨道上设有多个第一变轨空位，所述分支轨道上设有第二变轨空位，所述第一变轨空位和第二变轨空位均适配于所述移动轨，以便所述移动轨在第一变轨空位处与所述主轨道对接，或者，在第二变轨空位处与所述分支轨道对接；所述变轨动力机构用于驱动所述移动轨在第一变轨空位和第二变轨空位之间切换，以实现配送车的变轨。

可选地，所述的无人配送系统，其中，所述货物上设有与所述预设送货位相匹配的配送信息标识，各所述轨道变向装置的移动轨上都设有用于识别所述配送信息标识的识别单元，所述识别单元与所述变轨动力机构电连接，用于在识别该分支轨道对应的预设送货位的配送信息标识时，控制所述配送车移动到与该分支轨道的第二变轨空位对应的主轨道的第一变轨空位处，并使所述变轨动力机构驱动该预设送货位对应的所述移动轨在该预设送货位对应的第一变轨空位与该预设送货位对应的第二变轨空位之间切换。

可选地，所述的无人配送系统，其中，所述主轨道和所述分支轨道均为单轨，所述单轨包括：直轨，第一直立弯轨，第二直立弯轨，第一转向弯轨以及第二转向弯轨中的一个或多个组合；所述直轨用于供所述配送车做直线运动，所述第一直立弯轨用于供所述配送车从水平前进变换到向上前进，所述第二直立弯轨用于供所述配送车从向上前进变换到水平前进，所述第一转向弯轨用于供所述配送车向左转弯，所述第二转向弯轨用于供所述配送车向右转弯。

可选地，所述的无人配送系统，其中，所述主轨道和所述分支轨道均包括轨道型材，所述轨道型材上设有供电机构安装槽、传动机构安装槽和信号线安装槽，所述供电机构安装槽中安装有多个滑触线支架，各所述滑触线支架上都固定有滑触线，所述滑触线用于与所述配送车上的滑触线触头滑动连接，以为所述配送车供电；所述传动机构安装槽内安装有传动齿条，所述传动齿条用于与所述配送车上的传动齿轮啮合；所述信号线安装槽中设有电缆支架，所述电缆支架上固定有信号线缆，所述信号线缆用于所述配送车与轨道之间的信号传输。

可选地，所述的无人配送系统，其中，所述配送车包括：用于驱动其沿配送轨道的长度方向往复行走的行走装置，所述行走装置包括：配送车本体，用于固定安装所述配送车本体的安装支架，以及设置在所述安装支架上的传动齿轮、驱动机构和导向机构；所述货叉设置在所述配送车本体上，所述配送车本体用于承载货物，所述导向机构用于对所述配送车本体进行导向和限位；所述驱动机构和所述传动齿轮传动连接，用于驱动所述传动齿轮正转或反转，所述传动齿轮用于和配送轨道上的传动齿条啮合、以驱动所述配送车本体沿配送轨道往复行走。

可选地，所述的无人配送系统，其中，所述配送车本体包括：用于在所述配送车本体沿配送轨道从水平前进变换到向上前进，或者，从向上前进变换到水平前进时使所述配送车本体翻转以始终保持水平状态的翻转装置，所述翻转装置包括：连接底座，翻转驱动机构、托板以及至少一个具有折叠状态和展开状态的连杆机构；所述连杆机构的上端与所述托板铰接，下端与所述连接底座滑动连接，所述翻转驱动机构与所述连杆机构连接，用于驱动所述连杆机构的下端在所述连接底座上滑动，使得所述连杆机构在折叠状态与展开状态之间切换；当所述连杆机构处于折叠状态时，所述连接底座与所述托板均为水平状态；当所述连杆机构处于展开状态时，所述连接底座与所述托板之间产生夹角，且所述托板保持水平状态；所述连接底座设置在安装支架上。

可选地，所述的无人配送系统，其中，所述配送车本体还包括：用于在配送车本体沿所述配送轨道向左或向右转弯时使所述配送车本体摆动以始终保持水平状态的摆动装置，所述摆动装置包括：与所述连接底座转动连接的货物底座，所述安装支架设置在所述货物底座上，所述货物底座上设有第一固定部，所述连接底座上设有第二固定部，所述第一固定部与所述第二固定部之间通过转轴转动连接。

可选地，所述的无人配送系统，其中，所述货叉为双向伸缩式货叉，所述双向伸缩式货叉包括：固定叉，设置在所述固定叉上的第一伸缩叉，设置在所述第一伸缩叉上的第二伸缩叉，以及伸缩驱动机构，所述固定叉上设有固定齿条，所述第一伸缩叉上设有第一齿条以及至少一个可转动的齿轮，所述第二伸缩叉用于承载货物，其上设有第二齿条；所述第二齿条和所述固定齿条均啮合于所述齿轮，且所述齿轮位于所述第二齿条与所述固定齿条之间；所述伸缩驱动机构包括：设置在所述固定叉上的伸缩驱动电机以及与所述伸缩驱动电机传动连接的驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述第一齿条啮合，所述伸缩驱动电机用于驱动所述驱动齿轮正转或反转。

可选地，所述的无人配送系统，其中，所述双向伸缩式货叉还包括：至少一个设置在所述第二伸缩叉上的货物定位机构，所述货物定位机构用于阻挡承载在所述第二伸缩叉上的货物脱离所述第二伸缩叉；所述货物定位机构包括：定位驱动电机，以及两个沿货叉伸缩方向分别设置在所述第二伸缩叉两端的挡块；两个所述挡块均可转动的安装在第二伸缩叉上，且与所述定位驱动电机传动连接，所述定位驱动电机用于驱动两个所述挡块在释放位与阻挡位之间往复转动；在所述阻挡位，所述挡块朝向所述第二伸缩叉的内侧，以阻挡货物沿货叉伸缩方向的移动；在所述释放位，所述挡块朝向所述第二伸缩叉的外侧，以释放货物。

可选地，所述的无人配送系统，其中，所述仓门开合机构设置在所述停机坪本体的底面，其包括：仓门升降导向机构和水平移动驱动机构，所述仓门升降导向机构包括：两个相互平行、且设有导向槽的导向板，设置在两个导向板之间的仓门本体，以及卡接在所述导向槽中的滚动件；所述仓门本体枢接在所述滚动件上，所述滚动件可沿所述导向槽的长度方向往复移动；所述导向槽包括：水平段和垂直段，所述垂直段位于所述水平段的下方，且所述垂直段的一端连接所述水平段的一端；所述水平移动驱动机构包括：设置在所述导向板下方、且可沿水平方向往复移动的水平移动部，以及至少一个用于为所述水平移动部的移动提供动力的驱动组件；所述水平移动部铰接在所述仓门本体上；所述水平段平行于所述停机坪本体，所述垂直段垂直于所述停机坪本体；两个导向板的所述垂直段之间的水平连线正对于所述投递口的中部；所述仓门本体上的枢接位为所述仓门本体朝向所述导向板一侧的中部。

可选地，所述的无人配送系统，其中，所述停机坪本体上设有定位区，所述投递口位于所述定位区，所述无人机停机坪还包括用于将无人机夹紧并定位在所述定位区的夹紧定位装置，所述夹紧定位装置包括：停机坪本体以及设置在所述停机坪本体上的第一夹紧定位装置和第二夹紧定位装置，所述停机坪本体上设有用于无人机定位的定位区；所述第一夹紧定位装置包括：两个关于第一直线对称的第一夹紧件，以及设置在所述停机坪本体上的第一驱动机构；所述第一驱动机构与两个所述第一夹紧件传动连接，用于驱动两个所述第一夹紧件沿第二直线相向或相对运动；所述第二夹紧定位装置包括：两个关于第二直线对称的第二夹紧件，以及设置在所述停机坪本体上的第二驱动机构；所述第二驱动机构与两个所述第二夹紧件传动连接，用于驱动两个所述第二夹紧件沿第一直线相向或相对运动；所述第一直线与所述第二直线相交于所述定位区。

可选地，所述的无人配送系统，其中，所述取放装置包括：取放升降组件，设置在所述取放升降组件上的承载台，以及用于定位货物的定位组件，所述取放升降组件用于驱动所述承载台上升至所述投递口处，或者，驱动所述承载台从所述投递口处复位；所述定位组件用于对从所述投递口处取走的货物或向所述投递口处输送的货物进行定位。

可选地，所述的无人配送系统，其中，所述缓存装置包括：缓存线，设置在所述缓存线上的至少一个缓存挡块，以及用于驱动所述缓存挡块升降的缓存挡块升降驱动组件；所述缓存挡块升降驱动组件驱动所述缓存挡块升起以阻挡货物，降下以释放货物；所述缓存线包括：安装架，多个沿水平方向布设、且可转动的安装在所述安装架上的滚筒，以及用于驱动所述滚筒转动以传送货物的滚筒驱动组件；所述缓存挡块升起后位于相邻两个滚筒之间；所述承载台上还设置有第一带传动组件，所述缓存线上还设置有第二带传动组件，所述第一带传动组件与所述第二带传动组件对接，所述第一带传动组件用于将承载台上的货物转运至第二带传动组件上，所述第二带传动组件用于将缓存线上的货物转运至第一带传动组件上。

本发明的有益效果是：

本申请所提供的无人配送系统，包括：无人机停机坪，其包括：停机坪本体，以及设置在所述停机坪本体上的仓门开合机构；所述停机坪本体设有贯通停机坪本体的投递口，所述仓门开合机构用于在将无人机定位在定位区后、打开所述投递口，或者，在无人机飞离后、封闭所述投递口；位于所述投递口下方的取放装置，用于从所述投递口处取货，或者，向所述投递口处送货；配送装置，包括：配送轨道，至少一个配送车，以及设置在所述配送车上的货叉；所述配送轨道的一端与所述取放装置对接，另一端对接至少一个预设送货位；所述配送车可沿所述配送轨道的长度方向往复行走，以配送；所述货叉用于从所述取放装置取货、并向所述预设送货位送货，或者，从所述预设送货位取货、并向所述取放装置送货。挂载有货物的无人机降落到无人机停机坪上，并通过夹紧定位装置将无人机定位在定位区，定位区处的仓门开合机构打开投递口，取放装置从该投递口处取走货物，该货物由配送装置中配送车上的货叉转移至配送车，配送车沿配送轨道将货物送达到预设送货位处。如此，可以将货物准确的投递到用户指定的位置。

