CN111392162B - 智能上箱开箱一体化系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及开箱机技术领域，特别涉及一种智能上箱开箱一体化系统，包括机器人送箱组件、叠箱切带送料组件和开箱组件，所述机器人送箱组件设于所述叠箱切带送料组件的附近，所述叠箱切带送料组件设于所述开箱组件的一侧；所述机器人送箱组件用于将成捆纸板送入所述叠箱切带送料组件内，所述叠箱切带送料组件用于切割、回收成捆纸板的捆扎带，缓存成摞的纸板并依次将单片纸板送入所述开箱组件，所述开箱组件用于对单片纸板依次开箱。本发明提供的一种智能上箱开箱一体化系统，从成捆纸板原料处取料至开箱机依次对单片纸板开箱封胶，全程无需人工参与，降低了人工劳动强度的同时提高了生产效率。

Description

智能上箱开箱一体化系统

技术领域

本发明涉及开箱机技术领域，特别涉及一种智能上箱开箱一体化系统。

背景技术

开箱机也叫纸箱自动成型封底机，其把纸板打开成箱体，箱子底部按一定程序折合，并用胶带密封后输送给装箱机的专用设备。自动纸箱成型机、开箱机是大批量纸箱自动开箱、自动折合下盖、自动密封下底胶带的流水线设备，一次完成纸箱吸箱、开箱、成型、折底、封底等包装工序，大大方便操作，是自动化规模生产必不可少的设备。

纸箱在未折合成型之前是单独的片状纸板，通常由若干片状纸板摞在一起用捆扎带捆绑成一个批次便于搬运，在将纸板做成符合标准的纸箱之前，需要将若干批次成捆纸板外部的包装即捆扎带解除，然后再将纸板送入开箱机内进行开箱。

但现有技术中，如专利公告号为CN205738313U，专利名称为一种带自动上箱功能的开箱系统，需要人工解除每个批次捆绑纸板的捆扎带，再把纸板搬运至开箱机处进行上料开箱，费时费力，不仅劳动强度大，还导致生产效率低下。

发明内容

为解决上述现有技术中劳动强度大、生产效率低的不足，本发明提供的一种智能上箱开箱一体化系统，从成捆纸板原料处取料至纸箱开箱全程无需人工参与，降低劳动强度的同时提高了生产效率。

本发明提供的一种智能上箱开箱一体化系统，包括机器人送箱组件、叠箱切带送料组件和开箱组件，所述机器人送箱组件设于所述叠箱切带送料组件的附近，所述开箱组件所述设于叠箱切带送料组件的一侧；所述机器人送箱组件用于将成捆纸板送入所述叠箱切带送料组件内，所述叠箱切带送料组件用于切割、回收成捆纸板的捆扎带、缓存成摞的纸板并依次将单片纸板送入所述开箱组件，所述开箱组件用于对单片纸板依次开箱封胶。

进一步地，所述机器人送箱组件包括设于机器人机架上的万向机械臂及设于所述万向机械臂输出端的吸箱夹具，所述吸箱夹具包括可相对夹具框架移动的物料夹臂，所述物料夹臂相对所述夹具框架缩回时用于支撑成捆纸板，所述物料夹臂相对所述夹具框架伸出时用于松开成捆纸板；所述夹具框架上设有夹具吸盘压板和若干夹具吸盘；所述夹具吸盘压板用于按压成捆纸板以使其稳固。

进一步地，所述叠箱切带送料组件包括相向设于叠箱框架上的推切组件和推箱回抽组件，所述推切组件通过推切底板设于所述叠箱框架上，所述推切组件包括用于切割捆扎带的刀片及用于驱动所述刀片横向移动的刀片驱动机构，所述刀片驱动机构设于推切侧板上，所述推切侧板上开设有供所述刀片横向移动的开口。

进一步地，所述推箱回抽组件通过推箱底板设于所述叠箱框架上，所述推箱回抽组件包括拉绳夹块及用于驱动所述拉绳夹块横向相向运动的拉绳驱动机构，所述拉绳驱动机构通过回抽纵向驱动机构设于所述推箱底板上；所述推箱底板上设有供捆扎带回收至回收箱的开口，所述开口处设有用于将捆扎带回收至所述回收箱的回收滚轮，所述回收箱设于所述开口的下方。

进一步地，所述推切组件和所述推箱回抽组件上还设有可伸缩的用于支撑成捆纸板下料的纸板下料板；所述推切组件和所述推箱回抽组件之间设有下降机构，所述下降机构用于缓存已切割捆扎带的纸板并将其下降至送料输送皮带上；所述下降机构包括设于下降导柱上的下降方管，所述下降导柱设于所述叠箱框架上，所述下降方管为T型下降方管。

