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CN111406226A - 移动物体、定位系统、定位程序和定位方法 - Google Patents

移动物体、定位系统、定位程序和定位方法 Download PDF

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CN111406226A
CN111406226A CN201880077325.6A CN201880077325A CN111406226A CN 111406226 A CN111406226 A CN 111406226A CN 201880077325 A CN201880077325 A CN 201880077325A CN 111406226 A CN111406226 A CN 111406226A
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加藤嵩明
辻井崇纮
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Sony Corp
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Abstract

为了提供移动物体、定位系统、定位程序和定位方法，其能够通过使用载波相位的GNSS以高速执行高精度的自身位置估计。根据本技术的移动物体包括传感器、地图位置估计单元、相对位置估计单元、GNSS接收单元和绝对位置估计单元。传感器获取周围信息。地图位置估计单元基于传感器的输出来估计本地地图中的自身位置。GNSS接收单元接收使用第一载波相位距离的全球导航卫星系统(GNSS)定位信息。绝对位置估计单元基于使用第一载波相位距离的GNSS定位信息、使用第二载波相位距离的GNSS定位信息以及相对位置来估计自身绝对位置，使用第二载波相位距离的GNSS定位信息是由另一个移动物体接收的。

Description

移动物体、定位系统、定位程序和定位方法
技术领域
本技术涉及通过使用从人造卫星接收的无线电波来估计自身位置的移动物体、定位系统、定位程序和定位方法。
背景技术
诸如汽车之类的移动物体可以通过全球导航卫星系统(GNSS)测量自身位置。在自主驾驶等领域中，自身位置的精度是重要的，并且GNSS有望进一步提高测量精度。例如，专利文献1和专利文献2公开了与汽车等的自身位置估计相关的技术。
最近引起关注的一种自身位置测量方法是“使用载波相位距离的高精度GNSS”。这种技术测量从卫星接收的载波的相位，并将载波相位数据从参考站发送到移动站。移动站使用由其自己测量的相位和从参考站发送的载波相位数据来识别自身位置。
作为使用载波相位的典型技术的RTK-GPS允许通过使用测量结果的双倍差值来抵消在普通GPS中导致的诸如由于电离层和时钟偏移引起的干扰之类的误差，并且允许在外部以几毫米的精度执行高精度定位。此外，作为另一种技术，存在一种技术(PPP-RTK)，其预先估计由于电离层和时钟偏移引起的干扰，从而在不使用基站的情况下执行高精度的GNSS定位。
引文列表
专利文献
专利文献1：日本专利申请特许公开No.2002-013940
专利文献2：日本专利申请特许公开No.2005-031082
发明内容
技术问题
在上面提到的使用载波相位的GNSS中，有必要作为初始化估计整数偏差。如果参考站和移动站的接收器均接收到载波，那么可以测量其相位，但是接收器和卫星之间的波数(整数偏差)未知。求解整数偏差允许测量自身位置。
有两种用于求解整数偏差的方法。方法之一是使用其位置已知的参考站作为锚点的方法。但是，这种方法难以准备足够数量的参考站。PPP-RTK作为解决这个问题的技术而存在，但是为了稳定估计还需要多次移动观察，并且需要几分钟的时间。例如，每次在隧道中行驶期间错过位置时，这种估计都是必要的处理。
为了加速估计，存在一种在多个接收器处于刚性固定下进行观察的方法。但是，在这种方法中，多个接收器需要以足够的距离彼此分离开，并且配备有接收器的设备存在物理限制。
鉴于上述情况，本技术的目的是提供能够通过使用包括载波相位的GNSS以高速执行高精度自身位置估计的移动物体、定位系统、定位程序和定位方法。
问题的解决方案
为了实现上述目的，根据本技术的实施例的移动物体包括传感器、地图位置估计单元、相对位置估计单元、相对位置估计单元、GNSS接收单元以及绝对位置估计单元。
传感器获取周围信息。
地图位置估计单元基于传感器的输出来估计本地地图中的自身位置。
GNSS接收单元接收使用第一载波相位距离的全球导航卫星系统(GNSS)定位信息。
绝对位置估计单元基于使用第一载波相位距离的GNSS定位信息、使用第二载波相位距离的GNSS定位信息以及相对位置来估计自身绝对位置，使用第二载波相位距离的GNSS定位信息是由另一个移动物体接收的。
根据这种配置，移动物体可以通过与另一个移动物体共享本地地图来估计相对于另一个移动物体的相对位置，并且可以通过使用相对位置、由GNSS接收单元接收的使用载波相位距离的GNSS定位信息(使用第一载波相位距离的GNSS定位信息)和由另一个移动物体接收的使用载波相位距离的GNSS定位信息(使用第二载波相位距离的GNSS定位信息)来估计自身绝对位置。这允许在执行使用载波相位距离的GNSS定位时以高速执行高精度的自身位置估计。
传感器可以是能够捕获图像的图像传感器。
地图位置估计单元可以在由图像传感器捕获的第一捕获图像中提取特征点，并且根据本地地图中包括的地标和由于移动物体的移动引起的特征点的改变来估计本地地图中的自身位置。
移动物体能够基于由图像传感器捕获的第一捕获图像来估计本地地图中的自身位置。
相对位置估计单元根据本地地图中的自身位置(该自身位置是由地图位置估计单元估计的)以及另一个移动物体在本地地图中的位置(该另一个移动物体的位置是从该另一个移动物体接收的)来估计相对位置。
移动物体能够从另一个移动物体接收本地地图中的该另一个移动物体的位置，并估计该移动物体与该另一个移动物体的相对位置。
地图位置估计单元可以从另一个移动物体接收第二捕获图像，并且还可以估计另一个移动物体在本地地图中的位置，该第二捕获图像是由另一个移动物体的图像传感器捕获的。
相对位置估计单元可以根据本地地图中的自身位置(该自身位置是由地图位置估计单元估计的)以及另一个移动物体在本地地图中的位置来估计相对位置。
移动物体可以从另一个移动物体接收由另一个移动物体捕获的第二捕获图像，并估计另一个移动物体在本地地图中的位置，而不是从另一个移动物体接收另一个移动物体在本地地图中的位置。
移动物体还可以包括地图描述单元，该地图描述单元通过使用特征点的时间变化和本地地图中的自身位置(该自身位置是由地图位置估计单元估计的)来创建地标。
这种配置使得可以通过移动物体继续使用载波相位距离的GNSS定位来增加用于估计地图位置的地标的数量。
第一捕获图像和第二捕获图像可以是同时捕获的图像。
第一捕获图像和第二捕获图像可以是在不同时间捕获的图像，或者可以是在相同时间捕获的图像，只要图像包括相同的地标即可。
移动物体还可以包括初始绝对位置估计单元，该初始绝对位置估计单元基于不使用距离的一般的单独定位来选择候选位置，该候选位置是根据使用第一载波相位距离的GNSS定位信息计算的。
除了使用载波相位距离的GNSS定位之外，GNSS接收单元还能够执行单独定位(一般GNSS定位)，并且能够根据定位的结果来估计移动物体的大致位置。初始绝对位置估计单元能够基于移动物体的大致位置通过使用载波相位距离的GNSS定位来缩小候选位置。
移动物体还可以包括通信单元，该通信单元接收使用第二载波相位距离的GNSS定位信息，并且通信单元可以从另一个移动物体接收使用第二载波相位距离的GNSS定位信息。
