CN111465572B - 卷扬机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种卷扬机，其在经由吊钩悬吊的吊装物离开地面的离地动作前使绳索张紧地运送吊运车。

Description

卷扬机

技术领域

本发明涉及卷扬机。

背景技术

在卷扬机中，为了进行安全而高效的吊装物运送，要求降低运送时的负载摆动。作为用于降低该负载摆动的技术，已知有将悬吊于绳索的吊装物看作摆锤，基于该摆锤的摆动来控制运送速度的负载摆动抑制控制技术。

作为自动将吊运车(trolley)配置于吊装物的正上方的技术，例如有专利文献1。在专利文献1中，记载有根据配置在吊运车上的激光测长仪和绳索长度来运算吊装物与吊运车的水平方向偏差，将吊运车移动至吊装物的正上方的技术。

此外，作为降低初始摆动的技术，有专利文献2。在专利文献2中，记载有为了抑制离地时的梁弯曲引起的初始摆动，将梁前端配置在吊装物的正上方，之后使绳索张紧的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平7-53182号公报

专利文献2：日本特开2002-362880号公报

发明内容

发明所要解决的技术课题

根据专利文献1中记载的技术，能够将吊运车配置在吊装物的正上方，由此能够降低初始摆动。但是，作为新的传感器需要使用激光测长仪，卷扬机的系统变得复杂。

根据专利文献2中记载的技术，能够降低离地时的梁弯曲引起的初始摆动。但是，不能抑制吊装物与作为摆锤的支点的梁前端的水平方向的位置偏差引起的初始摆动。

本发明的目的在于，在卷扬机中降低离地时的负载摆动。

用于解决问题的技术方案

本发明的一个方式的卷扬机的特征在于，包括：由自动行进装置运送的吊运车；搭载于所述吊运车的起吊电动机；安装于所述起吊电动机的起吊滚筒；安装于所述起吊滚筒的绳索；安装于所述绳索的吊钩；控制所述绳索的提升和所述吊运车的运送的控制部，所述控制部在利用所述吊钩悬吊的吊装物离开地面的离地动作之前，使所述绳索张紧地运送所述吊运车。

发明效果

根据本发明的一个方式，能够在卷扬机中降低离地时的负载摆动。

附图说明

图1是表示初始摆动的原因的一例的示意图。

图2是卷扬机的概要图。

图3是卷扬机的另一概要图。

图4是表示初始摆动降低功能的流程的图。

图5是表示令摆动角为状态量ψ的例子的图。

图6是表示初始摆动角与绳索长度的关系的示意图。

图7是表示初始摆动角与绳索长度的关系的图。

图8是表示初始摆动角与绳索张力的关系的示意图。

图9是表示初始摆动角与绳索张力的关系的图。

图10是表示初始摆动角与吊运车外力的关系的示意图。

图11是表示初始摆动角与吊运车外力的关系的图。

图12是表示吊运车外力检测方式的一个例子的框线图。

具体实施方式

负载摆动抑制控制大致能够分为前馈控制和反馈控制。前馈控制是通过基于负载摆动的模型来决定运送速度指令而抑制负载摆动的方法。反馈控制是通过实时检测或估算负载摆动并反馈来决定运送速度指令，从而抑制负载摆动的方法。此外，在二自由度负载摆动抑制控制中，前馈控制和反馈控制一起进行。

前馈控制基于负载摆动模型进行控制，从而与反馈控制相比，以从发生负载摆动之前抑制负载摆动的方式控制运送速度，响应迅速，仅通过软件运算就能够实现，且具有安装成本低的特征。另一方面，前馈控制不能够应对在吊装物从地面离开(以下，称为离地)时产生的初始摆动这样的不以负载摆动模型表现的现象以及负载摆动模型所具有的误差。

