CN111567501A - 一种果园无人驾驶施药机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种果园无人驾驶施药机，涉及农业机械技术领域，该果园无人驾驶施药机，包括行走底盘、农药储备箱、两个折叠调向装置和两个喷洒装置，农药储备箱设置在行走底盘上，每个折叠调向装置包括滑动承载座、折叠臂和折叠驱动件，行走底盘上固定设置有折叠底座，折叠底座的顶部横向设置有两条横向滑轨，两个滑动承载座分别滑动设置在两条横向滑轨上，折叠臂的底端与滑动承载座的一端铰接，折叠驱动件的一端与折叠臂的一侧中部铰接，折叠驱动件的另一端与滑动承载座的另一端铰接。相较于现有技术，本发明提供的果园无人驾驶施药机，其能够实现折叠，大大降低了其非工作状态的占用空间，收纳方便，同时边缘运输。

Description

一种果园无人驾驶施药机

技术领域

本发明涉及农业机械技术领域，具体而言，涉及一种果园无人驾驶施药机。

背景技术

针对林地或者果园内进行农药喷洒时通常使用喷洒车实现，现有的喷洒机为了保证广泛的喷洒效果，通常采用了外置的支架管道进行喷洒，同时无法折叠，导致整机占用空间大，难以运输，同时不使用时也需要较大空间来摆放，十分不便。

发明内容

本发明的目的在于提供一种果园无人驾驶施药机，其能够实现折叠，大大降低了其非工作状态的占用空间，收纳方便，同时边缘运输。

为达到上述目的，本发明是采用以下的技术方案来实现的。

一种果园无人驾驶施药机，包括行走底盘、农药储备箱、两个折叠调向装置和两个喷洒装置，所述农药储备箱设置在所述行走底盘上，每个所述折叠调向装置包括滑动承载座、折叠臂和折叠驱动件，所述行走底盘上固定设置有折叠底座，所述折叠底座的顶部横向设置有两条横向滑轨，两个所述滑动承载座分别滑动设置在两条所述横向滑轨上，所述折叠臂的底端与所述滑动承载座的一端铰接，所述折叠驱动件的一端与所述折叠臂的一侧中部铰接，所述折叠驱动件的另一端与所述滑动承载座的另一端铰接，用于带动所述折叠臂转动，以折叠或伸展所述折叠臂，两个所述喷洒装置分别与两个所述折叠臂远离所述折叠驱动件的一侧活动连接，且两个所述喷洒装置均与所述农药储备箱通过管道连接，用于向所述行走底盘的两侧喷洒农药。

进一步地，每个所述折叠臂远离所述折叠驱动件的一侧设置有竖向滑轨和竖向驱动件，所述竖向滑轨上设置有驱动滑块，所述喷洒装置与所述驱动滑块连接，所述竖向驱动件的一端与所述折叠臂的顶端连接，另一端与所述驱动滑块连接，用于驱动所述驱动滑块沿所述竖向滑轨滑动，以带动所述喷洒装置在竖直方向上运动。

进一步地，所述折叠底座上还设置有两个滑动驱动件，两个所述滑动驱动件分别与两个所述滑动承载座传动连接，用于分别驱动两个所述滑动承载座沿所述横向滑轨滑动。

进一步地，每个所述滑动承载座包括底板和设置在所述底板两侧的侧板，所述底板滑动设置在对应的所述横向滑轨上，所述折叠臂的底端与所述侧板的外侧铰接，所述折叠驱动件与所述侧板的内侧铰接，且所述侧板的外侧高度高于内侧高度。

进一步地，每个所述喷洒装置包括连接座、上支臂、下支臂和多个喷洒头，所述连接座与所述折叠臂连接，所述上支臂和所述下支臂均与所述连接座连接并分别沿上下方向延伸，多个所述喷洒头均匀分布在所述上支臂和所述下支臂上，且每个所述喷洒头通过管道与所述所述农药储备箱连接。

进一步地，所述上支臂和所述下支臂均铰接在所述连接座上，且所述连接座上还设置有上驱动件和下驱动件，所述上驱动件的一端与所述连接座的上部铰接，另一端与所述上支臂的中部铰接，用于带动所述上支臂相对所述连接座转动；所述下驱动件的一端与所述连接座的下部铰接，另一端与所述下支臂的中部铰接，用于带动所述下支臂相对所述连接座转动。