附图说明

图1为本申请提供的无人配送系统的立体效果图；

图2为本申请提供的无人配送系统另一视角下的立体效果图；

图3为本申请提供的取放装置和缓存装置的结构示意图；

图4为本申请提供的无人机停机坪的立体结构示意图；

图5为本申请提供的无人机停机坪另一视角下的立体结构示意图；

图6为本申请提供的无人机停机坪上降落有无人机的效果图一；

图7为本申请提供的无人机停机坪上降落有无人机的效果图二；

图8为本申请提供的配送轨道的主视图；

图9为本申请提供的配送轨道的后视图；

图10为本申请提供的变轨动力机构的结构示意图；

图11为本申请提供的配送轨道中第二转向弯轨的结构示意图；

图12为本申请提供的第一直立弯轨的结构示意图；

图13为本申请提供的轨道型材一端部的立体图；

图14为本申请提供的行走装置的立体结构示意图；

图15为本申请提供的行走装置另一视角下的立体结构示意图；

图16为本申请提供的翻转装置的立体结构示意图；

图17为本申请提供的翻转装置另一视角下的立体结构示意图；

图18为本申请提供的摆动装置的爆炸图一；

图19为本申请提供的摆动装置的爆炸图二；

图20为本申请提供的货叉的立体结构示意图；

图21为本申请提供的货叉的爆炸图；

图22为本申请提供的货叉去除货物的立体结构示意图；

图23为本申请提供的货叉处于缩回状态的立体结构示意图；

图24为本申请提供的仓门开合机构的立体结构示意图一；

图25为本申请提供的仓门开合机构的立体结构示意图二；

图26为本申请提供的仓门开合机构的爆炸图；

图27为本申请提供的停机坪本体与仓门开合机构的安装效果图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式结合附图对本申请作进一步详细说明。

本申请提供了一种无人配送系统，可以将待配送货物准确的配送至用户指定的位置处，并且，还能够将待寄出货物从用户指定的位置处送出。

参见图1、图2和图3所示，本实施例提供了一种无人配送系统，包括：无人机停机坪100，取放装置200，缓存装置300以及配送装置400，无人机停机坪100用于供挂载有货物的无人机500起降至投递口处，投递口处的仓门开合机构13打开投递口，取放装置200从该投递口取走无人机500上挂载的货物，并将该货物送到缓存装置300，配送装置400中配送车上的货叉从缓存装置上取走货物，配送车沿配送轨道移动从而将货物送达到预设送货位D（如图8所示）处。

参见图4、图5、图6和图7所示，无人机停机坪100包括：停机坪本体11，夹紧定位装置12以及仓门开合机构13，停机坪本体用于供无人机500起降，夹紧定位装置12设置在停机坪本体11上，仓门开合机构13设置在停机坪本体11的底面，在停机坪本体11上设有用于无人机500定位的定位区C，夹紧定位装置12用于将无人机500夹紧并定位在该定位区C，在该定位区C处设有贯通停机坪本体11的投递口（图中未示出），仓门开合机构13用于在夹紧定位装置12将无人机500定位在定位区C后、打开该投递口，或者，在夹紧定位装置12释放无人机500且无人机500飞离后、封闭该投递口。

可以理解的是，无人机500上挂载有从快递点送出的投递物，该投递物为待配送货物，当无人机500降落到停机坪本体11上之后，夹紧定位装置12将无人机500夹紧定位至定位区C，之后，仓门开合机构13打开以打开定位区C处的投递口，待配送货物进入到下一配送环节，最终到达用户指定的位置处，也就是到达预设送货位处。相应的，如果用户需要寄送货物时，通过下一配送环节进行相反的流程将待寄送货物送达到定位区C处的投递口，并挂载在无人机500上，由无人机500运送到快递点进行快递。关于下一配送环节的具体流程将在以下实施方式中详细说明。

本申请中，无人机停机坪100是设置在户外的，相应的，在停机坪本体11上还设置有两个雨棚组件14（如图1和图2所示），两个雨棚组件14在无人机500降落时可打开，在无人机500飞离后关闭。在关闭状态下，可以保护停机坪本体11免受雨水侵蚀，保证各个用电设备正常工作。

取放装置200位于投递口的下方，该取放装置200用于从投递口处取货，或者，向该投递口处送货。具体而言，取放装置200从打开的投递口处取走无人机500上挂载的待配送货物，或者，取放装置200向该投递口处的无人机500输送待寄出的货物，并使得该待寄出的货物挂载在无人机500上，由无人机500送达到快递点进行快递投送。

缓存装置300设置在取放装置200与配送装置400之间，该缓存装置300用于缓存从投递口的无人机500上取走的待配送货物，并由之后的配送装置400进行配送至用户指定的位置处（即，预设送货位），或者，该缓存装置300用于缓存从用户指定的位置处（即，预设送货位）取走的待寄出货物，并由取放装置200输送给无人机500。

当需要配送待配送货物时，取放装置200从投递口处取走无人机500上挂载的待配送货物，并将该待配送货物输送给缓存装置300，由缓存装置300缓存放置，配送装置400中配送车上的货叉则将缓存装置300上缓存的待配送货物取走，配送车沿配送轨道运行将待配送货物送达到预设送货位处。相反的，当用户需要寄出待寄出货物时，则执行相反的过程。以上即为前述所述的下一配送流程。

参见图4、图5和图6所示，本申请所提供的夹紧定位装置12包括：设置在停机坪本体11上的第一夹紧定位装置121和第二夹紧定位装置122。

停机坪本体11用于供无人机500的起降，在该停机坪本体11上设有用于供无人机500定位的定位区C，无人机500降落到停机坪本体11上之后，通过第一夹紧定位装置121和第二夹紧定位装置122的作用夹紧定位在定位区C。在该定位区C处，通过相应的配置设备，可以对无人机500装、卸货物，以满足物流配送的需求。

可以理解的是，可以在定位区C处设置可打开和可关闭的仓门，并将该停机坪本体11架设在高处，当然，仓门的打开方式是向停机坪本体11的下方打开。在停机坪本体11的下方可以再通过配套的其他设备（例如，具有搬运功能的AGV小车），仓门打开后，即可对无人机500进行装、卸货物的操作。本实施例中，通过取放装置进行装、卸货物的操作。

第一夹紧定位装置121包括：两个第一夹紧件1211以及第一驱动机构1212，两个第一夹紧件1211关于第一直线L1对称设置，第一驱动机构1212设置在停机坪本体11上，该第一驱动机构1212与两个第一夹紧件1211传动连接，用于驱动两个第一夹紧件1211同时沿第二直线L2相向或相对运动。两个第一夹紧件1211在第一驱动机构1212的驱动下同时沿第二直线L2相向运动，从而在第二直线L2方向上夹紧定位无人机500，在相对运动时，脱离以释放无人机500，从而复位至初始位置以为下一次定位操作做准备。

第二夹紧定位装置122包括：两个第二夹紧件1221以及第二驱动机构1222，两个第二夹紧件1221关于第二直线L2对称设置，第二驱动机构1222设置在停机坪本体11上，该第二驱动机构1222与两个第二夹紧件1221传动连接，用于驱动两个第二夹紧件1221同时沿第一直线L1相向或相对运动。两个第二夹紧件1221在第二驱动机构1222的驱动下同时沿第一直线L1相向运动，从而在第一直线L1方向上夹紧定位无人机500，在相对运动时，脱离以释放无人机500，从而复位至初始位置以为下一次定位操作做准备。

需要说明的是，两个第一夹紧件1211和两个第二夹紧件1221围合成为口字形结构，无人机500在降落到停机坪本体11上时，必定是降落在该口字形结构内的。相应的，可以将用于引导无人机500降落的导航定位装置（例如，红外线导航设备或激光导航设备）设置在该口字形结构内。当无人机500降落后，两个第一夹紧件1211在第一驱动机构1212的作用下沿第二直线L2相向运动，两个第二夹紧件1221在第二驱动机构1222的作用下沿第一直线L1相向运动，以将无人机推至、并夹紧在定位区C处。本实施方式中，通过第一驱动机构1212和第二驱动机构1222的协同作用，可以将无人机在两个维度上移动，最终到达并夹紧定位在定位区C，结构简单，且仅通过两个动力源实现两个维度的驱动，从而造价成本低。

本申请中，图4和图5中示出的两条虚线分别为第一直线L1和第二直线L2，第一直线L1和第二直线L2相交于前述的定位区C，从而两个第一夹紧件1211在第一驱动机构1212的作用下沿第二直线L2相向运动，且两个第二夹紧件1221在第二驱动机构1222的作用下沿第一直线L1相向运动时，两两对应的夹紧件配合可以将无人机500推至定位区C，并且在无人机500到达定位区C之后，两个第一夹紧件1211和两个第二夹紧件1221继续夹紧无人机500，以将无人机500夹紧定位在定位区C处，在定位区C处设置的仓门打开，从而在定位区C处对无人机500进行装、卸货物的操作。

作为优选的实施方式，第一直线L1和第二直线L2相交，且交点位于定位区C的中心，可将无人机500精准的定位在定位区C处。

如图5和图6所示，第一驱动机构1212包括：设置在停机坪本体11上的第一滑动导向组件12121和第一带传动驱动组件12122，第一滑动导向组件12121用于引导两个第一夹紧件1211沿第二直线L2相向或相对运动。第一带传动驱动组件12122与第一滑动导向组件12121连接，用于为第一滑动导向组件12121的运动提供动力。第二驱动机构1222包括：设置在停机坪本体11上的第二滑动导向组件12221和第二带传动驱动组件12222，第二滑动导向组件12221用于引导两个第二夹紧件1221沿第一直线L1相向或相对运动。第二带传动驱动组件12222与第二滑动导向组件12221连接，用于为第二滑动导向组件12221的运动提供动力。

