CN111587206A

CN111587206A - 车辆控制装置、具有该车辆控制装置的车辆以及控制方法

Info

Publication number: CN111587206A
Application number: CN201880085008.9A
Authority: CN
Inventors: 加纳忠彦
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2018-01-19
Filing date: 2018-01-19
Publication date: 2020-08-25
Anticipated expiration: 2038-01-19
Also published as: CN111587206B; US20200339194A1; JPWO2019142312A1; US11377150B2; WO2019142312A1; JP6970215B2

Abstract

进行车辆的行驶控制的车辆控制装置具备：检测单元，其能够检测所述车辆的周围状况；判定单元，其基于所述检测单元中的检测结果，判定前方车辆是否在车宽方向上表现出规定的行为；以及控制单元，其进行所述车辆的转向控制，作为所述车辆的转向控制模式，所述控制单元具有基于由所述检测单元检测到的划分线来进行所述车辆的转向控制的第一模式、和基于由所述检测单元检测到的前方车辆来进行所述车辆的转向控制的第二模式，在所述第一模式下的转向控制中由所述判定单元判定为所述前方车辆表现出所述规定的行为的情况下，所述控制单元从所述第一模式变更为所述第二模式来进行所述车辆的转向控制。

Description

车辆控制装置、具有该车辆控制装置的车辆以及控制方法

技术领域

本发明涉及一种车辆的控制技术。

背景技术

在专利文献1中，公开了如下控制系统，在基于白线(车道标识)的识别结果对本车辆的行驶进行控制的第一行驶控制下的行驶中，在判断为识别出的白线位置的偏差较大而不能进行第一行驶控制的情况下，切换为以跟随前方车辆的方式控制本车辆的行驶的第二行驶控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2004-206275号公报

发明内容

发明所要解决的问题

由于在以跟随前方车辆的方式控制本车的行驶的情况下，对前方车辆的摇晃等也进行跟随，因此从行驶时的稳定性的观点出发，优选基于白线的识别结果来控制本车的行驶。另一方面，在行驶车道上存在障碍物的情况下等，如果按照前方车辆中的该障碍物的避让行动来控制本车辆的行驶，则能够避让开该障碍物的可能性高。

因此，本发明的目的在于适当地避让行驶车道上的障碍物。

用于解决问题的手段

根据本发明，提供一种车辆控制装置，其是进行车辆的行驶控制的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆控制装置具备：

检测单元，其能够检测所述车辆的周围状况；

判定单元，其基于所述检测单元中的检测结果，判定前方车辆是否在车宽方向上表现出规定的行为；以及

控制单元，其进行所述车辆的转向控制，

作为所述车辆的转向控制模式，所述控制单元具有基于由所述检测单元检测到的划分线来进行所述车辆的转向控制的第一模式、和基于由所述检测单元检测到的前方车辆来进行所述车辆的转向控制的第二模式，

在所述第一模式下的转向控制中由所述判定单元判定为所述前方车辆表现出所述规定的行为的情况下，所述控制单元从所述第一模式变更为所述第二模式来进行所述车辆的转向控制。

发明效果

根据本发明，能够适当地避让行驶车道上的障碍物。

本发明的其他特征以及优点通过以附图为参照的以下说明而得以明确。此外，在附图中，对于相同或同样的构成标注相同的附图标记。

附图说明

附图包含于说明书中且构成其一部分，表示本发明的实施方式并与其记述一起用于说明本发明的原理。

图1是本发明的一个实施方式所涉及的车辆控制装置的框图。

图2是说明本实施方式所涉及的车辆的转向控制的示意图。

图3是表示本实施方式所涉及的车辆的控制例的流程图。

图4是表示针对前方车辆的规定的行为的判定例的图。

图5表示行驶速度与阈值的关系的图。

图6是表示针对前方车辆的规定的行为的判定例的图。

具体实施方式

图1是本发明的一个实施方式所涉及的车辆控制装置的框图。图1所示的车辆控制装置是控制车辆1的自动驾驶的装置，在图1中，车辆1的概略由俯视图和侧视图表示。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮乘用车。