进一步地，所述喷洒装置还包括多个距离传感器，多个所述距离传感器均匀分布在所述上支臂和所述下支臂上，并一一对应地靠近多个所述喷洒头设置，用于检测所述喷洒头与待喷洒作物之间的距离。

进一步地，所述上支臂和所述下支臂上均匀分布有多个安装凸柱，所述喷洒头上设置有安装支耳，所述安装支耳上开设有安装孔，所述安装支耳通过所述安装孔选择性地装配在一个或两个所述安装凸柱上。

进一步地，所述行走底盘包括底盘主体、设置在所述底盘主体两侧的横架、行走履带和设置在所述底盘主体上的驱动组件、可转动地设置在所述横架一端的驱动轮、可转动地设置在所述横架另一端的从动轮和多个间隔设置在所述横架上并向下伸出的减震轮组，所述驱动轮与所述驱动组件连接，用于在所述驱动组件的带动下转动，所述横架与所述底盘主体连接，所述行走履带绕设在所述驱动轮、所述从动轮和多个所述减震轮组上，所述减震轮组能够沿竖直方向弹性活动，以向所述横架提供减震弹力。

进一步地，所述减震轮组包括第一行走轮、第一行走摆臂和第一弹性摆臂，所述第一行走轮与所述行走履带相啮合并可转动地设置在所述第一行走摆臂的一端，所述第一行走摆臂倾斜设置并铰接在所述横架上，所述第一弹性摆臂的一端与所述横架连接，另一端与所述第一行走摆臂的中部连接，以向所述第一行走摆臂提供向下的弹力。

本发明具有以下有益效果：

本发明提供的果园无人驾驶施药机，通过在行走底盘上设置折叠底座，并在折叠底座上设置横向滑轨，从而能够在横向方向上调节滑动承载座的位置，在不使用时可将滑动承载座向着中心位置靠拢，从而实现收拢的效果，降低整机的占用空间。此外，通过折叠驱动件驱动折叠臂转动，从而能够将折叠臂上的喷洒装置收拢在滑动承载座的上方，进一步使得工作状态下向两侧展开的喷洒装置向中心位置收拢，从而进一步降低了整机的占用空间。相较于现有技术，本发明提供的果园无人驾驶施药机，其能够实现折叠，大大降低了其非工作状态的占用空间，收纳方便，同时边缘运输。

本发明提供的果园无人驾驶施药机，在每个折叠臂上设置竖向滑轨和竖向驱动件，通过竖向驱动件带动喷洒装置沿竖直方向运动，从而能够调整喷洒装置的高度，提高了喷洒装置的喷洒范围，提高其适用性。而当折叠臂处于收拢状态时，通过手续量驱动件带动喷洒装置向着中心位置运动，能够进一步提高其收拢程度，并进一步降低其体积。

本发明提供的果园无人驾驶施药机，在折叠底座上设置滑动驱动件，分别驱动两个滑动承载座沿横向滑轨滑动，提高了自动化程度，方便快速收拢滑动承载座。

本发明提供的果园无人驾驶施药机，通过将折叠臂和折叠驱动件分别铰接在侧板的内外两侧，同时侧板的外侧高度高于内侧高度，从而能够使得折叠驱动件的两个铰接点以及折叠臂的铰接点之间形成一三角结构，并且折叠臂抬升，能够方便折叠臂进行翻转，避免卡死，同时侧板与底板之间能够形成用于容置折叠驱动件的驱动空间，方便折叠后折叠驱动件的放置。

本发明提供的果园无人驾驶施药机，通过上支臂和下支臂托载多个喷洒头，大大拓宽了喷洒范围。

本发明提供的果园无人驾驶施药机，通过上驱动件和下驱动件驱动上支臂和下支臂转动，从而能够实现上支臂和下支臂的收拢，进一步减少了其占用空间。

本发明提供的果园无人驾驶施药机，通过多个距离传感器检测喷洒头与作物之间的距离，从而能够调节上支臂和下支臂的转动角度，使得多个喷洒头与作物之间的距离能够趋于相同，保证喷洒效果和均匀性。