进一步地，所述叠箱切带送料组件还包括用于将所述送料输送皮带输送来的纸板依次送入所述开箱组件的吸箱送料组件，所述送料输送皮带设于所述推切组件或所述推箱回抽组件与所述吸箱送料组件之间；所述吸箱送料组件包括设于吸箱送料框架上的吸箱机构和设于所述吸箱机构一侧的若干送料滚轮，所述吸箱机构用于依次吸取单片纸板并带动纸板朝向所述送料滚轮一侧移动，所述送料滚轮转动用以平整的输送单个纸板至所述开箱组件。

进一步地，所述开箱组件包括设于开箱框架上的开箱传输线，所述吸箱送料组件设于所述送料输送皮带和所述开箱传输线之间，所述开箱传输线一侧相向设有下吸盘和上吸盘，所述下吸盘通过下吸盘架设于所述开箱框架上，所述上吸盘通过吸箱转杆设于吸箱摇臂上，所述吸箱摇臂设于所述开箱框架上；所述下吸盘用于固定纸箱的一面以便于所述上吸盘转动打开纸箱的另一面。

进一步地，所述开箱传输线的另一侧依次设有折盖机构和封胶机构，所述折盖机构包括前盖折叠板、后盖折叠板、上盖折叠板和下盖折叠板；所述前盖折叠板和所述后盖折叠板位于所述上盖折叠板与所述下盖折叠板之间。

进一步地，所述前盖折叠板通过前盖折叠摇臂设于所述开箱框架上，所述后盖折叠板通过后盖折杆设于所述开箱框架上，所述上盖折叠板通过上盖折叠气缸设于所述开箱框架上，所述下盖折叠板通过下盖摇臂设于所述开箱框架上。

进一步地，所述封胶机构包括沿开箱传输线依次设置的封箱胶带、胶带切刀和压胶带导轮，所述封胶机构通过封箱座设于所述开箱框架上，所述封箱座朝向所述折盖机构的一侧还设有出箱导板。

进一步地，包括以下步骤对纸箱上箱开箱，

S100：所述机器人送箱组件中所述万向机械臂转动带动吸箱夹具在成捆纸板原料处和所述叠箱切带送料组件之间往复移动，输送成捆纸板；

S200：所述推箱回抽组件推动纸板以便于所述推切组件切割捆扎带，推切组件切割捆扎带后，所述推箱回抽组件回收捆扎带，若干已切割捆扎带的成摞纸板落入下降机构上：

S300：所述下降机构将若干已切割捆扎带的成摞纸板放置于所述送料输送皮带上，送料输送皮带将其输送至吸箱送料组件处；

S400：提升机构随着成摞的单片纸板的数量减少而提升，所述吸箱机构依次吸取单片纸板并带动纸板朝向所述送料滚轮移动，所述送料滚轮转动使单个纸板平整地输送至开箱传输线上；

S500：所述开箱传输线依次带动未开箱纸板移动，下吸盘和上吸盘分别吸附住纸板的一侧面，上吸盘转动打开纸箱，所述折盖机构对已开箱的纸箱折盖合盖，所述封胶机构对已折盖合盖的纸箱进行封胶。

与现有技术相比，本发明提供的一种智能上箱开箱一体化系统，设置机器人送箱组件从成捆纸板原料处将其送至叠箱切带送料组件，叠箱切带送料组件对成捆纸板切除、回收捆扎带，并缓存已切割捆扎带的成摞纸板，再依次吸取单片纸板平整地送入开箱组件，开箱组件依次对单片纸板进行开箱封胶；本发明提供的一种机器人开箱机，从成捆纸板原料处取料至开箱机依次对单片纸板开箱封胶，全程无需人工参与，降低了人工劳动强度的同时提高了生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的智能上箱开箱一体化系统的结构示意图；

图2为本发明提供的吸箱夹具的结构示意图；

图3为本发明提供的推切组件和推箱回抽组件的结构示意图；

图4为本发明提供的推切组件的结构示意图；

图5为为本发明提供的推箱组件的结构示意图一；

图6为本发明提供的推箱组件的结构示意图二；

图7为本发明提供的下降机构的结构示意图；

图8为本发明提供的吸箱送料组件的结构示意图；

图9为本发明提供的吸箱机构的结构示意图；

图10为本发明提供的送料滚轮的结构示意图；

图11为本发明提供的提升机构的结构示意图；

图12为本发明提供的开箱组件的结构示意图；

图13为本发明提供的折盖机构和封胶机构的结构示意图一；

图14为本发明提供的折盖机构和封胶机构的结构示意图二；

图15为本发明提供的纸箱开箱示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1所示，本发明提供的一种智能上箱开箱一体化系统，包括机器人送箱组件10、叠箱切带送料组件20和开箱组件30，所述机器人送箱组件10设于所述叠箱切带送料组件20的附近，所述叠箱切带送料组件20设于所述开箱组件30的一侧；所述机器人送箱组件10用于将成捆纸板送入所述叠箱切带送料组件20内，所述叠箱切带送料组件20用于切割、回收成捆纸板的捆扎带，并缓存成摞的纸板依次将单片纸板送入所述开箱组件，所述开箱组件30用于对单片纸板依次开箱封胶。