图1的控制装置包括控制单元2。控制单元2包括通过车内网络连接为能够通信的多个ECU20～ECU29。各ECU包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、以及与外部设备的接口等。在存储设备中储存处理器所执行的程序、处理器在处理中所使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。

以下，对各ECU20～ECU29负责的功能等进行说明。此外，关于ECU的数量、负责的功能，能够进行适当设计，能够比本实施方式更细化或者整合。

ECU20执行与车辆1的自动驾驶相关的控制。在自动驾驶中，自动控制车辆1的转向以及加速减速中的至少任一方。在后述的控制例中，自动控制转向和加速减速双方。

ECU21控制电动动力转向装置3。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)来对前轮进行转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括发挥用于对转向操作进行辅助或者对前轮进行自动转向的驱动力的马达、检测转向角的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU21与来自ECU20的指示对应地自动控制电动动力转向装置3，控制车辆1的行进方向。

ECU22以及ECU23进行对车辆1的周围状况进行检测的检测单元41～43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机41)，在本实施方式的情况下，在车辆1的车顶前部设置有两个。通过摄像机41拍摄到的图像的解析，能够提取目标物的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)等，由此，ECU22以及ECU23能够识别前方的行人、前方车辆的种类(大型车或普通车等)、道路信息(人行道、路肩、行驶道路等)、道路上的障碍物。

检测单元42是光学雷达(LIDAR：Light Detection and Ranging，以下，有时表述为光学雷达42)，检测车辆1的周围的目标物，或者测定与目标物之间的距离。在本实施方式的情况下，光学雷达42设置有五个，在车辆1的前部的各角部各设置有一个，在后部中央设置有一个，在后部各侧方各设置有一个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，检测车辆1的周围的目标物，或者测定与目标物之间的距离。在本实施方式的情况下，雷达43设置有五个，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，在后部各角部各设置有一个。

ECU22进行一方的摄像机41和各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行另一方的摄像机41和各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组检测车辆1的周围状况的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、光学雷达、雷达这样的不同种类的检测单元，能够多方面地进行车辆的周边环境的解析。另外，ECU22以及ECU23还分别能够基于由光学雷达42以及雷达43测定出的与车辆1的周围的目标物之间的距离来检测车辆1与该目标物之间的相对速度，或者进一步基于车辆1的绝对速度信息来检测车辆1的周围的目标物的绝对速度。

ECU24进行陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或者通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5检测车辆1的旋转运动。能够根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等判定车辆1的行进路线。GPS传感器24b检测车辆1的当前位置。通信装置24c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，获取这些信息。ECU24能够访问在存储设备中构建的地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前地向目的地的路径探索等。另外，ECU24具备车与车之间通信用的通信装置24d。通信装置24d与周边的其他车辆进行无线通信，进行车辆间的信息交换。

ECU25对动力装置6进行控制。动力装置6是输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包括发动机和变速器。ECU25例如与由设置于油门踏板7A的操作检测传感器7a检测到的驾驶员的驾驶操作(油门操作或者加速操作)对应地控制发动机的输出，或者基于车速传感器7c检测到的车速等信息来切换变速器的变速挡。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU25与来自ECU20的指示对应地自动控制动力装置6，控制车辆1的加速减速。

ECU26对包括方向指示器8(转向灯)的照明器件(前照灯、尾灯等)进行控制。在图1的例子的情况下，方向指示器8设置于车辆1的前部、车门镜以及后部。

ECU27进行对车内的状况进行检测的检测单元9的控制以及检测结果的信息处理。作为检测单元9，设置有对车内进行拍摄的摄像机9a和接受来自车内的乘员的信息的输入的输入装置9b。在本实施方式的情况下，摄像机9a设置于车辆1的车顶前部，对车内的乘员(例如驾驶员)进行拍摄。输入装置9b配置于车内的乘员能够操作的位置，是进行对车辆1的指示的开关组。

ECU28进行输出装置10的控制。输出装置10进行对驾驶员的信息的输出和来自驾驶员的信息的输入的接受。语音输出装置10a通过语音对驾驶员报告信息。显示装置10b通过图像的显示对驾驶员报告信息。显示装置10b例如配置于驾驶席正面，构成仪表板等。此外，在此例示了语音和显示，但也可以通过振动或光来报告信息。另外，也可以组合语音、显示、振动或光中的多个来报告信息。