反馈控制通过对所产生的负载摆动进行检测而进行相应控制，从而与前馈控制相比，具有能够应对初始摆动等的特征。另一方面，反馈控制在发生负载摆动之前不进行控制，响应慢，需要使用用于检测负载摆动的传感器或估算器，安装成本高。

在二自由度控制中，能够实现前馈控制的响应迅速、而且能够应对不以反馈控制的负载摆动模型表现的现象和负载摆动模型所具有的误差。但是，在二自由度控制中，由于需要使用检测负载摆动的传感器或估算器，安装成本高。

因此，例如，只要能够事先抑制初始摆动，就能够以低的安装成本实现仅利用前馈控制的有效的负载摆动抑制。

此处，参照图1(a)、(b)说明初始摆动。

如图1所示，卷扬机10包括吊运车11、绳索13和吊钩131。吊运车11通过横行轮1111的旋转而沿着梁15在图中x方向上移动，通过使起吊滚筒1122旋转而提升绳索13，使吊装物30在图中z方向上移动。

地面40上的吊装物30通过吊索20利用吊钩131而被绳索13、吊运车11悬吊。在上述的结构中，绳索13和吊钩131、吊索20和吊装物30构成在起吊滚筒1122上具有支点的摆锤。

在图1(a)中，上述支点与吊装物重心301在图中x方向上具有偏差。由此，上述摆锤绕图中y轴存在初始摆动角θ₀。当在该状态下使起吊滚筒1122旋转以提升绳索13从而离地即从地面40离开时，上述摆锤成为可运动的状态，因上述初始摆动角θ₀，如图1(b)所示那样，绕图中y轴产生负载摆动，即初始摆动。

像这样，初始摆动例如在绳索13和吊装物30构成的上述摆锤离地时在上述支点与吊装物重心301的水平面(图中xy平面)内的位置存在偏差时产生。

即，该离地时的摆锤的水平面内偏差引起的初始摆动，只要将吊运车11配置成吊运车11内的上述支点处于吊装物30内的吊装物重心301的正上方就不会产生。

此外，如上所述，为了消除上述初始摆动，需要将上述摆锤的支点与吊装物重心301配置在同一铅垂线上(图中z轴方向)，但只要能够将起吊滚筒1122与吊装物30配置在同一铅垂线上，就能够降低初始摆动。

在现有技术中，为了降低该初始摆动，操作员一边看着吊装物30、吊运车11和绳索13一边操作吊运车11的位置，将吊运车11配置在吊装物30的正上方。

在实施例中，在卷扬机中自动地降低离地时的负载摆动。

以下，使用附图说明实施例。

实施例1

实施例1主要涉及运送能够利用绳索提升的吊装物的卷扬机，特别涉及通过在离地前使绳索张紧来运送吊运车以降低离地时的负载摆动的卷扬机。除此以外，还能够应用于同样地运送吊装物的起重机。

参照图2，说明实施例1的卷扬机10的结构。

如图2所示，作为运送对象的吊装物30由吊索20悬吊于吊钩131。吊钩131由绳索13悬吊于起吊滚筒1122。此处，也可以采用吊装物30不经由吊索20而直接悬吊于吊钩131的结构。

起吊滚筒1122通过吊轴1123与起吊电动机112和起吊编码器1121连结，配置于吊运车11。由此，通过起吊电动机112的旋转，绳索13被向上卷绕或向下卷绕，吊装物30能够在图中z方向上运送。将该z方向的运送称为提升。

横行轮1111通过横行轴1112与横行电动机111连结，配置于吊运车11。此外，横行轮1111以通过横行电动机111的旋转而能够在梁15上旋转、产生驱动力的方式配置。由此，通过横行电动机111的旋转，吊运车11和吊装物30能够沿梁在图中x方向上运送。