具体实施时，如图1所示，机器人送箱组件10设于叠箱切带送料组件20的附近，机器人送箱组件10用于将待开箱的成捆纸板输送至叠箱切带送料组件20，开箱组件30设于叠箱切带送料组件20的一侧，叠箱切带送料组件20用于切割、回收成捆纸板的捆扎带，并缓存成摞的纸板依次将单片纸板沿着x轴方向送入开箱组件30，开箱组件30用于对单片纸板依次开箱封胶。

如图1、图2所示，机器人送箱组件10包括设于机器人机架11上的万向机械臂12、及设于万向机械臂12输出端的吸箱夹具13，较佳地，本实施例中万向机械臂12为ABB多轴联动的机械手；吸箱夹具13通过夹具法兰盘131与万向机械臂12相连接，夹具法兰盘131为圆盘法兰，吸箱夹具13可相对万向机械臂12圆周转动，以便于多角度的取料和送料。

如图2所示，吸箱夹具13包括夹具框架14及可相对夹具框架移动的物料夹臂15，物料夹臂15通过夹具滑轨141设于夹具框架14上，夹臂驱动机构151驱动物料夹臂15相对夹具框架14横向伸缩移动，物料夹臂15相对夹具框架14缩回时用于支撑成捆纸板，物料夹臂15相对夹具框架14伸出时用于松开成捆纸板；本实施例中，夹臂驱动机构151为气缸驱动机构。

如图2所示，夹具框架14上设有夹具吸盘压板16、用于驱动夹具吸盘压板16移动的压板驱动机构161、及若干用于吸取成捆纸板的夹具吸盘17，较佳地，夹具框架14为L型，物料夹臂15为U型，物料夹臂15的开口朝向夹具框架14，压板驱动机构161驱动夹具吸盘压板16移动的方向与夹臂驱动机构151驱动物料夹臂15移动的方向相垂直，本实施例中，压板驱动机构161为气缸驱动机构。

夹具吸盘17吸取成捆纸板后，夹臂驱动机构151驱动物料夹臂15相对夹具框架14缩回支撑成捆纸板，压板驱动机构161驱动夹具吸盘压板16按压成捆纸板以使其稳固，同时夹具吸盘17停止吸取成捆纸板。

如图1、图3至图6所示，叠箱切带送料组件20包括相向设于叠箱框架21上的推切组件22和推箱回抽组件23，推切组件22和推箱回抽组件23上还设有可伸缩的用于支撑成捆纸板下料的纸板下料板24，机器人送箱组件10将成捆纸板放置于叠箱切带送料组件20处之前，纸板下料驱动机构241驱动纸板下料板24相对伸出推切组件22和推箱回抽组件23对成捆纸板支撑，以便于推切组件22切割捆扎带和推箱回抽组件23回收捆扎带；捆扎带切割完成后，纸板下料驱动机构241驱动纸板下料板24相对缩回推切组件22和推箱回抽组件23，成捆纸板通过下降机构25缓存并下降至送料输送皮带26上，本实施例中，纸板下料驱动机构241为气缸。

如图3、图4所示，推切组件22通过推切底板221设于叠箱框架21上，推切组件22包括用于切割捆扎带的刀片222及用于驱动刀片222横向移动的刀片驱动机构223，具体地，刀片驱动机构223设于推切侧板224上，推切侧板224通过推切侧板支撑块设于推切底板221上，推切侧板224上开设有供刀片222横向移动的开口；较佳地，本实施例中刀片驱动机构223为滚珠丝杠或导轨滑轨，刀片驱动机构223驱动刀片222横向沿着x轴或x轴相反方向移动，切割捆扎带。

如图3、图5、图6所示，推箱回抽组件23通过推箱底板231设于叠箱框架21上，推箱回抽组件23包括拉绳夹块232及用于驱动拉绳夹块232横向相向运动的拉绳驱动机构233，拉绳驱动机构233通过回抽纵向驱动机构234设于推箱底板231上，拉绳夹块232朝向刀片222的一侧相对伸出拉绳驱动机构233，刀片222切割捆扎带后，拉绳驱动机构233驱动两个拉绳夹块232沿着x轴及x轴相反方向相向运动夹住捆扎带，回抽纵向驱动机构234驱动拉绳驱动机构233沿着y轴相反方向移动回收捆扎带；较佳地，本实施例中拉绳驱动机构233和回抽纵向驱动机构234为滚珠丝杠或导轨滑轨。

