CN111427380B - 飞行器、飞行器的控制方法以及控制器 - Google Patents

Abstract

本公开涉及飞行器、飞行器的控制方法以及控制器。该飞行器的控制方法包括：从控制器接收控制信息；获取控制阈值；以及基于控制阈值和控制信息，对飞行器进行相应控制，其中控制阈值是基于从控制器接收的初始电压信息而设置的，或者是基于参考电源电压信息和之前接收的控制信息而调整的。

Description

飞行器、飞行器的控制方法以及控制器

技术领域

本公开涉及飞行控制领域，具体涉及飞行器、飞行器的控制方法以及控制器。

背景技术

近年来，飞行器受到越来越多的人的喜爱。现有飞行器主要分为有翼飞行器和无翼飞行器。有翼飞行器包括诸如滑翔机的定翼飞行器和诸如旋翼飞行器和扑翼飞行器的动翼飞行器。当前，大部分飞行器都是通过例如摇杆控制器的遥控器控制其飞行的。现有控制器的控制精度和准确度受到例如摇杆、旋钮等的控制件的精度的影响。而且，不同批次的控制件的一致性较差（例如，不同摇杆控制器的摇杆电阻不一致）的情况也会影响控制器对飞行器的控制。

发明内容

基于上述内容，本公开提供了飞行器、飞行器的控制方法以及控制器。

在本公开的一方面，本公开提供了一种飞行器的控制方法，包括：从控制器接收控制信息；获取控制阈值；以及基于所述控制阈值和所述控制信息，对所述飞行器进行相应控制，其中所述控制阈值是基于从所述控制器接收的初始电压信息而设置的，或者是基于参考电源电压信息和之前接收的控制信息而调整的。

在本公开的另一方面，本公开提供了一种飞行器，包括：接收器，从控制器接收控制信息；处理器，获取控制阈值；以及基于所述控制阈值和所述控制信息，对所述飞行器进行相应控制，其中所述控制阈值是基于从所述控制器接收的电压信息而设置的，或者是基于参考电源电压信息和之前接收的控制信息而调整的。

在本公开的又一方面，本公开提供了一种飞行器的控制方法，包括，接收操作；基于所接收的操作，生成控制信息；获取控制阈值；基于所述控制阈值和所述控制信息确定是否生成控制命令；响应于确定生成控制命令，基于所述控制阈值和所述控制信息生成控制命令；以及将所述控制命令发送至飞行器，其中，所述控制阈值是基于控制器的初始电压信息而设置的，或者是基于参考电源电压信息和之前生成的控制信息而调整的。

在本公开的再一方面，本公开提供了一种控制器，包括，第一控制件，接收操作；处理器，基于所接收的操作，生成控制信息；获取控制阈值；基于所述控制阈值和所述控制信息确定是否生成控制命令；响应于确定生成控制命令，基于所述控制阈值和所述控制信息生成控制命令；和发送器，将所述控制命令发送至控制对象，其中，所述控制阈值是基于控制器的初始电压信息而设置的，或者是基于参考电源电压信息和之前生成的控制信息而调整的。

根据本公开的实施例的飞行器、飞行器的控制方法以及控制器可以有效解决与飞行器对应的控制器因其控制件（例如，摇杆）的一致性和精度而导致的控制问题，从而增加对飞行器的控制的可操作性、降低控制难度、提高一致性差和低精度控制器对飞行器的控制能力。

附图说明

通过结合附图对本公开的实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优点将变得更加明显。附图用来提供对本公开的实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分。附图与本公开的实施例一起用于解释本公开，但是并不构成对本公开的限制。在附图中，除非另有明确指示，否则相同的参考标号表示相同的部件、步骤或元素。在附图中，

图1示出了根据本公开的实施例的飞行器的控制方法的一个示例流程图；

图2A是进一步示出图1中的基于控制阈值和控制信息，对飞行器进行相应控制的步骤S120的一个示例流程图；

图2B是进一步示出图1中的基于控制阈值和控制信息，对飞行器进行相应控制的步骤S120的另一个示例流程图；

图3示出了根据本公开的实施例的飞行器的示例；

图4示出了根据本公开的实施例的飞行器的控制方法的另一个示例流程图；

图5A是进一步示出图4中的响应于确定生成控制命令，基于控制阈值和控制信息生成控制命令的步骤S440的一个示例流程图；

图5B是进一步示出图4中的响应于确定生成控制命令，基于控制阈值和控制信息生成控制命令的步骤S440的另一个示例流程图；

图6示出了根据本公开的实施例的控制器的示例。

具体实施方式

下面将结合附图对本公开的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开的保护范围。

在本公开的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。同样，“一个”、“一”或者“该”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现在该词前面的元素或者物件涵盖出现在该词后面列举的元素或者物件及其等同，而不排除其他元素或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。

在本公开的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，否则术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。

此外，下面所描述的本公开不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

图1示出了根据本公开的实施例的飞行器的控制方法的一个示例流程图。如图1所述，根据本公开的实施例的飞行器的控制方法从步骤S100处开始。在步骤S100处，从控制器接收控制信息。具体地，在一个实施例中，飞行器可以例如通过其接收器从控制器接收所述控制信息，所述控制信息用于控制所述飞行器的飞行。更具体地，可以例如通过如下格式的控制消息来接收所述控制信息：

报头

ID号

控制信息

其他

其中，“报头”字段用于标识消息类型，其可根据需要包括多个字段，例如包括校验和字段。ID号是与飞行器对应的控制器的ID号，基于ID号飞行器可以确定该控制消息是否是发送给自己的控制消息。“其他”字段用于消息扩展，本领域技术人员可根据需要进行任意扩展。

之后，方法前进到步骤S110。在步骤S110处，获取控制阈值，其中，控制阈值是基于从控制器接收的初始电压信息而设置的，或者是基于参考电源电压信息和之前接收的控制信息而调整的。具体地，所述飞行器可以包含存储器，用于存储控制阈值。由此，可以从所述存储器中获取（即，读取）控制阈值。在本公开实施例中，所述控制阈值是可以针对每个控制器而设置或调整的。关于控制阈值的设置和调整，将在后文中详细描述。

