CN111634681A - 一种吸附装卸装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种吸附装卸装置，包括三自由度进给机构和吸附平台，所述三自由度进给机构包括粗调机构和微调机构，所述粗调机构包括回转运动模块、水平运动模块和竖直运动模块，所述水平运动模块设置在所述回转运动模块上，所述竖直运动模块的上端与所述水平运动模块转动连接，所述竖直运动模块的下端与所述微调机构转动连接，所述回转运动模块、所述水平运动模块和所述竖直运动模块能够分别驱动所述微调机构做旋转运动、水平运动和竖直运动，所述吸附平台与所述微调机构连接，所述吸附平台的下端用于吸附待取物体。本发明能够提供一种高强度吸附、精准快速定位、灵活且自适应吸附曲面和安全性高的吸附装卸装置，以解决现有技术存在的问题。

Description

一种吸附装卸装置

技术领域

本发明涉及货物装卸运输技术领域，特别是涉及一种吸附装卸装置。

背景技术

近20年来，货物的装卸一直是货物搬运领域的热点，因玻璃、造纸印刷、港口及建筑等搬运物的特殊性，那么对于装卸用机电设备有着较高要求。目前装卸方式主要有机械啮合、干、湿粘附、钢丝绳起吊、磁吸附、真空吸附等方式。与机械啮合、干、湿粘附、钢丝绳起吊等方式相比，真空吸附装卸方式由其表面为波纹状可以增加对表面润滑且不透气工件的摩擦力和吸附能力，使用上不需考虑被吸附物体的材质，另外其表面具有密封性高、不漏气的特点而提高可靠性，还具备没有污染、不伤工件等优点。因此这种吸附装卸方式在建筑、造纸工业及印刷、玻璃搬运、港口货物装卸等行业有着很好的应用前景。

在装卸机构设计中，如何实现对形状不规则、材质不一物体的快速精准抓取是该研究领域的难题。目前阶段有很多抓取机构方面的设计研究，但存在很多不足，具体如下所述。《真空吸盘式多功能抓取装置的设计》(包装与食品机械，第34卷第6期)中设计了一种真空吸盘式多功能抓取装置，该装置由主体框架、真空系统、托盘夹取系统组成，码垛机器人带动真空吸盘式多功能抓取装置下移，由真空发生器工作产生负压来吸取待码包装物，然后码垛机器人动作，将待码包装物转运到码垛托盘上并进行码垛；通过控制电磁阀换向就可使抓取装置放下被吸取物，往复动作即可实现产品转运码垛；但其只具备两个运动自由度对物体进行装卸，对不规则曲面物体、定位精度及吸附强度要求高的目标物的装卸效果不太理想。《米线抓取机器人的研制》(机床与液压，第46卷第11期)中研制出一种具有双臂独立运动的抓取机器人，该机器人主要由执行机构、驱动系统、控制系统和位置检测传感器组成，能与原输送机协同工作，将待捆扎米线从传送带末端的支撑平台搬运至自动捆扎机进行捆扎；其具备两个运动自由度依靠机械啮合方式进行抓取，抓取灵活性差、抓取过程耗时耗力，而且可靠性差。专利《一种新型机械手抓取机构》(公开号为CN208289926U)中公开了抓取机构包括连接座以及抓取结构，机械手以连接座控制抓取结构朝多个自由度方向运动；但是磁吸附方式下壁面材料必须具备导磁性能并且抓取物体承载能力差，使用范围有很大的局限性。专利《一种基于柔性胶体的粘附抓取装置》(公开号为CN206645522U)公开了装置通过预弯弹簧片拉伸柔性胶体，以增大其刚度用于粘附抓取物体，但是只有竖直方向自由度，同时压敏胶在黏附时会吸收较大的脱附能，故需要很大的能量才能将其从基底除去，给抓取任务带来很多不便。专利《一种基于运动剥离的干粘附机构及实现方法》(公开号为CN106976718A)公开了装置在两干粘附结构与被粘物体贴紧后开始相向运动来增强粘附力，实现高粘附强度的抓取；反之两干粘附结构的背离运动以实现高效运动剥离；但该装置对抓取精度及被粘附物体的形状尺寸都有很大的限制。