本发明提供的果园无人驾驶施药机，通过多个安装凸柱和安装支耳实现喷洒头的拆装，十分方便，同时能够调整喷洒头的位置，提高其适用性。

本发明提供的果园无人驾驶施药机，横架与底盘主体连接，通过多个间隔设置在横架上并向下伸出的减震轮组，且每个减震轮组能够沿竖直方向弹性活动，从而向横架提供了减震弹力，提高了底盘主体的减震效果，减震效果好，从而提高了行走底盘的稳定性，提高了农药喷洒的精确度，避免了农药的浪费。

本发明提供的果园无人驾驶施药机，通过倾斜设置并铰接在横架上的的第一行走摆臂，同时第一弹性摆臂的一端与横架连接，另一端与第一行走摆臂连接，从而使得第一弹性臂和第一行走摆臂形成T字型结构，将第一行走摆臂从行走履带上接收到的沿竖直方向的挤压力传递至第一弹性摆臂，并通过T字型结构承载，大大提高了其弹性承载能力，相较于直接在行走轮上方加装弹簧能够提供更加稳定的弹力，保证横架的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本发明提供的果园无人驾驶施药机的正视图；

图2为本发明提供的果园无人驾驶施药机的侧视图；

图3为本发明提供的果园无人驾驶施药机的俯视图；

图4为图1中喷洒装置的结构示意图；

图5为图4中V的局部放大图；

图6为图1中行走底盘的轴测视图；

图7为图1中行走底盘的侧视图。

图标：1-果园无人驾驶施药机；2-行走底盘；3-农药储备箱；4-滑动承载座；5-折叠臂；6-折叠驱动件；7-横向滑轨；8-竖向驱动件；9-驱动滑块；10-滑动驱动件；11-连接座；12-上支臂；13-下支臂；14-喷洒头；15-上驱动件；16-下驱动件；17-距离传感器；18-安装凸柱；19-安装支耳；20-底盘主体；21-横架；22-行走履带；23-驱动组件；24-驱动轮；25-从动轮；26-减震轮组；27-第一行走轮；28-第一行走摆臂；29-第一弹性摆臂；30-止挡块；31-第二行走摆臂；32-第二弹性摆臂；33-第二行走轮；34-调节板；35-弧形槽；36-调节螺栓；37-折叠底座。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例中的特征可以相互组合。

实施例

结合参见图1至图3，本实施例提供了一种果园无人驾驶施药机1，包括行走底盘2、农药储备箱3、两个折叠调向装置和两个喷洒装置，农药储备箱3设置在行走底盘2上，每个折叠调向装置包括滑动承载座4、折叠臂5和折叠驱动件6，行走底盘2上固定设置有折叠底座37，折叠底座37的顶部横向设置有两条横向滑轨7，两个滑动承载座4分别滑动设置在两条横向滑轨7上，折叠臂5的底端与滑动承载座4的一端铰接，折叠驱动件6的一端与折叠臂5的一侧中部铰接，折叠驱动件6的另一端与滑动承载座4的另一端铰接，用于带动折叠臂5转动，以折叠或伸展折叠臂5，两个喷洒装置分别与两个折叠臂5远离折叠驱动件6的一侧活动连接，且两个喷洒装置均与农药储备箱3通过管道连接，用于向行走底盘2的两侧喷洒农药。

在本实施例中，农药储备箱3中储存有农药，为了方便注液，农药储备箱3可通过底部的卡扣固定在行走底盘2上，方便直接更换农药储备箱3来进行换药和注药操作。

需要说明的是，本实施例提供的果园无人驾驶施药机1，在喷洒状态时，两个喷洒装置分别设置在行走底盘2的左右两侧，从而对左右两侧的作物进行喷洒农药，同时横向滑轨7沿左右方向设置在折叠底座37上，在折叠状态时，两个滑动承载座4分别向着行走底盘2的中心位置靠拢，从而能够带动折叠臂5、喷洒装置向着底盘的中心位置靠拢，从而实现初步收拢，再通过折叠驱动件6驱动折叠臂5进行折叠操作，进一步实现收拢。

本实施例提供的果园无人驾驶施药机1，通过在行走底盘2上设置折叠底座37，并在折叠底座37上设置横向滑轨7，从而能够在横向方向上调节滑动承载座4的位置，在不使用时可将滑动承载座4向着中心位置靠拢，从而实现收拢的效果，降低整机的占用空间。此外，通过折叠驱动件6驱动折叠臂5转动，从而能够将折叠臂5上的喷洒装置收拢在滑动承载座4的上方，进一步使得工作状态下向两侧展开的喷洒装置向中心位置收拢，从而进一步降低了整机的占用空间。