之后，方法前进到步骤S120。在步骤S120处，基于控制阈值和控制信息，对飞行器进行相应控制，其将在下文中结合图2A和图2B详细描述。在本公开的实施例中，对飞行器进行相应控制包括例如控制飞行器的转向和速度等，但是应当理解，控制飞行器的转向和速度仅仅是对飞行器进行相应控制的示例，而不是对本公开的限定。本领域技术人员可以根据飞行器的可控量，基于本公开的实施例，对飞行器进行各种控制。

结合图1描述的根据本公开的实施例的飞行器的控制方法，基于从控制器接收的初始电压信息而设置控制阈值。因此，和不考虑控制器的初始电压信息，将控制阈值直接设置为定值的控制方法相比，根据本公开的实施例的飞行器的控制方法可以有效解决与飞行器对应的控制器因其控制件（例如，摇杆、旋钮等）的一致性较差而导致的控制问题，从而增加对飞行器的控制的可操作性、降低控制难度、提高一致性差的控制器对飞行器的控制能力。

在下文中，为了便于描述控制阈值的设置，假设对飞行器进行操控的控制器是摇杆控制器，其上有一个摇杆，该摇杆可以向上、下、左、右四个方向摇动。当控制器刚上电后，控制器的电源电压为控制器的初始电源电压。当控制器刚上电且控制器的摇杆处于居中状态（即，控制器的摇杆在上、下、左、右四个方向上均没有摇动）时，控制器的输出电压为控制器初始状态电压，包括左右方向上的初始状态电压和上下方向上的初始状态电压。在使用摇杆控制器控制飞行器期间，控制器的电源电压为控制器当前电源电压，控制器的输出电压为控制器当前状态电压，包括左右方向上的当前状态电压和上下方向上的当前状态电压。控制阈值包括左转阈值、右转阈值、加速阈值和减速阈值，其分别与摇杆向左摇动、向右摇动、向上摇动和向下摇动相关联；并且控制信息包括控制器当前状态电压，或者包括控制器当前状态电压和控制器当前电源电压两者。

应当理解，前述关于控制器的说明和假设仅仅是为了便于下文的描述，而不是对本公开的限定。例如，根据本公开的实施例的控制器的摇杆可以向任意方向摇动，包括少于四个方向和多于四个方向。例如，在一个实施例中，控制器的摇杆可以向左、右两个方向摇动。在另一个实施例中，控制器的摇杆可以向上、下、左、右、左上、右上、左下和右下8个方向摇动。相应地，控制阈值可以包括各种控制阈值，控制信息可以包括各种控制信息。此外，所述控制器的初始状态也不必是居中状态，而可以是其他各种状态。此外，根据本公开的实施例的控制器可以是各种类型的控制器，包括但不限于例如摇杆控制器、旋钮控制器或滑动控制器等。

在本公开的实施例中，初始电压信息可以包括控制器初始状态电压信息和控制器初始电源电压信息中的至少一个。控制器初始状态电压信息是反映控制器初始状态电压的信息。控制器初始电源电压信息是反映控制器初始电源电压的信息。在一个实施例中，控制器初始状态电压信息可以是控制器初始状态电压，并且控制器初始电源电压信息可以是控制器初始电源电压。在另一个实施例中，控制器初始状态电压信息可以是与控制器初始状态电压相关的信息，例如，将控制器初始状态电压进行适当变换后的信息。控制器初始电源电压信息可以是与控制器初始电源电压相关的信息，例如，将控制器初始电源电压适当变换后的信息。

关于基于从控制器接收的初始电压信息设置控制阈值，在一个实施例中，可以通过式（1）和（2）来分别设置左转阈值和右转阈值，

LS = ADmax * a1 （1）

RS = ADmax * a2 （2）

其中，LS表示左转阈值，RS表示右转阈值，ADmax表示控制器初始电源电压，a1和a2是小于1的常数。在一个实施例中，a1可以等于0.4，a2可以等于0.6。在另一个实施例中，a1可以等于0.6，a2可以等于0.4。应当理解，前述关于a1和a2的具体取值仅仅是示例，而不是对本公开的限定。本领域技术人员可以根据控制器的特性和控制要求适当地设置a1和a2。

在以上实施例中，基于控制器初始电源电压来设置控制阈值。替代地，在另一个实施例中，可以通过式（3）和（4）来分别设置左转阈值和右转阈值，

LS = ADlr_ini * a3 （3）

RS = ADlr_ini * a4 （4）

其中，LS表示左转阈值，RS表示右转阈值，ADlr_ini表示摇杆控制器在左右方向上的控制器初始状态电压，a3和a4是小于2的常数。在一个实施例中，a3可以等于0.8，a4可以等于1.2。在另一个实施例中，a3可以等于1.2，a4可以等于0.8。应当理解，和上述基于控制器初始电源电压设置控制阈值一样，前述关于a3和a4的具体取值仅仅是示例，而不是对本公开的限定。

关于基于从控制器接收的初始电压信息设置加速阈值和减速阈值，其方法和上述基于初始电压信息（即，控制器初始电源电压或控制器初始状态电压）设置左转阈值和右转阈值的方法相同。因此，为了简洁，此处省略其详细描述。

应当理解，前述关于控制阈值的设置仅仅是示例，而不是对本公开的限定。本领域技术人员可以根据控制器的特性和控制要求适当地设置控制阈值。例如，可以设置不同的a1、a2、a3和a4；在一个方向上设置多个控制阈值，例如，设置第一左转阈值、第二左转阈值、第一右转阈值和第二右转阈值；设置比左转、右转、加速和减速阈值多的控制阈值等等。