发明内容

本发明的目的是提供一种高强度吸附、精准快速定位、灵活且自适应吸附曲面和安全性高的吸附装卸装置，以解决上述现有技术存在的问题。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供了一种吸附装卸装置，包括三自由度进给机构和吸附平台，所述三自由度进给机构包括粗调机构和微调机构，所述粗调机构包括回转运动模块、水平运动模块和竖直运动模块，所述水平运动模块设置在所述回转运动模块上，所述竖直运动模块的上端与所述水平运动模块转动连接，所述竖直运动模块的下端与所述微调机构转动连接，所述回转运动模块、所述水平运动模块和所述竖直运动模块能够分别驱动所述微调机构做旋转运动、水平运动和竖直运动，所述吸附平台与所述微调机构连接，所述吸附平台的下端用于吸附待取物体。

优选的，所述回转运动模块包括回转驱动电机、支承内圈、支承外圈和回转框架，所述回转驱动电机的输出轴与所述回转框架固定连接，所述回转框架的底部固定在所述支承内圈上，所述支承内圈与所述支承外圈转动连接，所述支承外圈用于与装卸机器人固定连接，所述水平运动模块设置在所述回转框架内。

优选的，所述水平运动模块包括水平驱动电机、第一齿轮、第一齿条、滑块连接板、第一滑块和第一滑轨，所述水平驱动电机的壳体固定在所述滑块连接板上，所述水平驱动电机的输出轴与所述第一齿轮的中心轴固定连接，所述第一齿条倒置且固定在所述回转框架顶部并与所述第一齿轮相啮合，所述第一齿轮转动设置在所述滑块连接板上，所述第一滑块倒置且固定在所述滑块连接板的下端并与所述第一滑轨相匹配，所述第一滑轨水平固定在安装底板上，所述安装底板固定所述支承内圈上，所述竖直运动模块与所述滑块连接板连接。

优选的，所述第一滑块和所述第一滑轨均为两个，两个所述第一滑轨平行设置且各匹配一所述第一滑块，两个所述第一滑块均固定在所述滑块连接板的下端。

优选的，所述支承内圈中间处开设有中心孔，所述滑块连接板的两端均固定连接有连接柱，所述连接柱均竖直穿过所述中心孔，所述竖直运动模块包括中间框架、前竖直驱动电机、后竖直驱动电机、前齿轮、后齿轮、第二齿条、前滑块并联板、后滑块并联板和两组并联四连杆机构，所述中间框架与所述连接柱固定连接，所述第二齿条固定在所述中间框架的顶板上且与所述中间框架的两侧板平行设置，所述前竖直驱动电机固定在所述前滑块并联板上，所述前齿轮与所述前滑块并联板转动连接，所述前齿轮与所述前竖直驱动电机传动连接并与所述第二齿条相啮合，所述后竖直驱动电机固定在所述后滑块并联板上，所述后齿轮与所述后滑块并联板转动连接，所述后齿轮与所述后竖直驱动电机传动连接并与所述第二齿条相啮合；一所述侧板上固定设置有第二滑轨，所述第二滑轨上滑动匹配且卡接有第一前滑块和第一后滑块，另一所述侧板上固定设置有第三滑轨，所述第三滑轨上滑动匹配且卡接有第二前滑块和第二后滑块，所述第一前滑块和所述第二前滑块均固定在所述前滑块并联板上，所述第一后滑块和所述第二后滑块均固定在所述后滑块并联板上，所述前滑块并联板和所述后滑块并联板的两端均设置有吊耳，一组所述并联四连杆机构分别与靠近所述第二滑轨的两个所述吊耳转动连接，另一组所述并联四连杆机构分别与靠近所述第三滑轨的两个所述吊耳转动连接，两组所述并联四连杆机构的下端均与所述微调机构转动连接。

优选的，第二滑轨和第三滑轨的两侧壁上均设有内凹槽，所述第一前滑块和所述第一后滑块的形状均与所述第二滑轨两侧壁上的所述内凹槽相匹配，所述第二前滑块和所述第二后滑块的形状均与所述第三滑轨两侧壁上的所述内凹槽相匹配。