移动物体可以通过车辆间通信从另一个移动物体直接接收使用第二载波相位距离的GNSS定位信息，该使用第二载波相位距离的GNSS定位信息是由另一个移动物体接收的。
移动物体还可以包括通信单元，该通信单元接收使用第二载波相位距离的GNSS定位信息，并且该通信单元可以从服务器接收使用第二载波相位距离的GNSS定位信息。
另一个移动物体能够向服务器发送接收到的使用第二载波相位距离的GNSS定位信息，并且移动物体可以从服务器接收使用第二载波相位距离的GNSS定位信息。
为了实现上述目的，根据本技术的实施例的定位系统包括第一移动物体和第二移动物体。
第一移动物体包括：第一传感器，其获取周围信息；第一地图位置估计单元，其基于第一传感器的输出来估计本地地图中的自身位置；相对位置估计单元，其根据第二移动物体在本地地图中的位置和本地地图中的自身位置来估计自身相对于第二移动物体的相对位置；第一GNSS接收单元，其接收使用第一载波相位距离的全球导航卫星系统(GNSS)定位信息；第一通信单元，其接收由第二移动物体接收的使用第二载波相位距离的GNSS定位信息；以及绝对位置估计单元，其基于使用第一载波相位距离的GNSS定位信息、使用第二载波相位距离的GNSS定位信息以及相对位置来估计自身绝对位置。
第二移动物体包括：第二传感器，其获取周围信息；第二GNSS接收单元，其接收使用第二载波相位距离的GNSS定位信息；以及第二通信单元，其向第一通信单元发送使用第二载波相位距离的GNSS定位信息。
第一移动物体还可以包括接收使用第二载波相位距离的GNSS定位信息的第一通信单元，并且第二移动物体还可以包括向第一通信单元发送使用第二载波相位距离的GNSS定位信息的第二通信单元。
第二移动物体还可以包括第二地图位置估计单元，其基于第二传感器的输出来估计第二移动物体在本地地图中的位置。
为了实现上述目的，根据本技术的实施例的定位系统包括第一移动物体、第二移动物体和服务器。
第一移动物体包括：第一传感器，其获取周围信息；以及第一GNSS接收单元，其接收使用第一载波相位距离的全球导航卫星系统(GNSS)定位信息。
第二移动物体包括：第二传感器，其获取周围信息；以及第二GNSS接收单元，其接收使用第二载波相位距离的GNSS定位信息。
服务器包括：地图位置估计单元，其基于第一传感器的输出来估计第一移动物体在本地地图中的位置，并且基于第二传感器的输出来估计第二移动物体在本地地图中的位置；相对位置估计单元，其根据第一移动物体在本地地图中的位置和第二移动物体在本地地图中的位置来估计第一移动物体相对于第二移动物体的相对位置；以及绝对位置估计单元，其基于使用第一载波相位距离的GNSS定位信息、使用第二载波相位距离的GNSS定位信息以及相对位置来估计第一移动物体的绝对位置。
为了实现上述目的，根据本技术的实施例的定位程序使信息处理装置充当地图位置估计单元、相对位置估计单元和绝对位置估计单元。
地图位置估计单元基于获取周围信息的传感器的输出来估计本地地图中的自身位置。
相对位置估计单元根据另一个移动物体在本地地图中的位置和本地地图中的自身位置来估计自身相对于该另一个移动物体的相对位置。
绝对位置估计单元基于使用第一载波相位距离的全球导航卫星系统(GNSS)定位信息、使用第二载波相位距离的GNSS定位信息以及相对位置来估计自身绝对位置，使用第一载波相位距离的GNSS定位信息是由GNSS接收单元接收的，使用第二载波相位距离的GNSS定位信息是由该另一个移动物体接收的。
为了实现上述目的，根据本技术的实施例的定位方法包括：由地图位置估计单元基于获取周围信息的传感器的输出来估计本地地图中的自身位置；由相对位置估计单元根据另一个移动物体在本地地图中的位置和本地地图中的自身位置来估计自身相对于该另一个移动物体的相对位置；以及由绝对位置估计单元基于使用第一载波相位距离的全球导航卫星系统(GNSS)定位信息、使用第二载波相位距离的GNSS定位信息以及相对位置来估计自身绝对位置，使用第一载波相位距离的GNSS定位信息是由GNSS接收单元接收的，使用第二载波相位距离的GNSS定位信息是由该另一个移动物体接收的。
发明的有益效果
如上所述，根据本技术，可以提供能够通过使用包括载波相位的GNSS定位以高速执行高精度自身位置估计的移动物体、定位系统、定位程序和定位方法。注意的是，本文描述的效果不必受限制，并且可以产生本公开中描述的任何一种效果。
附图说明
图1是示出使用载波相位距离的GNSS的一般概要的示意图。
图2是示出使用载波相位距离的GNSS中的载波的相位差的示意图。
图3是示出通过使用载波相位距离的GNSS的移动台的候选位置的示意图。
图4是示出根据该实施例的定位系统的配置的示意图。
图5是示出车辆控制系统的示意性功能配置示例的框图，该车辆控制系统是可以对其应用本技术的移动物体控制系统的示例。
图6是示出根据该实施例的定位系统的功能配置的框图。
图7是定位系统的本地地图的示意图。
图8是由定位系统的第一移动物体捕获的第一捕获图像以及从第一捕获图像提取的特征点的示例。
图9是示出通过定位系统的第一移动物体的移动来改变第一捕获图像的示意图。
图10是示出定位系统中的第一移动物体与地标点之间的位置关系的示意图。
图11是示出通过在定位系统中的第一移动物体和第二移动物体之间共享本地地图来估计相对位置的示意图。
图12是示出定位系统中的第一移动物体和第二移动物体的绝对位置的估计的示意图。
图13是示出在定位系统中创建本地地图的方法的示意图。
图14是示出根据该实施例的具有另一种配置的定位系统的功能配置的框图。
图15是示出根据该实施例的具有另一种配置的定位系统的配置的示意图。
图16是示出定位系统的功能配置的框图。
具体实施方式
将描述根据该实施例的定位系统。
[关于RTK-GPS]
将给出对实时运动全球定位系统(RTK-GPS)的描述，该系统是使用载波相位的GNSS的示例。
图1是一般RTK-GPS的示意图。RTK-GPS包括卫星1010、参考站1020和移动站1030。参考站1020被固定到特定的基于地面的位置，并且移动站1030是诸如汽车之类的移动物体。
如图中所示，参考站1020和移动站1030分别从卫星1010接收载波H并测量相位。参考站1020通过无线通信等向移动站1030发送包括自身位置和相位测量结果的载波相位数据D。移动站1030可以根据其自身相位测量的结果和接收到的载波相位数据来测量自身位置。
使用参考站1020和移动站1030相对于单个卫星1010的载波相位的差(单差)抵消了卫星1010的时钟误差。此外，除了时钟误差之外，使用具有参考站1020和移动站1030的不同单差的两个卫星1010之间的差(双差)还抵消了由于对流层、电离层等引起的延迟。这允许在户外以几毫米的精度高精度地测量位置。
具体而言，为了确定移动站1030的位置，有必要估计整数偏差。图2是示出载波的相位差的示意图。如图中所示，在测量参考站1020与移动站1030之间的相位差S的情况下，移动站1030存在于相对于参考站1020的相位差为S而移动站1030和卫星1010之间的波数(整数偏差)未知的位置处。为此，如图2中所示，移动站1030存在于相对于参考站1020的相位差为S的任何候选位置处。
图3是示出相对于参考站1020的相位差为S的候选位置P的示意图，其中从卫星1010A发送的载波线由线L1表示，并且从卫星1010B发送的载波由线L2表示。线L1之间的间隔和线L2之间的间隔(载波的波长)例如为19cm。
在参考站1020位于线L1与线L2之间的交点的位置处并且参考站1020与移动站1030之间的载波的相位差为零的情况下，移动站1030存在于相对于参考站1020的相位差为零的位置处，即，线L1和线L2之间的交点为候选位置P。如果参考站1020的位置已知，那么通过观察位置随时间的改变，可以识别出存在移动站1030的候选位置P。