此外，还应当理解，在前述实施例中，假设摇杆居中时，控制器初始状态电压为控制器初始电源电压的1/2；摇杆向左摇动和向右摇动时，控制器当前状态电压相对于摇杆居中时的电压分别减小和增大；且左转阈值和右转阈值都是正电压。但是，这仅仅是在假设控制器是摇杆控制器、且摇杆可以在上、下、左、右四个方向上进行等距离的摇动的情况下的示例，而不是对本公开的限定。本领域技术人员可以根据控制器的特性来不同地设置控制阈值。例如，控制器初始状态电压可以为0。相应地，可以基于控制器的特性设置一个或多个阈值，例如，一个阈值可以大于0，另一个阈值可以小于0。

关于图1中的步骤S120，在一个实施例中，可以基于设置的阈值和控制信息来对飞行器进行相应控制。具体地，可以将控制信息中包括的控制器当前状态电压信息与设置的控制阈值进行比较，并基于比较结果对飞行器进行相应控制。

更具体地，在一个实施例中，可以通过如下流程来对飞行器进行相应控制。为了便于描述，假设设置的控制阈值包括左转阈值和右转阈值，并且左转阈值小于右转阈值。此外，假设控制器当前状态电压信息为控制器当前状态电压，例如控制器当前状态电压信息为摇杆控制器在左右方向上的控制器当前状态电压。

在此情况下，可以确定控制器当前状态电压是否小于左转阈值。如果控制器当前状态电压小于左转阈值，则控制飞行器向左转。否则，确定控制器当前状态电压是否大于右转控制阈值。如果控制器当前状态电压大于右转阈值，则控制飞行器向右转。否则，当控制器当前状态电压既不小于左转阈值又不大于右转阈值时，不对飞行器进行控制。

应当理解，前述描述仅仅是示例，而不是对本公开的限定。本领域技术人员可以根据控制器的特性、用户的操作习惯、飞行器的可控量等设置相应的控制阈值；并基于设置的控制阈值和接收的控制信息，对飞行器进行相应控制。例如，上述实施例中的左转阈值可以大于右转阈值。在此情况下，可以确定控制器当前状态电压是否小于右转阈值。如果控制器当前状态电压小于右转阈值，则控制飞行器向右转。否则，确定控制器当前状态电压是否大于左转阈值。如果控制器当前状态电压大于左转阈值，则控制飞行器向左转。否则，当控制器当前状态电压既不小于右转阈值又不大于左转阈值时，不对飞行器进行控制。其中，左转阈值和右转阈值可以是根据上式（1）和（2）或者根据上式（3）和（4）设置的左转阈值LS和右转阈值RS。

以上，描述了基于设置的阈值来对飞行器进行相应控制的处理。

在另一个实施例中，可以对设置的阈值进行调整，然后基于调整后的阈值来对飞行器进行控制。具体地，在一个实施例中，当控制信息包括控制器当前电源电压信息时，可以获取当前参考电源电压信息。此后，基于控制器当前电源电压信息和当前参考电源电压信息，调整获取的控制阈值，其将在后面详细描述。然后，基于调整后的控制阈值和控制信息，对所述飞行器进行相应控制。

和上述基于设置的阈值和接收的控制信息来对飞行器进行相应控制相比，在本公开此实施例中，基于控制器当前电源电压信息调整控制阈值，然后基于调整后的控制阈值对飞行器进行相应控制，可以消除因控制器电源电压发生变化而产生的误差，使得控制器对飞行器的控制更准确。

更具体地，关于控制阈值的调整，在一个实施例中，可以在每次接收到控制信息时，都调整控制阈值。具体地，在一个实施例中，当前参考电源电压信息是控制器初始电源电压信息。在一个实施例中，可以基于控制器当前电源电压和控制器初始电源电压之比来调整控制阈值，例如通过式（5）来调整控制阈值：

TH_new = TH *

（5）

其中，TH_new是调整后的控制阈值；TH是设置的控制阈值，例如，根据上式（1）或（3）设置的左转阈值LS，或者根据上式（2）或（4）设置的右转阈值RS；ADnow是控制器当前电源电压，ADmax是控制器初始电源电压。

在另一个实施例中，可以根据电池的放电曲线，基于控制器当前电源电压信息和控制器初始电源电压信息来调整控制阈值。

关于当前参考电源电压信息，在以上实施例中，在每次调整控制阈值时都以控制器初始电源电压信息作为参考。替代地，在另一个实施例中，可以采取迭代方式。即，当前参考电源电压信息可以是上一次用于调整控制阈值的控制器当前电源电压信息。在第一次调整时，上一次用于调整控制阈值的控制器当前电源电压信息为控制器初始电源电压信息。在该实施例中，可以例如通过式（6）来调整控制阈值，

TH_new = TH_old *

（6）

其中，TH_new是调整后的控制阈值；TH_old是上一次调整后的控制阈值；ADnow是控制器当前电源电压，ADold是当前参考电源电压，即，上一次用于调整控制阈值的控制器当前电源电压。

和基于控制器当前电源电压信息和控制器初始电源电压信息调整控制阈值类似，在该实施例中，也可以根据电池的放电曲线，基于控制器当前电源电压信息和上一次用于调整控制阈值的控制器当前电源电压信息来调整控制阈值。

此外，在上述实施例中，每次接收到控制信息时都会进行控制阈值的调整处理。替代地，在另一个实施例中，可以在控制器当前电源电压信息和当前参考电源电压信息的差异大于调整阈值的时候，才调整控制阈值。具体地，可以预先设置一调整阈值，其是用于确定是否对控制阈值进行调整的阈值。由此，首先，确定控制器当前电源电压信息与当前参考电源电压信息之间的差异。然后，响应于所述差异大于调整阈值，基于控制器当前电源电压信息和当前参考电源电压信息调整获取的控制阈值。关于调整阈值的设置，可以基于控制器的特性、控制要求等来适当的设置，本公开对此不做限定。

在该实施例中，当所述差异大于调整阈值时调整获取的控制阈值的方法与上述实施例相同。因此，为了简洁，此处省略其详细描述。

和上述每次接收到控制信息时都调整控制阈值的方法相比，上述当电源电压的差异大于调整阈值时才调整控制阈值的方法可以减轻飞行器的处理器的负载，加速处理器对控制信息的处理速度，使得飞行器能够更快地响应接收的控制信息。