如图3、图5、图6所示，推箱底板231上还设有供捆扎带回收至回收箱235的开口，较佳地，开口位于推箱底板231的中部、回抽纵向驱动机构234之间；回收箱235设于开口的下方，回收箱235内设有用于装载已切割的捆扎带的抽屉。开口处设有用于将捆扎带回收至回收箱235的回收滚轮，回收滚轮包括主动滚轮236和被动滚轮237，主动滚轮236和被动滚轮237通过滚轮垫块设于推箱底板231上的开口处；主动滚轮236通过传动皮带与滚轮驱动机构238相连接，较佳地，本实施例中滚轮驱动机构238为马达；滚轮驱动机构238驱动主动滚轮236转动，带动被动滚轮237转动，回抽纵向驱动机构234驱动拉绳驱动机构233沿着y轴相反方向移动至回收滚轮处，带动拉绳夹块232夹住已切割的捆扎带移动至回抽滚轮处，拉绳夹块232相背运动松开捆扎带，捆扎带随着主动滚轮236和被动滚轮237的转动进入回收箱235的抽屉内。

优选地，如图3、图5、图6所示，拉绳驱动机构233背离拉绳夹块232的一侧上设有推箱支块239及用于驱动推箱支块239纵向移动的推箱驱动机构，推箱支块239的朝向与拉绳夹块232的朝向相同，较佳地，推箱驱动机构为气缸或手指气缸，在刀片222切割捆扎带之前，推箱驱动机构驱动推箱支块239沿y轴纵向移动，推箱支块239相对推箱底板231伸出推动纸板，以留出刀片222切割捆扎带的空间，刀片222切割捆扎带后，推箱驱动机构驱动推箱支块239沿y轴相反方向纵向移动，推箱支块239相对推箱底板231缩回。

优选地，如图3、图5、图6所示，回收滚轮上方还设有导向板驱动机构27及用于将捆扎带导向至主动滚轮236和被动滚轮237上的导向板271，导向板驱动机构27和导向板271通过导向板支架272设于推箱底板231上，较佳地，本实施例中导向板驱动机构27为气缸；在回抽纵向驱动机构234驱动拉绳驱动机构233沿着y轴相反方向移动至回收滚轮处，带动拉绳夹块232夹住已切割的捆扎带移动至回抽滚轮处，拉绳夹块232相背运动松开捆扎带，导向板驱动机构27驱动导向板271沿着z轴相反方向向下移动，导向板271将捆扎带导向至主动滚轮236和被动滚轮237上，以利于回收滚轮转动回收捆扎带。

如图3、图7所示，下降机构25设于推切组件22和推箱回抽组件23之间，下降机构25包括设于叠箱框架21上的下降导柱251、设于下降导柱251上的下降方管252、及用于驱动下降方管252在下降导柱上移动的下降驱动机构253，成捆纸板切割捆扎带后为若干成摞的单片纸板，随着成摞的单片纸板的堆积，下降驱动机构253驱动下降方管252在下降导柱251上沿z轴相反方向移动用于缓存若干成摞的单片纸板。

如图3、图7所示，缓存至一定数量时，下降驱动机构253继续驱动下降方管252在下降导柱251上沿z轴相反反向移动至下降方管252与送料输送皮带26平行，若干成摞的单片纸板摞在送料输送皮带26上，若干成摞的单片纸板通过送料输送皮带26沿着x轴方向移动至吸箱送料组件40处，较佳地，下降方管252为T型下降方管，下降驱动机构253为马达驱动机构。

优选地，如图2所示，推切组件22和推箱回抽组件23上还设有若干用于调节推切组件22和推箱回抽组件23之间间距的手轮调节螺杆，用以适用不同规格长度和宽度的成捆纸板捆扎带的解除；手轮调节螺杆为现有技术中常见的调节间距的螺杆，在此不再赘述。

如图1、图8至图11所示，叠箱切带送料组件还包括用于将送料输送皮带26输送来的纸板依次送入开箱组件30的吸箱送料组件40，送料输送皮带26设于所述推切组件22或所述推箱回抽组件23与所述吸箱送料组件40之间；吸箱送料组件包括设于吸箱送料框架41上的吸箱机构42和设于吸箱机构42一侧的若干送料滚轮43，吸箱机构42用于依次吸取单片纸板并带动纸板沿x轴方向朝向送料滚轮43一侧移动，较佳地，送料滚轮43设有多个，送料滚轮43通过送料滚轮支架设于吸箱送料框架41上，送料滚轮驱动机构驱动送料滚轮43转动，并列设置的两两送料滚轮43转动以便于将纸板平整地送入开箱组件30。

如图8、图9所示，吸箱机构42包括设于吸盘滑板421上的若干送料吸盘422，送料吸盘422通过送料伸缩杆设于吸盘滑板421上，吸箱驱动机构426驱动伸缩杆427伸缩，带动送料吸盘422吸盘沿z轴及z轴相反方向移动,送料吸盘422沿z轴相反方向伸出时吸附单片纸板，送料吸盘422沿z轴方向缩回时带动已吸附的单片纸板处于两两送料滚轮43之间，较佳地，吸箱驱动机构426为气缸驱动机构。