在本实施例中，两个折叠驱动件6均为驱动油缸，驱动油缸的两端分别铰接在折叠臂5的中部和滑动承载座4的内侧端部，从而能够驱动折叠臂5相对滑动承载座4转动，实现折叠。

在本实施例中，每个折叠臂5远离折叠驱动件6的一侧设置有竖向滑轨和竖向驱动件8，竖向滑轨上设置有驱动滑块9，喷洒装置与驱动滑块9连接，竖向驱动件8的一端与折叠臂5的顶端连接，另一端与驱动滑块9连接，用于驱动驱动滑块9沿竖向滑轨滑动，以带动喷洒装置在竖直方向上运动。在每个折叠臂5上设置竖向滑轨和竖向驱动件8，通过竖向驱动件8带动喷洒装置沿竖直方向运动，从而能够调整喷洒装置的高度，提高了喷洒装置的喷洒范围，提高其适用性。而当折叠臂5处于收拢状态时，通过手续量驱动件带动喷洒装置向着中心位置运动，能够进一步提高其收拢程度，并进一步降低其体积。

在本实施例中，在喷洒状态时，折叠臂5处于竖直方向设置，竖向驱动件8也为液压油缸，该液压油缸的活塞杆与驱动滑块9固定连接，从而能够带动驱动滑块9沿竖向滑轨运动，从而在竖直方向上调节喷洒装置的高度。

在本实施例中，折叠底座37上还设置有两个滑动驱动件10，两个滑动驱动件10分别与两个滑动承载座4传动连接，用于分别驱动两个滑动承载座4沿横向滑轨7滑动。通过在折叠底座37上设置滑动驱动件10，分别驱动两个滑动承载座4沿横向滑轨7滑动，提高了自动化程度，方便快速收拢滑动承载座4。

需要说明的是，此处滑动驱动件10也为液压驱动件，该液压驱动件横置在折叠底座37上，且活塞杆与滑动承载座4的底部连接，从而驱动板滑动承载座4沿横向滑轨7滑动。

在本实施例，每个滑动承载座4包括底板和设置在底板两侧的侧板，底板滑动设置在对应的横向滑轨7上，折叠臂5的底端与侧板的外侧铰接，折叠驱动件6与侧板的内侧铰接，且侧板的外侧高度高于内侧高度。具体地，两个侧板设置在底板的前后两侧，通过将折叠臂5和折叠驱动件6分别铰接在侧板的内外两侧，同时侧板的外侧高度高于内侧高度，从而能够使得折叠驱动件6的两个铰接点以及折叠臂5的铰接点之间形成一三角结构，并且折叠臂5抬升，能够方便折叠臂5进行翻转，避免卡死，同时侧板与底板之间能够形成用于容置折叠驱动件6的驱动空间，方便折叠后折叠驱动件6的放置。

在本实施例中，折叠臂5的底端设置有铰接环，两个侧板上设置有穿过铰接环的转轴，通过铰接环和转轴的配合实现铰接，本实施例中所提及的铰接结构均可采用此种方式实现。

每个喷洒装置包括连接座11、上支臂12、下支臂13和多个喷洒头14，连接座11与折叠臂5连接，上支臂12和下支臂13均与连接座11连接并分别沿上下方向延伸，多个喷洒头14均匀分布在上支臂12和下支臂13上，且每个喷洒头14通过管道与农药储备箱3连接。具体地，上支臂12和下支臂13均呈弧形，在增加喷洒范围的同时保证其结构强度，同时通过上支臂12和下支臂13托载多个喷洒头14，大大拓宽了喷洒范围。

在本实施例中，多个喷洒头14通过管道与农药储备箱3连接，具体地，管道包括导流管和多个毛细管，导流管连接在农药储备箱3上，多个毛细管由一个导流管导流后分流至多个喷洒头14，且导流管靠近农药储备箱3的一端还设置有喷洒泵，提供喷洒时需要的压力。