以这种方式，在一般RTK-GPS中，移动站可以通过获取包括参考站的位置的载波相位数据以及来自其位置已知的参考站的相位测量的结果来估计其自身位置。但是，在大范围上使用RTK-GPS的情况下，难以安装参考站。此外，对于另一种技术，还存在通过预先计算来自电离层等的影响的无基站的使用载波相位的GNSS定位，但是为了获取整数值偏差，它们都需要以分钟为单位的估计。
根据该实施例的定位系统允许通过使用载波相位距离以高速进行高精度的GNSS定位来进行自身位置估计。
[关于定位系统]
图4是示出根据该实施例的定位系统200的配置的示意图。如图中所示，定位系统200包括第一移动物体210和第二移动物体220。注意的是，定位系统200可以包括更多数量的移动物体。
第一移动物体210和第二移动物体220仅需要是可移动的，并且通常是汽车。此外，第一移动物体210和第二移动物体220可以是例如无人机、农业机械或电子装置。
第一移动物体210包括第一图像传感器211、第一GNSS接收单元212、第一通信单元213和第一信息处理单元214。此外，第二移动物体220包括第二图像传感器221、第二GNSS接收单元222、第二通信单元223和第二信息处理单元224。
第一图像传感器211是能够捕获周围(通常是第一移动物体210的前方)的图像的传感器。第一图像传感器211将捕获的图像(下文中，第一捕获图像)输出到第一信息处理单元214。第一GNSS接收单元212接收来自卫星的单独定位信息和使用载波相位距离的GNSS定位信息，并将它们输出到第一信息处理单元214。
第一通信单元213与第二通信单元223执行通信。通信方法没有特别限制，但是例如是无线通信。第一信息处理单元214连接到第一图像传感器211、第一GNSS接收单元212和第一通信单元213，并且基于那些输出执行信息处理，这将在后面描述。
第二图像传感器221是能够捕获周围(通常是第二移动物体220的前方)的图像的传感器。第二图像传感器221将捕获的图像(下文中，第二捕获图像)输出到第二信息处理单元224。第二GNSS接收单元222接收来自卫星的单独定位信息和使用载波相位距离的GNSS定位信息，并将它们输出到第二信息处理单元224。
第二通信单元223与第一通信单元213执行通信。第二信息处理单元214连接到第二图像传感器221、第二GNSS接收单元222和第二通信单元223，并且基于那些输出来执行将要描述的信息处理。
注意的是，第一通信单元213和第二通信单元223可以彼此执行直接通信，如图4中所示，或者可以经由调解通信的装备或设施执行通信。
[移动物体的具体示例]
可以假设第一移动物体210和第二移动物体220包括移动物体控制系统。图5是示出车辆控制系统100的示意性功能配置示例的框图，该车辆控制系统100是可以对其应用本技术的移动物体控制系统的示例。
注意的是，在下文中，在将车辆与其它车辆区分开的情况下，将包括车辆控制系统100的车辆称为本车或本车辆。
车辆控制系统100包括输入单元101、数据获取单元102、通信单元103、车载装备104、输出控制单元105、输出单元106、传动系控制单元107、传动系系统108、车身控制单元109、车身系统110、存储单元111和自主驾驶控制单元112。输入单元101、数据获取单元102、通信单元103、输出控制单元105、传动系控制单元107、车身控制单元109、存储单元111和自主驾驶控制单元112经由通信网络121彼此连接。例如，通信网络121包括符合任何标准的总线或车载通信网络，诸如控制器局域网(CAN)、本地互连网络(LIN)、局域网(LAN)、FlexRay(注册商标)等。注意的是，有时车辆控制系统100的单元可以在不使用通信网络121的情况下直接彼此连接。
注意的是，在下文中，在车辆控制系统100的单元经由通信网络121彼此通信的情况下，将省略对通信网络121的描述。例如，在输入单元101和自主驾驶控制单元112经由通信网络121彼此通信的情况下，将给出指示输入单元101和自主驾驶控制单元112彼此通信的简单描述。
输入单元101包括乘客用于输入各种数据、指令等的装置。例如，输入单元101包括诸如触摸屏、按钮、麦克风、开关或操纵杆之类的操作设备，能够通过声音、手势等输入与手动操作不同的信息的操作设备等。可替代地，例如，输入单元101可以是外部连接装备(诸如使用红外或另一种无线电波的遥控装置)，或者与车辆控制系统100的操作兼容的移动装备或可穿戴装备。输入单元101基于由乘客输入的数据、指令等来生成输入信号，并将生成的输入信号供应给车辆控制系统100的各个单元。
数据获取单元102包括用于获取要在由车辆控制系统100执行的处理中使用的数据的各种传感器等，并且将获取的数据供应给车辆控制系统100的各个单元。
例如，数据获取单元102包括用于检测本车的状态等的各种传感器。具体而言，例如，数据获取单元102包括陀螺仪传感器、加速度传感器、惯性测量单元(IMU)，以及用于检测加速器踏板的操作量、制动踏板的操作量、方向盘的转向角、发动机的转数、马达的转数、车轮的转速等的传感器等。
此外，例如，数据获取单元102包括用于检测关于本车的外部的信息的各种传感器。具体而言，例如，数据获取单元102包括成像装置，诸如飞行时间(ToF)相机、立体相机、单眼相机、红外相机或另一个相机。此外，例如，数据获取单元102包括用于检测天气、气象现象等的环境传感器，以及用于检测本车周围的物体的周围信息检测传感器。例如，环境传感器包括雨滴传感器、雾传感器、日照传感器、雪传感器等。周围信息检测传感器包括超声传感器、雷达、LiDAR(光检测和测距、激光成像检测和测距)传感器、声纳等。
而且，例如，数据获取单元102包括用于检测本车的当前位置的各种传感器。具体而言，例如，数据获取单元102包括全球导航卫星系统(GNSS)接收器等。GNSS接收器从GNSS卫星接收GNSS信号。
此外，例如，数据获取单元102包括用于检测关于本车的内部的信息的各种传感器。具体而言，例如，数据获取单元102包括捕获驾驶员的图像的成像设备、检测驾驶员的生物信息的生物传感器、收集车辆内部内的声音的麦克风等。生物传感器例如布置在座椅表面、方向盘等上，并且检测坐在座椅上的乘客或握住方向盘的驾驶员的生物信息。
通信单元103与车载装备104、各种车辆外部装备、服务器、参考站等通信，发送由车辆控制系统100的各个单元供应的数据，并向车辆控制系统100的各个单元供应接收到的数据。注意的是，通信单元103所支持的通信协议没有具体限制。通信单元103有可能支持多种类型的通信协议。
例如，通信单元103通过使用无线LAN、蓝牙(注册商标)、近场通信(NFC)、无线USB(WUSB)等来与车载装备104建立无线连接。此外，例如，通信单元103经由连接端子(如有必要，以及电缆)(未示出)通过使用通用串行总线(USB)、高清多媒体接口(HDMI)(注册商标)、移动高清链接(MHL)等与车载装备104建立有线连接。
而且，例如，通信单元103经由参考站或接入点与存在于外部网络(例如，互联网、云网络或公司特有网络)上的装备(例如，应用服务器或控制服务器)进行通信。而且，例如，通信单元103通过使用对等(P2P)技术与存在于本车附近的终端(例如，行人或商店的终端、或机器类型通信(MTC)终端)进行通信。此外，例如，通信单元103执行V2X通信，诸如车辆到车辆通信、车辆到基础设施通信、本车与家庭之间的车辆到家庭通信，或车辆到行人通信。此外，例如，通信单元103包括信标接收器，接收从安装在道路等上的无线电站发送的无线电波或电磁波，并且获取关于当前位置、交通拥堵、交通管制、必要时间等的信息。
车载装备104包括例如乘客拥有的移动装备或可穿戴装备、携带或附接到本车的信息装备、搜索到任何目的地的路线的导航装置等。