ECU29控制制动装置11、驻车制动器(未图示)。制动装置11例如是盘式制动装置，设置于车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力来使车辆1减速或者停止。ECU29例如与由设置于制动踏板7B的操作检测传感器7b检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)对应地控制制动装置11的工作。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU29与来自ECU20的指示对应地自动控制制动装置11，控制车辆1的减速以及停止。制动装置11、驻车制动器也能够为了维持车辆1的停止状态而工作。另外，在动力装置6的变速器具备驻车锁定机构的情况下，也能够为了维持车辆1的停止状态而使该驻车锁定机构工作。

在这样构成的车辆1中，ECU20在自动驾驶时，通过包括车道维持模式和前方车辆跟随模式在内的多个模式中的任一模式来进行车辆1的转向控制。车道维持模式(第一模式)是指，基于由检测单元41～43(特别是检测单元41)检测到的划分线而沿着车道进行车辆1的转向控制的模式。在车道维持模式中，例如能够以尽可能在车道的中央(车宽方向)上行驶的方式进行车辆1的转向控制。另外，前方车辆跟随模式(第二模式)是指，基于由检测单元41～43检测到的前方车辆而以跟随该前方车辆的方式、即以追踪该前方车辆的行驶轨迹的方式进行车辆1的转向控制的模式。

然而，在以前方车辆跟随模式进行车辆1的转向控制的情况下，可能对前方车辆的摇晃等也进行跟随。因此，在通常的自动驾驶时，从与乘车舒适性等直接相关的行驶时的稳定性的观点出发，优选在车道维持模式下进行车辆1的转向控制。另一方面，例如如图2所示，在行驶车道100a上存在障碍物OB(例如，掉落物、停止车辆、施工现场等)的情况下，在前方车辆PV沿车宽方向移动而避让开该障碍物之前，有时因前方车辆PV的死角而无法通过检测单元41～43检测该障碍物。在该情况下，如果应用前方车辆跟随模式，按照前方车辆PV中的障碍物OB的避让行动来进行车辆1的转向控制，则车辆1也能够以避让障碍物OB的方式行驶。

因此，本实施方式的ECU20在车道维持模式下的转向控制中，在判定为前方车辆PV在车宽方向上表现出规定的行为的情况下，从车道维持模式变更为前方车辆跟随模式而进行车辆1的转向控制。在前方车辆PV在车宽方向上表现出规定的行为的情况下，前方车辆PV中进行行驶车道上的障碍物的避让行动的可能性高，因此，通过从车道维持模式变更为前方车辆跟随模式，并以跟随前方车辆PV的方式进行车辆1的转向控制，从而与前方车辆同样地，车辆1也能够避让该障碍物。

以下，参照图3对本实施方式的ECU20所执行的车辆1的控制例进行说明。图3是表示例如在车辆1的驾驶员指示了自动驾驶的情况下执行的车辆1的控制例的流程图。在图3的流程图中，开始自动驾驶的指示时的转向控制模式被设定为车道维持模式。另外，ECU20作为车辆1的控制装置发挥功能。

在S11中，ECU20在车道维持模式下进行车辆1的转向控制。例如，如图2所示，ECU20基于由检测单元41～43检测到的行驶车道100a的左右的划分线(白线)101L、101R，以尽可能在行驶车道100a的中央(车宽方向)上行驶的方式进行车辆1的转向控制。此时，ECU20也能够进行车辆1的行驶控制，以使由检测单元41～43检测到的与前方车辆PV的车间距离维持规定距离。

在S12中，ECU20基于检测单元41～43中的检测结果来判定前方车辆PV是否在车宽方向上表现出规定的行为。在判定为前方车辆PV表现出规定的行为的情况下进入S13，在判定为前方车辆PV未表现出规定的行为的情况下，反复进行S12。此外，在不存在前方车辆PV的情况下，反复进行S12。