将该x方向的运送称为横行。

运送操作部141设置在操作终端14，由操作员输入横行或提升、或者作为该两者的指令的运送操作信号。所输入的运送操作信号经由通信部142发送至控制部12。

控制部12根据所输入的运送操作信号或基于后述的初始摆动降低功能的运送信号生成运送指令，驱动横行电动机111或起吊电动机112、或者两者。由此，吊装物30能够横行、被提升。

另外，吊装物30和吊索20是运送对象，不是卷扬机10的构成要素。此外，吊装物30的悬吊中使用的工具并不限定于吊索20，也可以不使用工具。

此外，操作终端14所具有的通信部142既可以是有线通信也可以是无线通信。

参照图3，说明卷扬机10的其它结构。

如图3所示，梁15经由行进装置16与行进梁18连接。行进装置16通过行进电动机161的旋转而使梁15沿行进梁18在图中y方向上移动。由此，与梁15连接的吊运车11和悬吊于吊钩131的吊装物30(参照图2)在图中y方向上被运送。将该y方向的运送称为行进。

输入到在操作终端14设置的运送操作部141(参照图2)的运送操作信号，不仅具有横行和提升的指令信号，而且具有行进的指令信号。被输入的运送操作信号中至少行进指令信号经由通信部142(参照图2)发送至行进控制部17。

行进控制部17根据运送操作信号或基于后述的初始摆动降低功能的运送信号，至少生成关于行进的运送指令，驱动行进电动机161。由此，吊装物30(参照图2)不仅能够横行和提升而且能够行进。

另外，此处，说明了在控制部12生成横行、提升的上述运送指令，在行进控制部17生成行进的运送指令，但并不限定于该结构。

例如，也可以在控制部12生成横行、行进、提升的运送速度指令，将所生成的上述运送指令中至少关于行进的指令从控制部12发送至行进控制部17，行进控制部17基于接收到的运送指令驱动行进电动机161。

此时，上述运送操作信号至少发送至控制部12即可，并不需要发送至行进控制部17。

参照图4，说明初始摆动降低功能。

图4中，基于操作员所进行的在操作终端14等的初始摆动降低功能开始操作，初始摆动降低功能从开始步骤S101开始，过渡至提升操作不许可步骤S102。此处，初始摆动降低功能由控制部12(参照图2、图3)进行。

在提升操作不许可步骤S102，通过使操作员进行的操作中至少提升操作不能进行，使初始摆动降低功能发挥作用的期间的提升操作无效化，过渡至绳索张紧步骤S103。

绳索张紧步骤S103通过向起吊电动机112施加转矩，使吊装物30不离地地使绳索13张紧，过渡至ψ检测步骤S104。

施加转矩例如能够根据吊钩131的质量等进行估算。只要作为规定的施加转矩施加能够不使吊装物30离地地提升吊钩131的转矩即可。

此外，例如，使上述施加转矩逐渐增加，作为规定的施加转矩，施加由起吊编码器1121检测到绳索20的提升的时刻的施加转矩，也能够不使吊装物30离地地使绳索张紧。

此外，例如还能够采用通过观测在用起吊电动机112提升绳索13的期间施加于起吊电动机112的电流，检测到吊装物30成为提升载荷而停止提升等的方法来将绳索张紧。

ψ检测步骤S104检测或计算与摆锤初始摆动角θ₀(参照图1)相关的状态量ψ，过渡至结束判断步骤S105。此处，状态量ψ在后面详述。

结束判断步骤S105在使用检测到的状态量ψ判断为上述初始摆动角θ₀非常小的情况下，转移至提升操作许可步骤S108，在判断为需要使上述初始摆动角θ₀变小的情况下，转移至吊运车运送方向判断步骤S106。

此处，状态量ψ的各例中的结束判断的方法在后面详述。吊运车运送方向判断步骤S106根据状态量ψ判断初始摆动降低功能中的上次吊运车11的运送中的上述初始摆动角θ₀的变化，将本次的吊运车运送方向设定为初始摆动角θ₀变小的方向，然后过渡至吊运车运送步骤S107。