输出控制单元105控制各种信息向本车的乘客或本车的外部的输出。例如，输出控制单元105生成包括视觉信息(诸如图像数据)或音频信息(诸如声音数据)中的至少一个的输出信号，将输出信号供应给输出单元106，从而控制视觉信息和音频信息从输出单元106的输出。具体而言，例如，输出控制单元105组合由数据获取单元102中包括的不同成像装置捕获的多条图像数据，生成鸟瞰图像、全景图像等，并向输出单元106供应包括所生成的图像的输出信号。此外，例如，输出控制单元105生成关于诸如碰撞、接触或进入危险地带(zone)之类的危险的包括警告声音、警告消息等的声音数据，并向输出单元106供应包括所生成的声音数据的输出信号。
输出单元106包括能够将视觉信息或音频信息输出给乘客或本车的外部的装置。例如，输出单元106包括显示装置、仪表板、音频扬声器、耳机、由乘客穿戴的可穿戴设备(诸如眼镜式显示器)、投影仪、灯等。代替包括普通显示器的装置，包括在输出单元106中的显示装置可以是例如在驾驶员的视场内显示视觉信息的装置，诸如平视显示器、透明显示器、具有增强现实(AR)功能的装置等。
传动系控制单元107生成各种控制信号，将它们供应给传动系系统108，从而控制传动系系统108。此外，在必要时，传动系控制单元107将控制信号供应给传动系系统108以外的结构元件，并且将传动系系统108的控制状态等通知给它们。
传动系系统108包括与本车的传动系相关的各种装置。例如，传动系系统108包括用于生成内燃机、驱动马达等的驱动力的驱动力生成装置，用于将驱动力发送到车轮的驱动力发送机构，用于调整转向角的转向机构，用于生成制动力的制动装置，防抱死制动系统(ABS)，电子稳定控制(ESC)系统，电动助力转向装置等。
车身控制单元109生成各种控制信号，将它们供应给车身系统110，从而控制车身系统110。此外，在必要时，车身控制单元109将控制信号供应给除车身系统110以外的结构元件，并且将车身系统110的控制状态等通知给它们。
车身系统110包括设置于车身的各种车身装置。例如，车身系统110包括无钥匙进入系统、智能钥匙系统、电动车窗装置、电动座椅、方向盘、空调、各种灯(诸如前照灯、尾灯、刹车灯、方向指示灯和雾灯)等。
存储单元111包括例如只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、磁性存储设备(诸如硬盘驱动器(HDD)等)、半导体存储设备、光学存储设备、磁光存储设备等。存储单元111存储由车辆控制系统100的各个单元使用的各种程序、数据等。例如，存储单元111存储地图数据，诸如三维高精度地图、全局地图和本地地图。高精度地图是动态地图等。全局地图的精度低于高精度地图，但比高精度地图覆盖更广范围。本地地图包括有关本车周围的信息。
自主驾驶控制单元112执行关于自主驾驶的控制，诸如自主行驶或驾驶辅助。具体而言，例如，自主驾驶控制单元112执行旨在实现高级驾驶员辅助系统(ADAS)的功能的协作控制，该高级驾驶员辅助系统包括针对本车的防撞或减震、基于跟随距离的跟随驾驶、车速维持驾驶、本车的碰撞警告、本车偏离车道的警告等。此外，例如，自主驾驶控制单元112还有可能执行旨在使车辆自主地行驶而不依赖于驾驶员等的操作的自主驾驶的协作控制。自主驾驶控制单元112包括检测单元131、自身位置估计单元132、情况分析单元133、计划单元134和行为控制单元135。
检测单元131检测控制自主驾驶所必需的各种信息。检测单元131包括车辆外部信息检测单元141、车辆内部信息检测单元142和车辆状态检测单元143。
车辆外部信息检测单元141基于来自车辆控制系统100的各个单元的数据或信号来执行检测关于本车外部的信息的处理。例如，车辆外部信息检测单元141执行本车周围的物体的检测处理、识别处理和跟踪处理，以及检测到物体的距离的处理。检测目标物体的示例包括车辆、人、障碍物、建筑物、道路、交通灯、交通标志、道路标志等。此外，例如，车辆外部信息检测单元141执行检测本车周围的周边环境的处理。检测目标周围的周边环境的示例包括例如天气、温度、湿度、亮度、路面状况等。车辆外部信息检测单元141将指示检测处理的结果的数据供应给自身位置估计单元132，情况分析单元133的地图分析单元151、交通规则识别单元152和情况识别单元153，行为控制单元135的紧急事件避免单元171等。
车辆内部信息检测单元142基于来自车辆控制系统100的各个单元的数据或信号来执行检测关于车辆内部的信息的处理。例如，车辆内部信息检测单元142执行驾驶员的认证处理和识别处理、驾驶员状态的检测处理、乘客的检测处理、车辆内部环境的检测处理等。作为检测目标的驾驶员的状态的示例包括健康状况、意识程度、专心程度、疲劳程度、注视方向等。作为检测目标的车辆内部环境的示例包括温度、湿度、亮度、气味等。车辆内部信息检测单元142将指示检测处理的结果的数据供应给情况分析单元133的情况识别单元153、行为控制单元135的紧急事件避免单元171等。
车辆状态检测单元143基于来自车辆控制系统100的各个单元的数据或信号来执行检测本车的状态的处理。作为检测目标的本车的状态的示例包括速度、加速度、转向角、异常的存在/不存在、异常的内容、驾驶操作状态、电动座椅的位置和倾斜度、门锁的状态、其它车辆上安装的装备的状态等。车辆状态检测单元143将指示检测处理的结果的数据供应给情况分析单元133的情况识别单元153、行为控制单元135的紧急事件避免单元171等。
自身位置估计单元132基于来自车辆控制系统100的各个单元(诸如车辆外部信息检测单元141和情况分析单元133的情况识别单元153)的数据或信号来执行估计本车的位置、姿势等的处理。此外，在必要时，自身位置估计单元132生成要用于估计自身位置的本地地图(在下文中，称为自身位置估计地图)。例如，自身位置估计地图可以是使用诸如同时定位和绘制(SLAM)之类的技术的高精度地图。自身位置估计单元132将指示估计处理的结果的数据供应给情况分析单元133的地图分析单元151、交通规则识别单元152和情况识别单元153等。此外，自身位置估计单元132使存储单元111存储自身位置估计地图。
情况分析单元133执行分析本车的情况和本车周围的情况的处理。情况分析单元133包括地图分析单元151、交通规则识别单元152、情况识别单元153和情况预测单元154。
地图分析单元151执行分析存储在存储单元111中的各种地图的处理，并且在必要时在使用来自车辆控制系统100的各个单元(诸如自身位置估计单元132和车辆外部信息检测单元141)的数据或信号的同时构造包括自主驾驶处理所必需的信息的地图。地图分析单元151将所构造的地图供应给交通规则识别单元152、情况识别单元153和情况预测单元154，并供应给计划单元134的路线计划单元161、动作计划单元162、行为计划单元163等。
交通规则识别单元152基于来自车辆控制系统100的各个单元(诸如自身位置估计单元132、车辆外部信息检测单元141和地图分析单元151)的数据或信号来执行识别本车周围的交通规则的处理。识别处理使得有可能识别例如本车周围的交通灯的位置和状态、本车周围的交通控制的内容、可驾驶的车道等。交通规则识别单元152将指示识别处理的结果的数据供应给情况预测单元154等。
情况识别单元153基于来自车辆控制系统100的各个单元(诸如自身位置估计单元132、车辆外部信息检测单元141、车辆内部信息检测单元142、车辆情况检测单元143和地图分析单元151)的数据或信号来执行识别与本车相关的情况的处理。例如，情况识别单元153执行识别本车的情况、本车周围的情况、本车的驾驶员的情况等的处理。此外，在必要时，情况识别单元153生成用于识别本车周围的情况的本地地图(下文中称为情况识别地图)。例如，情况识别地图可以是占用网格地图。