优选的，所述微调机构包括电磁失电制动器、水平板、电动缸和球面轴承，两组所述并联四连杆机构的下端均与所述电磁失电制动器固定连接，所述电磁失电制动器均固定在所述水平板上，若干所述电动缸均竖直固定在所述水平板的下端面上，各所述电动缸的推杆均螺纹连接有球面轴承，所述球面轴承均与所述吸附平台连接。

优选的，所述吸附平台包括微型滑台模组和吸附模块，所述微型滑台模组包括微型滑轨和微型滑块，所述微型滑轨的两端固定在所述球面轴承上，所述微型滑块套设在所述微型滑轨上，所述微型滑块的下端与所述吸附模块固定连接。

优选的，所述水平板的下端面上设置有双目视觉传感器和若干激光传感器，所述双目视觉传感器固定在所述水平板的中心处，若干所述激光传感器分为两列且等间距分布在所述双目视觉传感器的两侧。

本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：

本发明利用回转运动模块、水平运动模块和竖直运动模块能够分别驱动微调机构做旋转、水平和竖直三自由度运动，装卸装置灵活、快速移动定位，再利用微调机构对吸附平台进行微调，实现待取物体的精准定位和精准装卸，而且本发明利用吸附方式进行装卸，克服现有技术中在装卸货物时存在的安全性差的问题，吸附平台能够实现高强度吸附，并能够与吸附曲面自适应接触、吸附，可以广泛应用于超洁净环境无损精确输运、不规则曲面以及材质不一货物装卸等领域。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明吸附装卸装置的主视图；

图2为本发明吸附装卸装置的三维示意图；

图3为本发明中回转运动模块与水平运动模块的三维示意图；

图4为本发明中竖直运动模块的三维示意图；

图5为本发明中两滑轨滑块运动示意图；

图6为本发明中三自由度快速进给结构中微调机构的三维示意图；

图7为本发明中吸附平台的三维示意图；

图8为本发明中在临近接触待取物体的二维示意图；

图9为本发明中激光传感器与双目视觉传感器的二维示意图；

其中：1-三自由度进给结构，2-吸附平台，3-粗调机构，4-微调机构，5-回转运动模块，6-水平运动模块，7-竖直运动模块，8-回转驱动电机，9-支承内圈，10-支承外圈，11-回转框架，12-第一滑轨，13-第一滑块，14-水平驱动电机，15-第一齿轮，16-第一齿条，17-安装底板，18-连接柱，19-滑块连接板，20-中间框架，21-前竖直驱动电机，22-后竖直驱动电机，23-前齿轮，24-后齿轮，25-第二齿条，26-第二滑轨，27-第一前滑块，28-第一后滑块，29-第三滑轨，30-第二前滑块，31-第二后滑块，32-前滑块并联板，33-后滑块并联板，34-并联四连杆机构，35-电磁失电制动器，36-水平板，37-电动缸，38-球面轴承，39-微型滑台模组，40-微型滑轨，41-微型滑块，42-吸附模块，43-待取物体，44-双目视觉传感器，45-激光传感器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

如图1-图9所示：本实施例提供了一种吸附装卸装置，包括三自由度进给机构1和吸附平台2，三自由度进给机构1包括粗调机构3和微调机构4，粗调机构3包括回转运动模块5、水平运动模块6和竖直运动模块7，水平运动模块6设置在回转运动模块5上，竖直运动模块7的上端与水平运动模块6转动连接，竖直运动模块7的下端与微调机构4转动连接，回转运动模块5、水平运动模块6和竖直运动模块7能够分别驱动微调机构4做旋转运动、水平运动和竖直运动，吸附平台2与微调机构4连接，吸附平台2的下端用于吸附待取物体43。利用回转运动模块5、水平运动模块6和竖直运动模块7能够分别驱动微调机构4做旋转、水平和竖直三自由度运动，抓取装置灵活、快速移动定位，再利用微调机构4对吸附平台2进行微调，实现待取物体43的精准定位和精准抓取。而且本发明利用吸附方式进行装卸，克服现有技术中在装卸货物时存在的安全性差的问题，吸附平台2能够实现高强度吸附，并能够与吸附曲面自适应接触、吸附，可以广泛应用于超洁净环境无损精确输运、不规则曲面以及材质不一货物装卸等领域。