在本实施例中，上支臂12和下支臂13均铰接在连接座11上，且连接座11上还设置有上驱动件15和下驱动件16，上驱动件15的一端与连接座11的上部铰接，另一端与上支臂12的中部铰接，用于带动上支臂12相对连接座11转动；下驱动件16的一端与连接座11的下部铰接，另一端与下支臂13的中部铰接，用于带动下支臂13相对连接座11转动。通过上驱动件15和下驱动件16驱动上支臂12和下支臂13转动，从而能够实现上支臂12和下支臂13的收拢，进一步减少了其占用空间。

需要说明的是，上驱动件15和下驱动件16对称设置在连接座11上，且上驱动件15和下驱动件16均倾斜设置，上驱动件15和下驱动件16均为液压油缸，液压油缸的缸体端部铰接在连接座11上，液压油缸的活塞杆的端部铰接在上支臂12或下支臂13的中间位置，从而能够驱动上支臂12或下支臂13绕连接座11转动。

进一步地，喷洒装置还包括多个距离传感器17，多个距离传感器17均匀分布在上支臂12和下支臂13上，并一一对应地靠近多个喷洒头14设置，用于检测喷洒头14与待喷洒作物之间的距离。通过多个距离传感器17检测喷洒头14与作物之间的距离，从而能够调节上支臂12和下支臂13的转动角度，使得多个喷洒头14与作物之间的距离能够趋于相同，保证喷洒效果和均匀性。

需要说明的是，本实施例中所提及的液压油缸均通过一中控器进行控制，在本实施例中，距离传感器17为红外传感器，并与中控器电连接，与对应的喷洒头14之间的间距不超过5mm，能够准确地表征喷洒头14与作物之间的距离。具体地，当距离传感器17将喷洒头14与作物之间的间距传递至中控器后，中控器可以根据各个喷洒头14的距离合理调节上驱动件15或下驱动件16的驱动距离，从而调节上支臂12或下支臂13的转动角度，使得多个喷洒头14与作物之间的距离能够趋于相同，当然，由于作物的不规则性，故喷洒头14与作物之间的设定距离可以为一个范围，例如，当喷洒头14位移偏差超过15cm时，再进行上支臂12或下支臂13的角度调节动作，具体调节控制过程在此不详细描述。

在本实施例中，上支臂12和下支臂13上均匀分布有多个安装凸柱18，喷洒头14上设置有安装支耳19，安装支耳19上开设有安装孔，安装支耳19通过安装孔选择性地装配在一个或两个安装凸柱18上。具体地，距离传感器17也通过类似的结构固定在上支臂12或下支臂13上。通过多个安装凸柱18和安装支耳19实现喷洒头14的拆装，十分方便，同时能够调整喷洒头14的位置，提高其适用性。

下面，将对本实施例中所提及的行走底盘2进行详细介绍。

结合参见图至图，行走底盘2包括底盘主体20、设置在底盘主体20两侧的横架21、行走履带22和设置在底盘主体20上的驱动组件23、可转动地设置在横架21一端的驱动轮24、可转动地设置在横架21另一端的从动轮25和多个间隔设置在横架21上并向下伸出的减震轮组26，驱动轮24与驱动组件23连接，用于在驱动组件23的带动下转动，横架21与底盘主体20连接，行走履带22绕设在驱动轮24、从动轮25和多个减震轮组26上，减震轮组26能够沿竖直方向弹性活动，以向横架21提供减震弹力。

减震轮组26包括第一行走轮27、第一行走摆臂28和第一弹性摆臂29，第一行走轮27与行走履带22相啮合并可转动地设置在第一行走摆臂28的一端，第一行走摆臂28倾斜设置并铰接在横架21上，第一弹性摆臂29的一端与横架21连接，另一端与第一行走摆臂28的中部连接，以向第一行走摆臂28提供向下的弹力。

在本实施例中，通过倾斜设置并铰接在横架21上的的第一行走摆臂28，同时第一弹性摆臂29的一端与横架21连接，另一端与第一行走摆臂28连接，从而使得第一弹性臂和第一行走摆臂28形成T字型结构，将第一行走摆臂28从行走履带22上接收到的沿竖直方向的挤压力传递至第一弹性摆臂29，并通过T字型结构承载，大大提高了其弹性承载能力，相较于直接在行走轮上方加装弹簧能够提供更加稳定的弹力，保证横架21的稳定性。