在以上实施例中，描述了基于控制器电压信息直接设置、调整控制阈值和对飞行器进行相应控制的处理。在另一个实施例中，可以基于放大后的控制器电压信息来设置、调整控制阈值和对飞行器进行相应控制。对控制器电压信息进行放大可以在飞行器处执行，也可以在控制器处执行。具体地，可以根据式（7）来放大控制器电压信息，包括控制初始电源电压信息、控制器初始状态电压信息、控制器当前电源电压信息和控制器当前状态电压信息等，

AD’ = AD *α （7）

其中，AD’表示放大后的电压信息，AD表示放大前的电压信息，α表示放大参数，其为根据实际情况设置的大于1的常数。具体取值可以由本领域技术人员根据需要适当地设置，在此不做限定。

和基于控制器电压信息直接设置、调整控制阈值和对飞行器进行相应控制相比，基于放大后的控制器电压信息设置、调整控制阈值和对飞行器进行相应控制可以提高控制器对飞行器的控制的精度，并且能够解决控制器因其控制件一致性较差而导致的控制范围变小的问题，使得控制器能够在使用一致性较差的摇杆的情况下，不影响其控制范围。

图2A是进一步示出图1中的基于控制阈值和控制信息，对飞行器进行相应控制的步骤S120的一个示例流程图，其从步骤S122a开始。在该实施例中，控制信息包括转向信息，控制阈值包括右转阈值和左转阈值。在步骤S122a处，将转向信息与右转阈值和左转阈值中的至少一个进行比较。之后，方法前进到步骤S124a。在步骤S124a处，基于比较结果，确定是否生成转向命令。之后，方法前进到步骤S126a。在步骤S126a处，响应于确定生成转向命令，基于比较结果生成右转命令或左转命令。

具体地，为了便于描述，假设左转阈值小于右转阈值。在一个实施例中，关于步骤S124a和S126a，首先，确定转向信息对应的值是否小于左转阈值。关于转向信息对应的值，在一个实施例中，转向信息对应的值可以是转向信息直接对应的值（例如，控制消息中的表示转向信息的字段的二进制数据直接对应的值）。在另一个实施例中，转向信息对应的值可以是使用转向信息直接对应的值而索引的值。在又一个实施例中，转向信息对应的值可以是基于转向信息直接对应的值而计算的值。应当理解，前述关于转向信息对应的值的描述仅仅是示例，而不是对本公开的限定。如果转向信息对应的值小于左转阈值，则生成左转命令；否则，确定转向信息对应的值是否大于右转阈值，如果转向信息对应的值大于右转阈值，则生成右转命令；否则，如果转向信息对应的值既不小于左转阈值又不大于右转阈值，则不生成转向命令。

应当理解，前述描述仅仅是示例，而不是对本公开的限定。本领域技术人员可以根据控制器的特性、用户的操作习惯、飞行器的可控量等设置相应的控制阈值；并基于设置的控制阈值和接收的控制信息，对飞行器进行相应控制。例如，上述实施例中的左转阈值可以大于右转阈值。在此情况下，首先确定转向信息对应的值是否小于右转阈值。如果转向信息对应的值小于右转阈值，则生成右转命令；否则，确定转向信息对应的值是否大于左转阈值，如果转向信息对应的值大于左转阈值，则生成左转命令；否则，如果转向信息对应的值既不小于右转阈值又不大于左转阈值，则不生成转向命令。

在生成了左转命令或右转命令之后，方法前进到步骤S128a。在步骤S128a处，基于右转命令或左转命令，控制飞行器的转向。

此外，替代转向信息或与转向信息结合，控制信息还可以包括速度信息。此时，控制阈值还可以包括加速阈值和减速阈值。相应地，可以将速度信息与加速阈值和减速阈值中的至少一个进行比较。基于比较结果，确定是否生成速度命令。然后，响应于确定生成速度命令，基于比较结果生成加速命令或减速命令。此后，基于加速命令或减速命令，控制飞行器的速度。其详细处理与上述步骤S122a、步骤S124a、步骤S126a和步骤S128a类似。因此，为了简洁，此处省略其详细描述。

图2B是进一步示出图1中的基于控制阈值和控制信息，对飞行器进行相应控制的步骤S120的另一个示例流程图，其从步骤S122b开始。在该实施例中，控制信息包括转向信息，控制阈值包括右转阈值和左转阈值。在步骤S122b处，确定转向信息与右转阈值和左转阈值中的至少一个之间的转向差异。

具体地，为了便于描述，假设左转阈值小于右转阈值。在一个实施例中，可以通过如下流程来确定转向差异：确定转向信息对应的值和左转阈值之间的差异。如果所确定的差异小于零，则将转向信息对应的值和左转阈值之间的差异确定为转向差异。否则，确定转向信息对应的值和右转阈值之间的差异。如果所确定的差异大于零，则将转向信息对应的值和右转阈值之间的差异确定为转向差异；否则转向差异等于0。在确定了转向差异之后，方法前进到步骤S124b。在步骤S124b处，基于转向差异，确定是否生成转向命令。之后，方法前进到步骤S126b。在步骤S126b处，响应于确定生成转向命令，基于转向差异生成右转命令或左转命令，右转命令或左转命令包括基于转向差异生成的转向调节值。具体地，在一个实施例中，关于步骤S124b和步骤S126b，首先，确定转向差异是否小于0。如果转向差异小于0，则生成左转命令，并根据式（8）生成转向调节值，