如图8、图9所示，吸盘滑板421通过吸盘滑轨设于吸箱固定板423上，吸箱固定板423通过吸箱导柱424设于吸箱送料框架41上，送料驱动机构425驱动吸盘滑板421在吸盘滑轨上沿着x轴及x轴相反方向移动，吸盘滑板421沿x轴方向移动时，带动已吸附单片纸板的送料吸盘422移动，将纸板送入两两送料滚轮43之间；吸盘滑板421沿x轴相反方向移动，带动送料吸盘422返回成摞的单片纸板处吸取纸板，较佳地，送料驱动机构为气缸驱动机构。

如图8、图11所示，吸箱送料框架41上还设有提升机构44，提升机构44设于吸箱机构42的下方，提升机构44包括设于提升滑轨441上的提升方管442，提升滑轨441设于吸箱送料框架41上，提升方管442的初始位于与送料输送皮带26水平，吸箱机构42吸取单片纸板并将其送入送料滚轮43之间，提升驱动机构443驱动提升方管442随着成摞的单片纸板的数量减少而提升，较佳地，本实施例中提升方管442为T型提升方管，提升驱动机构443为马达驱动机构。

优选地，吸箱送料框架41上还设有吸箱送料夹板及若干用于吸箱送料夹板之间间距的手轮调节螺杆，以防止成摞的单片纸板倾斜或倒塌，吸箱送料夹板为现有技术中常见的可相向或相背移动的板材，手轮调节螺杆为现有技术中常见的调节间距的螺杆，在此不再赘述。

如图1、图12至图14所示，开箱组件30包括设于开箱框架31上的开箱传输线32，吸箱送料组件40设于送料输送皮带26和开箱传输线32之间，开箱传输线32的一侧沿z轴方向相向设有下吸盘33和上吸盘331，下吸盘33通过下吸盘架332设于开箱框架31上，下吸盘33用于吸附纸板的一侧面；上吸盘331通过吸箱转杆333设于吸箱摇臂334上，吸箱摇臂334设于开箱框架31上，吸箱摇臂驱动机构335驱动吸箱摇臂334转动，带动吸箱转杆333转动，上吸盘331吸附纸板的一面随着吸箱转杆333转动打开纸箱，较佳地，本实施例中吸箱摇臂驱动机构335为减速机。

如图12至图14所示，开箱传输线32的另一侧依次设有折盖机构34和封胶机构35，折盖机构34包括前盖折叠板341、后盖折叠板342、上盖折叠板343和下盖折叠板344；在z轴方向上，前盖折叠板341和后盖折叠板342位于上盖折叠板343和下盖折叠板344之间，在沿x轴方向上，后盖折叠板342、上盖折叠板343、前盖折叠板341和下盖折叠板344依次设于开箱传输线32的另一侧。

如图13、图14所示，具体地，前盖折叠板341通过前盖折叠摇臂345设于开箱框架31上，前盖折叠摇臂驱动机构驱动前盖折叠摇臂345转动，带动前盖折叠板341转动合住纸箱的前盖；后盖折叠板342通过后盖折杆设于开箱框架31上，后盖折叠板342与后盖折杆固定连接，后盖折杆套设于后盖折叠转轴347上，后盖折杆驱动机构驱动后盖折杆转动，带动后盖折叠板342转动合住纸箱的后盖；上盖折叠板343通过上盖折叠气缸346设于开箱框架31上，上盖折叠气缸驱动机构驱动上盖折叠气缸346转动，带动上盖折叠板343转动合住纸箱的上盖；下盖折叠板344通过下盖摇臂设于开箱框架31上，下盖摇臂驱动机构驱动下盖摇臂转动，带动下盖折叠板344合住纸箱的下盖；较佳地，本实施例中，前盖折叠摇臂驱动机构、后盖折杆驱动机构、上盖折叠气缸驱动机构和下盖摇臂驱动机构为气缸。

如图13、图14所示，封胶机构35包括沿开箱传输线32依次设置的封箱胶带351、胶带切刀352和压胶带导轮353，封胶机构35通过封箱座354设于开箱框架31上，封箱座354朝向折盖机构34的一侧还设有便于纸箱下料的出箱导板355；封箱胶带351可以是透明胶带，封箱胶带351套设于胶带轴上，封箱胶带351用于贴合密封纸箱的上盖和下盖；胶带切刀352可以是排齿形切刀，已封胶的纸箱随着开箱传输线32沿x轴方向移动，胶带切刀352切断多余的胶带，压胶带导轮353在已封胶的纸箱上滚动用以压紧封箱胶带。

优选地，开箱框架上设有若干用于调节下吸盘33和上吸盘331与折盖机构34之间间距的手轮调节螺杆，以满足不同规格尺寸的纸箱开箱，手轮调节螺杆为现有技术中常见的调节间距的螺杆，在此不再赘述。

本发明提供一种智能上箱开箱一体化系统，通过以下步骤对纸箱上箱开箱，该方法包括：

步骤1：所述机器人送箱组件10中所述万向机械臂12转动带动吸箱夹具13在成捆纸板原料处和所述叠箱切带送料组件20之间往复移动，输送成捆纸板；

步骤2：所述推箱回抽组件23推动纸板以便于所述推切组件22切割捆扎带，推切组件22切割捆扎带后，所述推箱回抽组件23回收捆扎带，若干已切割捆扎带的成摞纸板落入下降机构25上：