规定的行为包括向车宽方向移动的动作，例如，如图4所示，作为规定的行为的判断基准，ECU20能够对车宽方向上的前方车辆PV的移动量A是否超过阈值TH₁(第一阈值)进行判定。即，当车宽方向上的前方车辆PV的移动量A超过阈值TH₁时，ECU20能够判定为前方车辆PV表现出规定的行为。

在此，若行进方向上的车辆1或前方车辆PV的速度(以下，有时称为行驶速度)变大，则到达障碍物OB为止的时间变短，因此优选ECU20瞬间对前方车辆PV的规定的行为进行判断。因此，本实施方式的ECU20可以根据行驶速度来变更阈值TH₁。具体而言，ECU20可以预先获取图5所示那样的表示行驶速度与阈值TH₁的关系的信息，并基于该信息来决定针对当前的行驶速度而使用的阈值TH₁。在图5所示的该信息的例子中，设定为随着行驶速度变大，阈值TH₁变小。

另外，例如，为了即使在前方车辆PV为了避让障碍物OB而突然沿车宽方向进行移动的情况下车辆1也能够避让该障碍物OB，优选瞬间对前方车辆PV的规定的行为进行判断。在该情况下，由于前方车辆PV的车宽方向的移动速度变大，因此，ECU20可以以随着前方车辆PV的车宽方向的移动速度变大而阈值TH₁变小的方式，根据前方车辆PV的车宽方向的移动速度来变更阈值TH₁。

作为规定的行为的判断方法的例子，还可以举出以下的方法。例如，作为规定的行为的判断基准，ECU20可以对在车宽方向上的前方车辆PV的移动速度是否超过阈值TH₂(第二阈值)进行判定。在该情况下，当车宽方向上的前方车辆PV的移动速度超过阈值TH₂时，ECU20能够判定为前方车辆表现出规定的行为。在此，与关于上述的前方车辆PV的移动量的阈值TH₁同样地，ECU20也可以根据行驶速度来变更阈值TH₂。具体而言，ECU20能够以随着行驶速度变大而阈值TH₂变小的方式变更阈值TH₂。

进一步地，作为规定的行为的判断基准，ECU20也可以对前方车辆PV在车宽方向上移动后行驶车道100a内的基准位置与前方车辆PV之间的距离L是否超过阈值TH₃(第三阈值)进行判定。在该情况下，当该距离L超过阈值TH₃时，ECU20能够判定为前方车辆PV表现出规定的行为。基准位置例如可以设定为行驶车道100a的车宽方向的中心位置、在表现出规定的行为之前前方车辆PV在行驶了规定距离后的车宽方向的位置、以及在表现出规定的行为之前的车辆1的车宽方向的位置中的任一位置。在基准位置被设定为行驶车道100a的车宽方向的中心位置的情况下，如图6所示，当前方车辆PV与该中心位置的距离L超过阈值TH₃时，ECU20能够判定为前方车辆PV表现出规定的行为。

在S13中，ECU20对前方车辆PV是否进行车道变更进行推定。即使在S12中判定为前方车辆PV表现出规定的行为，但有时该规定的行为也并不是用于避让行驶车道100a上的障碍物的动作，而是用于向相邻的行驶车道100b(相邻车道)进行车道变更的动作。在该情况下，若将转向控制模式从车道维持模式变更为前方车辆跟随模式，则会以跟随前方车辆PV进行车道变更的方式进行车辆1的转向控制。因此，ECU20在S13中推定前方车辆PV是否进行车道变更，在推定出前方车辆PV的车道变更的情况下回到S12，中止向前方车辆跟随模式的变更。例如，在由检测单元41～43检测到前方车辆PV的方向指示器(转向灯)的工作的情况下，ECU20能够推定为前方车辆PV进行车道变更。另外，在通过检测单元41～43检测到前方车辆PV超过(跨过)划分线的情况下，ECU20能够推定前方车辆PV的车道变更。另一方面，在未推定出前方车辆PV的车道变更的情况下进入S14。

在S14中，ECU20将车辆1的转向控制模式从车道维持模式变更为前方车辆跟随模式，在前方车辆跟随模式下进行车辆1的转向控制。由此，能够以跟随前方车辆PV中的障碍物的避让动作、即追踪进行该避让动作的前方车辆的行驶轨迹的方式进行行驶，从而避让该障碍物。

