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CN111386508A - 喷洒无人机的避障控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

喷洒无人机的避障控制方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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CN111386508A
CN111386508A CN201880069596.7A CN201880069596A CN111386508A CN 111386508 A CN111386508 A CN 111386508A CN 201880069596 A CN201880069596 A CN 201880069596A CN 111386508 A CN111386508 A CN 111386508A
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CN
China
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aerial vehicle
unmanned aerial
spraying
obstacle avoidance
obstacle
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Pending
Application number
CN201880069596.7A
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English (en)
Inventor
李劲松
彭昭亮
贾向华
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SZ DJI Technology Co Ltd
Original Assignee
SZ DJI Technology Co Ltd
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Filing date
Publication date
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Pending legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

一种喷洒无人机的避障控制方法、装置及存储介质。该避障控制方法包括：获取喷洒无人机按照作业航线执行喷洒任务时探测设备输出的探测数据，其中该作业航线包括多个作业航线段(S601)；根据该探测数据建立数字地图(S602)；由于喷洒无人机在其中一条作业航线段上执行喷洒任务时探测设置可探测到其他作业航线段上的障碍物，当喷洒无人机在当前作业航线段执行喷洒任务时，如果确定该当前作业航线段中存在障碍物，可根据该数字地图确定与当前航线段平行的目标避障路径(S603)；控制喷洒无人机从当前作业航线段移动至目标避障路径进行避障(S604)；当确定避开障碍物后，控制喷洒无人机从目标避障路径回到当前作业航线段继续执行喷洒任务(S605)；使得喷洒无人机不需要固定化、机械化地绕行避障而频繁停顿、频繁旋转，从而提高了喷洒无人机的绕行效率。

Description

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  1. PCT国内申请，权利要求书已公开。
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ID=70852507

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