具体的，回转运动模块5包括回转驱动电机8、支承内圈9、支承外圈10和回转框架11，回转驱动电机8的输出轴与回转框架11固定连接，回转框架11的底部固定在支承内圈9上，支承内圈9与支承外圈10转动连接，支承外圈10用于与装卸机器人固定连接，水平运动模块6设置在回转框架11内。回转框架11在回转驱动电机8的驱动下转动而带动支承内圈9以及水平运动模块6转动，

具体的，水平运动模块6包括水平驱动电机14、第一齿轮15、第一齿条16、滑块连接板19、第一滑块13和第一滑轨12，水平驱动电机14的壳体固定在滑块连接板19上，水平驱动电机14的输出轴与第一齿轮15的中心轴固定连接，第一齿条16倒置且固定在回转框架11顶部并与第一齿轮15相啮合，第一齿轮15转动设置在滑块连接板19上，第一滑块13倒置且固定在滑块连接板19的下端并与第一滑轨12相匹配，第一滑轨12水平固定在安装底板17上，安装底板17固定支承内圈9上，竖直运动模块7与滑块连接板19连接，回转框架11具有一顶板以及设置于顶板两侧下方的两侧板，两侧板之间形成安装空间，以供水平驱动电机14、第一齿轮15、第一齿条16、滑块连接板19、第一滑块13和第一滑轨12设置于安装空间内。优选的，第一滑块13和第一滑轨12均为两个，两个第一滑轨12平行设置且各匹配一第一滑块13，两个第一滑块13均固定在滑块连接板19的下端。具体情况以图3视角分析，当水平驱动电机14顺时针转动输出，第一齿轮15顺时针运动，由于第一齿条16倒置固定于回转框架11顶板的下表面上，那么水平驱动电机14连同第一滑块13会沿着第一滑轨12向左水平移动，水平驱动电机14逆时针转动时情况相反，竖直运动模块7、微调机构4和吸附平台2可以随着回转运动模块5、水平运动模块6的运动而实现同步的转动与水平移动。

具体的，支承内圈9中间处开设有中心孔，滑块连接板19的两端均固定连接有连接柱18，连接柱18均竖直穿过中心孔，竖直运动模块7包括中间框架20、前竖直驱动电机21、后竖直驱动电机22、前齿轮23、后齿轮24、第二齿条25、前滑块并联板32、后滑块并联板33和两组并联四连杆机构34，中间框架20与连接柱18固定连接，第二齿条25固定在中间框架20的顶板上且与中间框架20的两侧板平行设置，前竖直驱动电机21固定在前滑块并联板32上，前齿轮23与前滑块并联板32转动连接，前齿轮23与前竖直驱动电机21传动连接并与第二齿条25相啮合，后竖直驱动电机22固定在后滑块并联板33上，后齿轮24与后滑块并联板33转动连接，后齿轮24与后竖直驱动电机22传动连接并与第二齿条25相啮合；一侧板上固定设置有第二滑轨26，第二滑轨26上滑动匹配且卡接有第一前滑块27和第一后滑块28，另一侧板上固定设置有第三滑轨29，第三滑轨29上滑动匹配且卡接有第二前滑块30和第二后滑块31，第一前滑块27和第二前滑块30均固定在前滑块并联板32上，第一后滑块28和第二后滑块31均固定在后滑块并联板33上，前滑块并联板32和后滑块并联板33的两端均设置有吊耳，一组并联四连杆机构34分别与靠近第二滑轨26的两个吊耳转动连接，另一组并联四连杆机构34分别与靠近第三滑轨29的两个吊耳转动连接，两组并联四连杆机构34的下端均与微调机构4转动连接。优选的，第二滑轨26和第三滑轨29的两侧壁上均设有内凹槽，第一前滑块27和第一后滑块28的形状均与第二滑轨26两侧壁上的内凹槽相匹配，第二前滑块30和第二后滑块31的形状均与第三滑轨29两侧壁上的内凹槽相匹配，滑动并防止第一前滑块27、第一后滑块28、第二前滑块30和第二后滑块31脱落。其中前后以图5中的视角，垂直纸面向里为后，垂直纸面向外为前。前竖直驱动电机21、后竖直驱动电机22发生动作后，第一前滑块27和第一后滑块28在第二滑轨26上移动，第二前滑块30和第二后滑块31在第三滑轨29上移动；具体情况以图5视角分析，当前竖直驱动电机21逆时针转动输出时，前齿轮23逆时针运动，由于第二齿条25倒置固定于中间框架20顶板的下表面上，那么前竖直驱动电机21连同前滑块并联板32以及第一前滑块27、第二前滑块30分别沿着第二滑轨26、第三滑轨29向后水平移动，并且在前滑块并联板32作用下第一前滑块27和第二前滑块30同步运动；同理，当后竖直驱动电机22顺时针转动输出，后竖直驱动电机22连同后滑块并联板33以及第一后滑块28、第二后滑块31分别沿着第二滑轨26、第三滑轨29向前水平移动，并且在后滑块并联板33作用下第一后滑块28、第二后滑块31同步运动；如此以来，同侧滑块相向运动；前竖直驱动电机21顺时针、后竖直驱动电机22逆时针则情况相反，同侧滑块背离运动，从而实现竖直方向上下移动，以实现快速吸附进给。