转向调节值 = |转向差异|*β1 （8）

否则，确定转向差异是否大于0。如果转向差异大于0，则生成右转命令，并根据式（9）生成转向调节值。否则，不生成转向命令。

转向调节值 = 转向差异*β2 （9）

其中，β1和β2为根据实际情况设置的常数。具体取值可以由本领域技术人员根据需要适当地设置，在此不做限定。

在生成了转向命令之后，方法前进到步骤S128b。在步骤S128b处，基于右转命令或左转命令，以转向调节值控制飞行器的转向。

此外，替代转向信息或与转向信息结合，控制信息还可以包括速度信息。此时，控制阈值还可以包括加速阈值和减速阈值。相应地，可以确定速度信息与加速阈值和减速阈值中的至少一个之间的速度差异。然后，基于速度差异，确定是否生成速度命令。此后，响应于确定生成速度命令，基于速度差异生成加速命令或减速命令，加速命令或减速命令包括基于速度差异生成的速度调节值，并且基于加速命令或减速命令，以速度调节值控制飞行器的速度。其详细处理分别与上述步骤S122b、步骤S124b、步骤S126b和步骤S128b类似。因此，为了简洁，此处省略其详细描述。

应当理解，和图2A一样，前述描述仅仅是示例，是为了便于描述而不是对本公开的限定。上述实施例中的左转阈值也可以大于右转阈值。左转阈值大于右转阈值时对飞行器进行相应控制的步骤，与左转阈值小于右转阈值时对飞行器进行相应的控制类似。因此为了简洁，此处省略其详细描述。

和上述结合图2A所述的飞行器的控制方法相比，结合图2B描述的飞行器的控制方法，不仅能定性地确定左转或右转（加速或减速），还能进一步定量地确定左转或右转调节值（加速或减速调节值），由此，可以更精确的控制飞行器的飞行。

图3示出了根据本公开的实施例的飞行器300的示例。如图3所示，根据本公开的实施例的飞行器包括接收器301和处理器302。接收器301用于从控制器接收控制信息。处理器302用于获取控制阈值，并基于控制阈值和控制信息，对飞行器进行相应控制。所述控制阈值是基于从控制器接收的电压信息而设置的，或者是基于参考电源电压信息和之前接收的控制信息而调整的。

此外，处理器302还可以用于执行上述结合图1至图2B描述的根据本公开的实施例的飞行器的控制方法。

应当理解，图3所述的飞行器仅仅是示例，而不是对本公开的限定。根据本公开的实施例的飞行器可以是各种类型的飞行器，例如旋翼飞行器和扑翼飞行器等等。

在上文中，结合图1至图2B描述了根据本公开的实施例的飞行器的控制方法，并结合图3描述了根据本公开的实施例的飞行器。在上述实施例中，飞行器基于从控制器接收的初始电压信息而设置控制阈值。因此，和不考虑控制器的初始电压信息，将控制阈值直接设置为定值的控制方法相比，其可以有效解决与飞行器对应的控制器因其控制件（例如，摇杆）的一致性较差而导致的控制问题，从而增加对飞行器的控制的可操作性、降低控制难度、提高一致性差的控制器对飞行器的控制能力。

此外，根据本公开的实施例的飞行器的控制方法在执行飞行器的控制之前，可以基于接收的控制器当前电源电压调整控制阈值，然后基于调整后的控制阈值和控制信息，对飞行器进行相应控制，从而可以消除因控制器电源电压发生变化而产生的误差。

此外，根据本公开的实施例的飞行器的控制方法可以基于放大后的控制器电压信息设置、调整控制阈值和对飞行器进行相应控制，这可以提高控制器对飞行器的控制的精度。

此外，根据本公开的实施例的飞行器的控制方法可以基于控制信息与控制阈值之间的差异来生成包括调节值（例如，转向调节值或速度调节值）的控制命令，并基于控制命令，以调节值来对飞行器进行控制，因此可以基于操作者对控制器的操作，精确地控制飞行器的飞行。

在以上结合图1至图3描述的实施例中，飞行器从控制器接收控制信息，并由飞行器来进行控制阈值的设置或调节。替代地，所述控制阈值也可以由控制器来设置或调节。

在下文中，将结合图4至图5B描述由飞行器的对应的控制器执行的飞行器的控制方法。

图4示出了根据本公开的实施例的飞行器的控制方法的另一个示例流程图，其从步骤S400开始。在步骤S400处，接收操作，即接收操作者对控制的控制件的操作，例如对摇杆控制器的摇杆的摇动、对按键控制器上的按钮的旋动、对滑动控制器上的键的滑动等等。之后，方法前进到步骤S410。在步骤S410处，基于所接收的操作，生成控制信息。之后方法前进到步骤S420。在步骤S420处，获取控制阈值，其中，控制阈值是基于控制器的初始电压信息而设置的，或者是基于参考电源电压信息和之前生成的控制信息而调整的。在该实施例中，获取控制阈值、设置控制阈值以及调整阈值的方法与上述结合图1描述的方法相同。因此，为了简洁，此处省略其详细描述。

在获取了控制信息之后，方法前进到步骤S430。在步骤S430处，基于控制阈值和控制信息确定是否生成控制命令，其将在下文中详细描述。之后，方法前进到步骤S440。在步骤S440处，响应于确定生成控制命令，基于控制阈值和控制信息生成控制命令。在生成了控制命令之后，方法前进到步骤S450。在步骤S450处，将控制命令发送至飞行器。

结合图4描述的根据本公开的实施例的飞行器的控制方法可以基于控制器的初始电压信息而设置控制阈值，因此，和不考虑控制器的初始电压信息，将控制阈值直接设置为定值的控制方法相比，其可以有效解决与飞行器对应的控制器因其控制件（例如，摇杆、旋钮）的一致性较差而导致的控制问题，从而增加对飞行器的控制的可操作性、降低控制难度、提高一致性差的控制器对飞行器的控制能力。

此外，和结合图1所述的飞行器的控制方法相比，结合图4描述的飞行器的控制方法在控制器处执行，因而可以降低飞行器的处理器的负载。

关于控制命令的生成，在一个实施例中，可以基于设置的阈值和控制信息来确定是否生成控制命令以及生成控制命令。具体地，可以将控制信息中包括的控制器当前状态电压信息与设置的阈值进行比较，并基于比较结果确定是否生成控制命令以及生成相应的控制命令。

为了便于描述，假设设置的阈值包括左转阈值和右转阈值且左转阈值小于右转阈值，其中，左转阈值与飞行器向左转相关，右转阈值与飞行器向右转相关；并且控制器当前状态电压信息为控制器当前状态电压，例如控制器当前状态电压信息为摇杆控制器在左右方向上的控制器当前状态电压。