作为识别目标的本车的情况的示例包括本车的位置、姿势和运动(例如，诸如速度、加速度或移动方向)、异常的存在/不存在、异常的内容等。作为识别目标的本车周围的情况的示例包括周围静止物体的类型和位置、周围移动物体的类型、位置和移动(例如，诸如速度、加速度和移动方向)、周围道路的结构、路面状况、周边天气、温度、湿度、亮度等。作为识别目标的驾驶员的状态的示例包括健康状况、意识程度、专心程度、疲劳程度、注视的移动、驾驶操作等。
情况识别单元153将指示识别处理的结果的数据(在必要时包括情况识别地图)供应给自身位置估计单元132、情况预测单元154等。此外，情况识别单元153使存储单元111存储情况识别地图。
情况预测单元154基于来自车辆控制系统100的各个单元(诸如地图分析单元151、交通规则识别单元152和情况识别单元153)的数据或信号来执行预测与本车相关的情况的处理。例如，情况预测单元154执行预测本车的情况、本车周围的情况、驾驶员的情况等的处理。
作为预测目标的本车的情况的示例包括本车的行为、异常的发生、可驾驶的距离等。作为预测目标的本车的周围的情况的示例包括移动物体的行为、交通灯状态的改变、本车周围环境(诸如天气等)的改变。作为预测目标的驾驶员的情况的示例包括驾驶员的行为、健康状况等。
除了来自交通规则识别单元152和情况识别单元153的数据之外，情况预测单元154还将指示预测处理的结果的数据供应给计划单元134的路线计划单元161、动作计划单元162和行为计划单元163等。
路线计划单元161基于来自车辆控制系统100的各个单元(诸如地图分析单元151和情况预测单元154)的数据或信号来计划到目的地的路线。例如，路线计划单元161基于全局地图来设置从当前位置到指定目的地的路线。此外，例如，路线计划单元161基于诸如交通拥堵、事故、交通管制和建筑物以及驾驶员的健康状况等的情况来适当地改变路线。路线计划单元161将指示计划的路线的数据供应给动作计划单元162等。
动作计划单元162基于来自车辆控制系统100的各个单元(诸如地图分析单元151和情况预测单元154)的数据或信号来计划用于在计划的时间段内在由路线计划单元161计划的路线中安全驾驶的本车的动作。例如，动作计划单元162计划开始、停止、驾驶方向(例如，前进、后退、左转、右转、方向改变等)、驾驶车道、驾驶速度、超车等。动作计划单元162将指示针对本车计划的动作的数据供应给行为计划单元163等。
行为计划单元163基于来自车辆控制系统100的各个单元(诸如地图分析单元151和情况预测单元154)的数据或信号来计划用于实现由动作计划单元162计划的动作的本车的行为。例如，行为计划单元163计划加速、减速、驾驶路线等。行为计划单元163将指示本车的计划的行为的数据供应给行为控制单元135的加速/减速控制单元172、方向控制单元173等。
行为控制单元135控制本车的行为。行为控制单元135包括紧急事件避免单元171、加速/减速控制单元172和方向控制单元173。
紧急事件避免单元171基于由车辆外部信息检测单元141、车辆内部信息检测单元142和车辆状态检测单元143获得的检测结果来执行检测碰撞、接触、进入危险地带或紧急事件(诸如驾驶员的异常或车辆的异常)的处理。在检测到紧急事件的发生的情况下，紧急事件避免单元171计划本车的行为，诸如用于避免紧急事件的快速停止或快速转弯。紧急事件避免单元171将指示本车的计划的行为的数据供应给加速/减速控制单元172、方向控制单元173等。
加速/减速控制单元172控制加速/减速以实现由行为计划单元163或紧急事件避免单元171计划的本车的行为。例如，加速/减速控制单元172计算驱动力生成装置或制动装置的控制目标值以实现计划的加速、减速或快速停止，并将指示计算出的控制目标值的控制指令供应给传动系控制单元107。
方向控制单元173控制方向，以实现由行为计划单元163或紧急事件避免单元171计划的本车的行为。例如，方向控制单元173计算转向机构的控制目标值，以实现由行为计划单元163或紧急事件避免单元171计划的驾驶路线或快速转弯，并将指示计算出的控制目标值的控制指令供应给传动系控制单元107。
车辆控制系统100具有如上所述的配置。第一移动物体210和第二移动物体220的第一图像传感器211、第二图像传感器221、第一GNSS接收单元212和第二GNSS接收单元222包括在车辆控制系统100的数据获取单元102中。
此外，第一移动物体210和第二移动物体220的第一通信单元213和第二通信单元223与车辆控制系统100的通信单元103对应。此外，第一移动物体210和第二移动物体220的第一信息处理单元214和第二信息处理单元214与车辆控制系统100的自身位置估计单元对应。
注意的是，车辆控制系统100的配置是示例。第一移动物体210和第二移动物体220仅需要实现将在后面描述的包括载波相位距离的GNSS定位，并且不必具有与车辆控制系统100的配置相同的配置。
[定位系统的功能配置]
图6是示出定位系统200的功能配置的框图。
如图所示，第一移动物体210包括第一图像传感器211、第一GNSS接收单元212、第一地图位置估计单元231、相对位置估计单元232、初始绝对位置估计单元233、绝对位置估计单元234、地图描述单元235和本地地图236。
此外，第二移动物体220包括第二图像传感器221、第二GNSS接收单元222、第二地图位置估计单元241和绝对位置接收单元242。
图7是示出本地地图236的一般概要的示意图。如图所示，本地地图236包括地标点M。地标点M是图像中的特征点，并且这些点的三维坐标是已知的。此外，本地地图236还包括当从特定方向看地标点M时特征点的二维坐标。如稍后将描述的，地标点M可以预先设置，或者可以由地图描述单元235设置。
第一地图位置估计单元231估计第一移动物体210相对于本地地图236的位置(在下文中，第一地图位置)。地图位置估计单元231可以通过使用同时定位和绘制(SLAM)来估计第一地图位置。
具体而言，第一地图位置估计单元231在由第一图像传感器211捕获的第一捕获图像中提取特征点。图8是示出由第一地图位置估计单元231提取的第一捕获图像G和特征点R的示意图。
第一地图位置估计单元231可以通过任何图像处理来提取特征点。而且，第一地图位置估计单元231将提取出的特征点R与本地地图236中包括的特征点(从特定方向看的地标点M)进行匹配。
此外，第一地图位置估计单元231基于第一移动物体210的移动来计算特征点的移动。图9是示出第一捕获图像G1和第一捕获图像G2的示意图。第一捕获图像G2是第一捕获图像G1的下一帧。在第一捕获图像G1和第一捕获图像G2中的每一个中示出的帧F指示被摄体的相同范围。
如图所示，第一捕获图像根据第一移动物体210的移动而改变，并且特征点也移动。移动的量和移动方向取决于第一图像传感器211和被摄体之间的位置关系而不同。
图10是示出第一移动物体210和地标点M之间的位置关系的示意图。如图所示，第一地图位置估计单元231可以从地标点M的三维坐标以及与第一移动物体210的移动相关联的特征点的改变来识别第一地图位置。
注意的是，第一地图位置估计单元231还可以通过除SLAM以外的技术(诸如视觉里程表)来指定地图位置。第一地图位置估计单元231将估计的第一地图位置供应给相对位置估计单元232。
此外，在第二移动物体220中，第二地图位置估计单元241估计第二移动物体220相对于本地地图236的位置(在下文中，第二地图位置)。第二地图位置估计单元241可以经由第二通信单元223从第一移动物体210获取本地地图236。
第二地图位置估计单元241像在第一地图位置估计单元231中那样在由第二图像传感器221捕获的第二捕获图像中提取特征点，并将提取出的特征点与本地地图236中包括的特征点进行匹配。而且，第二地图位置估计单元241可以根据地标点M的三维坐标和与第二移动物体220的移动相关联的特征点的改变来估计第二地图位置。