此处，能够在上次吊运车11的运送中根据状态量ψ判断为上述初始摆动角θ₀变小的情况下设定为与上次相同的方向，在判断上述初始摆动角θ₀变大的情况下设定为相反方向等，由此判断出本次的吊运车移动方向。另外，初始摆动降低功能开始，第1次的吊运车运送方向判断步骤S106中，向规定的方向运送等即可。

吊运车运送步骤S107生成上述运送信号而向横行电动机111、行进电动机161或其双方输出，由此使吊运车自动向所设定的本次的吊运车移动方向进行横行、行进或进行两者的移动，然后过渡至绳索张紧步骤S103。

由此，反复进行绳索张紧和吊运车运送，直至在结束判断步骤S105中判断初始摆动角θ₀足够小。提升操作许可步骤S108使操作员进行的提升操作有效化，使操作员能够进行离地操作，然后过渡至结束步骤S109。结束步骤S109结束初始摆动降低功能。

此处，也可以在卷扬机显示初始摆动降低功能结束、离地操作已能够进行，由此向操作员进行通知。

此外，上述反复进行的循环既可以按每个事件进行步骤的转移，也可以按每规定时间进行步骤的转移等。作为按每个事件进行步骤转移，有每当反复进行循环时运送吊运车11的运送距离确定的例子等。作为按每规定时间进行步骤转移，有1次循环所需的处理时间确定的例子等。

此外，在绳索张紧步骤S103和ψ检测步骤S104以外的步骤中，既可以向起吊电动机112施加上述施加转矩也可以不施加上述施加转矩。即，绳索13既可以为张紧状态也可以为缓和状态。

例如，在吊运车运送步骤S107中对起吊电动机112施加了上述转矩的情况下，绳索13被向上卷绕且吊运车11被运送，由此绳索13总是张紧。

此外，例如在吊运车运送步骤S107中没有对起吊电动机112施加上述转矩的情况下，通过吊运车11的运送而绳索13被缓和，在绳索张紧步骤S103中绳索13被张紧，绳索13随着吊运车11的运送而反复张紧和缓和。

此外，在能够进行横行和行进的卷扬机(参照图3)中，结束判断步骤S105分别对横行和行进判断初始摆动角θ₀是否变得足够小，在判断在横行和行进两者中初始摆动角θ₀变得足够小的情况下转移至提升操作许可步骤S108。

例如，在图4中反复进行循环时，交替地进行横行与行进的吊运车运送和结束判断，由此，在能够进行横行和行进的卷扬机中，也能够将吊运车11配置在吊装物30的铅垂上方。

此外，作为其它的例子，先对横行方向反复进行循环，直至结束判断步骤S105判断为初始摆动角θ₀变得足够小，之后对行进方向同样反复进行循环等，这样也能够将吊运车11配置在吊装物30的铅垂上方。另外，当然也可以先进行行进方向的判断，接着进行横行方向的判断。

在横行、行进的状态量ψ能够分别独立地检测等的情况下，能够同时进行横行、行进的判断，能够在短时间将吊运车11配置在吊装物30的上方。此外，判断中使用的状态量ψ并不一定是一个状态量，也可以使用多个状态量。

接着，使用附图说明状态量ψ的例子。

图5是使初始摆动角θ₀为状态量ψ的一个例子。

如图5(a)所示，摆动角显示器50具有显示板501和平衡重物502，固定于吊钩131。平衡重物502以铅垂向下地悬垂的方式安装。由此，如图5(b)所示，初始摆动角θ₀作为显示板501与平衡重物502所成的角显示。此外，如果利用编码器等观测上述所成的角，则能够观测到初始摆动角θ₀。