在此，ECU20可以将S12中用于前方车辆PV的规定的行为的判断中的阈值TH₁、阈值TH₂、阈值TH₃分别设定为多个阶段。例如，在将阈值TH₁用于前方车辆PV的规定的行为的判断的例子中，设想设定两个阶段的阈值TH₁的情况。在该情况下，当前方车辆的行为(车宽方向的移动量A)超过第一阶段的阈值TH₁时，在S14中，ECU20将车辆1的转向控制模式从车道维持模式变更为前方车辆跟随模式，在前方车辆跟随模式下进行车辆1的转向控制。然后，当超过比第一阶段的阈值TH₁大的第二阶段的阈值TH₁时，ECU20能够在前方车辆跟随模式下的车辆1的转向控制的基础上，还经由显示装置10进一步对驾驶员进行“双手握持(方向盘保持)请求”、“驾驶交替的请求”。

另外，ECU20可以分别根据与车辆1的行驶车道100a相邻的相邻区域的种类来变更S12中用于前方车辆PV的规定的行为的判断中的阈值TH₁、阈值TH₂、阈值TH₃。例如，在将阈值TH₁用于前方车辆PV的规定的行为的判断的例子中，ECU20能够根据相邻区域是行驶车道(例如超车车道)、是路肩、还是反向车道来变更阈值TH₁。具体而言，如图2所示，在行驶车道100a的一方的相邻区域是行驶车道100b且另一方的相邻区域是路肩的情况下，ECU20将危险度比行驶车道100b的方向大的路肩的方向的阈值TH₁设定得较大。由此，在障碍物OB的避让中，比起路肩的方向，能够更容易向行驶车道100b的方向跟随前方车辆PV。同样地，在行驶车道100a的一方的相邻区域是反向车道且另一方的相邻区域是路肩的情况下，ECU20将危险度比路肩的方向大的反向车道的方向的阈值TH₁设定得较大。由此，在障碍物OB的避让中，比起反向车道的方向，能够更容易向路肩的方向跟随前方车辆PV。即，ECU20能够以满足行驶车道＜路肩＜反向车道的方式设定阈值TH₁。此外，ECU20能够根据例如由GPS传感器24b检测到的车辆1的当前位置、由通信装置24c获取的地图信息等来决定相邻区域的种类。

在S15中，ECU20判定检测单元41～43是否检测到前方车辆PV超过(跨过)划分线。在前方车辆PV超过划分线的情况下，前方车辆PV进行车道变更的可能性高，若在前方车辆跟随模式下就此进行车辆1的转向控制，则车辆1会跟随前方车辆PV也进行车道变更。因此，ECU20在判定为前方车辆PV超过划分线的情况下进入S18，将车辆1的转向控制模式从前方车辆跟随模式变更为车道维持模式，在车道维持模式下进行车辆1的转向控制。此时，当由检测单元41～43检测到行驶车道100a上的障碍物OB时，ECU20可以不是以在行驶车道100a的中央的方式，而是以避让该障碍物OB的方式进行车辆1的转向控制。另一方面，在判定为前方车辆PV未超过划分线的情况下，进入S16。

在S16中，ECU20基于检测单元41～43中的检测结果，判定前方车辆PV是否回到了表现出规定的行为之前的状态(以下，有时称为“前状态”)。例如，当通过检测单元41～43检测到前方车辆回到包含上述的基准位置的车宽方向的规定范围内(即，设定于行驶车道100a上的规定范围内)时，ECU20能够判定为前方车辆PV回到前状态。在判定为前方车辆PV回到前状态的情况下进入S18，将车辆1的转向控制模式从前方车辆跟随模式变更为车道维持模式，在车道维持模式下进行车辆1的转向控制。另一方面，在判定为前方车辆PV未回到前状态的情况下进入S17。

在S17中，ECU20判定在检测单元41～43未检测到障碍物的情况下变更为前方车辆跟随模式后是否经过了规定时间。在经过了规定时间的情况下进入S18，在车道维持模式下进行车辆1的转向控制。另一方面，在未经过规定时间的情况下回到S16，判定前方车辆是否回到前状态。此外，在S18的步骤结束之后，可以回到S11并反复进行图3的流程图的各步骤。