第二地图位置估计单元241经由第二通信单元223将估计的第二地图位置供应给相对位置估计单元232。
相对位置估计单元232估计第一移动物体210与第二移动物体220的相对位置。相对位置估计单元232可以从第一地图位置和第二地图位置估计第一移动物体210与第二移动物体220的相对位置。
图11是示出通过共享本地地图236来估计相对位置的示意图。如图所示，相对位置估计单元232可以根据第一移动物体210和第二移动物体220各自相对于本地地图236中的地标点M的位置关系来估计第一移动物体210与第二移动物体220的相对位置。相对位置估计单元232将估计的相对位置供应给绝对位置估计单元234。
第一GNSS接收单元212将包括测得的载波相位距离的GNSS定位信息(在下文中，使用第一载波相位距离的GNSS定位信息)供应给初始绝对位置估计单元233。此外，第一GNSS接收单元212还将测得的单独定位信息供应给初始绝对位置估计单元233。
初始绝对位置估计单元233基于单独定位信息来选择候选位置(参见图3)，该候选位置是根据使用第一载波相位距离的GNSS定位信息计算的。初始绝对位置估计单元233可以排除从单独定位信息获得的、远离第一移动物体210的大致存在位置的候选位置，并且可以选择接近第一移动物体的大致存在位置的候选位置。初始绝对位置估计单元233将选择的候选位置和使用第一载波相位距离的GNSS定位信息输出到绝对位置估计单元234。
在第二移动物体220中，第二GNSS接收单元222经由第二通信单元223和第一通信单元213将包括测得的载波相位距离的GNSS定位信息(在下文中，使用第二载波相位距离的GNSS定位信息)供应给绝对位置估计单元234。
绝对位置估计单元234估计第一移动物体210和第二移动物体220的绝对位置。绝对位置估计单元234可以基于第一移动物体210与第二移动物体220的相对位置、使用第一载波相位距离的GNSS定位信息以及使用第二载波相位距离的GNSS定位信息来估计第一移动物体210和第二移动物体220的绝对位置。
图12是示出通过绝对位置估计单元234估计第一移动物体210和第二移动物体220的绝对位置的方法的示意图。图中的候选位置P1是第一GNSS接收单元212的候选位置，并且是与由第一GNSS接收单元212测得的载波的相位具有相同相位的位置。图中的候选位置P2是第二GNSS接收单元222的候选位置，并且是与由第二GNSS接收单元222测得的载波的相位具有相同相位的位置。
如图所示，如果识别出候选位置P1和候选位置P2重叠的位置P3，那么获得整数偏差的解，并且绝对位置估计单元234可以估计第一GNSS接收单元212和第二GNSS接收单元222的绝对位置，即，第一移动物体210和第二移动物体220的绝对位置。
绝对位置估计单元234将估计的第一移动物体210的绝对位置供应给地图描述单元235。此外，绝对位置估计单元234经由第二通信单元223将估计的第二移动物体220的绝对位置供应给绝对位置接收单元242。
绝对位置接收单元242从第一移动物体210接收第二移动物体220的绝对位置，从而第二移动物体220可以获取自身绝对位置。
地图描述单元235可以通过使用第一移动物体210的绝对位置和地图相对位置来将信息添加到本地地图236，如稍后将描述的。
定位系统200如上所述估计第一移动物体210和第二移动物体220的绝对位置。如上所述，定位系统200可以通过使用第一移动物体210与第二移动物体220的相对位置来求解整数偏差，并且可以使用高速载波相位距离来执行GNSS定位。
注意的是，在以上描述中，第一移动物体210的绝对位置估计单元234估计第一移动物体210和第二移动物体220的绝对位置，并将绝对位置发送到第二移动物体220，但是定位系统200的配置不限于此。第二移动物体220也可以具有与第一移动物体210的构造类似的构造，并且可以从第一移动物体210获取第一地图位置和使用第一载波相位距离的GNSS定位信息，并估计其自身绝对位置。
此外，假定第一移动物体210和第二移动物体220经由第一通信单元213和第二通信单元223彼此通信，但是第一通信单元213和第二通信单元223可以经由服务器相互通信。例如，第二通信单元223可以将使用第二载波相位距离的GNSS定位信息和第二地图位置发送到服务器，并且第一通信单元213可以从服务器接收使用第二载波相位距离的GNSS定位信息和第二地图位置。
此外，服务器还可以包括本地地图236，并且第一移动物体210可以经由第一通信单元213从服务器获取本地地图236并使用它。
而且，第一地图位置估计单元231和第二地图位置估计单元241通过使用由第一图像传感器211和第二图像传感器221捕获的捕获图像以及本地地图来估计第一地图位置和第二地图位置，但是本技术不限于此。
第一移动物体210和第二移动物体220中的每一个可以包括除了图像传感器以外的周围信息检测传感器(上面提到的LiDAR等)，并且第一地图位置估计单元231和第二地图位置估计单元241可以通过使用周围信息检测传感器的输出和本地地图来估计第一地图位置和第二地图位置。
[关于地图位置估计单元和地图描述单元]
图13是示出通过第一地图位置估计单元231和地图描述单元235创建本地地图236的方法的示意图。
如图所示，第一地图位置估计单元231从获取自第一图像传感器211的第一捕获图像中提取特征点，并将提取出的特征点与本地地图236中包括的特征点进行匹配(St1)。
随后，第一地图位置估计单元231基于特征点的匹配结果来估计第一移动物体210在本地地图236中的姿势(位置和朝向)。第一地图位置估计单元231将第一移动物体210的估计的姿势供应给本地地图236。
地图描述单元235根据捕获图像的帧之间特征点的移动量来估计由于第一移动物体210的移动引起的视差(St3)，并且基于第一移动物体210的绝对位置、第一地图位置和视差在三维空间中创建特征点(即，地标点)的位置。地图描述单元235在本地地图236中描述创建的地标点，并更新本地地图236。
第一地图位置估计单元231和地图描述单元235可以如上所述创建本地地图236。
[关于图像捕获时间]
如上所述，第一地图位置估计单元231和第二地图位置估计单元241通过使用包括在第一捕获图像和第二捕获图像中的地标点M来估计第一地图位置和第二地图位置。此外，相对位置估计单元232基于第一地图位置和第二地图位置来估计第一移动物体210与第二移动物体220的相对位置。
在此，第一捕获图像和第二捕获图像仅需要包括特定地标点M，并且第一捕获图像和第二捕获图像不需要是同时捕获的图像。换句话说，第一图像传感器211可以捕获具有被包括在视场中的地标点M的第一捕获图像，并且在一定时间段之后，第二图像传感器221可以捕获具有被包括在视场中的地标点M的第二捕获图像。
而且在这种情况下，可以基于在特定时间使用第一地图位置中的第一载波相位距离的GNSS定位信息以及在不同时间使用第二地图位置中的第二载波相位距离的GNSS定位信息来估计第一移动物体210和第二移动物体220的绝对位置。
[定位系统的另一种配置]
根据该实施例的定位系统也可以如下配置。图14是示出根据该实施例的定位系统300的功能配置的示意图。注意的是，在定位系统300的配置中，与上述定位系统200中的配置类似的配置由类似的附图标记表示，并且将省略其描述。如图所示，第一移动物体210包括地图位置估计单元251代替第一地图位置估计单元231。
地图位置估计单元251根据第一捕获图像和本地地图236估计第一地图位置。此外，地图位置估计单元251从第二移动物体220获取第二捕获图像，并且根据第二捕获图像和本地地图236估计第二地图位置，第二捕获图像是由第二图像传感器221捕获的。