需要说明的是，在本实施例中，多个第一行走摆臂28之间初始状态相互平行，且均由横架21向着后端倾斜设置，而第一弹性臂的一端设置在对应第一行走摆臂28的后方，使得第一行走轮27收到向上的力时，第一行走摆臂28向上转动，从而挤压第一弹性摆臂29，第一弹性摆臂29同时提供反向的弹力，从而将绝大部分受力消除掉。

还需要说明的是，并且，由于通过设置第一弹性臂作为中间传递件，使得横架收到第一行走摆臂28的影响大大减小，从而进一步保证了横架和底盘主体20的稳定性。具体地，第一弹性臂连接在第一行走摆臂28的中部，当第一行走轮27受到地面上凸起的顶升力而向上运动距离为X时，带动第一行走摆臂28转动，由于第一行走轮27位于第一行走摆臂28的端部，而第一弹性臂位于第一行走摆臂28的中部，第一行走摆臂28的端部运动距离为X，第一行走摆臂28的中部运动距离约为.X，故第一弹性臂能够大幅降低形变程度，从而减少了横架收到第一行走摆臂28的影响。

在本发明较佳的实施例中，横架21上还设置有止挡块30，止挡块30位于第一行走摆臂28远离第一弹性摆臂29的一侧。具体地，在初始状态下，即该装置位于水平地面上时，止挡块30抵持在第一行走摆臂28上，从而能够维持初始状态下的行走履带22。由于底盘本体以及横架等均具有一定的自重，故在初始状态下第一减震弹簧处于压缩状态，而通过设置止挡块30，避免运输或者加减速过程中第一减震弹簧在初始状态下舒张，造成行走履带22的变形。此外，通过设置止挡块30，能够避免当行走履带22经过高度落差较大的地面时第一弹性摆臂29反弹时驱动第一行走摆臂28转过位。

进一步地，减震悬架还包括适配调节轮组，适配调节轮组包括第二行走摆臂31、第二弹性摆臂32、第二行走轮33和调节板34，调节板34设置在横架21上，第二行走轮33可转动地设置在第二行走摆臂31的一端，并与行走履带22相啮合，第二行走摆臂31的另一端铰接在横架21靠近从动轮25的一端，第二行走摆臂31向下倾斜设置，第二弹性摆臂32的一端与第二行走摆臂31铰接，另一端与调节板34活动链接，调节板34设置在横架21上，调节板34用于调节第二弹性摆臂32的初始角度。通过设置适配调节轮组，并通过调节板34来调整第二行走摆臂31的初始角度，从而调节行走履带22的前端倾角，调节行走履带22的通过能力，提高其适用性。

在本实施例中，调节板34上设置有/圆弧状的弧形槽35，弧形槽35内滑动设置有滑动轴，滑动轴抵持在弧形槽35的一端，第二弹性臂与滑动轴铰接。通过设置弧形槽35，并通过调节滑动轴来调整第二弹性臂的位置，进而调节第二行走摆臂31的初始角度，十分方便。

在本发明其他较佳的实施例中，弧形槽35也可以是呈半圆形或者/圆弧形，只要是大于或等于/圆弧即可，在此不作具体限定。

在本实施例中，调节板34通过一调节螺栓36可拆卸地设置在横架上。通过设置调节螺栓36，能够调节调节板34的角度，从而调节弧形槽35的位置，进一步增加调节板34的可调能力。

综上所述，本实施例提供的一种果园无人驾驶施药机1，其在喷洒时喷洒范围广，同时喷洒均匀，喷洒效果好，此外，在不进行喷洒时可收拢，大大降低了占用空间，方便摆放和运输。并且，该果园无人驾驶施药机1的减震效果好，进一步提升了喷洒效果。

注意的是，以上对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种果园无人驾驶施药机，其特征在于，包括行走底盘、农药储备箱、两个折叠调向装置和两个喷洒装置，所述农药储备箱设置在所述行走底盘上，每个所述折叠调向装置包括滑动承载座、折叠臂和折叠驱动件，所述行走底盘上固定设置有折叠底座，所述折叠底座的顶部横向设置有两条横向滑轨，两个所述滑动承载座分别滑动设置在两条所述横向滑轨上，所述折叠臂的底端与所述滑动承载座的一端铰接，所述折叠驱动件的一端与所述折叠臂的一侧中部铰接，所述折叠驱动件的另一端与所述滑动承载座的另一端铰接，用于带动所述折叠臂转动，以折叠或伸展所述折叠臂，两个所述喷洒装置分别与两个所述折叠臂远离所述折叠驱动件的一侧活动连接，且两个所述喷洒装置均与所述农药储备箱通过管道连接，用于向所述行走底盘的两侧喷洒农药。