如上所述，在本实施方式中，在判定为前方车辆PV表现出规定的行为的情况下，将车辆1的转向控制模式从车道维持模式变更为前方车辆跟随模式，在前方车辆跟随模式下进行车辆1的转向控制。由此，能够跟随前方车辆PV来进行行驶车道100a上的障碍物OB的避让行动。

在此，在本实施方式中，ECU20在S12中判定前方车辆PV是否表现出规定的行为，但例如也可以进一步判定在前方车辆PV之前行驶的前前方车辆是否表现出规定的行为。在该情况下，ECU20若判定为前前方车辆表现出规定的行为，则能够将车辆1的转向控制模式变更为前方车辆跟随模式，并以跟随前方车辆PV的方式在前方车辆跟随模式下进行车辆1的转向控制。这样，通过对前前方车辆中的规定的行为进行判定，能够更早地变更为前方车辆跟随模式，更安全地进行障碍物OB的避让。

<实施方式的总结>

1.上述实施方式的车辆控制装置，其是进行车辆(例如1)的行驶控制的车辆控制装置，

所述车辆控制装置具备：

检测单元(例如41～43)，其能够检测所述车辆的周围状况；

判定单元(例如20、22、23)，其基于所述检测单元中的检测结果，判定前方车辆(例如PV)是否在车宽方向上表现出规定的行为；以及

控制单元(例如20)，其进行所述车辆的转向控制，

作为所述车辆的转向控制模式，所述控制单元具有基于由所述检测单元检测到的划分线来进行所述车辆的转向控制的第一模式、和基于由所述检测单元检测到的前方车辆来进行所述车辆的转向控制的第二模式来，

根据该实施方式，通常行驶时，在行驶稳定性较高的第一模式(车道维持模式)下进行转向控制，另一方面，在前方车辆表现出规定的行为的情况下，变更为第二模式(前方车辆跟随模式)来进行转向控制，由此能够跟随前方车辆避让行驶车道上的障碍物。

2.在上述实施方式的基础上，

作为所述规定的行为的判定基准，所述判定单元对车宽方向上的所述前方车辆的移动量是否超过第一阈值进行判定。

根据该实施方式，能够适当地判定前方车辆是否表现出规定的行为。

3.在上述实施方式的基础上，

所述判定单元根据行进方向上的所述车辆或所述前方车辆的速度来变更所述第一阈值。

根据该实施方式，即使行进方向上的车辆或前方车辆的速度变大，也能够瞬间对前方车辆的规定的行为进行判定。

4.在上述实施方式的基础上，

所述判定单元根据车宽方向上的所述前方车辆的速度来变更所述第一阈值。

根据该实施方式，在前方车辆沿车宽方向突然移动的情况下，也能够瞬间对前方车辆的规定的行为进行判定。

5.在上述实施方式的基础上，

作为所述规定的行为的判定基准，所述判定单元对车宽方向上的所述前方车辆的移动速度是否超过第二阈值进行判定。

6.在上述实施方式的基础上，

所述判定单元根据行进方向上的所述车辆或所述前方车辆的速度来变更所述第二阈值。

根据该实施方式，即使行进方向上的车辆或者前方车辆的速度变大，也能够瞬间对前方车辆的规定的行为进行判定。

7.在上述实施方式的基础上，

作为所述规定的行为的判定基准，所述判定单元对所述前方车辆在车宽方向上移动后行驶车道内的基准位置与所述前方车辆之间的距离是否超过第三阈值进行判定。

8.在上述实施方式的基础上，

所述基准位置被设定为所述行驶车道的车宽方向的中心位置、表现出所述规定的行为之前的所述前方车辆的车宽方向的位置、以及表现出所述规定的行为之前的所述车辆的车宽方向的位置中的任一位置。