步骤3：所述下降机构25将若干已切割捆扎带的成摞纸板放置于所述送料输送皮带26上，送料输送皮带26将其输送至吸箱送料组件40处；

步骤4：提升机构44随着成摞的单片纸板的数量减少而提升，所述吸箱机构42依次吸取单片纸板并带动纸板朝向所述送料滚轮43移动，所述送料滚轮43转动使单个纸板平整地输送至开箱传输线32上；

步骤5：所述开箱传输线32依次带动未开箱纸板移动，下吸盘33和上吸盘331分别吸附住纸板的一侧面，上吸盘331转动打开纸箱，所述折盖机构34对已开箱的纸箱折盖合盖，所述封胶机构35对已折盖合盖的纸箱进行封胶。

本发明提供的一种智能上箱开箱一体化系统，在实际运行时，如图1、图2所示，首先，吸箱夹具13相对万向机械臂12输出端转动，以使成捆纸箱的捆扎带与物料夹臂15相垂直，同时万向机械臂12转动带动吸箱夹具13至若干成捆纸箱的原料处，夹臂驱动机构151驱动物料夹臂15相对夹具框架14伸出以便于夹具吸盘17吸取成捆纸箱的物料；夹具吸盘17吸取成捆纸箱的物料后，夹臂驱动机构151驱动物料夹臂15相对夹具框架14缩回，同时压板驱动机构161驱动夹具吸盘压板16按压住成捆纸箱的物料以便其在移动过程中稳固，夹具吸盘17停止吸取成捆纸板。

接着，万向机械臂12转动带动已吸取成捆纸板的吸箱夹具13至叠箱切带送料组件20处，纸板下料驱动机构241驱动纸板下料板24相对伸出推切组件22和推箱回抽组件23对成捆纸板支撑，夹臂驱动机构151再次驱动物料夹臂15相对夹具框架14伸出将成捆纸板的物料放置于纸板下料板24上后，万向机械臂12继续转动带动吸箱夹具13至成捆纸箱的原料处吸取物料。

然后，如图3至图11所示，推箱驱动机构驱动推箱支块239沿y轴纵向移动，推箱支块239相对推箱底板231伸出推动纸板，以留出刀片222切割捆扎带的空间；接着，刀片驱动机构223驱动刀片222横向沿着x轴或x轴相反方向移动，切割捆扎带；切割完成后，推箱驱动机构驱动推箱支块239沿y轴相反方向纵向移动，推箱支块239相对推箱底板231缩回，同时，拉绳驱动机构233驱动两个拉绳夹块232沿着x轴及x轴相反方向相向运动夹住捆扎带。

之后，回抽纵向驱动机构234驱动拉绳驱动机构233沿着y轴相反方向移动至回收滚轮处，带动拉绳夹块232夹住已切割的捆扎带移动至回抽滚轮处，拉绳夹块232相背运动松开捆扎带；然后，滚轮驱动机构238驱动主动滚轮236转动，带动被动滚轮237转动，导向板驱动机构27驱动导向板271沿着z轴相反方向向下移动，导向板271将捆扎带导向至主动滚轮236和被动滚轮237上，以利于回收滚轮转动回收捆扎带，捆扎带随着主动滚轮236和被动滚轮237的转动回收至回收箱235的抽屉内。

接着，纸板下料驱动机构241驱动纸板下料板24沿y轴及y轴相反移动移动，纸板下料板24相对推切组件22和推箱回抽组件23缩回，已切割捆扎带的成摞纸板落至下降机构25上，下降驱动机构253驱动下方方管252在下降导柱251上移动以缓存已切割捆扎带的成摞纸板。

缓存至一定数量时，下降驱动机构253继续驱动下降方管252在下降导柱251上沿z轴相反反向移动至下降方管252与送料输送皮带26平行，若干成摞的单片纸板摞在送料输送皮带26上，若干成摞的单片纸板通过送料输送皮带26沿着x轴方向移动至吸箱送料组件40处。

提升方管442的初始位置与送料输送皮带26平行，若干已切割捆扎带的成摞纸板位于提升方管442上方时，提升驱动机构443驱动提升方管442沿z轴方向在提升滑轨441上上升，带动已切割捆扎带的成摞纸板上升至送料吸盘422处；然后，吸箱驱动机构426驱动伸缩杆427伸出，带动送料吸盘422吸盘沿z轴相反方向移动,送料吸盘422吸取单片纸板后，吸箱驱动机构426驱动伸缩杆427缩回，带动送料吸盘422吸盘沿z轴移动使得已吸附的单片纸板处于两两送料滚轮43之间。