本申请中，第一滑动导向组件12121和第二滑动导向组件12221都采用导轨和滑块的方式实现。如图5所示，第一滑动导向组件12121包括：至少一个第一导轨121211以及两个第一滑动部，其中，第一导轨121211设置在停机坪本体11上，两个第一滑动部可滑动的设置在第一导轨121211上，换言之，每个第一导轨121211上都设置有两个第一滑动部。第一导轨121211的长度方向平行于第一直线L1，两个第一夹紧件1211分别设置在两个第一滑动部上，两个第一滑动部则固定在前述的第一带传动驱动组件12122上，第一带传动驱动组件12122用于驱动两个第一滑动部沿第二直线L2相向或相对运动，从而带动两个第一夹紧件1211沿第二直线L2相向或相对运动。

继续参见图5所示，第二滑动导向组件12221包括：至少一个第二导轨122211以及两个第二滑动部，第二导轨122211设置在停机坪本体11上，两个第二滑动部可滑动的设置在第二导轨122211上，换言之，每个第二导轨122211上都设置有两个第二滑动部。第二导轨122211的长度方向平行于第二直线L2，两个第二夹紧件32分别设置在两个第二滑动部上，两个第二滑动部固定在第二带传动驱动组件12222上，第二带传动驱动组件12222用于驱动两个第二滑动部沿第一直线L1相向或相对运动。

继续参见图5所示，前述的第一带传动驱动组件12122和前述的第二带传动驱动组件12222都设置在停机坪本体11的底面，第一带传动驱动组件12122包括：第一驱动电机121221，设置在第一驱动电机121221电机轴端的第一主动同步带轮121222，与第一主动同步带轮121222沿第二直线L2布置的第一从动同步带轮121223，以及套设于第一主动同步带轮121222和第一从动同步带轮121223上的第一同步带121224。其中，第一驱动电机121221、第一主动同步带轮222、第一从动同步带轮121223都固定在停机坪本体11的底面上，前述的两个第一滑动部分别固定连接在第一同步带121224的相对两个带面上，从而，在第一驱动电机121221的驱动下，可带动两个第一滑动部沿第二直线L2相向或相对运动。

第二带传动驱动组件12222包括：第二驱动电机122221，设置在第二驱动电机122221电机轴端的第二主动同步带轮122222，与第二主动同步带轮122222沿第一直线L1布置的第二从动同步带轮122223，以及套设于第二主动同步带轮122222和第二从动同步带轮122223上的第二同步带122224。其中，第二驱动电机122221、第二主动同步带轮122222、第二从动同步带轮122223都固定在停机坪本体11的底面上，前述的两个第二滑动部分别固定连接在第二同步带122224的相对两个带面上，从而，在第二驱动电机122221的驱动下，可带动两个第二滑动部沿第一直线L1相向或相对运动。

上述实施方式中，第一带传动驱动组件12122和第二带传动驱动组件12222相交，则第一同步带121224和第二同步带122224在上下方向相互错位。

前述的第一滑动部包括：第一滑块12223，该第一滑块12223固定在第一夹紧件1211上，第一滑块12223可滑动的设置在第一导轨121211上，两个第一夹紧件1211上的第一滑块12223分别固定连接在第一同步带121224的相对两个带面上。更为具体的是，前述的第一导轨121211设置有两个，两个第一导轨121211分别设置在前述两个第一夹紧件1211的两端，第一夹紧件1211的两端都设置有前述的第一滑块12223，前述的第一滑动部还包括：第一连接件12224，该第一连接件12224用于连接分别设置在第一夹紧件1211两端的第一滑块12223，各第一夹紧件1211同端的第一滑块12223都可滑动的设置在对应的第一导轨121211上。第一连接件12224位于停机坪本体11的底面下方，各第一夹紧件1211对应的第一连接件12224分别固定连接在第一同步带121224的相对两个带面上。

前述的第二滑动部包括：第二滑块12323，该第二滑块12323固定在第二夹紧件1221上，第二滑块12323可滑动的设置在第二导轨122211上，两个第二夹紧件1221上的第二滑块12323分别固定连接在第二同步带122224的相对两个带面上。更为具体的是，前述的第二导轨122211同样设置有两个，两个第二导轨122211分别设置在两个第二夹紧件1221的两端，第二夹紧件1221的两端都设置有前述的第二滑块12323，前述的第二滑动部还包括：第二连接件12324，该第二连接件12324用于连接分别设置在第二夹紧件1221两端的第二滑块12323，各第二夹紧件1221同端的第二滑块12323都可滑动的设置在对应的第二导轨122211上。第二连接件12324位于停机坪本体11的底面下方，各第二夹紧件1221对应的第二连接件12324分别固定连接在第二同步带122224的相对两个带面上。

本实施方式中，为避免移动的第一连接件12224和第二连接件12324相互影响，则第一连接件12224和第二连接件12324在上下方向相互错位。

如上，滑块和导轨为夹紧件的移动进行导向，驱动电机、主动同步带轮、从动同步带轮、以及同步带为滑块的移动提供动力，如此，不仅运行稳定，夹紧件两端受力均衡，且采用滑动导向以及同步带传动的方式，还可有效减少噪音的产生。

本申请中，第一驱动电机121221和第二驱动电机122221都为伺服电机，通过伺服控制器的控制可以对伺服电机设定相应的角位移，以避免第一滑块12223和第二滑块12323分别滑出第一导轨121211和第二导轨122211。当然，一些实施例中，也可通过设置接近开关的方式对第一滑块12223和第二滑块12323的滑动行程进行限位。例如，以在第一导轨121211上设置接近开关为例，可在第一导轨121211长度方向的两端分别接近开关，并在第一滑块12223相向滑动后的终止位置处（也就是将无人机定位在定位区的位置处）设置另一接近开关，各接近开关都与第一驱动电机121221电连接，从而可以控制第一滑块12223的行程。

本申请中，停机坪本体11具有平行于第一直线L1的相对两个第一侧面111，以及平行于第二直线L2的相对两个第二侧面112。前述的两个第一导轨121211分别设置在两个第二侧面112上，前述的两个第二导轨122211分别设置在两个第一侧面111上。

作为优选的实施方式，停机坪本体11为长方体停机坪本体，两个第一侧面111和两个第二侧面112围合成该长方体停机坪本体的侧面。前述的第一夹紧件1211为第一夹紧杆，前述的第二夹紧件1221为第二夹紧杆，两个第一夹紧杆的轴心线平行于长方形停机坪本体的第一侧面111，两个第二夹紧杆的轴心线平行于长方体停机坪本体的第二侧面112，设置在停机坪本体11上的定位区则位于该长方体停机坪本体的正中间部位。第一直线L1和第二直线L2相互垂直。

上述实施方式中，第一夹紧杆的长度等于第一侧面111的长度，第二夹紧杆的长度等于第二侧面112的长度，为避免移动的第一夹紧杆和第二夹紧杆相互干扰，该第一夹紧杆与第二夹紧杆在上下方向相互错位。

参见图3所示，前述的取放装置200包括：取放升降组件21，承载台22以及定位组件23，承载台22设置在取放升降组件21上，取放升降组件21用于驱动承载台22上升至投递口处，或者，驱动承载台22从投递口处复位。定位组件23用于对从投递口处取走的货物或者向投递口处输送的货物进行定位，防止货物在上升或下降过程中偏移。

具体而言，承载台22用于承载货物，也就是说，可以承载待配送的货物，也可以承载待寄出的货物。取放升降组件21用于输出竖直方向上的往复运动，以上升或下降。当取放升降组件21带动承载台22上升至投递口时，承载台22承接从无人机500上输送的待配送的货物，或者，将待寄出的货物输送给无人机500。当取放升降组件21带动承载台22下降复位时，承载台22将从无人机500上输送的待配送的货物输送给缓存装置300，或者，从缓存装置300上承接待寄出的货物。

继续参见图3所示，缓存装置300包括：缓存线31，至少一个缓存挡块32，以及缓存挡块升降驱动组件33，所有的缓存挡块32都设置在缓存线31上，并在缓存线31上形成缓存位。缓存挡块升降驱动组件33设置在缓存线31的下方，其用于驱动缓存挡块32在竖直方向上做升降运动，具体的是，缓存挡块升降驱动组件33驱动缓存挡块32升起以阻挡货物，降下以释放货物。

具体而言，缓存线31包括：安装架311，多个滚筒312以及滚筒驱动组件（图中未示出），安装架311的一端连接至取放装置200，所有的滚筒312沿水平方向布设、且可转动的安装在该安装架311上，滚筒驱动组件用于驱动所有的滚筒转动以传送货物，当货物传送到相应的缓存位处时，缓存挡块升降驱动组件33驱动缓存挡块32升起，从而将货物阻挡在该缓存位处。具体的是，缓存挡块32从相邻两个滚筒312之间升起或下降。

本实施例中，缓存装置300设置有两个，一缓存装置300可以用来缓存待配送货物，另一缓存装置300可以用来缓存待寄出货物。当然，也可不对两个缓存装置缓存货物的类别进行限定，仅需通过货物上的货物信息识别标识进行识别即可。

上述实施方式中，在承载台22上设置第一带传动组件，在缓存线31上设置第二带传动组件，在承载台22下降到与缓存线31基本在同一平面时，第一带传动组件与第二带传动组件对接，第一带传动组件可以将其上的货物转运至第二带传动组件上，即，将货物从承载台22转运至缓存线31上。第二带传动组件可以将其上的货物转运至第一带传动组件上，即，将货物从缓存线31转运至承载台22。

参见图1、图8、图9、以及图14至图19所示，配送装置400包括：配送轨道41，至少一个配送车42，以及货叉43，货叉43设置在配送车42上，也就是说，每个配送车42上都设置有货叉43。配送轨道41的一端与取放装置200对接，另一端对接有至少一个预设送货位D。配送车42可沿配送轨道的长度方向往复行走，从而在与取放装置200对接的位置处取走待配送的货物，或者，输送待寄出的货物；或者，在与预设送货位对接的位置处取走待寄出的货物，或者，配送待配送的货物。货叉43用于从取放装置200上取走待配送的货物、并向预设送货位配送该待配送的货物，或者，货叉43用于从预设送货位取走待寄出的货物、并向该取放装置200输送该待寄出的货物。