即，ψ检测步骤S104检测初始摆动角θ₀作为状态量ψ。结束判断步骤S105只要初始摆动角θ₀小于规定的值就判断为初始摆动降低功能结束。

由此，在吊运车运送步骤S107，将吊运车向在ψ检测步骤S104中检测到的初始摆动角θ₀变小的方向自动运送。

此处，如果将摆动角显示器50分别配置在横行方向、行进方向，则能够按横行、行进分别独立地检测初始摆动角θ₀。基于横行方向的初始摆动角将吊运车11在横行方向上运送，基于行进方向的初始摆动角将吊运车11在行进方向上运送。由此，能够在初始摆动降低功能中同时进行横行和行进。

此外，摆动角显示器50也可以不采用图5所示的结构，只要能够检测摆动角，也可以为陀螺仪或加速度传感器等其它结构。

图6是表示初始摆动角θ₀与绳索长度的关系的示意图。

如图6所示，L是从上述摆锤支点到吊钩131的下部的距离，表示能够由起吊编码器1121检测的绳索长度。吊钩高度R是从吊钩131的下部到吊装物重心301的距离，不能检测。此外，重心高度H是上述摆锤支点与吊装物重心301的图中z方向上的投射距离，不能检测。此处，上述绳索长度L、吊钩高度R、重心高度H的关系为(式1)和图7所示。

[式1]

图7是表示初始摆动角θ₀与绳索长度L的关系的图。

如图7所示，吊钩高度R、重心高度H不能检测，因此不知道初始摆动角θ₀为0度时的绳索长度L的绝对值。但是，在吊运车11进行水平运送时，重心高度H为一定值，因此初始摆动角θ₀越接近0度则绳索长度L就越小。

此外，初始摆动角θ₀越接近0度，则相对于θ₀的绳索长度L的变化率也越小。

即，状态量ψ检测步骤S104使用起吊编码器1121，作为状态量ψ检测绳索长度L。结束判断步骤S105能够根据以运送吊运车11时的绳索长度L的变化量小于规定的值、或者绳索长度L变小的方式运送吊运车11时绳索长度L变长而检测到初始摆动角θ₀的增加等，来判断初始摆动降低功能结束。

由此，在吊运车运送步骤S107，在ψ检测步骤S104中检测到的绳索长度L变小的方向上自动地运送吊运车。

此处，在利用起重机等运送上述摆锤支点时发生铅垂方向的移位的卷扬机中，通过估算上述摆锤支点的运送引起的重心高度H的变化量而进行补偿，同样能够以绳索长度L作为状态量ψ。

图8是表示初始摆动角θ₀与绳索张力的关系的示意图。

如图8所示，f是施加于吊钩131的重力，T是为了提升吊钩131而施加于绳索13的张力。绳索张力T是为了张紧绳索13而施加于起吊电动机112的转矩所产生的。此处，吊钩重力f、绳索张力T与初始摆动角θ₀的关系为(式2)和图9所示。

[式2]

图9是表示初始摆动角θ₀与绳索张力T的关系的图。

如图9所示，由于吊钩重力f为一定值，因此初始摆动角θ₀越接近0度则绳索张力T就越小，初始摆动角θ₀越接近0度，则相对于θ₀的绳索张力T的变化率也越小。

即，状态量ψ检测步骤S104使用使绳索13张紧时的施加于起吊电动机112的转矩，检测绳索张力T作为状态量ψ。结束判断步骤S105能够根据以运送吊运车11时的绳索张力T的变化量小于规定的值、或者绳索张力T变小的方式运送吊运车11时绳索张力T变大而检测到初始摆动角θ₀的增加等，来判断初始摆动降低功能结束。

由此，在吊运车运送步骤S107，在ψ检测步骤S104中检测到的绳索张力T变小的方向上自动地运送吊运车。

图10是表示初始摆动角θ₀与吊运车外力的关系的示意图。

如图10所示，F是提升吊钩131使绳索13张紧而产生的施加于吊运车11的外力。此处，上述吊钩重力f与上述绳索张力T、吊运车外力F的关系为式3和图11所示。

[式3]