2.根据权利要求1所述的果园无人驾驶施药机，其特征在于，每个所述折叠臂远离所述折叠驱动件的一侧设置有竖向滑轨和竖向驱动件，所述竖向滑轨上设置有驱动滑块，所述喷洒装置与所述驱动滑块连接，所述竖向驱动件的一端与所述折叠臂的顶端连接，另一端与所述驱动滑块连接，用于驱动所述驱动滑块沿所述竖向滑轨滑动，以带动所述喷洒装置在竖直方向上运动。

3.根据权利要求1所述的果园无人驾驶施药机，其特征在于，所述折叠底座上还设置有两个滑动驱动件，两个所述滑动驱动件分别与两个所述滑动承载座传动连接，用于分别驱动两个所述滑动承载座沿所述横向滑轨滑动。

4.根据权利要求1所述的果园无人驾驶施药机，其特征在于，每个所述滑动承载座包括底板和设置在所述底板两侧的侧板，所述底板滑动设置在对应的所述横向滑轨上，所述折叠臂的底端与所述侧板的外侧铰接，所述折叠驱动件与所述侧板的内侧铰接，且所述侧板的外侧高度高于内侧高度。

5.根据权利要求1所述的果园无人驾驶施药机，其特征在于，每个所述喷洒装置包括连接座、上支臂、下支臂和多个喷洒头，所述连接座与所述折叠臂连接，所述上支臂和所述下支臂均与所述连接座连接并分别沿上下方向延伸，多个所述喷洒头均匀分布在所述上支臂和所述下支臂上，且每个所述喷洒头通过管道与所述所述农药储备箱连接。

6.根据权利要求5所述的果园无人驾驶施药机，其特征在于，所述上支臂和所述下支臂均铰接在所述连接座上，且所述连接座上还设置有上驱动件和下驱动件，所述上驱动件的一端与所述连接座的上部铰接，另一端与所述上支臂的中部铰接，用于带动所述上支臂相对所述连接座转动；所述下驱动件的一端与所述连接座的下部铰接，另一端与所述下支臂的中部铰接，用于带动所述下支臂相对所述连接座转动。

7.根据权利要求5所述的果园无人驾驶施药机，其特征在于，所述喷洒装置还包括多个距离传感器，多个所述距离传感器均匀分布在所述上支臂和所述下支臂上，并一一对应地靠近多个所述喷洒头设置，用于检测所述喷洒头与待喷洒作物之间的距离。

8.根据权利要求5所述的果园无人驾驶施药机，其特征在于，所述上支臂和所述下支臂上均匀分布有多个安装凸柱，所述喷洒头上设置有安装支耳，所述安装支耳上开设有安装孔，所述安装支耳通过所述安装孔选择性地装配在一个或两个所述安装凸柱上。

9.根据权利要求1所述的果园无人驾驶施药机，其特征在于，所述行走底盘包括底盘主体、设置在所述底盘主体两侧的横架、行走履带和设置在所述底盘主体上的驱动组件、可转动地设置在所述横架一端的驱动轮、可转动地设置在所述横架另一端的从动轮和多个间隔设置在所述横架上并向下伸出的减震轮组，所述驱动轮与所述驱动组件连接，用于在所述驱动组件的带动下转动，所述横架与所述底盘主体连接，所述行走履带绕设在所述驱动轮、所述从动轮和多个所述减震轮组上，所述减震轮组能够沿竖直方向弹性活动，以向所述横架提供减震弹力。

10.根据权利要求9所述的果园无人驾驶施药机，其特征在于，所述减震轮组包括第一行走轮、第一行走摆臂和第一弹性摆臂，所述第一行走轮与所述行走履带相啮合并可转动地设置在所述第一行走摆臂的一端，所述第一行走摆臂倾斜设置并铰接在所述横架上，所述第一弹性摆臂的一端与所述横架连接，另一端与所述第一行走摆臂的中部连接，以向所述第一行走摆臂提供向下的弹力。

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