在一个实施例中，可以通过如下流程来确定是否生成控制命令以及生成相应的控制命令。首先，确定控制器当前状态电压是否小于左转阈值。如果控制器当前状态电压小于左转阈值，则生成左转控制命令。否则，确定控制器当前状态电压是否大于右转阈值，如果控制器当前状态电压大于右转阈值，则生成右转控制命令。否则，如果控制器当前状态电压既不小于左转阈值又不大于右转阈值，则不生成控制命令。

在以上实施例中描述了基于设置的阈值来生成控制命令的处理。替代地，在另一个实施例中，可以对设置的阈值进行调整，然后基于调整后的阈值来生成控制命令。

具体地，在一个实施例中，当控制信息包括控制器当前电源电压信息时，可以获取当前参考电源电压信息。此后，基于控制器当前电源电压信息和当前参考电源电压信息调整获取的控制阈值，然后基于调整后的控制阈值和控制信息，确定是否生成控制命令。此后，响应于确定生成控制命令，基于调整后的控制阈值和控制信息生成控制命令。所述控制阈值的调整方法和上述结合图1所述的方法相同。因此，为了简洁，此处省略其详细描述。

和上述基于设置的阈值和生成的控制信息来确定是否生成控制命令以及生成控制命令相比，在本公开此实施例中，基于控制器当前电源电压信息调整控制阈值，然后基于调整后的控制阈值确定是否生成控制命令以及生成相应的控制命令，可以消除因控制器电源电压发生变化而产生的误差，使得控制器对飞行器的控制更准确。

和上文所述的由飞行器执行的飞行器的控制方法一样，在本公开中，除了基于控制器电压信息直接设置、调整控制阈值和生成控制命令之外，也可以基于放大后的控制器电压信息设置、调整控制阈值和生成控制命令，其详细处理与上文所述的方法类似。因此，为了简洁，此处省略其详细描述。

图5A是进一步示出图4中的响应于确定生成控制命令，基于控制阈值和控制信息生成控制命令的步骤S440的一个示例流程图，其从步骤S442a开始。在该实施例中，控制信息包括转向信息，控制阈值包括右转阈值和左转阈值。在步骤S442a处，将转向信息与右转阈值和左转阈值中的至少一个进行比较。之后，方法前进到步骤S444a。在步骤S444a处，基于比较结果，确定是否生成转向命令。之后，方法前进到步骤S446a。在步骤S446a处，响应于确定生成转向命令，基于比较结果生成右转命令或左转命令。图5A中的步骤S442a、步骤S444a和步骤S446a分别与图2A中的步骤S122a、步骤S124a和步骤S126a类似。因此，为了简洁，此处省略其详细描述。

此外，替代转向信息或与转向信息结合，控制信息还可以包括速度信息。因此，控制阈值还可以包括加速阈值和减速阈值。相应地，可以将速度信息与加速阈值和减速阈值中的至少一个进行比较。然后，基于比较结果，确定是否生成速度命令。此后，响应于确定生成速度命令，基于比较结果生成加速命令或减速命令。其详细处理分别与步骤S442a、步骤S444a和步骤S446a类似。因此，为了简洁，此处省略其详细描述。

图5B是进一步示出图4中的响应于确定生成控制命令，基于控制阈值和控制信息生成控制命令的步骤S440的一个示例流程图，其从步骤S442b开始。在该实施例中控制信息包括转向信息，控制阈值包括右转阈值和左转阈值。在步骤S442b处，确定转向信息与右转阈值和左转阈值中的至少一个之间的转向差异。之后，方法前进到步骤S444b。在步骤S444b处，基于转向差异，确定是否生成转向命令。之后，方法前进到步骤S446b。在步骤S446b处，响应于确定生成转向命令，基于转向差异生成右转命令或左转命令，右转命令或左转命令包括基于转向差异生成的转向调节值。图5B中的步骤S442b、步骤S444b和步骤S446b分别与图2B中的步骤S122b、步骤S124b和步骤S126b类似。因此，为了简洁，此处省略其详细描述。

此外，替代转向信息或与转向信息结合，控制信息还可以包括速度信息。因此，控制阈值还可以包括加速阈值和减速阈值。相应地，可以确定速度信息与加速阈值和减速阈值中的至少一个之间的速度差异。然后，基于速度差异，确定是否生成速度命令。此后，响应于确定生成速度命令，基于速度差异生成加速命令或减速命令，加速命令或减速命令包括基于速度差异生成的速度调节值。其详细处理分别与上述步骤S442b、步骤S444b和步骤S446b类似。因此，为了简洁，此处省略其详细描述。

和上述结合图5A所述的飞行器的控制方法相比，结合图5B描述的飞行器的控制方法，可以更精确的控制飞行器的飞行。

图6示出了根据本公开的实施例的控制器600的示例。如图6所述，根据本公开的实施例的控制器600可以包括第一控制件610、处理器620和发送器630。第一控制件610用于接收操作。处理器620用于执行以下操作：基于所接收的操作，生成控制信息；获取控制阈值，其中，控制阈值是基于控制器的初始电压信息而设置的，或者是基于参考电源电压信息和之前生成的控制信息而调整的；基于控制阈值和控制信息确定是否生成控制命令，响应于确定生成控制命令，基于控制阈值和控制信息生成控制命令。发送器630用于将控制命令发送至控制对象。在一个实施例中，控制器600可以是与飞行器对应的控制器，相应地，控制对象是飞行器。在另一个实施例中，控制器600可以是与遥控汽车对应的控制器，相应地，控制对象是遥控汽车。