根据该实施方式，能够更适当地判定前方车辆是否表现出规定的行为。

9.在上述实施方式的基础上，

所述判定单元根据所述车辆所行驶的行驶车道的相邻区域的种类来变更在所述规定的行为的判定基准中使用的阈值。

根据该实施方式，能够根据行驶车道的相邻区域的种类来变更对前方车辆的跟随容易度。

10.在上述实施方式的基础上，

所述车辆控制装置还具备对所述前方车辆的车道变更进行推定的推定单元(例如20)，

在由所述推定单元推定出所述前方车辆的车道变更的情况下，所述控制单元中止从所述第一模式向所述第二模式的变更。

根据该实施方式，能够避免跟随前方车辆进行车道变更。

11.在上述实施方式的基础上，

在由所述检测单元检测到所述前方车辆的方向指示器的工作的情况下，所述推定单元推定为所述前方车辆进行车道变更。

根据该实施方式，能够适当地对前方车辆的车道变更进行推定。

12.在上述实施方式的基础上，

在由所述检测单元检测到所述前方车辆超过划分线的情况下，所述推定单元推定为所述前方车辆进行车道变更。

13.在上述实施方式的基础上，

在所述控制单元从所述第一模式变更为所述第二模式之后所述前方车辆回到表现出所述规定的行为之前的状态的情况下，所述控制单元从所述第二模式变更为所述第一模式来进行所述车辆的转向控制。

根据该实施方式，在避让行驶车道上的障碍物之后，能够在行驶稳定性较高的第一模式(车道维持模式)下进行转向控制。

14.在上述实施方式的基础上，

在所述控制单元从所述第一模式变更为所述第二模式之后由所述检测单元检测到所述前方车辆超过划分线的情况下，所述控制单元从所述第二模式变更为所述第一模式来进行所述车辆的转向控制。

根据该实施方式，能够避免跟随前方车辆进行车道变更。

15.在上述实施方式的基础上，

所述判定单元基于所述检测单元的检测结果，进一步判定在所述前方车辆之前行驶的前前方车辆是否在车宽方向上表现出所述规定的行为，

在所述第一模式下的转向控制中由所述判定单元判定为所述前前方车辆表现出所述规定的行为的情况下，所述控制单元从所述第一模式变更为所述第二模式来进行所述车辆的转向控制。

根据该实施方式，通过对前前方车辆中的规定的行为进行判定，能够更早地变更为第二模式(前方车辆跟随模式)，更安全地进行行驶车道上的障碍物的避让。

本发明并不局限于上述实施方式，可以不脱离本发明的精神以及范围地进行各种变更以及变形。因而，为了公开本发明的范围，附上以下的权利要求。

附图标记说明

1：车辆；2：控制单元；20：ECU；41：摄像机；42：光学雷达；43：雷达。

Claims

1.一种车辆控制装置，其是进行车辆的行驶控制的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆控制装置具备：

检测单元，其能够检测所述车辆的周围状况；

控制单元，其进行所述车辆的转向控制，

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

4.根据权利要求2或3所述的车辆控制装置，其特征在于，

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，

7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，

9.根据权利要求2至8中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

10.根据权利要求1至9中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆控制装置还具备对所述前方车辆的车道变更进行推定的推定单元，

11.根据权利要求10所述的车辆控制装置，其特征在于，

12.根据权利要求10或11所述的车辆控制装置，其特征在于，

13.根据权利要求1至12中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

14.根据权利要求1至13中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

15.根据权利要求1至14中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

16.一种车辆，其具有权利要求1至15中任一项所述的车辆控制装置。

17.一种控制方法，其是进行车辆的行驶控制的控制方法，其特征在于，

所述控制方法包括：

判定步骤，在该步骤中，基于所述车辆的周围状况的检测结果，判定前方车辆是否在车宽方向上表现出规定的行为；以及

控制步骤，在该步骤中，进行所述车辆的转向控制，

在所述控制步骤中，作为所述车辆的转向控制模式，包括基于划分线进行所述车辆的转向控制的第一模式、和基于所述前方车辆进行所述车辆的转向控制的第二模式，

在所述控制步骤中，在所述第一模式下的转向控制中由所述判定步骤判定为所述前方车辆表现出所述规定的行为的情况下，从所述第一模式变更为所述第二模式来进行所述车辆的转向控制。