具体而言，货叉43是从缓存装置300上取走待配送的货物，或者，向缓存装置300输送待寄出的货物，缓存装置300上可以存放多个待配送货物或多个待寄出货物。

参见图8，图9和图10所示，配送轨道41包括：主轨道411，多个分支轨道412，以及多个轨道变向装置，其中，图8和图9中仅示出了一个分支轨道412和一个轨道变向装置以示说明。主轨道411上设置有多个第一变轨空位A（图中仅示出了一个第一变轨空位A），该多个第一变轨空位A的数量对应于多个分支轨道412的数量，各分支轨道412上都设置有第二变轨空位B。

请一并参阅图9和图10所示，轨道变向装置包括：变轨动力机构4131和移动轨4132，变轨动力机构4131驱动移动轨4132在第一变轨空位A与第二变轨空位B之间切换，以实现变轨。移动轨4132的长度至少能容纳在配送轨道41（主轨道和分支轨道）上行走的配送车42。换而言之，配送车42能够停留在移动轨4132上。变轨动力机构4131用于驱动移动轨4132在主轨道411与分支轨道412之间实现配送车42的变轨。具体而言是以移动移动轨4132的方式实现变轨，使得相同配送路径的配送车42可共用一条配送轨道，配送车42也可以通过变轨的方式来改变配送路径，配送轨道系统能进行灵活的布设，提高布设效率。

变轨动力机构4131可以采用不同的驱动方式来实现移动轨4132的移动，如图10所示，变轨动力机构4131为气缸驱动方式，气缸的活塞杆41312与移动轨4132固定，活塞杆41312在缸体41311中伸缩，使得移动轨4132在A、B两个位置之间切换变轨。又或者，变轨动力机构包括直线电机，通过直线电机驱动移动轨4132移动等实现变轨动作。再者，变轨动力机构也可以是由伺服电机和传动机构组成，伺服电机通过传动机构与移动轨4132传动连接，以实现移动轨4132的变轨动作。

上述实施方式中，主轨道411的一端对接前述的缓存装置300，分支轨道412的末端为前述的预设送货位D，第二变轨空位B设置在分支轨道412上，并且，第一变轨空位A和第二变轨空位B均适配于移动轨4132，以便该移动轨4132在第一变轨空位A处与主轨道411对接，或者，在第二变轨空位B处与分支轨道412对接。从而，变轨动力机构4131驱动移动轨4132在第一变轨空位A和第二变轨空位B之间切换，以实现配送车42的变轨动作。

为实现自动化的货物配送方案，在待配送货物或待寄出货物上可以设置与预设送货位D相匹配的配送信息标识，在各所述轨道变向装置的移动轨4132上都设有用于识别该配送信息标识的识别单元，识别单元与前述的变轨动力机构4131电连接，用于在识别到该分支轨道412对应的预设送货位D的配送信息标识时，控制配送车42移动到与该分支轨道412的第二变轨空位B所对应的主轨道411的第一变轨空位A处，并使变轨动力机构4131驱动该预设送货位D对应的移动轨4132在主轨道411的第一变轨空位A和该预设送货位D对应的分支轨道412的第二变轨空位B之间切换，实现变轨，进而将需要配送到该预设送货位D的货物配送至该预设送货位D处，或者，将需要从预设送货位D处寄出的货物输送给无人机。

继续参见图8和图9所示，主轨道411和分支轨道412都是单轨，移动轨4132是直的，第一变轨空位A和第二变轨空位B平行设置，变轨动力机构4131驱动移动轨4132在第一变轨空位A与第二变轨空位B之间切换，以实现配送车42的变轨运行，变轨结构简单，有利于灵活的设计、安装轨道。

具体而言，主轨道411和分支轨道412都可以由轨道组件组装而成，移动轨4132也属于轨道组件。请一并参阅图11和图12所示，轨道组件有：直轨4111，第一直立弯轨4112，第二直立弯轨4113，第一转向弯轨4114和第二转向弯轨4115。换而言之，主轨道411和分支轨道412都包括：直轨4111，第一直立弯轨4112，第二直立弯轨4113，第一转向弯轨4114和第二转向弯轨4115中的一个或多个。

直轨4111用于供配送车42做直线移动。直轨4111是直的，其本体是一轨道型材，即，本实施例中的轨道是单轨，主体由型材构成，型材上设置有其他零部件，后续详细说明。移动轨4132的长度通常不超过直轨4111的长度，其本体也是一轨道型材。

第一直立弯轨4112用于供配送车42从水平前进变换到向上前进。当然，配送车通常在轨道上往返移动，故配送车42返回经过第一直立弯轨4112时，是从向下前进变为水平前进。为便于描述，本实施例中均采用配送车42前进时的方向进行描述。同样的，第一直立弯轨4112本体是一轨道型材，本实施例中，其与直轨4111的轨道型材差异在于长度和形状（一个直一个弯）不同。

第二直立弯轨4113用于供配送车42从向上前进变换到水平前进。同样的，第二直立弯轨4113本体是一轨道型材，本实施例中，其与第一直立弯轨4112的轨道型材差异在于弯曲方向不同。

可见，两种直立弯轨均能让配送车42实现水平运动与竖直运动的切换。两种直立弯轨的轨道型材左右均可以对称，如此，第一直立弯轨4112和第二直立弯轨4113是一模一样的。本实施例中，这两种直立弯轨的轨道型材左右均不对称，故两者不同。

第一转向弯轨4114用于供配送车42向左转弯。同样的，第一转向弯轨4114本体是一轨道型材。

第二转向弯轨4115用于供配送车42向右转弯。同样的，第二转向弯轨4115本体是一轨道型材。

可见，两种转向弯轨能让配送车42在水平面内转向，或在竖直面内转向。两种转向弯轨的轨道型材左右均可以对称，如此，第一转向弯轨4114和第二转向弯轨4115是一模一样的。本实施例中，这两种转向弯轨的轨道型材左右均不对称，故两者不同。

移动轨4132、直轨4111、第一直立弯轨4112、第二直立弯轨4113、第一转向弯轨4114和第二转向弯轨4115这六者之间均适配，也就是这六者可以任意组合，实现各种轨道的组装，能很好的适应各种安装环境，提高了轨道布设的效率。

直轨4111和移动轨4132的轨道型材是直的。第一直立弯轨4112的轨道型材在配送车的移动方向上向上弯曲，且圆弧过渡；例如，第一直立弯轨4112的轨道型材的侧面为“L”形，拐角处为圆弧过渡。第二直立弯轨4113的轨道型材在配送车的移动方向上向下弯曲，且圆弧过渡；例如，第二直立弯轨4113的轨道型材的侧面为“7”形，拐角处为圆弧过渡。第一转向弯轨4114的轨道型材在配送车的移动方向上向左弯曲，且圆弧过渡；例如，第一转向弯轨4114的轨道型材的正面为“7”形，拐角处为圆弧过渡。第二转向弯轨4115的轨道型材在配送车的移动方向上向右弯曲，且圆弧过渡；例如，第二转向弯轨4115的轨道型材的背面为“7”形，拐角处为圆弧过渡。

轨道组件还包括支撑座414。支撑座414用于支撑移动轨4132的轨道型材，也用于支撑直轨4111的轨道型材，也用于支撑第一直立弯轨4112的轨道型材，也用于支撑第二直立弯轨4113的轨道型材，也用于支撑第一转向弯轨4114的轨道型材，还用于支撑第二转向弯轨4115的轨道型材。采用支撑座414支撑轨道，比吊装的方式更能节省空间，便于轨道的布设。

如图9和图12所示，本实施例中，支撑座414包括：设置在顶部的连接板415，设置在底部的底板416，以及连接连接板415和底板416的立柱417。底板416用于固定在外部物体上，例如地面、建筑物上等。立柱417主要起支撑作用。连接板415用于连接两个轨道型材，例如，连接两个直轨4111的轨道型材、连接直轨的轨道型材与弯轨的轨道型材、连接两个弯轨的轨道型材。移动轨4132、直轨4111、第一直立弯轨4112、第二直立弯轨4113、第一转向弯轨4114和第二转向弯轨4115的轨道型材的横截面结构、尺寸均相同，因此，在安装轨道时，将两个轨道型材对接并固定在连接板415上，便完成了两个轨道型材的组装，非常方便。

直轨4111，第一直立弯轨4112，第二直立弯轨4113，第一转向弯轨4114和第二转向弯轨4115这六者的轨道型材的横截面结构均相同，本实施例中，如图13所示，轨道型材上设有供电机构安装槽430、传动机构安装槽432和信号线安装槽434。供电机构安装槽430用于安装滑触线支架440，滑触线支架440上固定滑触线441，滑触线441与配送车42上的滑触线触头滑动接触为配送车42提供电能。传动机构安装槽432用于安装传动齿条4214，传动齿条4214可预先安装在各个轨道型材里，也可以在轨道型材铺设后再统一安装传动齿条4214。传动齿条4214用于和配送车上的传动齿轮4212配合，驱动配送车。信号线安装槽434用于安装电缆支架442，电缆支架442上固定信号线缆443，信号线缆443用于传输配送车的控制信号。这样可以将滑触线441、信号线缆442以及传动齿条4214全部集成在轨道上，这样小车轨道集成度高，整体体积小，布设在现场后占用空间小，且布设效率高。

在传动机构安装槽432两侧还分别设有一个滑动导向位431，本实施例的滑动导向位431为导向面，其用于和配送车上的导向轮滑动接触，对导向轮进行导向。

轨道型材的正面还有设有标签安装位433＇，标签安装位433＇用于安装包括有位置信息的标签，配送车上设有扫描器，用于扫描标签以获取配送车当前的位置；标签可以选用电子标签、一维码、二维码标签、条形码标签中的一种或多种组合。扫描器扫描所获取的当前位置信息与待配送货物需要配送的预设送货位D对应时，即可控制配送车在当前位置停止。