然后，送料驱动机构425驱动吸盘滑板421在吸盘滑轨上沿着x轴及x轴相反方向往复移动，吸盘滑板421沿x轴方向移动，带动已吸附单片纸板的送料吸盘422移动，将纸板送入两两送料滚轮43上，并列设置的两两送料滚轮43转动以便于将纸板平整地送入开箱组件30；接着，吸盘滑板421沿x轴相反方向移动，带动送料吸盘422返回提升机构上方继续吸取单片纸板。

然后，送料驱动机构425驱动吸盘滑板421在吸盘滑轨上沿着x轴方向移动，带动已吸附单片纸板的送料吸盘422移动，将纸板送入两两送料滚轮43之间，并列设置的两两送料滚轮43转动以便于将纸板平整地送入开箱组件30，提升驱动机构443驱动提升方管442随着成摞的单片纸板的数量减少而提升，吸箱驱动机构426驱动送料吸盘422沿z轴及z轴相反方向往复移动吸取单片纸板，送料驱动机构425驱动吸盘滑板421在吸盘滑轨上沿着x轴及x轴相反方向往复移动，将待开箱的纸板送入送料滚轮43处，送料滚轮43转动以便于将纸板平整地送入开箱组件30。

如图12至图15所示，从送料滚轮43出来的纸板落入依次开箱传输线32上，开箱传输线32依次带动未开箱纸板沿x轴方向移动，经过下吸盘33时，下吸盘33和上吸盘331分别吸附住纸板的一侧面，接着，吸箱摇臂驱动机构335驱动吸箱摇臂334转动，带动吸箱转杆333转动，上吸盘331吸附纸板的一面随着吸箱转杆333转动打开纸箱。

纸箱打开后，前盖折叠摇臂驱动机构驱动前盖折叠摇臂345转动，带动前盖折叠板341转动合住纸箱的前盖，后盖折杆驱动机构驱动后盖折杆转动，带动后盖折叠板342转动合住纸箱的后盖；之后，上盖折叠气缸驱动机构驱动上盖折叠气缸346转动，带动上盖折叠板343转动合住纸箱的上盖，下盖摇臂驱动机构驱动下盖摇臂转动，带动下盖折叠板344合住纸箱的下盖；之后，已开箱的纸箱依次随着开箱传输线32沿x轴继续移动，封箱胶带351贴合密封纸箱的上盖和下盖后，胶带切刀352切断多余的胶带，压胶带导轮353在已封胶的纸箱上滚动用以压紧封箱胶带。

与现有技术相比，本发明提供的一种智能上箱开箱一体化系统，设置机器人送箱组件从成捆纸板原料处将其送至叠箱切带送料组件，叠箱切带送料组件对成捆纸板切除、回收捆扎带，并缓存已切割捆扎带的成摞纸板，再依次吸取单片纸板平整地送入开箱组件，开箱组件依次对单片纸板进行开箱封胶；本发明提供的一种机器人开箱机，从成捆纸板原料处取料至开箱机依次对单片纸板开箱封胶，全程无需人工参与，降低了人工劳动强度的同时提高了生产效率。

尽管本文中较多的使用了诸如机器人送箱组件、推切组件、推箱回抽组件、送料输送皮带和开箱传输线等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (4)

1.一种智能上箱开箱一体化系统，其特征在于：包括机器人送箱组件（10）、叠箱切带送料组件（20）和开箱组件（30），所述机器人送箱组件（10）设于所述叠箱切带送料组件（20）的附近，所述开箱组件（30）设于叠箱切带送料组件（20）的一侧；所述机器人送箱组件（10）用于将成捆纸板送入所述叠箱切带送料组件（20）内，所述叠箱切带送料组件（20）用于切割、回收成捆纸板的捆扎带、缓存成摞的纸板并依次将单片纸板送入所述开箱组件（30），所述开箱组件（30）用于对单片纸板依次开箱封胶；

其中，所述机器人送箱组件（10）包括设于机器人机架（11）上的万向机械臂（12）及设于所述万向机械臂（12）输出端的吸箱夹具（13），所述吸箱夹具（13）包括可相对夹具框架（14）移动的物料夹臂（15），所述物料夹臂（15）相对所述夹具框架（14）缩回时用于支撑成捆纸板，所述物料夹臂（15）相对所述夹具框架（14）伸出时用于松开成捆纸板；所述夹具框架（14）上设有夹具吸盘压板（16）和若干夹具吸盘（17）；所述夹具吸盘压板（16）用于按压成捆纸板以使其稳固；

所述叠箱切带送料组件（20）包括相向设于叠箱框架（21）上的推切组件（22）和推箱回抽组件（23），所述推切组件（22）通过推切底板（221）设于所述叠箱框架（21）上，所述推切组件（22）包括用于切割捆扎带的刀片（222）及用于驱动所述刀片（222）横向移动的刀片驱动机构（223），所述刀片驱动机构（223）设于推切侧板（224）上，所述推切侧板（224）上开设有供所述刀片（222）横向移动的开口；