此外，处理器630还可以执行基于图4至图5B所述的飞行器的控制方法。

关于第一控制件610，在一个实施例中，所述第一控制件为单个摇杆，所述摇杆能够向四个方向推动，以控制所述飞行器的右转、左转、加速和减速。

和具有两个摇杆的控制器相比，根据本公开的实施例的具有单个摇杆的控制器在控制飞行器时，可以大大增加可操作性，降低控制难度，减少控制器成本。尤其是针对扑翼飞行器，这是因为，和使用具有两个摇杆的控制器的旋翼飞行器（例如，四旋翼飞行器）不同，扑翼飞行器的可控量较少、转向和升降原理也不同，因此，采用单个遥杆的控制方式更加适配扑翼飞行器。

此外，在一个实施例中，控制器还可以包括第二控制件（未图示），所述第二控制件用于实现预设功能。所述预设功能可以在出厂时设置，也可以由用户根据需要设置或改变。在一个实施例中，第二控制件是单个按键，所述预设功能是暂停飞行器的飞行。

应当理解，前述关于第二控制件和预设功能的描述仅仅是示例，而不是对本公开的限定。本领域技术人员可以根据控制需要设置合适的第二控制件（包括第二控制件的个数和类型）和与各个第二控制件相对应的预设功能。

在上文中，结合图4至图5B描述了根据本公开的实施例的飞行器的控制方法，并结合图6描述了根据本公开的实施例的控制器。该控制方法由与飞行器对应的控制器执行，其基于初始电压信息而设置控制阈值，因此，和不考虑控制器的初始电压信息，将控制阈值直接设置为定值的控制方法相比，其可以有效解决与飞行器对应的控制器因其控制件的一致性较差而导致的控制问题，从而增加对飞行器的控制的可操作性、降低控制难度、提高一致性差的控制器对飞行器的控制能力。

此外，根据本公开的实施例的飞行器的控制方法可以基于控制器当前电源电压信息调整控制阈值；然后基于调整后的控制阈值和控制信息，生成控制命令，因此可以消除因控制器电源电压发生变化而产生的误差。

此外，根据本公开的实施例的飞行器的控制方法可以基于控制信息与控制阈值之间的差异来生成包括调节值（例如，转向调节值或速度调节值）的控制命令，因此可以基于操作者对控制器的操作，精确地控制飞行器的飞行。

此外，根据本公开的实施例的飞行器的控制方法可以基于放大后的控制器电压信息设置、调整控制阈值和生成控制命令，这可以提高控制器对飞行器的控制的精度。

并且，和具有两个摇杆的控制器相比，根据本公开的实施例的具有单个摇杆的控制器在控制扑翼飞行器的飞行时，可以大大增加可操作性、降低控制难度、减少控制器成本。

在上文中，结合图1至图3描述了根据本公开的由飞行器执行的飞行器的控制方法和相应的飞行器，并结合图4至图6描述了根据本公开的实施例的由控制器执行的飞行器的控制方法和相应的控制器。

本领域技术人员能够理解，上述控制方法中的一个或多个步骤可以分开由飞行器或控制器执行，即，可以由飞行器和控制器两者共同执行飞行器的控制方法。例如，在一个实施例中，与飞行器对应的控制器执行以下操作：接收操作；基于所接收的操作，生成控制信息；获取控制阈值，其中，控制阈值是基于控制器的初始电压信息而设置的，或者是基于参考电源电压信息和之前生成的控制信息而调整的；以及向飞行器发送生成的控制信息和获取的控制阈值。飞行器执行以下操作：接收控制信息和控制阈值；以及基于控制阈值和控制信息，对所述飞行器进行相应控制。

在一个实施例中，与飞行器对应的控制器还可以基于控制器当前电源电压信息调整控制阈值，并向飞行器发送生成的控制信息和调整后的控制阈值。

至此，本公开已经结合附图描述了根据本公开的实施例的飞行器、飞行器的控制方法以及控制器，其基于控制器的初始电压信息设置控制阈值以及基于控制器的当前电压信息调整控制阈值。由此，可以有效解决与飞行器对应的控制器因其控制件（例如，摇杆）的一致性较差而导致的控制问题，从而增加对飞行器的控制的可操作性、降低控制难度、提高一致性差的控制器对飞行器的控制能力，并且可以消除控制器因其电源电压发生变化而产生的误差。此外，根据本公开的实施例的飞行器的控制方法可以基于放大后的控制器电压信息设置、调整控制阈值和对飞行器进行相应控制或生成控制命令，这可以提高控制器对飞行器的控制的精度。

此外，虽然上述实施例都是基于飞行器而描述的，但是应当理解，根据本公开的实施例的控制方法的思想和原理除了可以应用于飞行器和与飞行器对应的控制器之外，还可以用于其他控制器，例如遥控汽车、遥控船及其控制器等。

需要说明的是，以上描述仅为本公开的一些实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (19)

1.一种飞行器的控制方法，包括；

从控制器接收控制信息；

获取控制阈值；以及

基于所述控制阈值和所述控制信息，对所述飞行器进行相应控制，

其中所述控制阈值是基于从所述控制器接收的初始电压信息而设置的，或者是基于参考电源电压信息和之前接收的控制信息而调整的，并且其中，所述初始电压信息包括控制器初始状态电压信息和控制器初始电源电压信息中的至少一个。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制信息包括控制器当前电源电压信息，并且其中基于所述控制阈值和所述控制信息，对所述飞行器进行相应控制包括，

获取当前参考电源电压信息；

基于所述控制器当前电源电压信息和所述当前参考电源电压信息调整获取的控制阈值；以及

基于调整后的控制阈值和所述控制信息，对所述飞行器进行相应控制。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，基于所述控制器当前电源电压信息和所述当前参考电源电压信息调整获取的控制阈值包括，

确定所述控制器当前电源电压信息与所述当前参考电源电压信息之间的差异；

响应于所述差异大于调整阈值，基于所述控制器当前电源电压信息和所述当前参考电源电压信息调整获取的控制阈值。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制信息包括转向信息，所述控制阈值包括右转阈值和左转阈值，并且其中基于所述控制阈值和所述控制信息，对所述飞行器进行相应控制包括：