轨道型材的左端面、右端面和背面分别设有至少一个导向限位部435，导向限位部435用于和配送车上的导向轮（即，下述实施方式中的刚性导向轮和柔性导向轮）配合，对导向轮进行导向，同时对导向轮进行定位以防止其摆动。本实施例中，轨道型材的背面的左右两侧各设置一导向限位部435。导向限位部435可以是矩形的导向限位槽，导向轮可以在导向限位槽内滑动，以对配送车进行导向；同时导向轮的两端面与导向限位槽两侧的内部接触，以对导向轮进行轴向限位。

轨道型材端部的背面两侧各有一沿配送车移动方向设置的限位连接槽436。限位连接槽436用于供螺钉和螺栓的头部滑动并防止螺钉和螺栓掉落。本实施例的限位连接槽436为T形，螺栓或螺钉的头部设置限位连接槽436内，限位连接槽436对螺栓或螺钉的头部进行限位，使得螺栓或螺钉的头部不会脱出。连接板通过限位连接槽436中的螺钉或螺栓与轨道型材固定。连接板上可设置多个螺栓孔，供限位连接槽436中的螺栓通过，安装时拧紧螺母即可，十分的便捷、也简化了工序，提高了轨道布设速度。

其中，限位连接槽436可贯穿整个轨道型材，如此，在需要调整轨道型材长度时，直接截断一部分型材即可，方便快捷。限位连接槽436也可不贯穿整个轨道型材，即轨道型材的两个端部均有限位连接槽436，限位连接槽436的长度不超过轨道型材的一半，如此，同样有一定长度的型材可供截断。

参见图14和图15所示，配送车42包括：用于驱动其沿配送轨道的长度方向往复行走的行走装置421，该行走装置421包括：配送车本体，安装支架4211以及设置在该安装支架4211上的传动齿轮4212，驱动机构4213和导向机构。安装支架4211用于固定安装所述配送车本体，该配送车本体用于承载货物。传动齿轮4212通过传动轴可转动的安装在安装支架4211上，导向机构用于与轨道型材上的导向限位部435配合，以对本行走装置进行导向和限位，保证该行走装置运行的稳定性，驱动机构4213通过传动轴与传动齿轮4212传动连接，以驱动传动齿轮4212顺时针反向或逆时针方向转动，转动的传动齿轮4212沿传动齿条4214移动，以带动配送车本体往复行走。优选的，该驱动机构4213采用伺服电机和减速机配合的方式驱动传动轴转动，以带动传动齿轮4212转动。

继续参见图14和图15所示，上述实施方式中的导向机构包括设置在安装支架4211底部的至少一个刚性导向件4215，刚性导向件4215用于和轨道底部的导向限位部435配合，对配送车42进行导向，同时对配送车42进行水平方向上的限位，防止其左右摆动，保证行走装置运行的稳定性。

本实施例的导向机构还包括设置在安装支架2侧壁上柔性导向件4216，安装支架的左侧壁和右侧壁上的分别设有至少一个柔性导向件4216，柔性导向件4216用于和轨道左端面和右端面上的导向限位部435配合，对配送车42进行导向，同时对配送车42进行竖直方向上的限位，防止其上下摆动，保证行走装置运行的稳定性。

通过本实施例上述的刚性导向件4215和柔性导向件4216的配合，可对行走装置的运动轨迹进行精确的导向，同时，刚性导向件4215和柔性导向件4216的配合对行走装置在水平和竖直方向上进行了限位，保证行走装置运行的稳定性。

优选地，本实施例的刚性导向件4215为刚性导向轮4215，柔性导向件4216为柔性导向轮，刚性导向轮4215和柔性导向轮4216均包括安装轴和转轮，转轮安装在安装轴上并且两者转动连接。轨道底部和侧壁上的导向限位部435均为矩形的导向限位槽，刚性导向轮4215和柔性导向轮4216的转轮设置在导向限位槽内，行走装置运行时，转轮在导向限位槽内转动，以对行走装置进行精确导向。刚性导向轮4215和柔性导向轮4216的两端面分别与导向限位槽的两个内侧壁接触，导向限位槽435以对刚性导向轮和柔性导向轮进行轴向限位，这样实现了同时对配送车42进行水平方向上的限位，防止其左右摆动，保证行走装置运行的稳定性。

采用上述实施例中的行走装置进行货物配送时，配送车42固定在安装支架4211上，整个装置通过刚性导向轮4215、柔性导向轮4216以及导向限位槽435的限位和导向配合，使得行走装置固定与配送轨道41上，使其在运行过程中传动齿轮4212和传动齿条4214始终啮合，不会产生脱离的现象，保证配送车42稳定的行走。

参见图16和图17所示，本申请所提供的配送车本体包括：用于在本配送车本体沿配送轨道41从水平前进变换到向上前进，或者，从向上前进变换到水平前进时使本配送车本体翻转以始终保持水平状态的翻转装置45，该翻转装置45包括：连接底座451，翻转驱动机构、托板452以及至少一个具有折叠状态和展开状态的连杆机构。连杆机构的上端与托板452铰接，下端与连接底座451滑动连接，翻转驱动机构与连杆机构传动连接，用于驱动该连杆机构的下端在连接底座451上滑动，使得该连杆机构在折叠状态与展开状态之间切换。当连杆机构处于折叠状态时，连接底座451与托板452均为水平状态；当连杆机构处于展开状态时，连接底座451与托板452之间产生夹角，且托板452保持水平状态。前述的配送车本体则固定安装在托板452上，如此，使得配送车本体始终保持水平状态。

在轨道配送时，连接底座451设置在安装支架4211上，当配送车42由前进方向与水平方向成一定夹角的运行方向变向时，驱动机构驱动连杆机构的下端在连接底座451上滑动，进而使得连接底座451从相对于托板452平行的状态逐步切换到和相对于托板452垂直状态，即使得连接底座451所在的平面与托板452所在的平面由互相平行的状态逐步切换到和与托板452成一定夹角的状态，且托板452保持水平状态，这样相当于在小车变向时，只有连接底座跟着配送车42变向，这样整个变向过程中托板始终保持水平的状态，这样相当于在配送车变向时，只有连接底座451跟着配送车变向，而托板452在整个变向过程中始终保持水平的状态，托板上放置的物品不会倾倒，提高了配送安全性。

其中，连接底座451的底部左端与托板452的左端之间还对称设置有一对铰接件453，连接底座451的底部左端与托板452的左端通过该铰接件453铰接，使得两者连接更加稳定。

对应的，在变向时，当连接底座451与托板452由呈一定夹角的状态切换到水平状态时，驱动机构驱动连杆机构的下端在连接底座451上向相反的方向滑动，进而使得连接底座451从相对于托板452成一定夹角的状态逐步切换到和相对于托板452水平的状态，即使得连接底座451所在的平面与托板452所在的平面由呈一定夹角的状态逐步切换到和与托板452平行的状态，这样相当于在配送车变向时，只有连接底座跟着配送车变向，这样整个变向过程中托板始终保持水平的状态，托板上放置的物品不会倾倒，提高了配送安全性。

其中，本实施例中连接底座451与托板452在所成的角度在0-90°之间变化，即由连接底座451与托板452由水平状态切换到成一定夹角状态时，极限位置为两者互相成垂直状态。

在轨道配送时，连接底座451固定配送车42或者运动机构上，当配送车42或者运动机构由水平运动方向向竖直运动方向变向时，驱动机构驱动连杆机构的下端在连接底座451上滑动，进而使得连接底座451从相对于托板452平行的状态逐步切换到和相对于托板452垂直状态，即使得连接底座451所在的平面与托板452所在的平面由互相平行的状态切换到互相垂直的状态，这样相当于在小车变向时，只有连接底座451跟着配送车42变向，而托板452在整个变向过程中始终保持水平的状态，托板上放置的物品不会倾倒，保证了产品的配送安全。同样的，连接底座451从相对于托板452垂直的状态逐步切换到和相对于托板452平行的状态时，驱动机构驱动连杆机构的下端在连接底座451上的滑动方向和位移即可实现，运动原理和上述相同，此处不再赘述。

其中，本实施例的连接底座451为一个矩形槽，其包括底板4511和侧板4512，其中前侧板和后侧板4512的内壁上设有滑槽4513，该翻转装置45还包括传动杆457，连杆机构的下端与传动杆457铰接，传动杆457的两端分别设置在前侧板和后侧板4512的滑槽4513内，驱动机构与传动杆457连接，用于驱动传动杆457在滑槽4513内滑动，进而带动连杆机构的下端在底板4511上滑动。驱动连杆收缩后收纳于矩形槽内。

在另一种实施例中，连接底座451可以只包括一个底板4511，底板4511上设有滑槽，连杆机构的下端在底板4511的滑槽内，驱动机构用于驱动连杆机构的下端在底板4511的滑槽中滑动，也可以实现本申请的目的。

其中，本实施例中连杆机构的下端在底板4511上的滑动位移（即传动杆457在滑槽内的滑动距离）与连接底座451和托板452成的夹角的大小成正相关或负相关，由于位移的方向性所以正相关和负相关要看滑动的方向，具体的，若是连杆机构从折叠状态到展开状态，则上述两者成正相关，若是连杆机构从展开状态到折叠状态，则上述两者成负相关。

其中，本实施例的翻转装置包括两个上述的连杆机构，其中两个连杆机构分别设置在托板452底部靠近两侧的位置，以实现对托板的稳定支撑。在其他实施例中，连杆机构还可以根据需要一个或者多个。

其中，本实施例的驱动机构包括一个可伸缩的推杆458，推杆458的前端与传动杆457连接，用于带动传动杆457在侧板4512的滑槽内滑动。本实施例的驱动装置固定在底板4511上，其可以选用直线型驱动电机或者气缸。

进一步的，本实施例的翻转装置还包括角度传感器，角度传感器设置在连接底座451任意位置，在连接底座451翻转或者变向时跟随着连接底座451运动，用于实时测量连接底座451相对于水平面的转动角度。该翻转装置还包括控制器，控制器与角度传感器和驱动机构通过线缆连接，控制器用于根据角度传感器测量的转动角度控制驱动机构运动的位移量。即控制推杆458的伸缩位移，进而控制传动杆457和连杆机构的下端的滑动位移，这样可以控制连接底座451的翻转角度，即可以实时根据变向的角度控制连接底座451的翻转角度，相当于做一个角度补偿，这样保证托板452始终保持水平的状态，托板452上放置的物品不会倾倒，提高了配送安全性。