所述推箱回抽组件（23）通过推箱底板（231）设于所述叠箱框架（21）上，所述推箱回抽组件（23）包括拉绳夹块（232）及用于驱动所述拉绳夹块（232）横向相向运动的拉绳驱动机构（233），所述拉绳驱动机构（233）通过回抽纵向驱动机构（234）设于所述推箱底板（231）上；所述推箱底板（231）上设有供捆扎带回收至回收箱（235）的开口，所述开口处设有用于将捆扎带回收至所述回收箱（235）的回收滚轮，所述回收箱设于所述开口的下方；

所述推切组件（22）和所述推箱回抽组件（23）上还设有可伸缩的用于支撑成捆纸板下料的纸板下料板（24）；所述推切组件（22）和所述推箱回抽组件（23）之间设有下降机构（25），所述下降机构（25）用于缓存已切割捆扎带的纸板并将其下降至送料输送皮带（26）上；所述下降机构（25）包括设于下降导柱（251）上的下降方管（252），所述下降导柱（251）设于所述叠箱框架（21）上，所述下降方管（252）为T型下降方管；

所述叠箱切带送料组件（20）还包括用于将所述送料输送皮带（26）输送来的纸板依次送入所述开箱组件（30）的吸箱送料组件（40），所述送料输送皮带（26）设于所述推切组件（22）或所述推箱回抽组件（23）与所述吸箱送料组件（40）之间；所述吸箱送料组件（40）包括设于吸箱送料框架（41）上的吸箱机构（42）和设于所述吸箱机构（42）一侧的若干送料滚轮（43），所述吸箱机构（42）用于依次吸取单片纸板并带动纸板朝向所述送料滚轮（43）一侧移动，所述送料滚轮（43）转动用以平整的输送单个纸板至所述开箱组件（30）；

所述开箱组件（30）包括设于开箱框架（31）上的开箱传输线（32），所述吸箱送料组件（40）设于所述送料输送皮带（26）和所述开箱传输线（32）之间，所述开箱传输线（32）一侧相向设有下吸盘（33）和上吸盘（331），所述下吸盘（33）通过下吸盘架（332）设于所述开箱框架（31）上，所述上吸盘（331）通过吸箱转杆（333）设于吸箱摇臂（334）上，所述吸箱摇臂（334）设于所述开箱框架（31）上；所述下吸盘（33）用于固定纸箱的一面以便于所述上吸盘（331）转动打开纸箱的另一面。

2.根据权利要求1所述的一种智能上箱开箱一体化系统，其特征在于：所述开箱传输线（32）的另一侧依次设有折盖机构（34）和封胶机构（35），所述折盖机构（34）包括前盖折叠板（341）、后盖折叠板（342）、上盖折叠板（343）和下盖折叠板（344）；所述前盖折叠板（341）和所述后盖折叠板（342）位于所述上盖折叠板（343）与所述下盖折叠板（344）之间；所述前盖折叠板（341）通过前盖折叠摇臂（345）设于所述开箱框架（31）上，所述后盖折叠板（342）通过后盖折杆设于所述开箱框架（31）上，所述上盖折叠板（343）通过上盖折叠气缸（346）设于所述开箱框架（31）上，所述下盖折叠板（344）通过下盖摇臂设于所述开箱框架（31）上。

3.根据权利要求2所述的一种智能上箱开箱一体化系统，其特征在于：所述封胶机构（35）包括沿开箱传输线（32）依次设置的封箱胶带（351）、胶带切刀（352）和压胶带导轮（353），所述封胶机构（35）通过封箱座（354）设于所述开箱框架（31）上，所述封箱座（354）朝向所述折盖机构（34）的一侧还设有出箱导板（355）。

4.根据权利要求3所述的一种智能上箱开箱一体化系统，其特征在于：包括以下步骤对纸箱上箱开箱，

S100：所述机器人送箱组件（10）中所述万向机械臂（12）转动带动吸箱夹具（13）在成捆纸板原料处和所述叠箱切带送料组件（20）之间往复移动，输送成捆纸板；

S200：所述推箱回抽组件（23）推动纸板以便于所述推切组件（22）切割捆扎带，推切组件（22）切割捆扎带后，所述推箱回抽组件（23）回收捆扎带，若干已切割捆扎带的成摞纸板落入下降机构（25）上：

S300：所述下降机构（25）将若干已切割捆扎带的成摞纸板放置于所述送料输送皮带（26）上，送料输送皮带（26）将其输送至吸箱送料组件（40）处；

S400：提升机构（44）随着成摞的单片纸板的数量减少而提升，所述吸箱机构（42）依次吸取单片纸板并带动纸板朝向所述送料滚轮（43）移动，所述送料滚轮（43）转动使单个纸板平整地输送至开箱传输线（32）上；

S500：所述开箱传输线（32）依次带动未开箱纸板移动，下吸盘（33）和上吸盘（331）分别吸附住纸板的一侧面，上吸盘（331）转动打开纸箱，所述折盖机构（34）对已开箱的纸箱折盖合盖，所述封胶机构（35）对已折盖合盖的纸箱进行封胶。