具体的，微调机构4包括电磁失电制动器35、水平板36、电动缸37和球面轴承38，两组并联四连杆机构34的下端均与电磁失电制动器35固定连接，电磁失电制动器35均固定在水平板36上，以防止粗调机构3在顶部无支持作用下发生侧翻事故，若干电动缸37均竖直固定在水平板36的下端面上，各电动缸37的推杆均螺纹连接有球面轴承38，球面轴承38均与吸附平台2连接，球面轴承38与微型滑台模组39可满足吸附模块42在曲面的待取物体43上自适应吸附，即通过合理调节并独立控制微调机构4中每个电动缸37的伸出长度，以实现对不同形状目标物的自适应吸附。

具体的，吸附平台2包括微型滑台模组39和吸附模块42，微型滑台模组39包括微型滑轨40和微型滑块41，微型滑轨40的两端固定在球面轴承38上，微型滑块41套设在微型滑轨40上，微型滑块41的下端与吸附模块42固定连接。优选的，水平板36的下端面上设置有双目视觉传感器44和若干激光传感器45，双目视觉传感器44固定在水平板36的中心处，若干激光传感器45分为两列且等间距分布在双目视觉传感器44的两侧，利用微调机构4向下的微小位移量可实现精准吸附进给，三自由度进给机构1的精准定位需要双目视觉传感器44定位控制来实现，同时图6中微调机构4的精准下移量需要通过激光传感器45测距，以达到抓取装置快速精准定位待取物体43的待吸附区域，并精准吸附上待取物体43表面的目标，从而实现快速精准定位待吸附区域、快速精准抵达吸附处以及自适应调节吸附曲面状物体的功能。

本说明书中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (9)

1.一种吸附装卸装置，其特征在于：包括三自由度进给机构和吸附平台，所述三自由度进给机构包括粗调机构和微调机构，所述粗调机构包括回转运动模块、水平运动模块和竖直运动模块，所述水平运动模块设置在所述回转运动模块上，所述竖直运动模块的上端与所述水平运动模块转动连接，所述竖直运动模块的下端与所述微调机构转动连接，所述回转运动模块、所述水平运动模块和所述竖直运动模块能够分别驱动所述微调机构做旋转运动、水平运动和竖直运动，所述吸附平台与所述微调机构连接，所述吸附平台的下端用于吸附待取物体。

2.根据权利要求1所述的吸附装卸装置，其特征在于：所述回转运动模块包括回转驱动电机、支承内圈、支承外圈和回转框架，所述回转驱动电机的输出轴与所述回转框架固定连接，所述回转框架的底部固定在所述支承内圈上，所述支承内圈与所述支承外圈转动连接，所述支承外圈用于与装卸机器人固定连接，所述水平运动模块设置在所述回转框架内。