F＝T·sinθ₀＝f·tanθ₀ 式3

图11是表示初始摆动角θ₀与吊运车外力F的关系的图。

如图11所示，由于吊钩重力f为一定值，因此初始摆动角θ₀越接近0度，则吊运车外力F越接近0。

图12是表示检测吊运车外力F的方式的一个例子的框线图。

在图12中，u0是在控制部12运算出的用于运送吊运车11的驱动力指令。吊运车11根据驱动力指令u0和吊运车外力F产生的驱动力u1，基于吊运车动态特性被运送。

u2是基于吊运车11的运送的物理量，是移位、速度、加速度等。当对观测或估算出的运送物理量u2，基于吊运车动态特性的逆模型进行运算时，能够估算作为驱动力u1的估算值的估算驱动力u1*。通过使用该估算驱动力u1*和驱动力指令u0，能够求取作为吊运车外力的估算值的估算吊运车外力F*。

即，状态量ψ检测步骤S104检测使绳索13张紧的状态下的吊运车外力F或估算吊运车外力F*作为状态量ψ。结束判断步骤S105能够根据以吊运车外力F或估算吊运车外力F*小于规定的值、或者吊运车外力F或估算吊运车外力F*变小的方式运送吊运车11时吊运车外力F或估算吊运车外力F*的方向(符号)反转而检测到初始摆动角θ₀的增加等，来判断初始摆动降低功能结束。

由此，在吊运车运送步骤S107中，在ψ检测步骤S104中检测到的吊运车外力F或估算吊运车外力F*变小的方向上自动地运送吊运车。

此处，通过分别按横行方向、行进方向构成图12所示的功能块，能够分别独立地按横行、行进独立估算吊运车外力F。通过基于横行方向的吊运车外力将吊运车11在横行方向上运送，基于行进方向的吊运车外力将吊运车11在行进方向上运送，能够在初始摆动降低功能中同时进行横行和行进。

实施例2

实施例1的卷扬机通过自动生成运送指令，能够自动进行初始摆动降低功能中的横行、行进。

在实施例2中，通过操作员操作来进行初始摆动降低功能中的横行、行进，此时通过具有对操作员显示表示初始摆动角θ₀的状态量ψ的显示部，能够辅助操作员的操作。

即，在图4中，ψ检测步骤S104向操作员显示检测到的ψ，通过操作员操作来进行结束判断步骤S105、吊运车运送方向判断步骤S106、吊运车运送步骤S107。

ψ检测步骤S104向操作员显示检测到的状态量ψ。只要是吊运车11、操作终端14等卷扬机10的构成要素，则可以在任何地方显示状态量ψ。

此外，状态量ψ并非必须是数值显示，也可以如条状图或图5的摆动角显示器那样进行机构显示。

结束判断步骤S105中，操作员基于上述显示，判断初始摆动角θ₀小于所期望的角度，通过操作操作终端14而转移至提升操作许可步骤S108。

此时，也可以是自动进行基于状态量ψ的结束判断，在上述自动判断判断为初始摆动降低功能结束的情况下，通过声音或光等显示方式向操作员进行通知，由此操作员进行上述操作的辅助。

此外，上述操作例如并不限定于抬起在初始摆动降低功能开始时按下的按钮这样明确的初始摆动降低功能结束操作，例如也可以是用于离地的提升操作。

吊运车运送方向判断步骤S106中，操作员根据基于上述状态量ψ的显示，判断初始摆动角θ₀变小的方向。此时，也可以基于状态量ψ自动判断吊运车运送方向，通过向操作员显示吊运车运送方向，而作为判断的辅助。

吊运车运送步骤S107中，通过操作员操作操作终端14而在吊运车运送方向上运送吊运车11。此时，在操作员操作进行的吊运车的运送与在吊运车运送方向判断步骤S106中自动判断出的吊运车运送方向不同的情况下，也可以通过声音或光等显示向操作员进行通知，以辅助操作员进行运送操作。