将所述转向信息与所述右转阈值和所述左转阈值中的至少一个进行比较；

基于比较结果，确定是否生成转向命令；

响应于确定生成转向命令，基于比较结果生成右转命令或左转命令；以及

基于所述右转命令或所述左转命令，控制所述飞行器的转向。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述控制信息还包括速度信息，所述控制阈值还包括加速阈值和减速阈值，所述方法还包括，

将所述速度信息与所述加速阈值和所述减速阈值中的至少一个进行比较；

基于比较结果，确定是否生成速度命令；

响应于确定生成速度命令，基于比较结果生成加速命令或减速命令；以及

基于所述加速命令或所述减速命令，控制所述飞行器的速度。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制信息包括转向信息，所述控制阈值包括右转阈值和左转阈值，并且其中基于所述控制阈值和所述控制信息，对所述飞行器进行相应控制包括：

确定所述转向信息与所述右转阈值和所述左转阈值中的至少一个之间的转向差异；

基于所述转向差异，确定是否生成转向命令；

响应于确定生成转向命令，基于所述转向差异生成右转命令或左转命令，所述右转命令或所述左转命令包括基于所述转向差异生成的转向调节值；以及

基于所述右转命令或所述左转命令，以所述转向调节值控制所述飞行器的转向。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述控制信息还包括速度信息，所述控制阈值还包括加速阈值和减速阈值，所述方法还包括，

确定所述速度信息与所述加速阈值和所述减速阈值中的至少一个之间的速度差异；

基于所述速度差异，确定是否生成速度命令；

响应于确定生成速度命令，基于所述速度差异生成加速命令或减速命令，所述加速命令或所述减速命令包括基于所述速度差异生成的速度调节值；

基于所述加速命令或所述减速命令，以所述速度调节值控制所述飞行器的速度。

8.一种飞行器，包括

接收器，从控制器接收控制信息；

处理器，

获取控制阈值；以及

基于所述控制阈值和所述控制信息，对所述飞行器进行相应控制，

其中所述控制阈值是基于从所述控制器接收的初始电压信息而设置的，或者是基于参考电源电压信息和之前接收的控制信息而调整的，并且其中，所述初始电压信息包括控制器初始状态电压信息和控制器初始电源电压信息中的至少一个。

9.一种飞行器的控制方法，包括，

接收操作；

基于所接收的操作，生成控制信息；

获取控制阈值；

基于所述控制阈值和所述控制信息确定是否生成控制命令；

响应于确定生成控制命令，基于所述控制阈值和所述控制信息生成控制命令；以及

将所述控制命令发送至飞行器，

其中，所述控制阈值是基于控制器的初始电压信息而设置的，或者是基于参考电源电压信息和之前生成的控制信息而调整的，并且其中，所述初始电压信息包括控制器初始状态电压信息和控制器初始电源电压信息中的至少一个。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述控制信息包括控制器当前电源电压信息，并且其中基于所述控制阈值和所述控制信息生成控制命令包括，

获取当前参考电源电压信息；

基于所述控制器当前电源电压信息和所述当前参考电源电压信息调整获取的控制阈值；以及

基于调整后的控制阈值和所述控制信息，生成控制命令。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，基于所述控制器当前电源电压信息和所述当前参考电源电压信息调整获取的控制阈值包括，

确定所述控制器当前电源电压信息与所述当前参考电源电压信息之间的差异；

响应于所述差异大于调整阈值，基于所述控制器当前电源电压信息和所述当前参考电源电压信息调整获取的控制阈值。

12.根据权利要求9所述的方法，其中，所述控制信息包括转向信息，所述控制阈值包括右转阈值和左转阈值，并且其中基于所述控制阈值和所述控制信息生成控制命令包括：

将所述转向信息与所述右转阈值和所述左转阈值中的至少一个进行比较；

基于比较结果，确定是否生成转向命令；

响应于确定生成转向命令，基于比较结果生成右转命令或左转命令。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述控制信息还包括速度信息，所述控制阈值还包括加速阈值和减速阈值，所述方法还包括，

将所述速度信息与所述加速阈值和所述减速阈值中的至少一个进行比较；

基于比较结果，确定是否生成速度命令；

响应于确定生成速度命令，基于比较结果生成加速命令或减速命令。

14.根据权利要求9所述的方法，其中，所述控制信息包括转向信息，所述控制阈值包括右转阈值和左转阈值，并且其中基于所述控制阈值和所述控制信息生成控制命令包括：

确定所述转向信息与所述右转阈值和所述左转阈值中的至少一个之间的转向差异；

基于所述转向差异，确定是否生成转向命令；

响应于确定生成转向命令，基于所述转向差异生成右转命令或左转命令，所述右转命令或所述左转命令包括基于所述转向差异生成的转向调节值。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述控制信息还包括速度信息，所述控制阈值还包括加速阈值和减速阈值，所述方法还包括，

确定所述速度信息与所述加速阈值和所述减速阈值中的至少一个之间的速度差异；

基于所述速度差异，确定是否生成速度命令；

响应于确定生成速度命令，基于所述速度差异生成加速命令或减速命令，所述加速命令或所述减速命令包括基于所述速度差异生成的速度调节值。

16.一种控制器，包括，

第一控制件，接收操作；

处理器，

基于所接收的操作，生成控制信息，

获取控制阈值，

基于所述控制阈值和所述控制信息确定是否生成控制命令，

响应于确定生成控制命令，基于所述控制阈值和所述控制信息生成控制命令；和

发送器，将所述控制命令发送至控制对象，

其中，所述控制阈值是基于控制器的初始电压信息而设置的，或者是基于参考电源电压信息和之前生成的控制信息而调整的，并且其中，所述初始电压信息包括控制器初始状态电压信息和控制器初始电源电压信息中的至少一个。

17.根据权利要求16所述的控制器，其中，所述控制器是与飞行器对应的控制器，所述控制对象是所述飞行器。

18.根据权利要求17所述的控制器，其中，所述第一控制件为单个摇杆，所述摇杆能够向四个方向推动，以控制所述飞行器的右转、左转、加速和减速。

19.根据权利要求16至18中的任一项所述的控制器，所述控制器还包括第二控制件，所述第二控制件用于实现预设功能。

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