地图位置估计单元251将估计的第一地图位置和第二地图位置供应给相对位置估计单元232。以这种方式，可以有可能将第二捕获图像从第二移动物体220发送到第一移动物体210，并且估计第一移动物体210中的第二地图位置。
此外，可以通过第一移动物体210、第二移动物体220和服务器来实现根据本实施例的定位系统。图15是包括第一移动物体210、第二移动物体220和服务器260的定位系统400的示意图。注意的是，在定位系统400的配置中，与上述定位系统200的配置类似的配置由类似的附图标记表示，并且将省略其描述。
如图所示，第一移动物体210和第二移动物体220分别经由第一通信单元213和第二通信单元223连接到服务器260。图16是示出定位系统400的功能配置的示意图。
第一移动物体210包括第一图像传感器211、第一GNSS接收单元212和绝对位置接收单元215，并且第二移动物体220包括第二图像传感器221、第二GNSS接收单元222和绝对位置接收单元225。
服务器260包括地图位置估计单元251、相对位置估计单元232、初始绝对位置估计单元233、绝对位置估计单元234、地图描述单元235和本地地图236。
在这种配置中，由第一图像传感器211捕获的第一捕获图像和由第二图像传感器221捕获的第二捕获图像被发送到地图位置估计单元251，并且地图位置估计单元251估计第一地图位置和第二地图位置。
此外，由第一GNSS接收单元212接收的使用第一载波相位距离的GNSS定位信息和单独定位信息经由初始绝对位置估计单元233被发送到绝对位置估计单元234。而且，由第二GNSS接收单元222接收的使用第二载波相位距离的GNSS定位信息被发送到绝对位置估计单元234。
绝对位置估计单元234可以基于第一移动物体210与第二移动物体220的相对位置、使用第一载波相位距离的GNSS定位信息以及第二载波相位距离的GNSS定位信息来估计第一移动物体210和第二移动物体220的绝对位置。
第一移动物体210的绝对位置从服务器260发送到绝对位置接收单元215，第二移动物体220的绝对位置从服务器260发送到绝对位置接收单元225。以这种方式，第一移动物体210和第二移动物体220可以获取其绝对位置。
此外，第一移动物体210和第二移动物体220中的至少一个可以包括地图位置估计单元，并且将第一地图位置和第二地图位置代替捕获图像供应给相对位置估计单元232。
注意的是，本技术可以具有以下配置。
(1)一种移动物体，包括：
传感器，其获取周围信息；
地图位置估计单元，其基于传感器的输出来估计本地地图中的自身位置；
相对位置估计单元，其根据另一个移动物体在本地地图中的位置和本地地图中的自身位置来估计自身相对于所述另一个移动物体的相对位置；
GNSS接收单元，其接收使用第一载波相位距离的全球导航卫星系统(GNSS)定位信息；以及
绝对位置估计单元，其基于使用第一载波相位距离的GNSS定位信息、使用第二载波相位距离的GNSS定位信息以及相对位置来估计自身绝对位置，使用第二载波相位距离的GNSS定位信息是由所述另一个移动物体接收的。
(2)根据(1)的移动物体，其中
传感器是能够捕获图像的图像传感器，以及
地图位置估计单元在由图像传感器捕获的第一捕获图像中提取特征点，并且根据本地地图中包括的地标和由于移动物体的移动引起的特征点的改变来估计本地地图中的自身位置。
(3)根据(2)的移动物体，其中
相对位置估计单元根据本地地图中的自身位置以及所述另一个移动物体在本地地图中的位置来估计自身的相对位置，所述自身位置是由地图位置估计单元估计的，所述另一个移动物体的位置是从所述另一个移动物体接收的。
(4)根据(2)的移动物体，其中
地图位置估计单元从所述另一个移动物体接收第二捕获图像，并且还估计所述另一个移动物体在本地地图中的位置，该第二捕获图像是由所述另一个移动物体的图像传感器捕获的，以及
相对位置估计单元根据本地地图中的自身位置以及所述另一个移动物体在本地地图中的位置来估计相对位置，其中自身位置是由地图位置估计单元估计的。
(5)根据(2)至(4)中的任一项的移动物体，还包括
地图描述单元，其通过使用特征点的时间变化和本地地图中的自身位置来创建地标，所述自身位置是由地图位置估计单元估计的。
(6)根据(4)的移动物体，其中
第一捕获图像和第二捕获图像是同时捕获的图像。
(7)根据(1)至(6)中的任一项的移动物体，还包括
初始绝对位置估计单元，其基于单独定位来选择候选位置，该候选位置是根据使用第一载波相位距离的GNSS定位信息计算的。
(8)根据(1)至(7)中的任一项的移动物体，还包括
通信单元，其接收使用第二载波相位距离的GNSS定位信息，其中
通信单元从所述另一个移动物体接收使用第二载波相位距离的GNSS定位信息。
(9)根据(1)至(7)中的任一项的移动物体，还包括
通信单元，其接收使用第二载波相位距离的GNSS定位信息，其中
通信单元从服务器接收使用第二载波相位距离的GNSS定位信息。
(10)一种定位系统，包括：
第一移动物体，包括
第一传感器，其获取周围信息，
第一地图位置估计单元，其基于第一传感器的输出来估计本地地图中的自身位置；
相对位置估计单元，其根据第二移动物体在本地地图中的位置和本地地图中的自身位置来估计自身相对于第二移动物体的相对位置，
第一GNSS接收单元，其接收使用第一载波相位距离的全球导航卫星系统(GNSS)定位信息，以及
绝对位置估计单元，其基于使用第一载波相位距离的GNSS定位信息、使用第二载波相位距离的GNSS定位信息以及相对位置来估计自身绝对位置，使用第二载波相位距离的GNSS定位信息是由所述第二移动物体接收的；以及
第二移动物体，包括
第二传感器，其获取周围信息，以及
第二GNSS接收单元，其接收使用第二载波相位距离的GNSS定位信息。
(11)根据(10)的定位系统，其中
第一移动物体还包括接收使用第二载波相位距离的GNSS定位信息的第一通信单元，以及
第二移动物体还包括向第一通信单元发送使用第二载波相位距离的GNSS定位信息的第二通信单元。
(12)根据(10)或(11)的定位系统，其中
第二移动物体还包括第二地图位置估计单元，其基于第二传感器的输出来估计第二移动物体在本地地图中的位置。
(13)一种定位系统，包括：
第一移动物体，包括
第一传感器，其获取周围信息，以及
第一GNSS接收单元，其接收使用第一载波相位距离的全球导航卫星系统(GNSS)定位信息；
第二移动物体，包括
第二传感器，其获取周围信息，以及
第二GNSS接收单元，其接收使用第二载波相位距离的GNSS定位信息；以及
服务器，包括
地图位置估计单元，其基于第一传感器的输出来估计第一移动物体在本地地图中的位置，并且基于第二传感器的输出来估计第二移动物体在本地地图中的位置，
相对位置估计单元，其根据第一移动物体在本地地图中的位置和第二移动物体在本地地图中的位置来估计第一移动物体相对于第二移动物体的相对位置，以及
绝对位置估计单元，其基于使用第一载波相位距离的GNSS定位信息、使用第二载波相位距离的GNSS定位信息以及相对位置来估计第一移动物体的绝对位置。
(14)一种定位程序，使信息处理装置充当：
地图位置估计单元，其基于获取周围信息的传感器的输出来估计本地地图中的自身位置；
相对位置估计单元，其根据另一个移动物体在本地地图中的位置和本地地图中的自身位置来估计自身相对于所述另一个移动物体的相对位置；以及
绝对位置估计单元，其基于使用第一载波相位距离的全球导航卫星系统(GNSS)定位信息、使用第二载波相位距离的GNSS定位信息以及相对位置来估计自身绝对位置，使用第一载波相位距离的GNSS定位信息是由GNSS接收单元接收的，使用第二载波相位距离的GNSS定位信息是由所述另一个移动物体接收的。
(15)一种定位方法，包括：