3.根据权利要求2所述的吸附装卸装置，其特征在于：所述水平运动模块包括水平驱动电机、第一齿轮、第一齿条、滑块连接板、第一滑块和第一滑轨，所述水平驱动电机的壳体固定在所述滑块连接板上，所述水平驱动电机的输出轴与所述第一齿轮的中心轴固定连接，所述第一齿条倒置且固定在所述回转框架顶部并与所述第一齿轮相啮合，所述第一齿轮转动设置在所述滑块连接板上，所述第一滑块倒置且固定在所述滑块连接板的下端并与所述第一滑轨相匹配，所述第一滑轨水平固定在安装底板上，所述安装底板固定所述支承内圈上，所述竖直运动模块与所述滑块连接板连接。

4.根据权利要求3所述的吸附装卸装置，其特征在于：所述第一滑块和所述第一滑轨均为两个，两个所述第一滑轨平行设置且各匹配一所述第一滑块，两个所述第一滑块均固定在所述滑块连接板的下端。

5.根据权利要求3所述的吸附装卸装置，其特征在于：所述支承内圈中间处开设有中心孔，所述滑块连接板的两端均固定连接有连接柱，所述连接柱均竖直穿过所述中心孔，所述竖直运动模块包括中间框架、前竖直驱动电机、后竖直驱动电机、前齿轮、后齿轮、第二齿条、前滑块并联板、后滑块并联板和两组并联四连杆机构，所述中间框架与所述连接柱固定连接，所述第二齿条固定在所述中间框架的顶板上且与所述中间框架的两侧板平行设置，所述前竖直驱动电机固定在所述前滑块并联板上，所述前齿轮与所述前滑块并联板转动连接，所述前齿轮与所述前竖直驱动电机传动连接并与所述第二齿条相啮合，所述后竖直驱动电机固定在所述后滑块并联板上，所述后齿轮与所述后滑块并联板转动连接，所述后齿轮与所述后竖直驱动电机传动连接并与所述第二齿条相啮合；一所述侧板上固定设置有第二滑轨，所述第二滑轨上滑动匹配且卡接有第一前滑块和第一后滑块，另一所述侧板上固定设置有第三滑轨，所述第三滑轨上滑动匹配且卡接有第二前滑块和第二后滑块，所述第一前滑块和所述第二前滑块均固定在所述前滑块并联板上，所述第一后滑块和所述第二后滑块均固定在所述后滑块并联板上，所述前滑块并联板和所述后滑块并联板的两端均设置有吊耳，一组所述并联四连杆机构分别与靠近所述第二滑轨的两个所述吊耳转动连接，另一组所述并联四连杆机构分别与靠近所述第三滑轨的两个所述吊耳转动连接，两组所述并联四连杆机构的下端均与所述微调机构转动连接。

6.根据权利要求5所述的吸附装卸装置，其特征在于：第二滑轨和第三滑轨的两侧壁上均设有内凹槽，所述第一前滑块和所述第一后滑块的形状均与所述第二滑轨两侧壁上的所述内凹槽相匹配，所述第二前滑块和所述第二后滑块的形状均与所述第三滑轨两侧壁上的所述内凹槽相匹配。

7.根据权利要求5所述的吸附装卸装置，其特征在于：所述微调机构包括电磁失电制动器、水平板、电动缸和球面轴承，两组所述并联四连杆机构的下端均与所述电磁失电制动器固定连接，所述电磁失电制动器均固定在所述水平板上，若干所述电动缸均竖直固定在所述水平板的下端面上，各所述电动缸的推杆均螺纹连接有球面轴承，所述球面轴承均与所述吸附平台连接。

8.根据权利要求7所述的吸附装卸装置，其特征在于：所述吸附平台包括微型滑台模组和吸附模块，所述微型滑台模组包括微型滑轨和微型滑块，所述微型滑轨的两端固定在所述球面轴承上，所述微型滑块套设在所述微型滑轨上，所述微型滑块的下端与所述吸附模块固定连接。

9.根据权利要求7所述的吸附装卸装置，其特征在于：所述水平板的下端面上设置有双目视觉传感器和若干激光传感器，所述双目视觉传感器固定在所述水平板的中心处，若干所述激光传感器分为两列且等间距分布在所述双目视觉传感器的两侧。

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