其中，连接底座451用于和配送车42或者运动机构连接。进一步的，为了减小在变向过程中对运送产品造成震动损坏，本实施例的连接底座451上与托板452接触的位置还设有多个减震垫，以减小翻转到水平位置或者竖直位置时托板452与连接底座451的接触震动。

参见图18和图19所示，本申请提供的配送车本体还包括：用于在配送车本体沿配送轨道41向左或向右转弯时使本配送车42本体摆动以始终保持水平状态的摆动装置，该摆动装置包括：与连接底座451转动连接的货物底座461，该货物底座461设置在上前述的安装支架4211，货物底座461顶部具有第一固定部463。连接底座451用于与配送车42的行走装置421固定，连接底座451设有第二固定部464，第一固定部463与第二固定部464通过转轴465可转动连接。

货物底座461和连接底座451都包括一个具有厚度的板状结构，当第一固定部463与第二固定部464通过转轴465连接，也就使得货物底座461相对于连接底座451可以相对旋转。

货物底座461上设有限位滑槽466，连接底座451上设有定位销467，定位销467适于插入限位滑槽466内，使得限位滑槽466可以限制所述连接底座451的旋转角度。

参考图19所示，本实施例中，限位滑槽466为弧线形轨道，限位滑槽466两端是轨道的端点，限位滑槽466的两端设置有锁止口，用于限制定位销467，当定位销467移动到某一个端点时，可以使定位销467停留在该端点，以限制连接底座451的偏摆幅度。可以理解的是，限制连接底座451的偏摆幅度也就是说可以限制连接底座451相对货物底座461的旋转角度。本实施例中，限位滑槽466限制连接底座451偏摆在正负95°范围内。在其他实施例中，限位滑槽466也可以限制连接底座451偏摆在正负45°范围内。

本实施例中，定位销467的位置与限位滑槽466的中点对应，定位销467的移动轨迹为以转轴的圆心为圆心，以转轴的圆心至定位销467的距离为半径的部分圆周，也可以理解为限位滑槽466的形状为以转轴的圆心为圆心，以转轴的圆心至定位销467的距离为半径的部分圆周。

根据上述中的用于配送车42的摆动装置，本实施例可以在行走装置421上相应的设置角度传感器（未图示）和固定器469，角度传感器用于测量行走装置421的转动状态；所述转动状态包括第一状态和第二状态；行走装置421未相对于连接底座451转动则处于第一状态，行走装置421相对于连接底座451转动则处于第二状态。

例如，当行走装置421仅在水平轨道上移动时，或行走装置421仅在竖直轨道上移动时，此时托盘460上的货物受到重力H的作用保持平稳，同时行走装置421相对于水平面也没有发生角度偏转，也就是行走装置421未相对于连接底座451转动，此时角度传感器测量到行走装置421的运动状态为第一状态。

例如，当行走装置421由竖直轨道向左或向右侧的水平轨道转向时，由于货物底座461相对于连接底座451可以相对旋转，并且托盘460上的货物受到重力H的作用，因此，货物底座461相对于水平面不发生旋转，只有行走装置421在旋转，也就是行走装置421相对于货物底座461转动，此时角度传感器测量到行走装置421的运动状态为第二状态。

本实施例中，固定器469在行走装置421的第一状态的触发下工作，限制行走装置421与货物底座461之间的相对转动。例如，当行走装置421相对于水平面也没有发生角度偏转时，固定器469工作，限制行走装置421与货物底座461之间的相对转动。

本实施例中，固定器469可以包括电磁铁，货物底座461上在对应位置处可以设置金属。当行走装置421相对于水平面没有发生角度偏转时，电磁铁工作，通过磁力吸附住行走装置421，以限制行走装置421与货物底座461之间相对转动，进而保障行走装置421在水平或者竖直轨道中移动时，减少货物底座461晃动的可能性，提高货物运输过程中的安全性。

固定器469在行走装置421的第二状态的触发下关闭，解除行走装置421与货物底座461相对转动的限制。

例如，当行走装置421相对于水平面发生了角度偏转时，电磁铁关闭，因此，行走装置421与货物底座461之间可以相对旋转，也就是，只有行走装置421相对于货物底座461转动，货物底座461相对于水平面不发生旋转，保障了转向过程中托盘460上货物的水平，保障了货物在配送过程中的配送安全。

本实施例中，固定器469包括至少两个电磁铁，电磁铁对称设置在连接底座451的两侧，也就是设置在行走装置421的两侧。

本实施例中，货物底座461与行走装置421之间设有滚珠，以减小货物底座461与行走装置421之间的摩擦，减小了货物底座461与行走装置421相对旋转时的阻力，提高旋转效率，保障配送车42的使用寿命。在一些实施例中，货物底座461与行走装置421之间还可以通过设置润滑油层达到上述效果。

配送车42和摆动装置可以应用于轨道物流传输领域，特别是医疗、外卖派送、快递派送、机械制造等方面，保证了在配送车42由竖直轨道切换为水平轨道的过程中，货物底座461用来承托货物的表面始终保持水平，从而避免货物倾倒，保证了产品的配送安全。

参见图20、图21、图22和图23所示，本申请所提供的货叉43为双向伸缩式货叉，该双向伸缩式货叉包括：包括：固定叉431、第一伸缩叉432、第二伸缩叉433以及伸缩驱动机构434。

固定叉431保持固定不动，第一伸缩叉432设置在固定叉431上，其与固定叉431滑动连接，可相对于固定叉431在伸缩方向上往复移动。第二伸缩叉433用于承载货物600，其设置在第一伸缩叉432上，并且，其与第一伸缩叉432滑动连接，可与第一伸缩叉432在伸缩方向上保持同步移动。在固定叉431上固定设置有固定齿条4311，在第一伸缩叉432上设有第一齿条4321以及至少一个可转动的齿轮4322。在第二伸缩叉433上设有第二齿条4331。其中，前述设置在第一伸缩叉432上的齿轮4322均啮合于第二齿条4331和固定齿条4311，并且，该齿轮4322位于第二齿条4331和固定齿条4311之间。如此，在第一伸缩叉432相对于固定叉431伸出时，伸出的第一伸缩叉432带动齿轮4322转动，转动的齿轮4322带动第二伸缩叉433沿相同方向伸出，且，第二伸缩叉433的移动速度是第一伸缩叉432移动速度的两倍。

伸缩驱动机构434包括：伸缩驱动电机4341和驱动齿轮4342，伸缩驱动电机4341设置在固定叉431上，且伸缩驱动电机4341与驱动齿轮4342传动连接，驱动齿轮4342啮合于第一伸缩叉432上的第一齿条4321，伸缩驱动电机4341用于驱动驱动齿轮4342正转或反转，从而带动第一伸缩叉432伸出或缩回，伸出或缩回的第一伸缩叉432通过齿轮4322带动第二伸缩叉433伸出或缩回。

为避免第一伸缩叉432脱离固定叉431以及第二伸缩叉433脱离第一伸缩叉432，同时，为控制本货叉的伸缩方向，本伸缩驱动电机4341采用伺服电机，该伸缩驱动机构41还包括伺服驱动器，该伺服驱动器用于控制伺服电机输出的角位移和旋转方向，输出相应的角位移即可控制第一伸缩叉432的行程，通过输入电流的变化从而控制伺服电机的旋转方向，即可控制货叉的伸缩方向。

本实施例中，固定叉431、第一伸缩叉432以及第二伸缩叉433的长度基本相同，设置在第一伸缩叉432上的齿轮4322固定在第一伸缩叉432长度方向的中部，伸缩驱动机构434中的驱动齿轮4342设置在固定叉431长度方向的中部。如此，在货叉处于缩回状态时，驱动齿轮4342啮合在第一齿条4321的中部，齿轮4322啮合在固定齿条4311与第二齿条4331的中部。

当货叉伸出时，伸缩驱动电机4341开始工作输出正向转矩，并通过驱动齿轮4342带动第一齿条4321移动，移动的第一齿条4321通过第一伸缩叉432带动齿轮4322转动，转动的齿轮4322带动第二齿条4331移动，从而带动第二伸缩叉433同步伸出，直至齿轮4322啮合于第二齿条4331的端部位置处停止。当货叉缩回时，伸缩驱动电机4341输出反向的转矩，若伸缩驱动电机4341按照输出的反向转矩继续转动，则第一伸缩叉432和第二伸缩叉433向相反的方向伸出，同样的，直至齿轮4322啮合于第二齿条4331的端部位置处停止。如此往复循环转运货物600。

继续参见图22所示，本申请所提供的伸缩驱动机构434采用同步带的传动方式进行传动，该伸缩驱动机构434还包括：第一主动同步带轮4343，第一从动同步带轮4344，第一从动驱动轴4345以及第一同步带4346，第一主动同步带轮4343安装在伸缩驱动电机4341的电机轴端，第一主动同步带轮4343与第一从动同步带轮4344沿货叉的伸缩方向布置，第一从动驱动轴4345连接在第一从动同步带轮4344与两个驱动齿轮4342之间，第一同步带4346套设于第一主动同步带轮4343与第一从动同步带轮4344。

当第二伸缩叉433做伸缩运动时，承载在第二伸缩叉433上的货物600会因惯性的作用而在伸缩方向上脱离第二伸缩叉433，因此，本申请所提供的双向伸缩式货叉还包括：至少一个设置在第二伸缩叉433上的货物定位机构435，该货物定位机构435用于阻挡承载在第二伸缩叉433上的货物脱离第二伸缩叉433。

具体的，该货物定位机构435包括：定位驱动电机4351以及两个挡块4352，两个挡块4352沿货叉的伸缩方向分别设置在第二伸缩叉433的两端，两个挡块4352可转动的安装在第二伸缩叉433上，并且，两个挡块4352均与定位驱动电机4351传动连接，该定位驱动电机4351用于驱动两个挡块4352在释放位与阻挡位之间往复转动。在阻挡位时，两个挡块4352朝向第二伸缩叉433的内侧，以阻挡货物600沿货叉伸缩方向的位移；在释放位时，两个挡块4352朝向第二伸缩叉433的外侧，以释放货物600。可以理解的是，当两个挡块4352处于释放位时，可以保证货物600顺畅的转移或转出第二伸缩叉433。