此外，初始摆动降低功能也可以将实施例2的操作员所进行的降低初始摆动角θ₀的功能与实施例1的自动运送的功能合并。由此，按操作员的需求能够有选择地区别使用初始摆动降低功能。此外，也能够以下述方式运用：在通过操作员进行的初始摆动降低功能大体降低初始摆动角θ₀后，通过上述自动运送的功能高精度地降低初始摆动角θ₀。

附图标记的说明

10 卷扬机

11 吊运车

111 横行电动机

1111 横行轮

1112 横行轴

112 起吊电动机

1121 起吊编码器

1122 起吊滚筒

1123 吊轴

12 控制部

13 绳索

131 吊钩

14 操作终端

141 运送操作部

142 通信部

15 梁

16 行进装置

161 行进电动机

17 行进控制部

18 行进梁

20 吊索

30 吊装物

301 吊装物重心

40 地面

50 摆动角显示器

501 显示板

502 平衡重物。

Claims (7)

1.一种卷扬机，其特征在于，包括：

能够由自动行进装置运送的吊运车；

搭载于所述吊运车的起吊电动机；

安装于所述起吊电动机的起吊滚筒；

安装于所述起吊滚筒的绳索；

安装于所述绳索的吊钩；

控制所述绳索的提升和所述吊运车的运送的控制部，

所述控制部在利用所述吊钩悬吊的吊装物离开地面的离地动作之前，运送所述吊运车，

所述控制部具有以使得所述吊运车配置在所述吊装物的铅垂上方的方式，在所述离地动作之前使所述绳索张紧而运送所述吊运车的初始摆动降低功能，

所述控制部在使所述初始摆动降低功能工作时，

基于操作员的操作，在使利用所述起吊电动机进行的所述绳索的提升操作无效化的状态下，对所述起吊电动机施加能够将所述吊钩提升的规定的转矩，由此不使所述吊装物离地地使所述绳索张紧而检测出规定的状态量，

基于检测出的所述状态量，使所述提升操作和所述吊运车的运送操作中的任一者的操作有效，

在基于所述状态量解除了所述初始摆动降低功能时，使得能够进行基于操作员的所述提升操作的、利用所述起吊电动机的所述绳索的提升，

在基于所述状态量使所述提升操作有效时，使得能够进行基于所述初始摆动降低功能的所述提升操作的、利用所述起吊电动机的对所述绳索的所述转矩的施加，

在基于所述状态量使所述吊运车的运送操作有效时，使得所述操作员操作的所述提升操作无效，基于所述操作员或所述初始摆动降低功能的所述运送操作，将所述吊运车向规定的方向运送。

2.如权利要求1所述的卷扬机，其特征在于：

所述控制部检测在所述离地动作时产生的所述吊装物的初始摆动的初始摆动角作为所述状态量，将所述吊运车在所述初始摆动角变小的方向上运送。

3.如权利要求1所述的卷扬机，其特征在于：

所述控制部检测所述绳索的长度作为所述状态量，将所述吊运车在所述绳索的长度变小的方向上运送。

4.如权利要求1所述的卷扬机，其特征在于：

所述控制部检测施加于所述绳索的张力作为所述状态量，将所述吊运车在所述张力变小的方向上运送。

5.如权利要求1所述的卷扬机，其特征在于：

所述控制部检测通过使所述绳索张紧而施加于所述吊运车的外力作为所述状态量，将所述吊运车在所述外力变小的方向上运送。

6.如权利要求1所述的卷扬机，其特征在于：

所述控制部自动生成运送指令，自动地进行所述吊运车的运送。

7.如权利要求1所述的卷扬机，其特征在于：

还包括由操作员操作的操作终端，

所述控制部响应来自所述操作终端的操作信号，进行所述吊运车的运送。

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