由地图位置估计单元基于获取周围信息的传感器的输出来估计本地地图中的自身位置；
由相对位置估计单元根据另一个移动物体在本地地图中的位置和本地地图中的自身位置来估计自身相对于所述另一个移动物体的相对位置；以及
由绝对位置估计单元基于使用第一载波相位距离的全球导航卫星系统(GNSS)定位信息、使用第二载波相位距离的GNSS定位信息以及相对位置来估计自身绝对位置，使用第一载波相位距离的GNSS定位信息是由GNSS接收单元接收的，使用第二载波相位距离的GNSS定位信息是由所述另一个移动物体接收的。
附图标记列表
200、300、400 定位系统
210 第一移动物体
211 第一图像传感器
212 第一GNSS接收单元
213 第一通信单元
214 第一信息处理单元
220 第二移动物体
221 第二图像传感器
222 第二GNSS接收单元
223 第二通信单元
224 信息处理单元
231 第一地图位置估计单元
232 相对位置估计单元
233 初始绝对位置估计单元
234 绝对位置估计单元
235 地图描述单元
236 本地地图
241 第二地图位置估计单元
242 绝对位置接收单元
260 服务器

Claims (15)

1.一种移动物体，包括：
传感器，所述传感器获取周围信息；
地图位置估计单元，所述地图位置估计单元基于传感器的输出来估计本地地图中的自身位置；
相对位置估计单元，所述相对位置估计单元根据另一个移动物体在本地地图中的位置和本地地图中的自身位置来估计自身相对于所述另一个移动物体的相对位置；
GNSS接收单元，所述GNSS接收单元接收使用第一载波相位距离的全球导航卫星系统(GNSS)定位信息；以及
绝对位置估计单元，所述绝对位置估计单元基于使用第一载波相位距离的GNSS定位信息、使用第二载波相位距离的GNSS定位信息以及相对位置来估计自身绝对位置，使用第二载波相位距离的GNSS定位信息是由所述另一个移动物体接收的。
2.如权利要求1所述的移动物体，其中
所述传感器是能够捕获图像的图像传感器，以及
所述地图位置估计单元在由图像传感器捕获的第一捕获图像中提取特征点，并且根据本地地图中包括的地标和由于移动物体的移动引起的特征点的改变来估计本地地图中的自身位置。
3.如权利要求2所述的移动物体，其中
所述相对位置估计单元根据本地地图中的自身位置以及所述另一个移动物体在本地地图中的位置来估计相对位置，所述自身位置是由地图位置估计单元估计的，所述另一个移动物体的位置是从所述另一个移动物体接收的。
4.如权利要求2所述的移动物体，其中
所述地图位置估计单元从所述另一个移动物体接收第二捕获图像，并且还估计所述另一个移动物体在本地地图中的位置，所述第二捕获图像是由所述另一个移动物体的图像传感器捕获的，以及
所述相对位置估计单元根据所述本地地图中的自身位置以及所述另一个移动物体在本地地图中的位置来估计相对位置，所述自身位置是由地图位置估计单元估计的。
5.如权利要求2所述的移动物体，还包括
地图描述单元，所述地图描述单元通过使用特征点的时间变化和本地地图中的自身位置来创建地标，所述自身位置是由地图位置估计单元估计的。
6.如权利要求4所述的移动物体，其中
所述第一捕获图像和所述第二捕获图像是同时捕获的图像。
7.如权利要求1所述的移动物体，还包括
初始绝对位置估计单元，所述初始绝对位置估计单元基于单独定位来选择候选位置，所述候选位置是根据使用第一载波相位距离的GNSS定位信息计算的。
8.如权利要求1所述的移动物体，还包括
通信单元，所述通信单元接收使用第二载波相位距离的GNSS定位信息，其中
所述通信单元从所述另一个移动物体接收使用第二载波相位距离的GNSS定位信息。
9.如权利要求1所述的移动物体，还包括
通信单元，所述通信单元接收使用第二载波相位距离的GNSS定位信息，其中
所述通信单元从服务器接收使用第二载波相位距离的GNSS定位信息。
10.一种定位系统，包括：
第一移动物体，包括
第一传感器，所述第一传感器获取周围信息，
第一地图位置估计单元，所述第一地图位置估计单元基于第一传感器的输出来估计本地地图中的自身位置；
相对位置估计单元，所述相对位置估计单元根据第二移动物体在本地地图中的位置和本地地图中的自身位置来估计自身相对于第二移动物体的相对位置，
第一GNSS接收单元，所述第一GNSS接收单元接收使用第一载波相位距离的全球导航卫星系统(GNSS)定位信息，以及
绝对位置估计单元，所述绝对位置估计单元基于使用第一载波相位距离的GNSS定位信息、使用第二载波相位距离的GNSS定位信息以及相对位置来估计自身绝对位置，使用第二载波相位距离的GNSS定位信息是由所述第二移动物体接收的；以及第二移动物体，包括
第二传感器，所述第二传感器获取周围信息，以及
第二GNSS接收单元，所述第二GNSS接收单元接收使用第二载波相位距离的GNSS定位信息。
11.如权利要求10所述的定位系统，其中
所述第一移动物体还包括第一通信单元，所述第一通信单元接收使用第二载波相位距离的GNSS定位信息，以及
所述第二移动物体还包括第二通信单元，所述第二通信单元向第一通信单元发送使用第二载波相位距离的GNSS定位信息。
12.如权利要求10所述的定位系统，其中
所述第二移动物体还包括第二地图位置估计单元，所述第二地图位置估计单元基于第二传感器的输出来估计第二移动物体在本地地图中的位置。
13.一种定位系统，包括：
第一移动物体，包括
第一传感器，所述第一传感器获取周围信息，以及
第一GNSS接收单元，所述第一GNSS接收单元接收使用第一载波相位距离的全球导航卫星系统(GNSS)定位信息；
第二移动物体，包括
第二传感器，所述第二传感器获取周围信息，以及
第二GNSS接收单元，所述第二GNSS接收单元接收使用第二载波相位距离的GNSS定位信息；以及
服务器，包括
地图位置估计单元，所述地图位置估计单元基于第一传感器的输出来估计第一移动物体在本地地图中的位置，并且基于第二传感器的输出来估计第二移动物体在本地地图中的位置，
相对位置估计单元，所述相对位置估计单元根据第一移动物体在本地地图中的位置和第二移动物体在本地地图中的位置来估计第一移动物体相对于第二移动物体的相对位置，以及
绝对位置估计单元，所述绝对位置估计单元基于使用第一载波相位距离的GNSS定位信息、使用第二载波相位距离的GNSS定位信息以及相对位置来估计第一移动物体的绝对位置。
14.一种定位程序，使信息处理装置充当：
地图位置估计单元，所述地图位置估计单元基于获取周围信息的传感器的输出来估计本地地图中的自身位置；
相对位置估计单元，所述相对位置估计单元根据另一个移动物体在本地地图中的位置和本地地图中的自身位置来估计自身相对于所述另一个移动物体的相对位置；以及
绝对位置估计单元，所述绝对位置估计单元基于使用第一载波相位距离的全球导航卫星系统(GNSS)定位信息、使用第二载波相位距离的GNSS定位信息以及相对位置来估计自身绝对位置，使用第一载波相位距离的GNSS定位信息是由GNSS接收单元接收的，使用第二载波相位距离的GNSS定位信息是由所述另一个移动物体接收的。
15.一种定位方法，包括：
由地图位置估计单元基于获取周围信息的传感器的输出来估计本地地图中的自身位置；
由相对位置估计单元根据另一个移动物体在本地地图中的位置和本地地图中的自身位置来估计自身相对于所述另一个移动物体的相对位置；以及
由绝对位置估计单元基于使用第一载波相位距离的全球导航卫星系统(GNSS)定位信息、使用第二载波相位距离的GNSS定位信息以及相对位置来估计自身绝对位置，使用第一载波相位距离的GNSS定位信息是由GNSS接收单元接收的，使用第二载波相位距离的GNSS定位信息是由所述另一个移动物体接收的。
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