优选的实施方式中，两个挡块4352都为杆件，在两个杆件处于竖直状态时，为挡块4352的释放位，在两个杆件处于水平状态时，为挡块4352的阻挡位。定位驱动电机4351驱动两个挡块4352由竖直状态旋转到水平状态以阻挡货物600，驱动两个挡块4352由水平状态旋转到竖直状态以释放或转运货物600。相应的，为更好的控制挡块4352的旋转角度，本定位驱动电机4351同样采用伺服电机，并通过另一伺服驱动器对该伺服电机的旋转角位移进行控制。

上述实施方式中，货物定位机构435的传动通过齿轮传动的方式实现，则本货物定位机构435还包括：设置在定位驱动电机4351电机轴上的主动齿轮，沿货叉伸缩方向设置的传动轴4353，设置在该传动轴4353上的从动齿轮，以及两个分别设置在传动轴4353两端的传动齿轮4354。其中，主动齿轮与从动齿轮啮合，在挡块4352上还设有用于与传动齿轮4354啮合的弧形齿条，该弧形齿条的弧度大于等于挡块4352需要转动的角度。

本实施例所提供的双向伸缩式货叉还包括：设置在固定叉431与第一伸缩叉432之间的第一滑动导向组件，以及设置在第二伸缩叉433与第一伸缩叉432之间的第二滑动导向组件。其中，第一滑动导向组件包括：第一滑槽4312和第一卡块，第一滑槽4312沿固定齿条4311的长度方向设置在固定叉431上，第一卡块设置在第一伸缩叉432上，该第一卡块可滑动的卡接在第一滑槽4312中，如此，可以保证第一伸缩叉432稳定的滑动连接在固定叉431上。第二滑动导向组件包括：第二滑槽4323以及第二卡块，第二滑槽4323沿第一齿条4321的长度方向设置在第一伸缩叉432上，第二卡块设置在第二伸缩叉433上，第二卡块可滑动的设置在第二滑槽4323中，如此，可以保证第二伸缩叉433稳定的滑动连接在第一伸缩叉432上。

当然，在其他实施例中，固定叉431与第一伸缩叉432之间以及第二伸缩叉433与第一伸缩叉432之间的滑动连接方式也可采用导轨滑块的方式实现。

如图20、图22和图23所示，本申请中，在固定叉431上沿货叉的伸缩方向还设有伸缩通道4313，前述的固定齿条4311固定在该伸缩通道4313的底部，第一滑槽4312形成在该伸缩通道4313的侧面。或者，在其他实施例中，在伸缩通道4313的侧面上设置有固定板4314，前述的第一滑槽4312形成在该固定板4314上。前述的第一伸缩叉432为侧面设有前述第一卡块的第一滑动板4324，前述的第一齿条4321形成在该第一滑动板4324的底部，前述的齿轮4322和前述的第二滑槽4323则均设置在该第一滑动板4324的另一侧面上。前述的第二伸缩叉433为侧面设有前述第二卡块的第二滑动板4333，第一伸缩叉432和第二伸缩叉433在收缩后则容纳在该伸缩通道4313内，如此，可避免因操作人员误操作而被齿轮齿条夹伤，提高设备使用安全性。

本实施例中，伸缩通道4313设置有两个，相应的，固定齿条4311、第一伸缩叉432和第二伸缩叉433都设置有两个，各伸缩通道4313内的第一伸缩叉432上都设置有第一齿条4321和至少一个齿轮4322，各伸缩通道4313内的第二伸缩叉433上都设置有第二齿条4331，同理，驱动齿轮4342设置有两个，分别与各伸缩通道4313内的第一齿条4321啮合，并通过伸缩驱动电机4341同步转动，如此，货叉两侧受力均衡，保证货叉稳定运行。

参见图24、图25、图26和图27所示，本实施例提供的无人机停机坪的仓门开合机构13包括：仓门升降导向机构131和水平移动驱动机构132。

仓门升降导向机构131包括：两个都设有导向槽1312的导向板1311，位于两个导向板1311之间的仓门本体1313，以及卡接在各导向槽1312中的滚动件1314。两个导向板1311相互平行，换言之，设置在两个导向板1311上的导向槽1312相互对称。滚动件1314通过自身的滚动可沿导向槽1312的长度方向往复移动。仓门本体1313朝向两个导向板1311的两侧分别枢接在滚动件1314上。前述的导向槽1312包括：水平段13121和垂直段13122，其中，垂直段13122位于水平段13121的上方，且垂直段13122的一端连接水平段13121的一端。

本实施例中，水平段13121与垂直段13122的连接处之间圆弧过渡，保证滚动件1314移动的稳定性。当滚动件1314从水平段13121向垂直段13122的方向移动时，仓门本体1313随之升起，当滚动件1314从垂直段13122向水平段13121的方向移动时，仓门本体1313随之收回。

水平移动驱动机构132包括：水平移动部1321以及至少一个第二驱动组件1322，其中，水平移动部1321设置在两个导向板1311的下方，并且，该水平移动部1321可以沿水平方向往复移动，移动的方向基本平行于水平段13121的长度方向。该水平移动部1321与仓门本体1313之间铰接连接，具体是通过两个平行四边形铰链1330连接。第二驱动组件1322用于为水平移动部1321沿水平方向的往复移动提供动力。第二驱动组件1322驱动水平移动部1321沿水平段13121至垂直段13122的水平方向移动时，水平移动部1321带动滚动件1314转动，转动的滚轮在导向槽1312中沿水平段13121至垂直段13122的方向移动，从而使得仓门本体1313升起。第二驱动组件1322驱动水平移动部1321向相反的方向移动时，仓门本体1313收回。同时，由于仓门本体1313与水平移动部1321之间采用铰接的连接方式，且仓门本体1313枢接在两个滚动件1314上，则仓门本体1313在升起和收回的过程中，始终保持水平状态。

参见图27所示，图27示出的是无人机停机坪的结构示意图，该无人机停机坪包括：停机坪本体11和本实施例所提供的仓门开合机构13。在停机坪本体11上设置有大小适配于仓门本体1313的投递口，仓门开合机构13设置在停机坪本体11的底面上。具体的是，两个导向板1311的顶侧边固定安装在停机坪本体11的底面上，并分别位于投递口的相对两侧。优选的实施方式中，仓门本体1313上的枢接位为仓门本体1313朝向导向板1311一侧的中部，两个导向板1311的垂直段13122之间的水平连线正对于投递口的中部，如此，可保证仓门本体1313升起时，正好对准停机坪本体11的投递口处，以闭合该投递口。

本实施例中，前述的导向板1311上沿其长度方向开设有长条孔，该长条孔包括水平段长条孔和垂直段长条孔，其中，垂直段长条孔位于水平段长条孔的上方，水平段长条孔形成为前述导向槽1312的水平段13121，垂直段长条孔形成为前述导向槽1312的垂直段13122。前述的滚动件1314为设置在该长条孔中的滚轮。可以理解的是，滚轮卡接在长条孔中，并可沿长条孔的长度方向往复移动。

继续参见图26所示，为保证水平移动部1321平滑的移动，在导向板1311的底侧边上还设置有直线导轨1315，该直线导轨1315的长度方向平行于水平段13121，在水平移动部1321上还设置有卡接在该直线导轨1315上的滑块1323，该滑块1323可沿直线导轨1315的长度方向往复滑动。优选的实施方式中，直线导轨1315的长度大于等于导向槽1312的长度，以满足水平移动的行程要求。

如上，为避免滑块1323滑出直线导轨1315，该直线导轨1315沿其长度方向的两端还设置有限位块（图中未示出），该限位块用于对滑块1323沿直线导轨1315长度方向的往复滑动进行限位，提高设备使用安全性。

如图25所示，前述的第二驱动组件1322为带传动驱动组件，该带传动驱动组件包括：第二驱动电机13221，第二主动同步带轮13222，第二从动同步带轮13223，以及第二同步带13224，第二驱动电机13221和第二从动同步带轮13223都固定在停机坪本体11的底面上，第二主动同步带轮13222固定在第二驱动电机13221的电机轴上，第二主动同步带轮13222和第二从动同步带轮13223沿水平方向布设，第二同步带13224套接在第二主动同步带轮13222和第二从动同步带轮13223上，第二驱动电机13221用于驱动主动同步带轮转动。前述的水平移动部1321则固定在第二同步带13224上。

本实施例中，水平移动部1321为水平移动板，水平移动板朝向导向板1311的两端均伸向导向板1311的外侧，在该两端都设置有第二主动同步带轮13222，第二从动同步带轮13223以及第二同步带13224，水平移动板伸出的部分则分别固定安装在两个同步带的相同侧的带面上，其中一个第二主动同步带轮13222安装在第二驱动电机13221的电机轴上，两个第二主动同步带轮13222之间通过传动轴13225连接，如此，即可保证水平移动板滑动的稳定性，同时，通过一个第二驱动电机13221带动两侧的带传动机构运动，节约生产成本。

以上内容是结合具体的实施方式对本申请所作的进一步详细说明，不能认定本申请的具体实施只局限于这些说明。对于本申请所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换。

Claims (14)

1.一种无人配送系统，其特征在于，包括：

无人机停机坪，包括：停机坪本体，以及设置在所述停机坪本体上的仓门开合机构；所述停机坪本体设有贯通停机坪本体的投递口，所述仓门开合机构用于在将无人机定位在定位区后、打开所述投递口，或者，在无人机飞离后、封闭所述投递口；

位于所述投递口下方的取放装置，用于从所述投递口处取货，或者，向所述投递口处送货；

配送装置，包括：配送轨道，至少一个配送车，以及设置在所述配送车上的货叉；所述配送轨道的一端与所述取放装置对接，另一端对接至少一个预设送货位；所述配送车可沿所述配送轨道的长度方向往复行走，以配送；所述货叉用于从所述取放装置取货、并向所述预设送货位送货，或者，从所述预设送货位取货、并向所述取放装置送货；

设置在所述取放装置与配送轨道一端之间的缓存装置，所述缓存装置用于缓存从所述投递口处取走的货物，或者，缓存向所述投递口处输送的货物；

所述配送轨道包括：主轨道，多个分支轨道，以及多个轨道变向装置，所述轨道变向装置包括：变轨动力机构和移动轨，所述移动轨的长度至少能容纳在配送轨道上行走的配送车；所述主轨道的一端对接所述缓存装置，所述分支轨道的末端为所述预设送货位；所述主轨道上设有多个第一变轨空位，所述分支轨道上设有第二变轨空位，所述第一变轨空位和第二变轨空位均适配于所述移动轨，以便所述移动轨在第一变轨空位处与所述主轨道对接，或者，在第二变轨空位处与所述分支轨道对接；所述变轨动力机构用于驱动所述移动轨在第一变轨空位和第二变轨空位之间切换，以实现配送车的变轨。

2.如权利要求1所述的无人配送系统，其特征在于，所述货叉从所述缓存装置取货、并向所述预设送货位送货，或者，从所述预设送货位取货、并向所述缓存装置送货。

3.如权利要求1所述的无人配送系统，其特征在于，货物上设有与所述预设送货位相匹配的配送信息标识，各所述轨道变向装置的移动轨上都设有用于识别所述配送信息标识的识别单元，所述识别单元与所述变轨动力机构电连接，用于在识别该分支轨道对应的预设送货位的配送信息标识时，控制所述配送车移动到与该分支轨道的第二变轨空位对应的主轨道的第一变轨空位处，并使所述变轨动力机构驱动该预设送货位对应的所述移动轨在该预设送货位对应的第一变轨空位与该预设送货位对应的第二变轨空位之间切换。

4.如权利要求1所述的无人配送系统，其特征在于，所述主轨道和所述分支轨道均为单轨，所述单轨包括：直轨，第一直立弯轨，第二直立弯轨，第一转向弯轨以及第二转向弯轨中的一个或多个组合；所述直轨用于供所述配送车做直线运动，所述第一直立弯轨用于供所述配送车从水平前进变换到向上前进，所述第二直立弯轨用于供所述配送车从向上前进变换到水平前进，所述第一转向弯轨用于供所述配送车向左转弯，所述第二转向弯轨用于供所述配送车向右转弯。

5.如权利要求4所述的无人配送系统，其特征在于，所述主轨道和所述分支轨道均包括轨道型材，所述轨道型材上设有供电机构安装槽、传动机构安装槽和信号线安装槽，所述供电机构安装槽中安装有多个滑触线支架，各所述滑触线支架上都固定有滑触线，所述滑触线用于与所述配送车上的滑触线触头滑动连接，以为所述配送车供电；所述传动机构安装槽内安装有传动齿条，所述传动齿条用于与所述配送车上的传动齿轮啮合；所述信号线安装槽中设有电缆支架，所述电缆支架上固定有信号线缆，所述信号线缆用于所述配送车与轨道之间的信号传输。

6.如权利要求5所述的无人配送系统，其特征在于，所述配送车包括：用于驱动其沿配送轨道的长度方向往复行走的行走装置，所述行走装置包括：配送车本体，用于固定安装所述配送车本体的安装支架，以及设置在所述安装支架上的传动齿轮、驱动机构和导向机构；所述货叉设置在所述配送车本体上，所述配送车本体用于承载货物，所述导向机构用于对所述配送车本体进行导向和限位；所述驱动机构和所述传动齿轮传动连接，用于驱动所述传动齿轮正转或反转，所述传动齿轮用于和配送轨道上的传动齿条啮合、以驱动所述配送车本体沿配送轨道往复行走。

7.如权利要求6所述的无人配送系统，其特征在于，所述配送车本体包括：用于在所述配送车本体沿配送轨道从水平前进变换到向上前进，或者，从向上前进变换到水平前进时使所述配送车本体翻转以始终保持水平状态的翻转装置，所述翻转装置包括：连接底座，翻转驱动机构、托板以及至少一个具有折叠状态和展开状态的连杆机构；所述连杆机构的上端与所述托板铰接，下端与所述连接底座滑动连接，所述翻转驱动机构与所述连杆机构连接，用于驱动所述连杆机构的下端在所述连接底座上滑动，使得所述连杆机构在折叠状态与展开状态之间切换；当所述连杆机构处于折叠状态时，所述连接底座与所述托板均为水平状态；当所述连杆机构处于展开状态时，所述连接底座与所述托板之间产生夹角，且所述托板保持水平状态；所述连接底座设置在安装支架上。

8.如权利要求7所述的无人配送系统，其特征在于，所述配送车本体还包括：用于在配送车本体沿所述配送轨道向左或向右转弯时使所述配送车本体摆动以始终保持水平状态的摆动装置，所述摆动装置包括：与所述连接底座转动连接的货物底座，所述安装支架设置在所述货物底座上，所述货物底座上设有第一固定部，所述连接底座上设有第二固定部，所述第一固定部与所述第二固定部之间通过转轴转动连接。

9.如权利要求1所述的无人配送系统，其特征在于，所述货叉为双向伸缩式货叉，所述双向伸缩式货叉包括：固定叉，设置在所述固定叉上的第一伸缩叉，设置在所述第一伸缩叉上的第二伸缩叉，以及伸缩驱动机构，所述固定叉上设有固定齿条，所述第一伸缩叉上设有第一齿条以及至少一个可转动的齿轮，所述第二伸缩叉用于承载货物，其上设有第二齿条；所述第二齿条和所述固定齿条均啮合于所述齿轮，且所述齿轮位于所述第二齿条与所述固定齿条之间；所述伸缩驱动机构包括：设置在所述固定叉上的伸缩驱动电机以及与所述伸缩驱动电机传动连接的驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述第一齿条啮合，所述伸缩驱动电机用于驱动所述驱动齿轮正转或反转；

所述双向伸缩式货叉还包括：至少一个设置在所述第二伸缩叉上的货物定位机构，所述货物定位机构用于阻挡承载在所述第二伸缩叉上的货物脱离所述第二伸缩叉。

10.如权利要求9所述的无人配送系统，其特征在于，所述货物定位机构包括：定位驱动电机，以及两个沿货叉伸缩方向分别设置在所述第二伸缩叉两端的挡块；两个所述挡块均可转动的安装在第二伸缩叉上，且与所述定位驱动电机传动连接，所述定位驱动电机用于驱动两个所述挡块在释放位与阻挡位之间往复转动；在所述阻挡位，所述挡块朝向所述第二伸缩叉的内侧，以阻挡货物沿货叉伸缩方向的移动；在所述释放位，所述挡块朝向所述第二伸缩叉的外侧，以释放货物。

11.如权利要求1所述的无人配送系统，其特征在于，所述仓门开合机构设置在所述停机坪本体的底面，其包括：仓门升降导向机构和水平移动驱动机构，所述仓门升降导向机构包括：两个相互平行、且设有导向槽的导向板，设置在两个导向板之间的仓门本体，以及卡接在所述导向槽中的滚动件；所述仓门本体枢接在所述滚动件上，所述滚动件可沿所述导向槽的长度方向往复移动；所述导向槽包括：水平段和垂直段，所述垂直段位于所述水平段的上方，且所述垂直段的一端连接所述水平段的一端；所述水平移动驱动机构包括：设置在所述导向板下方、且可沿水平方向往复移动的水平移动部，以及至少一个用于为所述水平移动部的移动提供动力的驱动组件；所述水平移动部与所述仓门本体之间通过两个平行四边形铰链连接；所述水平段平行于所述停机坪本体，所述垂直段垂直于所述停机坪本体；两个导向板的所述垂直段之间的水平连线正对于所述投递口的中部；所述仓门本体上的枢接位为所述仓门本体朝向所述导向板一侧的中部。

12.如权利要求1所述的无人配送系统，其特征在于，所述停机坪本体上设有定位区，所述投递口位于所述定位区，所述无人机停机坪还包括用于将无人机夹紧并定位在所述定位区的夹紧定位装置，所述夹紧定位装置包括：停机坪本体以及设置在所述停机坪本体上的第一夹紧定位装置和第二夹紧定位装置，所述停机坪本体上设有用于无人机定位的定位区；所述第一夹紧定位装置包括：两个关于第一直线对称的第一夹紧件，以及设置在所述停机坪本体上的第一驱动机构；所述第一驱动机构与两个所述第一夹紧件传动连接，用于驱动两个所述第一夹紧件沿第二直线相向或相对运动；所述第二夹紧定位装置包括：两个关于第二直线对称的第二夹紧件，以及设置在所述停机坪本体上的第二驱动机构；所述第二驱动机构与两个所述第二夹紧件传动连接，用于驱动两个所述第二夹紧件沿第一直线相向或相对运动；所述第一直线与所述第二直线相交于所述定位区。

13.如权利要求1所述的无人配送系统，其特征在于，所述取放装置包括：取放升降组件，设置在所述取放升降组件上的承载台，以及用于定位货物的定位组件，所述取放升降组件用于驱动所述承载台上升至所述投递口处，或者，驱动所述承载台从所述投递口处复位；所述定位组件用于对从所述投递口处取走的货物或向所述投递口处输送的货物进行定位。

14.如权利要求13所述的无人配送系统，其特征在于，所述缓存装置包括：缓存线，设置在所述缓存线上的至少一个缓存挡块，以及用于驱动所述缓存挡块升降的缓存挡块升降驱动组件；所述缓存挡块升降驱动组件驱动所述缓存挡块升起以阻挡货物，降下以释放货物；所述缓存线包括：安装架，多个沿水平方向布设、且可转动的安装在所述安装架上的滚筒，以及用于驱动所述滚筒转动以传送货物的滚筒驱动组件；所述缓存挡块升起后位于相邻两个滚筒之间；所述承载台上还设置有第一带传动组件，所述缓存线上还设置有第二带传动组件，所述第一带传动组件与所述第二带传动组件对接，所述第一带传动组件用于将承载台上的货物转运至第二带传动组件上，所述第二带传动组件用于将缓存线上的货物转运至第一带传动组件上。

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